JP5200217B2

JP5200217B2 - 機械式駐車装置及びその制御方法

Info

Publication number: JP5200217B2
Application number: JP2008112670A
Authority: JP
Inventors: ▲広▼信佐藤; 利成竹内
Original assignee: 東京エンジニアリングシステムズ株式会社
Priority date: 2008-04-23
Filing date: 2008-04-23
Publication date: 2013-06-05
Anticipated expiration: 2028-04-23
Also published as: JP2009263924A

Description

本発明は、走行台車の走行路に沿って複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置と、その制御方法に関するものである。

図７、図８に示される機械式駐車装置１０は、いわゆる平置きの駐車スペースを十分確保することが困難な比較的狭い敷地に対し、大規模駐車装置を設置するに適したものである。この機械式駐車装置１０は、地上部分に、入庫バース１４、出庫バース１６及び入庫・出庫操作盤１８が設けられ、地下部分に駐車スペース１２が設けられた構成を有している。又、入庫バース１４及び出庫バース１６には、地上部分と駐車スペース１２とを結ぶ入庫リフト２０、出庫リフト２２が配置されている。そして、駐車スペース１２には、車両２４を搬送するための走行台車２６と、走行台車２６が移動する走行路２８と、走行路２８に敷設された走行台車の走行レール２９と、走行路の左右両側に沿って縦列配置された複数の駐車ます３０、３２とが、必要に応じて多段（図示の例では三段）に設けられている。なお、図示の例では、走行路２８の片側の駐車ます３０は、同時に二台の車両２４を入庫することが可能な、複列駐車ますとすることで、一段あたりの入庫台数を増加させている。なお、複列駐車ます３０のコンベア３６は、二台の車両２４を並列入庫させることが可能な車幅方向寸法を有しており、複列駐車ます３０に入庫された二台の車両２４の入出庫時には、このコンベア３６を作動させることにより、二台同時に車幅方向へと移動するものである。

又、走行台車２６及び駐車ます３０、３２の各々には、相互間の車両移載用のコンベア３４、３６、３８と、移載作業の際に各コンベア３４、３６、３８を連動させるコンベア連動機構とが設けられている。このコンベア連動機構は、走行台車２６側に設けられた動力源から、車両の入出庫に係る駐車ます３０又は３２に対し駆動力が供給されることにより、各コンベアが連動するものであり、本出願人により既にその詳細が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。

特許第２９９０４２２号公報

以上のごとく、本出願人により公開された従来の機械式駐車装置は、走行台車２６を中継して複数の駐車ます３０、３２に対し車両２４を入庫・出庫する際の、走行台車２６と各駐車ます３０、３２との車両２４の受渡しの円滑性や、車両２４の管理の確実性を高めるものであり、複数の駐車ますを備える大規模駐車装置において、迅速かつ正確な車両２４の入庫・出庫作業が可能となっている。
本発明はかかる機械式駐車装置の機能を損なうことなく、走行台車側に設けた動力源から、車両の入出庫に係る駐車ますに対し駆動力を供給するコンベア連動機構の、信頼性を向上させることを目的とするものである。

（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。

（１）入出庫に係る車両を搬送する走行台車と、該走行台車の走行路に沿って配置された複数の駐車ますと、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に設けられた相互間の車両移載用のコンベアと、前記走行台車及び前記駐車ますのコンベア連動機構と、該コンベア連動機構の制御手段とを含む機械式駐車装置であって、前記コンベア連動機構は、前記各駐車ます毎に設けられた、駐車ますのコンベアに連動する従動歯車と、前記走行台車に設けられた、前記走行路と直交する方向に移動する可動フレームと、該可動フレームの端部に軸支され、走行台車のコンベアに連動すると共に前記従動歯車に噛み合うことで走行台車に設けられた動力源から駐車ますのコンベアへと動力伝達を行う駆動歯車とを備え、前記コンベア連動機構の制御手段は、前記駆動歯車と前記従動歯車との当接を検知する圧力センサと、前記可動フレームが前記駆動歯車及び前記従動歯車の正しい噛み合い位置まで移動したことを検知する位置センサと、前記可動フレームを、前記走行台車上の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車の歯先同士が衝突した状態と判断し、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサもＯＮであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車が正しく噛み合った状態と判断する制御ロジックを含む処理装置とを備えることを特徴とする機械式駐車装置。（請求項１）。

本項に記載の機械式駐車装置において、制御手段の処理装置は、車両の入出庫の際に、可動フレームを走行台車上の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、圧力センサがＯＮ（検知状態）でかつ位置センサがＯＦＦ（非検知状態）であるとき、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態と判断する。一方、圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサもＯＮであるとき、駆動歯車と前記従動歯車とが正しく噛み合った状態と判断する。このように、圧力センサと位置センサとの検知状態に基づき、コンベア連動機構の駆動歯車及び従動歯車の係合状況を正確に把握し、駆動歯車と従動歯車とが正しく噛み合っていない状態、特に、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態で、両歯車の噛み合わせを無理に行うことによる、両歯車の破損の可能性を低減するものである。

（２）上記（１）項において、前記処理装置には、前記駆動歯車と前記従動歯車との歯先同士が衝突した状態と判断される場合に、前記可動フレームを所定量だけ戻し、前記駆動歯車を一定量回転させた後、前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを再実行する制御ロジックが含まれる機械式駐車装置（請求項２）。
本項に記載の機械式駐車装置において、処理装置は、車両の入出庫の際に、可動フレームを走行台車上の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態と判断される場合に、可動フレームを所定量だけ戻し、駆動歯車を一定量回転させた後、駆動歯車と従動歯車との噛み合わせを再実行することで、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態を、駆動歯車の回転位相を変更することにより解消する。そして、両歯車の噛み合わせを無理に行うことによる、両歯車の破損の可能性を低減するものである。

（３）上記（２）項において、前記処理装置には、前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを所定回数だけ再実行した時点で、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車を一定量回転させ、かつ、前記位置センサがＯＮとなるまで前記可動フレームを入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させる制御ロジックが含まれる機械式駐車装置（請求項３）。
本項に記載の機械式駐車装置において、処理装置は、車両の入出庫の際に、可動フレームを走行台車上の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、駆動歯車と従動歯車との噛み合わせを所定回数だけ再実行した時点で、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車を一定量回転させ、かつ、位置センサがＯＮとなるまで可動フレームを入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させる。そして、駆動歯車と従動歯車との噛み合わせを強制的に実行することで、駆動歯車と従動歯車との非接触の状態を強制的に解消し、両歯車の噛み合わせを行うものである。

（４）上記（３）項において、前記走行台車には、前記コンベアの送り量センサが設けられ、前記処理装置には、前記駆動歯車を一定量回転させる場合に、前記駆動歯車の回転に連動するコンベアの送り量を前記送り量センサによって計測し、前記走行台車から前記駐車ますへの車両の入庫の際には、前記計測したコンベアの送り量を考慮して入庫に係る車両の送り量を決定する制御ロジックが含まれる機械式駐車装置（請求項４）。
本項に記載の機械式駐車装置において、処理装置は、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態を解消すべく、駆動歯車の回転位相を変更することにより生じるコンベアの送り、すなわち、車両位置のズレを考慮して、入庫に係る車両の総送り量を、適切なものとするものである。
なお、駆動歯車を一定量回転させる作業を複数回行う場合には、駆動歯車の回転に連動するコンベアの送り量を積算することで、入庫に係る車両の最終的な送り量を適切なものにすることができる。

（５）上記（４）項において、前記処理装置には、入庫に係る車両を、前記走行台車から前記駐車ますへと移載する場合に、当該車両の総送り量を常時一定とする制御ロジックが含まれる機械式駐車装置。
本項に記載の機械式駐車装置は、車両位置の補正に係る車両を、走行台車から駐車ますへと移載する場合において、車両の総送り量を常時一定とすることにより、制御ロジックの構成が単純化されるものである。

（６）入出庫に係る車両を搬送する走行台車と、該走行台車の走行路に沿って配置された複数の駐車ますと、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に設けられた相互間の車両移載用のコンベアと、前記走行台車及び前記駐車ますのコンベア連動機構と、該コンベア連動機構の制御手段とを含み、前記コンベア連動機構は、前記各駐車ます毎に設けられた、駐車ますのコンベアに連動する従動歯車と、前記走行台車に設けられた、前記走行路と直交する方向に移動する可動フレームと、該可動フレームの端部に軸支され、走行台車のコンベアに連動すると共に前記従動歯車に噛み合うことで走行台車に設けられた動力源から駐車ますのコンベアへと動力伝達を行う駆動歯車と、前記駆動歯車と前記従動歯車との当接を検知する圧力センサと、前記可動フレームが前記駆動歯車及び前記従動歯車の正しい噛み合い位置まで移動したことを検知する位置センサと、前記コンベアの送り量センサとを備える機械式駐車装置において、前記走行台車と前記駐車ますとの相互間の車両移載時に、前記可動フレームを、前記走行台車の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車の歯先同士が衝突した状態と判断し、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサもＯＮであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車が正しく噛み合った状態と判断し、走行台車及び前記駐車ますのコンベアを連動させて、相互間の車両の移載作業を行う機械式駐車装置の制御方法。

本項に記載の機械式駐車装置の制御方法は、車両の入出庫の際に、可動フレームを走行台車上の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、圧力センサがＯＮ（検知状態）でかつ位置センサがＯＦＦであるとき、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態と判断する。一方、圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサもＯＮであるとき、駆動歯車と従動歯車とが正しく噛み合った状態と判断する。
このように、圧力センサと位置センサとの検知状態に基づき、コンベア連動機構の駆動歯車及び従動歯車の係合状況を正確に把握する。そして、駆動歯車及び従動歯車が正しく噛み合った状態と判断した場合には、走行台車及び前記駐車ますのコンベアを連動させて、相互間の車両の移載作業を行うことで、車両の入出庫を完了する。一方、駆動歯車と従動歯車とが正しく噛み合っていない状態、特に、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態で、両歯車の噛み合わせを無理に行うことによる、両歯車の破損の可能性を低減するものである。

（７）上記（６）項において、前記駆動歯車と前記従動歯車との歯先同士が衝突した状態と判断される場合に、前記可動フレームを所定量だけ戻し、前記駆動歯車を一定量回転させた後、前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを再実行する機械式駐車装置の制御方法（請求項５）。
本項に記載の機械式駐車装置の制御方法は、駆動歯車と前記従動歯車との歯先同士が衝突した状態と判断される場合に、可動フレームを所定量だけ戻し、駆動歯車を一定量回転させた後、駆動歯車と従動歯車との噛み合わせを再実行することで、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態を、駆動歯車の回転位相を変更することにより解消する。そして、両歯車の噛み合わせを無理に行うことによる、両歯車の破損の可能性を低減するものである。

（８）上記（６）、（７）項において、前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを所定回数だけ再実行した時点で、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車を一定量回転させ、かつ、前記位置センサがＯＮとなるまで、前記可動フレームを入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを強制的に実行する機械式駐車装置の制御方法（請求項６）。
本項に記載の機械式駐車装置の制御方法は、車両の入出庫の際に、可動フレームを走行台車上の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを所定回数だけ再実行した時点で、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車を一定量回転させ、かつ、位置センサがＯＮとなるまで可動フレームを入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させる。そして、駆動歯車と従動歯車との噛み合わせを強制的に実行することで、駆動歯車と従動歯車との非接触の状態を強制的に解消し、両歯車の噛み合わせを行うものである。

（９）上記（６）から（８）項において、前記駆動歯車を一定量回転させる場合に、前記駆動歯車の回転に連動するコンベアの送り量を前記コンベアの送り量センサで計測し、前記走行台車から前記駐車ますへの車両の入庫の際に前記該計測したコンベアの送り量を考慮して、入庫に係る車両の送り量を決定する機械式駐車装置の制御方法（請求項７）。
本項に記載の機械式駐車装置の制御方法は、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態を解消すべく、駆動歯車の回転位相を変更することにより生じるコンベアの送り、すなわち、車両位置のズレを考慮して、入庫に係る車両の総送り量を、適切なものとするものである。
なお、駆動歯車を一定量回転させる作業を複数回行う場合には、駆動歯車の回転に連動するコンベアの送り量を積算することで、入庫に係る車両の最終的な送り量を適切なものにすることができる。

（１０）上記（９）項において、入庫に係る車両を、前記走行台車から前記駐車ますへと移載する場合に、当該車両の総送り量を常時一定とする機械式駐車装置の制御方法。
本項に記載の機械式駐車装置の制御方法は、車両位置の補正に係る車両を、走行台車から駐車ますへと移載する場合において、車両の総送り量を常時一定とすることにより、制御ロジックの構成が単純化されるものである。

本発明はこのように構成したので、走行台車側に設けた動力源から、車両の入出庫に係る駐車ますに対し駆動力を供給するコンベア連動機構の信頼性を向上させることが可能となる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。ここで、従来技術と同一部分、若しくは相当する部分については同一符号で示し、詳しい説明を省略する。
本発明の実施の形態に係る機械式駐車装置４０は、その特徴部分として、図１（ａ）及び図２に示されるコンベア連動機構４２と、コンベア連動機構４２の制御手段４４とを具備している。又、走行台車２６の車幅方向端部にのみ、車両検知センサ４６が設けられている。なお、本発明の実施の形態では、車両検知センサ４６は、例えば光電管等を用いた遮光型センサが用いられ、その設置位置は、走行台車２６の走行に支障を生じない範囲内で、可能な限り走行台車２６の車幅方向端寄りに設けられていることが望ましい。又、車両検知センサ４６は、走行台車２６にのみ設けられていれば良く、各駐車ます３２への設置は不用である。

又、機械式駐車装置４０は、走行台車２６にのみ、コンベア３４の送り量センサ６４が設けられている。コンベアの送り量センサ６４は、コンベア３４を駆動するモータ６６の回転数を検出するロータリエンコーダにより構成されているが、他形式の送り量センサを用いることも可能である。なお、説明の便宜上、コンベア連動機構４２の制御手段４４は、図１（ａ）及び図２にのみ示されている。又、機械式駐車装置４０の基本的構成については、図７、図８に示された従来の機械式駐車装置１０と同様であることから、詳しい説明を省略する。

コンベア連動機構４２は、各駐車ます３２毎に設けられた、駐車ます３２のコンベア３２に連動する従動歯車４８（図１）と、走行台車２６に設けられた、走行路２８と直交する方向に移動する可動フレーム５０（図２）と、可動フレーム５０の端部に軸支された駆動歯車５２とを備えている。ここで、駆動歯車５２は、走行台車２６のコンベア３４に連動すると共に従動歯車４８に噛み合うことで、走行台車２６に設けられた動力源（電動モータ）５４（図２）から駐車ます３２のコンベア３８へと動力伝達を行うものである。

又、コンベア連動機構４２の制御手段４４は、駆動歯車５２及び従動歯車４８の当接を検知する圧力センサ５６と、可動フレーム５０の位置センサ５８と、処理装置６０とを備えるものである。
可動フレーム５０は、図示の例では油圧シリンダによって駆動されるものであり、圧力センサ５６は、油圧シリンダの油圧を検知する油圧センサ用いられている。又、位置センサ５８は、可動フレーム５０が、駆動歯車５２及び従動歯車４８の正しい噛み合い位置まで移動したことを検知するものである。

図示の例では、位置センサ５８には近接センサが用いられ、図３に示されるように中立位置（５９Ｃ）、左定位置（５９Ｌ）、右定位置（５９Ｒ）、左行き過ぎ検知（５９Ｌ_ｏｖ）、右行き過ぎ検知（５９Ｒ_ｏｖ）を行うための、複数のドグ５９が、適切な位置に設けられている。
又、処理装置６０は電子計算機からなり、必要に応じて、機械式駐車装置４０の中央制御装置により構成されても良く、又、走行台車２６の制御装置により構成されても良い。更に、処理装置６０は制御ロジック６２を具備している。この制御ロジック６２は、図４、図５の通りであり、以下に順を追って説明する。

（１００）処理装置６０は、可動フレーム５０を走行台車２６上の中立位置から入出庫に係る駐車ます３２の方向へと移動させることで、駆動歯車５２と従動歯車４８との噛み合い動作を開始する。
（１１０）処理装置６０は、圧力センサ５６がＯＮとなるまで、可動フレーム５０の移動を継続する。
（１２０）処理装置６０は、圧力センサ５６がＯＮのとき、位置センサ５８もＯＮか否かを把握する。
（１３０）ステップ１２０において、位置センサ５８もＯＮであるとき、処理装置６０は、駆動歯車５２及び従動歯車４８が正しく噛み合った状態（図６（ｄ）参照）と判断し、走行台車２６及び駐車ます３２のコンベア３４、３８を連動させて、相互間の車両２４の移載作業を行う。
（１４０）一定の送り量で、車両２４を走行台車２６から駐車ます３２へと送り込み、移載を完了する。

（１５０）ステップ１２０において、位置センサ５８はＯＦＦであるとき、処理装置６０は、図６（ｂ）に示されるように、駆動歯車５２及び従動歯車４８の歯先５２ａ、４８ａ同士が衝突した状態と判断し、可動フレーム５０を所定量だけ戻す。本実施の形態では、可動フレーム５０を走行台車２６上の中立位置へと戻すことにより、図６（ｃ）に示されるように、駆動歯車５２を従動歯車４８から一旦引き離す。
（１６０）処理装置６０は、駆動歯車５２を一定量回転させることで、従動歯車４８に対する駆動歯車５２の回転位相の補正を実施する。なお、この駆動歯車５２の回転に連動して、走行台車２６のコンベア３４が作動し、走行台車２６上の車両２４が駐車ます３２側へと送られることから、このときの送り量ａ（図１（ｂ）参照）を、コンベア３４の送り量センサ６４により計測する。
なお、このコンベア３４の送り量の計測は、走行台車２６から駐車ます３２への、車両２４の入庫の際にのみ行う。その理由は、駐車ます３２から走行台車２６への、車両２４の出庫の際には、走行台車２６に設けられた車両検知センサ４６及びコンベアの送り量センサ６４の検出結果から、出庫に係る車両２４の車幅を正確に把握することが可能であり、出庫の際に要求されるコンベア３４、３８の送り量を正確に割出すことが可能であることによるものである。

（２００）ステップ１６０の駆動歯車５２の補正を実行した後、処理装置６０は、可動フレーム５０を再び走行台車２６上の中立位置から入出庫に係る駐車ます３２の方向へと移動させ、駆動歯車５２と従動歯車４８との噛み合わせを再実行する。
（２１０）処理装置６０は、圧力センサ５６がＯＮとなるまで、可動フレーム５０の移動を継続する。
（２２０）処理装置６０は、圧力センサ５６がＯＮのとき、位置センサ５８もＯＮか否かを把握する。
（２３０）ステップ２２０において、位置センサ５８もＯＮであるとき、処理装置６０は、駆動歯車５２及び従動歯車４８が正しく噛み合った状態（図６（ｄ）参照）と判断し、走行台車２６及び駐車ます３２のコンベア３４、３８を連動させて、相互間の車両２４の移載作業を行う。
（２４０）処理装置６０は、ステップ１６０にて計測された走行台車２６のコンベア３４の送り量を考慮して、入庫に係る車両の送り量を決定する。具体的には、ステップ１６０で実施された、駆動歯車５２と従動歯車４８との歯先同士が衝突した状態を解消すべく、駆動歯車５２の回転位相を変更することにより生じるコンベア３４の送り、すなわち、車両２４の位置のズレａ（図１（ｂ）参照）を考慮して、入庫に係る車両２４の総送り量Ｌから、ズレａを差し引いた量（図１（ｃ）参照）「Ｌ−ａ」を、入庫に係る車両２４の送り量とする。
（２５０）ステップ２４０で決定された送り量で、車両２４を走行台車２６から駐車ます３２へと送り込み、移載を完了する。

（２６０）ステップ２２０において、位置センサ５８はＯＦＦであるとき、処理装置６０は、既に実施された、従動歯車４８に対する駆動歯車５２の回転位相の補正回数をチェックする。補正回数が閾値未満である場合には、ステップ１５０以降のステップを繰り返す。そして、例えば、２回目の補正の後の再実行により、圧力センサ５６及び位置センサ５８の何れもＯＮとなったような場合には、駆動歯車の回転に連動するコンベアの送り量ａを２回分積算し、ステップ２４０では「Ｌ−（ａ＋ａ）」を入庫に係る車両２４の送り量とすることで、入庫に係る車両の最終的な送り量を適切なものにする。
一方、既に実施された、従動歯車４８に対する駆動歯車５２の回転位相の補正回数が、閾値以上である場合には、駆動歯車５２と従動歯車４８との噛み合わせを強制的に実行するステップ（ステップ３００〜）へと移行する。
なお、閾値については、補正を繰り返すことによるタイムロスを考慮して決定されるものであり、本実施の形態では、補正回数３回を閾値としている。

（３００）ステップ２６０において、既に実施された、従動歯車４８に対する駆動歯車５２の回転位相の補正回数が、閾値以上であると把握された場合には、処理装置６０は、駆動歯車５２を一定量回転させる。又、このときのコンベア３４の送り量を、コンベア３４の送り量センサ６４により計測する。
（３１０）処理装置６０は、可動フレーム５０を戻すことなく、圧力センサ５６がＯＮとなるまで、入出庫に係る駐車ます３２の方向へと可動フレーム５０の移動を継続する。そして、駆動歯車５２と従動歯車４８との噛み合わせを強制的に実行する（図６（ｄ）参照）。
（３２０）処理装置６０は、走行台車２６及び駐車ます３２のコンベア３４、３８を連動させて、相互間の車両２４の移載作業を行う。
（３３０）処理装置６０は、ステップ１６０及びステップ３００にて計測された走行台車２６のコンベア３４の送り量ａを考慮して、入庫に係る車両の送り量を決定する。具体的には、２回目の補正の後に、駆動歯車５２と従動歯車４８との噛み合わせを強制的に実行する場合には、「Ｌ−{（ａ＋ａ）＋ａ}」を入庫に係る車両２４の送り量とすることで、入庫に係る車両の最終的な送り量を適切なものにする。
（３４０）ステップ３３０で決定された、送り量で、車両２４を走行台車２６から駐車ます３２へと送り込み、移載を完了する。

上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、処理装置６０は、可動フレーム５０を走行台車２６上の中立位置から入出庫に係る駐車ます３２の方向へと移動させ（ステップ１００、２００）、この際、圧力センサ５６がＯＮでかつ位置センサ５８がＯＦＦであるとき、駆動歯車５２及び従動歯車４８の歯先同士が衝突した状態（図６（ｂ））と判断し（ステップ１５０）、圧力センサ５６がＯＮでかつ位置センサ５８もＯＮであるとき（ステップ１２０、２２０）、駆動歯車５２及び従動歯車４８が正しく噛み合った状態（図６（ｄ））と判断するものである。
このように、圧力センサ５６と位置センサ５８との検知状態に基づき、コンベア連動機構４２の駆動歯車５２及び従動歯車４８の係合状況を正確に把握し、駆動歯車５２と従動歯車４８とが正しく噛み合っていない状態、特に、駆動歯車５２と従動歯車４８との歯先５２ａ、４８ａ同士が衝突した状態（図６（ｂ））で、両歯車５２、４８の噛み合わせを無理に行うことによる、両歯車５２、４８の破損の可能性を低減することができる。

又、処理装置６０は、車両２４の入出庫の際に、可動フレーム５０を走行台車２６上の中立位置から入出庫に係る駐車ます３２の方向へと移動させ、この際、駆動歯車５２と従動歯車４８との歯先５２ａ、４８ａ同士が衝突した状態と判断される場合に（ステップ１２０、２２０）、可動フレーム５０を所定量だけ戻し（ステップ１５０）、駆動歯車５２を一定量回転させ（ステップ１６０）、その後、駆動歯車５２と従動歯車４８との噛み合わせを再実行することで（ステップ２００）、駆動歯車５２と従動歯車４８との歯先５２ａ、４８ａ同士が衝突した状態を、駆動歯車５２の回転位相を変更することにより解消するものである。よって、両歯車５２、４８の噛み合わせを無理に行うことによる、両歯車５２、４８の破損の可能性を低減することが可能となる。

又、処理装置６０は、車両２４の入出庫の際に、可動フレーム５０を走行台車２６上の中立位置から入出庫に係る駐車ます３２の方向へと移動させ、この際、駆動歯車５２と従動歯車４８との噛み合わせを所定回数だけ再実行した時点で（ステップ２２０）、圧力センサ５６がＯＮでかつ位置センサ５８がＯＦＦであるとき、駆動歯車を一定量回転させ（ステップ３００）、かつ、位置センサ５８がＯＮとなるまで可動フレーム５０を入出庫に係る駐車ます３２の方向へと移動させる（ステップ３１０）。このように、駆動歯車５２と従動歯車５０との噛み合わせを強制的に実行することで、駆動歯車５２と従動歯車４８との非接触の状態を強制的に解消し、両歯車５２、４８の噛み合わせを、確実に行うものである。

又、処理装置６０は、駆動歯車５２と従動歯車４８との歯先５２ａ、４８ａ同士が衝突した状態（図６（ｂ））を解消すべく、駆動歯車５２の回転位相を変更することにより生じるコンベア３４の送り、すなわち、車両位置のズレａを考慮して、入庫に係る車両の総送り量を、適切なものとすることができる（ステップ２４０、３３０）。しかも、駆動歯車５２を一定量回転させる作業を複数回行う場合であっても、駆動歯車５２の回転に連動するコンベアの送り量を積算することで、入庫に係る車両の最終的な送り量を適切なものにすることができる。

以上のごとく、本発明の実施の形態では、走行台車２６から駐車ます３２への車両２４の入庫を行う場合を例示して説明したが、駐車ます３２から走行台車２６への車両２４の出庫を行う場合にも、同様に適用することが可能である。なお、駐車ます３２から走行台車２６への、車両２４の出庫の際には、走行台車２６に設けられた車両検知センサ４６及びコンベアの送り量センサ６４の検出結果から、出庫に係る車両２４の車幅を正確に把握することが可能であり、出庫の際に要求されるコンベア３４、３８の送り量を正確に割出すことが可能である。よって、駆動歯車５２の回転位相を変更することにより生じるコンベア３４の送りを考慮して、入庫に係る車両の総送り量を適切なものに補正する作業（ステップ２４０、３３０）を省略することができる。
又、本発明の実施の形態を、同時に二台の車両２４を入庫することが可能な複列駐車ます３０に対して車両２４の入出庫を行う場合にも、同様に適用可能である。

本発明の実施の形態に係る機械式駐車装置の要部を概略的に示すと共に、その制御方法を示す模式図であり、（ａ）は、走行台車から駐車ますへの車両の入庫を開始した状態を、（ｂ）は、駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態を解消すべく、駆動歯車の回転位相を補正している状態を、（ｃ）は、駆動歯車及び従動歯車が正しく噛み合い、走行台車及び駐車ますのコンベアを連動させて、車両の入庫を完了した状態を示すものである。図１に示される機械式駐車装置の、走行台車の要部平面図である。図２の矢視Ａ−Ａ図である。本発明の実施の形態に係る機械式駐車装置の制御方法の、フローチャートである。図４に続く、本発明の実施の形態に係る機械式駐車装置の制御方法の、フローチャートである。駆動歯車及び従動歯車の噛み合い状態を示す図であり、（ａ）は駆動歯車と従動歯車との非噛み合い状態を、（ｂ）は駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態を、（ｃ）は駆動歯車と従動歯車との歯先同士が衝突した状態を解消すべく、駆動歯車の回転位相を補正している状態を、（ｄ）は駆動歯車及び従動歯車が正しく噛み合った状態を示すものである。従来の機械式駐車装置の全体的構成を示す斜視図である。図７に示される機械式駐車装置の、駐車スペース設けられた走行台車と、走行台車の走行路と、走行路の左右両側に沿って縦列配置された複数の複列駐車ますとを示す斜視図である。

符号の説明

２４：車両、２６：走行台車、３２：駐車ます、３４、３８：コンベア、４０：機械式駐車装置、４２：コンベア連動機構、４４：制御手段、４８：従動歯車、５０：可動フレーム、５２：駆動歯車、５６：位置センサ、５８：圧力センサ、６０：処理装置、６２：制御ロジック、６４：コンベアの送り量センサ

Claims

入出庫に係る車両を搬送する走行台車と、該走行台車の走行路に沿って配置された複数の駐車ますと、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に設けられた相互間の車両移載用のコンベアと、前記走行台車及び前記駐車ますのコンベア連動機構と、該コンベア連動機構の制御手段とを含む機械式駐車装置であって、
前記コンベア連動機構は、前記各駐車ます毎に設けられた、駐車ますのコンベアに連動する従動歯車と、前記走行台車に設けられた、前記走行路と直交する方向に移動する可動フレームと、該可動フレームの端部に軸支され、走行台車のコンベアに連動すると共に前記従動歯車に噛み合うことで走行台車に設けられた動力源から駐車ますのコンベアへと動力伝達を行う駆動歯車とを備え、
前記コンベア連動機構の制御手段は、前記駆動歯車と前記従動歯車との当接を検知する圧力センサと、前記可動フレームが前記駆動歯車及び前記従動歯車の正しい噛み合い位置まで移動したことを検知する位置センサと、
前記可動フレームを前記走行台車上の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車の歯先同士が衝突した状態と判断し、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサもＯＮであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車が正しく噛み合った状態と判断する制御ロジックを含む処理装置とを備えることを特徴とする機械式駐車装置。
入出庫に係る車両を搬送する走行台車と、該走行台車の走行路に沿って配置された複数の駐車ますと、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に設けられた相互間の車両移載用のコンベアと、前記走行台車及び前記駐車ますのコンベア連動機構と、該コンベア連動機構の制御手段とを含む機械式駐車装置であって、
前記コンベア連動機構は、前記各駐車ます毎に設けられた、駐車ますのコンベアに連動する従動歯車と、前記走行台車に設けられた、前記走行路と直交する方向に移動する可動フレームと、該可動フレームの端部に軸支され、走行台車のコンベアに連動すると共に前記従動歯車に噛み合うことで走行台車に設けられた動力源から駐車ますのコンベアへと動力伝達を行う駆動歯車とを備え、
前記コンベア連動機構の制御手段は、前記駆動歯車と前記従動歯車との当接を検知する圧力センサと、前記可動フレームが前記駆動歯車及び前記従動歯車の正しい噛み合い位置まで移動したことを検知する位置センサと、
前記可動フレームを前記走行台車上の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車の歯先同士が衝突した状態と判断し、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサもＯＮであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車が正しく噛み合った状態と判断する制御ロジックを含む処理装置とを備え、
前記処理装置には、前記駆動歯車と前記従動歯車との歯先同士が衝突した状態と判断される場合に、前記可動フレームを所定量だけ戻し、前記駆動歯車を一定量回転させた後、前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを再実行する制御ロジックが含まれることを特徴とする機械式駐車装置。
前記処理装置には、前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを所定回数だけ再実行した時点で、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車を一定量回転させ、かつ、前記位置センサがＯＮとなるまで前記可動フレームを入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させる制御ロジックが含まれることを特徴とする請求項２記載の機械式駐車装置。
前記走行台車には、前記コンベアの送り量センサが設けられ、前記処理装置には、前記駆動歯車を一定量回転させる場合に、前記駆動歯車の回転に連動するコンベアの送り量を前記送り量センサによって計測し、
前記走行台車から前記駐車ますへの車両の入庫の際には、前記計測したコンベアの送り量を考慮して入庫に係る車両の送り量を決定する制御ロジックが含まれることを特徴とする請求項３記載の機械式駐車装置。
入出庫に係る車両を搬送する走行台車と、該走行台車の走行路に沿って配置された複数の駐車ますと、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に設けられた相互間の車両移載用のコンベアと、前記走行台車及び前記駐車ますのコンベア連動機構と、該コンベア連動機構の制御手段とを含み、前記コンベア連動機構は、前記各駐車ます毎に設けられた、駐車ますのコンベアに連動する従動歯車と、前記走行台車に設けられた、前記走行路と直交する方向に移動する可動フレームと、該可動フレームの端部に軸支され、走行台車のコンベアに連動すると共に前記従動歯車に噛み合うことで走行台車に設けられた動力源から駐車ますのコンベアへと動力伝達を行う駆動歯車と、前記駆動歯車と前記従動歯車との当接を検知する圧力センサと、前記可動フレームが前記駆動歯車及び前記従動歯車の正しい噛み合い位置まで移動したことを検知する位置センサと、前記コンベアの送り量センサとを備える機械式駐車装置において、
前記走行台車と前記駐車ますとの相互間の車両移載時に、前記可動フレームを前記走行台車の中立位置から入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させ、この際、
前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車の歯先同士が衝突した状態と判断し、前記可動フレームを所定量だけ戻し、前記駆動歯車を一定量回転させた後、前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを再実行し、
前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサもＯＮであるとき、前記駆動歯車及び前記従動歯車が正しく噛み合った状態と判断し、走行台車及び前記駐車ますのコンベアを連動させて、相互間の車両の移載作業を行うことを特徴とする機械式駐車装置の制御方法。
前記駆動歯車と前記従動歯車との噛み合わせを所定回数だけ再実行した時点で、前記圧力センサがＯＮでかつ前記位置センサがＯＦＦであるとき、前記駆動歯車を一定量回転させ、かつ、前記位置センサがＯＮとなるまで、前記可動フレームを入出庫に係る駐車ますの方向へと移動させることを特徴とする請求項５記載の機械式駐車装置の制御方法。
前記駆動歯車を一定量回転させる場合に、前記駆動歯車の回転に連動するコンベアの送り量を前記コンベアの送り量センサで計測し、前記走行台車から前記駐車ますへの車両の入庫の際に前記該計測したコンベアの送り量を考慮して、入庫に係る車両の送り量を決定することを特徴とする請求項５又は６記載の機械式駐車装置の制御方法。