JP5229457B2 - 機械式駐車装置及び機械式駐車装置の車両位置補正方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、走行台車及び複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置と、当該機械式駐車装置の、走行台車又は駐車ます内における車両位置補正方法に関するものである。

図６、図７に示される機械式駐車装置１０は、いわゆる平置きの駐車スペースを十分確保することが困難な比較的狭い敷地に対し、大規模駐車装置を設置するに適したものである。この機械式駐車装置１０は、地上部分に、入庫バース１４、出庫バース１６及び入庫・出庫操作盤１８が設けられ、地下部分に駐車スペース１２が設けられた構成を有している。又、入庫バース１４及び出庫バース１６には、地上部分と駐車スペース１２とを結ぶ入庫リフト２０、出庫リフト２２が配置されている。そして、駐車スペース１２には、車両２４を搬送するための走行台車２６と、走行台車２６が移動する走行路２８と、走行路２８に敷設された走行台車の走行レール２９と、走行路の左右両側に沿って縦列配置された複数の駐車ます３０、３２とが、必要に応じて多段（図示の例では三段）に設けられている。なお、図示の例では、走行路２８の片側の駐車ます３０は、同時に二台の車両２４を入庫することが可能な、複列駐車ますとすることで、一段あたりの入庫台数を増加させている。

又、走行台車２６及び駐車ます３０、３２の各々には、相互間の車両移載用のコンベア３４、３６、３８と、移載作業の際に各コンベア３４、３６、３８を連動させるコンベア連動機構とが設けられている。このコンベア連動機構は、走行台車２６側に設けた動力源から、車両の入出庫に係る駐車ます３０又は３２に対し駆動力が供給されることにより、各コンベアが連動するものであり、本出願人により既にその詳細が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。

なお、複列駐車ます３０のコンベア３６は、二台の車両２４を並列入庫させることが可能な車幅方向寸法を有しており、複列駐車ます３０に入庫された二台の車両２４の入出庫時には、このコンベア３６を作動させることにより、二台同時に車幅方向へと移動するものである。又、複列駐車ます３０上での、車両同士の接触を防ぐために、同一の複列駐車ます３０に入庫する二台の車両間には、適切な間隔を設ける必要がある。そこで、走行台車２６及び複列駐車ます３０に設けた複数のセンサにより、同一の複列駐車ます３０に入庫する二台の車両間隔を一定にする技術が、本出願人により既に公開されている（例えば、特許文献２参照。）。

特開平１１−２０４０号公報 特許第３３４５６５８号公報

以上のごとく、本出願人により公開された従来の機械式駐車装置は、走行台車２６を中継して複数の駐車ます３０、３２に対し車両２４を入庫・出庫する際の、走行台車２６と各駐車ます３０、３２との車両２４の受渡しの円滑性や、車両２４の管理の確実性を高めるものであり、複数の駐車ますを備える大規模駐車装置において、迅速かつ正確な車両２４の入庫・出庫作業が可能となっている。
本発明はかかる機能を損なうことなく、機械式駐車装置の設置コストの更なる抑制を図るものである。又、機械式駐車装置の構成を簡略化しつつ、所定の条件下で発生若しくは許容量を超えて累積する、コンベア及びコンベア連動機構のあそびに起因する車両の位置ずれを補正し、機械式駐車装置内での車両位置を適正化するものである。又、同一の複列駐車ますに入庫される二台の車両間距離の適正化を図ることを目的とするものである。

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置は、コンベア及びコンベア連動機構に必要不可欠な「あそび」に起因した、コンベア上での車両位置のずれを正確に補正するものである。例えば、複列駐車ますに入庫された車両のコンベア上での移動回数が所定回数を超えた時点で、当該車両の複列駐車ます内の車両位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと補正することにより、常時、同一の複列駐車ますに入庫される複数車両の、幅方向の車間距離の適正化を図るものである。又、例えば停電等の、機械式駐車装置側に生じた不具合により、コンベア上で、車両が本来停止すべきでない位置に停止してしまった場合においても、機械式駐車装置の再起動に際し、「あそび」に起因する車両の位置のずれを正確に補正するものである。
又、本発明の車両位置補正方法は、コンベア及びコンベア連動機構に必要不可欠な「あそび」に起因した、コンベア上での車両位置のずれを正確に補正するものである。その一例としては、複列駐車ますに入庫された車両のコンベア上での移動回数をカウントし、該移動回数が所定回数を超えた時点で、当該車両の複列駐車ます内の車両位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと補正することにより、常時、同一の複列駐車ますに入庫される複数車両の、幅方向の車間距離の適正化を図るものである。又、例えば停電等の、機械式駐車装置側に生じた不具合により、コンベア上で、車両が本来停止すべきでない位置に停止してしまった場合においても、機械式駐車装置の再起動に際し、「あそび」に起因する車両の位置のずれを正確に補正するものである。
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。

（１）走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置であって、所定の条件下で発生若しくは許容量を超えて累積する、コンベア及びコンベア連動機構のあそびに起因した前記コンベア上での車両の位置ずれを補正する、車両位置補正手段が設けられている機械式駐車装置。
本項に記載の機械式駐車装置は、車両位置補正手段により、所定の条件下で発生若しくは許容量を超えて累積する、コンベア及びコンベア連動機構に必要不可欠な「あそび」に起因した、コンベア上での車両の位置のずれを正確に補正し、機械式駐車装置内での車両位置を適正化するものである。

（２）走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置であって、前記複列駐車ますに入庫された車両のコンベア上での移動回数が所定回数を超えた時点で、当該車両の複列駐車ます内の駐車位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと補正する、車両位置補正手段が設けられている機械式駐車装置（請求項１）。

本項に記載の機械式駐車装置において、複列駐車ますには、一台の車両のみが入庫する場合と複数の車両が入庫する場合とが生じ、一台の車両のみが入庫する場合には、その車両は走行台車の走行路に隣接した位置に駐車される。しかしながら、一台目の車両が入庫した状態で、二台目以降の車両が複列駐車ますに対し入出庫する際には、一台目の車両は走行台車の走行路に隣接する位置と、走行路から離間した奥寄りの駐車位置との間を移動することとなる。かかる一台目の車両の移動は、前述のごとく、複列駐車ますのコンベアが、複数の車両を並列入庫させることが可能な車幅方向寸法を有しており、入出庫時にはこのコンベアを作動させることで、複列駐車ますに入庫された複数の車両は同時に車幅方向へと移動することにより生じるものである。そして、一台目の車両が出庫することなく、二台目以降の車両が入れ替わるような場合には、一台目の車両は、複列駐車ますのコンベア上で複数回移動することとなる。かかる複数回の移動の後に、一台目の車両が、複列駐車ます内の走行台車の走行路に隣接した駐車位置へと復帰しても、コンベア及びコンベア連動機構に必要不可欠な「あそび」に起因して、入庫当初の駐車位置からは、ずれを生じてしまうこととなる。
そこで、本項に記載の機械式駐車装置では、車両位置補正手段によって、複列駐車ますに入庫された車両のコンベア上での移動回数が所定回数を超えた時点で、当該車両の複列駐車ます内の車両位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと、強制的に補正するものである。そして、常時、同一の複列駐車ますに入庫される複数車両の、幅方向の車間距離の適正化を図るものである。

（３）上記（２）項において、車両位置補正手段が機能する「所定回数」は、上記「あそび」に起因する車両位置のずれを考慮して、適宜設定されるものである。又、そのカウント方法は、例えば、（ａ）一台目の車両が、走行台車の走行路に隣接する位置から奥寄りの位置へと移動する回数をカウントする方法、（ｂ）一台目の車両が、奥寄りの位置から走行台車の走行路に隣接する位置へと移動する回数をカウントする方法、若しくは、（ｃ）前記（ａ）、（ｂ）の双方をカウントする方法、等が挙げられる。

（４）上記（２）項において、前記車両位置補正手段には、車両位置の補正に係る車両を、前記複列駐車ますから一旦前記走行台車へと移載し、この際、前記走行台車にのみ設けられた車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を前記複列駐車ますへと移載する制御ロジックが含まれる機械式駐車装置（請求項２）。

本項に記載の機械式駐車装置において、車両寸法検知装置は、走行台車にのみ設けられており、各駐車ますには設けられていないことから、車両寸法検知装置の数が、駐車ますの設置数に応じて増減することはない。
又、車両位置補正手段は、制御ロジックに基づき、車両位置の補正に係る車両を、複列駐車ますから一旦走行台車へと移載し、この際、走行台車にのみ設けられた車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、コンベアの送り量を設定する。そして、車両位置の補正に係る車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットする。走行台車の車幅は既知であることから、例えば、走行台車の車幅と測定された車両の車幅とを比較することで、車両位置の補正に係る車両の車幅方向中央位置と、走行台車の車幅方向中央位置とを、正確に一致させることができる。このように、本項に記載の機械式駐車装置は、車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を複列駐車ますへと移載することにより、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を受けることなく、車両位置を、複列駐車ますの、走行台車の走行路に隣接する所定の駐車位置へと補正するものである。

（５）走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置であって、当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、前記走行台車又は前記駐車ますの基準位置へと車両を一旦移動させ、かかる基準位置から車両の移動作業を再開する、車両位置補正手段が設けられている機械式駐車装置。

本項に記載の機械式駐車装置において、走行台車と駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた場合には、入出庫に係る車両は、走行台車と駐車ますとに跨るような位置で停止することとなる。すなわち、車両は、コンベア上の本来停止すべきでない位置に停止した状態となるが、この際にも、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を受けて、車両位置にずれを生じ得ることとなる。
そこで、本項に記載の機械式駐車装置では、機械式駐車装置側に生じた不具合により、走行台車と駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、車両位置補正手段によって、走行台車又は駐車ますの基準位置へと車両を一旦移動させることで、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を排除し、コンベア上での車両位置のズレを補正するものである。そして、かかる基準位置から車両の移動作業を再開することで、走行台車と駐車ますとの間の車両の移載作業を正確に行うものである。

（６）上記（５）項において、「機械式駐車装置側に生じた不具合」には、停電、サーマルリレーのトリップ、車両検知センサの検知順序異常等の、車両の移載作業に中断が生じ得る事由が全て含まれる。
ここで、「サーマルリレーのトリップ」とは、走行台車やコンベア連動機構のモータ等に、過剰な電流が供給される虞が生じた際に、モータの破損防止のため、電気配線に設けられたサーマルリレーをトリップさせて電流供給を遮断し、装置を緊急停止させるものである。又、「車両検知センサの検知順序異常」とは、走行台車に設けられた車両検知センサが、車両の移送方向以外の挙動を検知した場合が挙げられる。具体例としては、走行台車に積載された車両を向って右側の駐車ますに入庫させようとする際に、本来検知されるべき走行台車右側の車両検知センサではなく、左側の車両検知センサが検知信号を発信しているケース等が想定される。サーマルリレーのトリップ、車両検知センサの検知順序異常のいずれのケースも、安全装置の作動により、機械式駐車装置を緊急停止させるものである。又、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」には、移載作業の中断によるコンベアの緊急停止時に発生する、慣性による車両の移動分も考慮することが可能である。

（７）上記（５）項において、前記車両位置補正手段には、車両位置の補正に係る車両を、前記駐車ます方向へと移動させ、この際、前記走行台車にのみ設けられた車両寸法検知装置にて当該車両の走行台車側端位置を検知し、当該走行台車側端位置を把握した時点で当該車両を停止させ、続いて、当該車両を前記走行台車方向へと移動させ、この際に、前記車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定する制御ロジックが含まれる機械式駐車装置（請求項３）。

本項に記載の機械式駐車装置においては、車両位置補正手段によって、走行台車又は駐車ますの基準位置へと車両を一旦移動させることで、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を排除し、コンベア上での車両位置のズレを補正した後、当該車両を前記走行台車方向へと移動させる。この際に、車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、コンベアの送り量を設定するものである。
走行台車の車幅は既知であることから、例えば、走行台車の車幅と測定された車両の車幅とを比較することで、車両位置の補正に係る車両の車幅方向中央位置と、走行台車の車幅方向中央位置とを、正確に一致させるための、コンベアの送り量を設定する。

（８）上記（７）項において、前記車両位置補正手段には、前記走行台車から前記駐車ますへと車両を移動させる入庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、前記車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を前記駐車ますへと移載する制御ロジックが含まれる機械式駐車装置（請求項４）。
本項に記載の機械式駐車装置においては、走行台車から駐車ますへと車両を移動させる入庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、車両位置補正手段によって、車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、コンベアの送り量を設定する。走行台車の車幅は既知であることから、例えば、走行台車の車幅と測定された車両の車幅とを比較することで、車両位置の補正に係る車両の車幅方向中央位置と、走行台車の車幅方向中央位置とを、正確に一致させるための、コンベアの送り量を設定することができる。このように、本項に記載の機械式駐車装置は、車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を駐車ますへと移載することにより、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を受けることなく、車両位置を、駐車ます、又は複列複列駐車ますの走行台車の走行路に隣接する所定の駐車位置へと、正確に移載するものである。

（９）上記（７）項において、前記車両位置補正手段には、前記駐車ますから前記走行台車へと車両を移動させる出庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、前記車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットする制御ロジックが含機械式駐車装置（請求項５）。
本項に記載の機械式駐車装置においては、駐車ますから走行台車へと車両を移動させる出庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、車両位置補正手段によって、車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、コンベアの送り量を設定する。走行台車の車幅は既知であることから、例えば、走行台車の車幅と測定された車両の車幅とを比較することで、車両位置の補正に係る車両の車幅方向中央位置と、走行台車の車幅方向中央位置とを、正確に一致させるための、コンベアの送り量を設定することができる。このように、本項に記載の機械式駐車装置は、車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、当該車両を出庫させるものである。

（１０）上記（７）から（９）項において、前記車両位置補正手段には、前記複列駐車ますに対し一台目の車両が入庫した状態で、二台目以降の車両が入出庫する際に、当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記複列駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動にあたり、入出庫に係る二台目以降の車両のみならず、一台目の車両に対しても二台目以降の車両と同様の位置補正を行う制御ロジックが含まれる機械式駐車装置（請求項６）。

本項に記載の機械式駐車装置において、複列駐車ますには、一台の車両のみが入庫する場合と複数の車両が入庫する場合とが生じ、一台の車両のみが入庫する場合には、その車両は走行台車の走行路に隣接した位置に駐車される。しかしながら、一台目の車両が入庫した状態で、二台目以降の車両が複列駐車ますに対し入出庫する際には、一台目の車両は走行台車の走行路に隣接する位置と、走行路から離間した奥寄りの駐車位置との間を移動することとなる。かかる一台目の車両の移動は、前述のごとく、複列駐車ますのコンベアが、複数の車両を並列入庫させることが可能な車幅方向寸法を有しており、入出庫時にはこのコンベアを作動させることで、複列駐車ますに入庫された複数の車両は同時に車幅方向へと移動することにより生じるものである。したがって、二台目以降の車両が入出庫する際に、当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、走行台車と複列駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた場合には、一台目の車両も、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を同様に受けて、車両位置にずれを生じ得ることとなる。
そこで、本項に記載の機械式駐車装置では、車両位置補正手段により、入出庫に係る二台目以降の車両のみならず、一台目の車両に対しても二台目以降の車両と同様の位置補正を行うことにより、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を排除し、コンベア上での一台目の車両位置のズレを補正するものである。

（１１）上記（４）、（７）から（１０）項において、前記制御ロジックには、車両位置の補正に係る車両を、前記走行台車から、再度、前記駐車ます又は複列駐車ますへと移載する場合に、当該車両の送り量を、常時一定とする制御ステップが含まれる機械式駐車装置（請求項７）。
本項に記載の機械式駐車装置は、車両位置の補正に係る車両を、駐車ます又は複列駐車ますから一旦走行台車へと移載する際に、車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットした後、走行台車から、再度、駐車ます又は複列駐車ますへと一定の送り量で移載する場合において、一定の送り量で移載することにより、車両位置を、駐車ます、又は複列駐車ますの走行台車の走行路に隣接する所定の駐車位置へと、正確に移載するものである。なお、「一定の送り量」は、例えば、車両位置の補正に係る車両の入庫当初の送り量に統一することで、制御ロジックの構成が単純化される。

（１２）前記車両寸法検知装置には、前記走行台車の車幅方向端部に設けられた車両検知センサと、前記走行台車のコンベアの送り量センサとが含まれる機械式駐車装置（請求項８）。
本項に記載の機械式駐車装置は、車両位置の補正に係る車両を、駐車ます又は複列駐車ますから一旦走行台車へと移載する際に、走行台車の車幅方向端部に設けられた車両検知センサによる車両検知時間と、車両検知がされている間の走行台車のコンベアの送り量との関係から、車両の車幅を把握するものである。

（１３）走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置の車両位置補正方法であって、所定の条件下で発生若しくは許容量を超えて累積する、コンベア及びコンベア連動機構のあそびに起因した前記コンベア上での車両の位置ずれを補正する車両位置補正方法。
本項に記載の機械式駐車装置の車両位置補正方法は、所定の条件下で発生若しくは許容量を超えて累積する、コンベア及びコンベア連動機構に必要不可欠な「あそび」に起因した、コンベア上での車両の位置のずれを正確に補正することで、機械式駐車装置内での車両位置を適正化するものである。

（１４）走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置の車両位置補正方法であって、前記複列駐車ますに入庫された車両のコンベア上での移動回数をカウントし、該移動回数が所定回数を超えた時点で、当該車両の複列駐車ます内の車両位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと補正する車両位置補正方法（請求項９）。

本項に記載の車両位置補正方法に係る機械式駐車装置において、複列駐車ますには、一台の車両のみが入庫する場合と複数の車両が入庫する場合とが生じ、一台の車両のみが入庫する場合には、その車両は走行台車の走行路に隣接した位置に駐車される。しかしながら、一台目の車両が入庫した状態で、二台目以降の車両が複列駐車ますに対し入出庫する際には、一台目の車両は走行台車の走行路に隣接する位置と、走行路から離間した奥寄りの駐車位置との間を移動することとなる。かかる一台目の車両の移動は、前述のごとく、複列駐車ますのコンベアが、複数の車両を並列入庫させることが可能な車幅方向寸法を有しており、入出庫時にはこのコンベアを作動させることで、複列駐車ますに入庫された複数の車両は同時に車幅方向へと移動することにより生じるものである。そして、一台目の車両が出庫することなく、二台目以降の車両が入れ替わるような場合には、一台目の車両は、複列駐車ますのコンベア上で複数回移動することとなる。かかる複数回の移動の後に、一台目の車両が、複列駐車ます内の走行台車の走行路に隣接した駐車位置へと復帰しても、コンベア及びコンベア連動機構に必要不可欠な「あそび」に起因して、入庫当初の駐車位置からは、ずれを生じてしまうこととなる。
そこで、本項に記載の機械式駐車装置の車両位置補正方法では、複列駐車ますに入庫された車両のコンベア上での移動回数が所定回数を超えた時点で、当該車両の複列駐車ます内の車両位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと、強制的に補正するものである。そして、常時、同一の複列駐車ますに入庫される複数車両の、幅方向の車間距離の適正化を図るものである。

（１５）上記（１４）項において、車両位置補正を行うための判断基準となる「所定回数」は、上記「あそび」に起因する車両位置のずれを考慮して、適宜設定されるものである。又、そのカウント方法は、例えば、（ａ）一台目の車両が、走行台車の走行路に隣接する位置から奥寄りの位置へと移動する回数をカウントする方法、（ｂ）、一台目の車両が、奥寄りの位置から走行台車の走行路に隣接する位置へと移動する回数をカウントする方法、若しくは、（ｃ）前記（ａ）、（ｂ）の双方をカウントする方法、等が挙げられる。

（１６）上記（１４）項において、前記車両の複列駐車ます内の車両位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと補正する際に、車両位置の補正に係る車両を、前記複列駐車ますから一旦前記走行台車へと移載し、この際、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を前記複列駐車ますへと移載する車両位置補正方法（請求項１０）。

本項に記載の車両位置補正方法において、車両位置の補正に係る車両を、複列駐車ますから一旦走行台車へと移載し、この際、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定することから、本項の車両位置補正方法に係る機械式駐車装置において、車両寸法検知装置は、走行台車にのみ設けられていれば良く、各駐車ます毎に設置する必要が無い。よって、車両寸法検知装置の数が、駐車ますの設置数に応じて増減することはない。
又、車両位置の補正に係る車両を、複列駐車ますから一旦走行台車へと移載し、この際、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて前記コンベアの送り量を設定する。そして、車両位置の補正に係る車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットする。走行台車の車幅は既知であることから、例えば、走行台車の車幅と測定された車両の車幅とを対比することで、車両位置の補正に係る車両の車幅方向中央位置と、走行台車の車幅方向中央位置とを、正確に一致させることができる。このように、本項に記載の車両位置補正方法は、車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を複列駐車ますへと移載することにより、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を取除き、車両位置を、複列駐車ますの、走行台車の走行路に隣接する所定の駐車位置へと戻すものである。

（１７）走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置の車両位置補正方法であって、当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、前記走行台車又は前記駐車ますの基準位置へと車両を一旦移動させ、かかる基準位置から車両の移動作業を再開する車両位置補正方法。

本項に記載の車両位置補正方法に係る機械式駐車装置において、走行台車と駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた場合には、入出庫に係る車両は、走行台車と駐車ますとに跨るような位置で停止することとなる。すなわち、車両は、コンベア上の本来停止すべきでない位置に停止した状態となるが、この際にも、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を受けて、車両位置にずれを生じ得ることとなる。
そこで、本項に記載の車両位置補正方法では、機械式駐車装置側に生じた不具合により、走行台車と駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、走行台車又は駐車ますの基準位置へと車両を一旦移動させることで、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を排除し、コンベア上での車両位置のズレを補正するものである。そして、かかる基準位置から車両の移動作業を再開することで、走行台車と駐車ますとの間の車両の移載作業を正確に行うものである。

（１８）上記（１７）項において、再起動に際し、車両位置の補正に係る車両を、前記駐車ます方向へと移動させ、この際、当該車両の走行台車側端位置の検知を前記走行台車上でのみ行い、当該走行台車側端位置を把握した時点で当該車両を停止させ、続いて、当該車両を前記走行台車方向へと移動させ、この際に、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定する車両位置補正方法（請求項１１）。

本項に記載の車両位置補正方法においては、走行台車又は駐車ますの基準位置へと車両を一旦移動させることで、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を排除し、コンベア上での車両位置のズレを補正した後、当該車両を前記走行台車方向へと移動させる。この際に、車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、コンベアの送り量を設定するものである。
走行台車の車幅は既知であることから、例えば、走行台車の車幅と測定された車両の車幅とを比較することで、車両位置の補正に係る車両の車幅方向中央位置と、走行台車の車幅方向中央位置とを、正確に一致させるための、コンベアの送り量を設定する。

（１９）上記（１８）項において、前記走行台車から前記駐車ますへと車両を移動させる入庫作業に中断が生じた後の再起動に際し、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を前記駐車ますへと移載することを特徴とする請求項１５記載の車両位置補正方法（請求項１２）。
本項に記載の車両位置補正方法においては、走行台車から前記駐車ますへと車両を移動させる入庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、当該車両の車幅に基づいて、コンベアの送り量を設定する。走行台車の車幅は既知であることから、例えば、走行台車の車幅と測定された車両の車幅とを比較することで、車両位置の補正に係る車両の車幅方向中央位置と、走行台車の車幅方向中央位置とを、正確に一致させるための、コンベアの送り量を設定することができる。このように、本項に記載の車両位置補正方法は、車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を駐車ますへと移載することにより、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を受けることなく、車両位置を、複列駐車ますの、走行台車の走行路に隣接する所定の駐車位置へと正確に移載するものである。

（２０）上記（１８）項において、前記駐車ますから前記走行台車へと車両を移動させる出庫作業に中断が生じた後の再起動に際し、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットする車両位置補正方法（請求項１３）。
本項に記載の車両位置補正方法においては、駐車ますから走行台車へと車両を移動させる出庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、当該車両の車幅に基づいて、コンベアの送り量を設定する。走行台車の車幅は既知であることから、例えば、走行台車の車幅と測定された車両の車幅とを比較することで、車両位置の補正に係る車両の車幅方向中央位置と、走行台車の車幅方向中央位置とを、正確に一致させるための、コンベアの送り量を設定することができる。このように、本項に記載の機械式駐車装置は、車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、当該車両を出庫させるものである。

（２１）上記（１８）から（２０）項において、前記複列駐車ますに対し一台目の車両が入庫した状態で、二台目以降の車両が入出庫する際に、当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記複列駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動にあたり、入出庫に係る二台目以降の車両のみならず、一台目の車両に対しても二台目以降の車両と同様の位置補正を行う車両位置補正方法（請求項１４）。

本項に記載の車両位置補正方法において、複列駐車ますには、一台の車両のみが入庫する場合と複数の車両が入庫する場合とが生じ、一台の車両のみが入庫する場合には、その車両は走行台車の走行路に隣接した位置に駐車される。しかしながら、一台目の車両が入庫した状態で、二台目以降の車両が複列駐車ますに対し入出庫する際には、一台目の車両は走行台車の走行路に隣接する位置と、走行路から離間した奥寄りの駐車位置との間を移動することとなる。かかる一台目の車両の移動は、前述のごとく、複列駐車ますのコンベアが、複数の車両を並列入庫させることが可能な車幅方向寸法を有しており、入出庫時にはこのコンベアを作動させることで、複列駐車ますに入庫された複数の車両は同時に車幅方向へと移動することにより生じるものである。したがって、二台目以降の車両が入出庫する際に、当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記複列駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた場合には、一台目の車両も、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を同様に受けて、車両位置にずれを生じ得ることとなる。
そこで、本項に記載の車両位置補正方法では、入出庫に係る二台目以降の車両のみならず、一台目の車両に対しても二台目以降の車両と同様の位置補正を行うことにより、コンベア及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を排除し、コンベア上での一台目の車両位置のズレを補正するものである。

（２２）前記車両位置の補正に係る車両を、前記走行台車から、再度、前記駐車ます又は複列駐車ますへと移載する場合に、当該車両の送り量を、常時一定とする車両位置補正方法（請求項１５）。
本項に記載の車両位置補正方法は、車両位置の補正に係る車両を、複列駐車ますから一旦走行台車へと移載する際に、車両が走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットした後、前記走行台車から、再度、前記複列駐車ますへと一定の送り量で移載するする場合において、一定の送り量で移載することにより、車両位置を、駐車ます、又は複列駐車ますの、走行台車の走行路に隣接する所定の駐車位置へと、正確に移載するものである。なお、一定の送り量は、例えば、車両位置の補正に係る車両の入庫当初の送り量に統一することで補正手順が単純化される。

本発明はこのように構成したので、複数の駐車ますを備える大規模駐車装置において、迅速かつ正確に車両の入庫・出庫作業を行う機能を損なうことなく、設置コストの更なる抑制が可能となる。又、機械式駐車装置の構成を簡略化しつつ、所定の条件下で発生若しくは許容量を超えて累積する、コンベア及びコンベア連動機構のあそびに起因する車両の位置ずれを補正し、機械式駐車装置内での車両位置を適正化することができる。又、同一の複列駐車ますに入庫される二台の車両間距離の適正化を図ることが可能となる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面に基づいて説明する。なお、従来技術と同一部分、若しくは相当する部分については同一の符号で示し、詳しい説明を省略する。
本発明の第１の実施の形態に係る機械式駐車装置４０は、その特徴部分として、図１（ａ）に示される車両位置補正手段４２が設けられている。車両位置補正手段４２は、コンベア３４、３６及びコンベア連動機構のあそびに起因する、コンベア３４、３６上での車両２４の、本来あるべき車両位置からの位置ずれを補正するものである。なお、説明の便宜上、車両位置補正手段４２は、図１（ａ）にのみ示されている。又、機械式駐車装置４０の基本的構成については、図６、図７に示された従来の機械式駐車装置１０と同様であることから、詳しい説明を省略する。

車両位置補正手段４２には、ＣＰＵ４４と、走行台車２６の車幅方向端部に設けられた車両検知センサ４６及び走行台車２６のコンベア３４の送り量センサ４８からなる車両寸法検知装置と、が含まれる。ＣＰＵ４４は電子計算機からなり、車両２４の位置を補正するための制御ロジック５０が含まれる。なお、ＣＰＵ４４については、必要に応じて、機械式駐車装置４０の中央制御装置により構成されても良く、又、走行台車２６の制御装置により構成されても良い。又、車両検知センサ４６は、例えば光電管等を用いた遮光型センサが用いられ、その設置位置は、走行台車２６の走行に支障を生じない範囲内で、可能な限り走行台車２６の車幅方向端寄りに設けられていることが望ましい。更に、コンベアの送り量センサ４８は、コンベア３４を駆動するモータ５２の回転数を検出するロータリエンコーダにより構成されているが、他形式の送り量センサを用いることも可能である。なお、本発明の実施の形態では、車両検知センサ４６は、走行台車２６にのみ設けられていれば良く、各複列駐車ます３０への設置は不用である。

さて、上記構成を有する機械式駐車装置４０において、複列駐車ます３０に一台の車両２４Ａのみが入庫する場合には、図１（ａ）に示されるように、車両２４Ａは、必ず走行台車２６の走行路２８に隣接した位置に駐車される。又、一台目の車両２４Ａと同一の複列駐車ます３０に、二台目の車両２４Ｂを入庫させる場合には、図１（ａ）に示されるように、走行台車２６は、その複列駐車ます３０に横付けされ、コンベア３４、３６が連動する。そして、走行台車２６に載置された二台目の車両２４Ｂは、走行台車２６から複列駐車ます３０の走行路２８に隣接した位置へと移載され、同時に、一台目の車両２４Ａは、走行路２８から離間した奥寄りの駐車位置へと移動し、それまで駐車していた場所を二台目の車両２４Ｂに明け渡す。そして、図１（ｂ）に示されるように、一台目の車両２４Ａと、二台目の車両２４Ｂとは、一つの複列駐車ます３０に並列入庫される。

一方、一つの複列駐車ます３０に、一台目の車両２４Ａと、二台目の車両２４Ｂとが並列入庫された状態から、二台目の車両２４Ｂが出庫する際には、図１（ｂ）に示されるように、空の走行台車２６を目的の複列駐車ます３０に横付けし、コンベア３４、３６を連動させる。すると、二台目の車両２４Ｂは、複列駐車ます３０の走行路２８に隣接した位置から、走行台車２６へと移載され、同時に、一台目の車両２４Ａは、それまで駐車していた、走行路２８から離間した奥寄りの駐車位置から、走行路２８に隣接した位置へと移動する。更に、一台目の車両２４Ａが出庫することなく、別の車両がこの複列駐車ます３０に入庫する場合には、上述の、図１（ａ）、（ｂ）にて説明した手順を繰り返すこととなる。

さて、複列駐車ます３０に一台の車両２４Ａのみが入庫し、それ以降二台目の車両が入庫して来ないような場合には、その車両２４Ａは、出庫まで走行台車２６の走行路２８に隣接した位置から移動することはない。しかしながら、前述のごとく、二台目の車両２４Ｂが同一の複列駐車ます３０に対し入出庫する際には、一台目の車両２４Ａは、コンベア３６上で、走行台２６車の走行路２８に隣接する位置（図１（ａ））と、走行路２８から離間した奥寄りの駐車位置（図１（ｂ））との間を移動することとなる。かかる一台目の車両２４Ａの移動を繰り返すうちに、コンベア３６及びコンベア３４、３６の連動機構に必要不可欠な「あそび」に起因して、一台目の車両２４Ａが複列駐車ます３０内の走行台車２６の走行路２８に隣接した駐車位置へと復帰しても、入庫当初の駐車位置からは、ずれを生じてしまうこととなる。

そこで、車両位置補正手段４２は所定の条件、すなわち、複列駐車ます３０に入庫された一台目の車両２４Ａの、コンベア３６上での移動回数が所定回数を超えた時点で、以下の手順によって、車両２４Ａの位置を補正するものである。ここで、車両位置補正手段４２が作動する条件である「所定回数」は、上記「あそび」に起因する車両位置のずれを考慮して、適宜設定されるものである。又、一台目の車両２４Ａの移動回数のカウント方法は、例えば、（ａ）一台目の車両２４Ａが、図１（ａ）に示される走行台車２６の走行路２８に隣接する位置から、奥寄りの位置へと移動する回数をカウントする方法や、（ｂ）一台目の車両２４Ａが、図１（ｂ）に示される奥寄りの位置から、走行台車２６の走行路２８に隣接する位置へと移動する回数をカウントする方法が考えられる。又、（ｃ）車両位置の補正をより頻繁に行う必要がある場合には、前記（ａ）、（ｂ）の双方をカウントすることとしても良い。そして、一台目の車両２４Ａの移動数が、例えば３回となった時点で、以下の車両位置補正を実施する。

ＳＴＥＰ１（初期設定）：車両位置補正手段４２は、車両位置の補正に係る一台目の車両２４Ａが、走行台車２６の走行路２８に隣接する位置に駐車している状態を、補正作業の起点とする。ところで、車両位置の補正開始時点で、複列駐車ます３０に一台目の車両２４Ａのみ駐車している場合には、その車両は必ず走行台車２６の走行路２８に隣接する位置にある。しかしながら、二台の車両２４Ａ、２４Ｂが並列駐車している場合には、図２（ａ）に示されるように、二台目の車両２４Ｂを走行台車２６に移載して、更に、他の空いている駐車ますへと一旦移動させ、一台目の車両２４Ａを、走行台車２６の走行路２８に隣接する位置まで移動させる。

ＳＴＥＰ２（車幅測定）：車両位置補正手段４２は、図２（ｂ）に示されるように、一台目の車両２４Ａを、複列駐車ます３０から、一旦、走行台車２６へと移載する。この際、一台目の車両２４Ａの車幅を、走行台車２６にのみ設けられた車両寸法検知装置を用い、走行台車２６上でのみ測定する。車両２４Ａの車幅は、車両検知センサ４６により車両検知がされている間の、走行台車２６のコンベア３４の送り量との関係から把握することができる。なお、当然ながら、二台目以降の車両を複列駐車ます３０から走行台車２６へと移載する際にも、同様の車幅測定がなされる。

ＳＴＥＰ３（車両位置の矯正）：車両位置補正手段４２は、一台目の車両２４Ａの車幅に基づいて、コンベア３４、３６の送り量を設定することにより、一台目の車両２４Ａが走行台車２６に移載された状態での、当該一台目の車両２４Ａと走行台車２６との互いの位置関係を所定の状態へとセットする。この際、走行台車２６の車幅は既知であることから、例えば、一台目の車両２４Ａの車幅方向中央位置と、走行台車２６の車幅方向中央位置とを、正確に一致させることができる。又、走行台車２６の車幅方向端部から所定の位置に、車両２４Ａの車幅方向端部を合わせることも可能である。なお、当然ながら、二台目以降の車両が複列駐車ます３０から走行台車２６へと移載する際にも同様に、位置関係の調整がなされる。

ＳＴＥＰ４（入庫当初の駐車位置への復帰）：車両位置補正手段４２は、上記ＳＴＥＰ３にて、一台目の車両２４Ａが走行台車２６に移載され、当該一台目の車両２４Ａと走行台車２６との互いの位置関係が所定の状態へとセットされた後、図２（ｃ）に示されるように、再度、コンベア３４、３６を駆動して、車両２４Ａを複列駐車ます３０の、走行台車２６の走行路２８に隣接する位置へと移載する。上記ＳＴＥＰ１において、二台目の車両２４Ｂを他の駐車ますに移動させていた場合には、その車両２４Ｂを元の複列駐車ます３０へと戻す。
なお、駐車スペース１２には、入庫バース１４おいて車種判別装置により入庫が許可された、所定の車両寸法範囲の車両のみが搬送される。従って、走行台車２６上の車両２４Ａを複列駐車ます３０へと移載する際の送り量を、入庫可能な最大車幅の車両寸法に接触を防ぐための余裕を加えた送り量（一定の送り量）に統一することで、制御ロジックの構成が単純化され、なおかつ、一台目の車両２４Ａと、二台目の車両２４Ｂの間に、適切な車間距離が確保され、二台の車両が接触することを確実に防ぐことが可能となる。

上記構成をなす本発明の第１の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係る機械式駐車装置４０では、複列駐車ます３０に入庫された車両２４の、コンベア３６上での移動回数が所定回数を超えた時点で、車両位置補正手段４２によって、当該車両２４の複列駐車ます３０内の車両位置を、当該車両２４の入庫当初の駐車位置へと、強制的に補正するものである。従って、常時、同一の複列駐車ます３０に入庫される複数車両２４Ａ、２４Ｂの、幅方向の車間距離の適正化を図ることが可能となる。

又、車両寸法検知装置４２は、走行台車２６にのみ設けられており、各複列駐車ます３０には設けられていないことから、車両寸法検知装置を構成する車両検知センサ４６の数が、複列駐車ます３０の設置数に応じて増減することはない。従って、複列駐車ます３０のそれぞれに車両検知センサ４６が設置される場合と比較して、車両検知センサ４６に係る設置コストが大幅に削減されることとなる。

又、車両位置補正手段４２の制御ロジック５０は、車両位置の補正に係る車両２４Ａを、複列駐車ます３０から一旦走行台車２６へと移載し、この際、走行台車２６にのみ設けられた車両寸法検知装置の車両検知センサ４６にて測定される車両２４Ａの車幅に基づいて、コンベア３４、３６の送り量を設定することにより、車両２４Ａが走行台車２６に移載された状態での、当該車両２４Ａと走行台車２６との互いの位置関係を所定の状態へとセットした後、再度、車両２４Ａを複列駐車ます３０へと移載するものである。このように、車両２４Ａが走行台車２６に移載された状態での、当該車両２４Ａと走行台車２６との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、車両２４Ａを複列駐車ます３０へと移載することにより、コンベア３４、３６及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を取除き、車両２４Ａの車両位置を、複列駐車ます３０の、走行台車２６の走行路２８に隣接する所定の駐車位置へと、正確に戻すことが可能となる。

又、車両位置補正手段４２の制御ロジック５０には、車両位置の補正に係る車両２４Ａを、走行台車２６から、再度、複列駐車ます３０へと移載する際の送り量を、常時一定とする制御ステップが含まれる（ＳＴＥＰ４）ことにより、制御ロジックの構成が単純化される。
なお、本発明の実施の形態に係る車両寸法検知装置は、車両位置の補正に係る車両２４Ａを、複列駐車ます３０から一旦走行台車２６へと移載する際に、走行台車２６の車幅方向端部に設けられた車両検知センサ４６による車両検知時間と、コンベアの送り量センサ４８によって検知される、車両検知がされている間の走行台車のコンベアの送り量との関係から、車両２４ａの車幅を把握することが可能である。

続いて、図３から図５を参照しながら、本発明の第２の実施の形態についての説明を行う。ここでも、従来技術及び第１の実施の形態と同一部分、若しくは相当する部分については同一の符号で示し、詳しい説明を省略する。
本発明の第２の実施の形態に係る機械式駐車装置も、本発明の第１の実施の形態に係る機械式駐車装置４０（図１（ａ））と同じ構成を有しているが、車両位置補正手段４２の制御ロジック５０は、以下に説明する構成を備えている。

その制御ロジックとは、機械式駐車装置４０側に生じた不具合により、走行台車２６と駐車ます３２（又は複列駐車ます３０）との間の車両２４の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、まず、走行台車２６又は駐車ます３２の基準位置へと車両を一旦移動させるものである。そして、かかる基準位置から車両２４の移動作業を再開するものである。なお、「機械式駐車装置４０側に生じた不具合」には、停電、サーマルリレーのトリップ、車両検知センサの検知順序異常等の、車両の移載作業に中断が生じ得る事由が全て含まれる。
ここで、図３を参照しながら、停電により機械式駐車装置４０が停止した場合において、コンベア３４、３８及びコンベア連動機構のあそびに起因した、コンベア上での車両２４の位置ずれが発生する状況を説明する。

図３は、走行台車２６から、駐車ます３２へと車両２４を移送する場合を示したものである。この場合には、図３（ａ）に示されるように、走行台車２６は、入庫対象の駐車ます３２に横付けされる。通常は、この状態では車両２４の中心線２４Ｃと、走行台車２６の中心線２６Ｃとが一致するように、車両２４が走行台車２６に載置されている。又、図中、駐車ます３２の中心線３２Ｃと走行台車２６の中心線２６Ｃとの距離、すなわち、車両２４を走行台車２６から駐車ます３２へと移載するときの移動距離が、符号Ｌで示されている。
そして、コンベア連動機構によりコンベア３４、３８が連動することで、図３（ｂ）に示されるように、走行台車２６に載置された車両２４は、走行台車２６から駐車ます３２へ向けて移動を開始する。なお、このときの、車両２４の移動量が符号「ａ」で示されており、移動残量が符号「Ｌ−ａ」で示されている。

さて、移載作業中に停電となり、コンベア３４、３８が停止することで、車両の移送作業に中断が生じた状態が、図３（ｃ）に示されている。このような不具合により、コンベア３４、３８が停止する際にも、コンベア３４、３８及びコンベア連動機構のあそびに起因したコンベア上での車両の位置ずれ（図中、符号「ｂ」で示されている。）は不可避である。しかしながら、停電時には、ＣＰＵ４４、車両検知センサ４６及び送り量センサ４８（図１（ｃ）参照）の何れも停止状態であり、かかる位置ずれ「ｂ」を、ＣＰＵ４４（図１（ａ））では把握していない。
そして、停電復旧後、機械式駐車装置４０が再起動し、ＣＰＵ４４からの指令により、コンベア３４、３８は、車両２４の移動残量「Ｌ−ａ」だけ作動して、車両２４を駐車ます３２へと送り込む。この際、コンベア３４、３８が停止した際の車両の位置ずれ「ｂ」は考慮されないことから、実際の車両停止位置は「ｂ」の分だけずれを生じることとなる。

そこで、車両位置補正手段４２は、機械式駐車装置４０側に生じた不具合により、走行台車２６と駐車ます３２との間の車両２４の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、走行台車２６又は駐車ます３２の基準位置へと車両２４を一旦移動させ、かかる基準位置から車両２４の移動作業を再開するものである。より具体的には、車両位置補正手段４２は、図４に示される手順で、車両位置補正を行う。

ＳＴＥＰ１０（基準位置への仮移動）：車両位置補正手段４２は、走行台車２６から駐車ます３２へと車両２４を移動させる「入庫作業」に中断が生じた後の再起動に際し、図４（ａ）に示されるように、走行台車２６にのみ設けられた車両寸法検知装置４６にて車両２４の走行台車２６側端位置を検知する。そして、車両２４の走行台車側端位置を把握した時点で、コンベア３４、３８の駆動を止めて車両２４を停止させる。このときの、駐車ます３２上の車両２４の位置が、「基準位置」となる。
ＳＴＥＰ２０（車幅測定）：続いて、車両位置補正手段４２は、図４（ｂ）に示されるように、車両２４を走行台車２６の方向へと移動させ、車両寸法検知装置４６にて、車両２４の車幅を測定する。そして、測定された車両２４の車幅に基づいて、コンベア３４、３８の送り量を設定する。これにより、車両２４が走行台車２６に移載された状態での、当該車両２４と走行台車２６との互いの位置関係を、所定の状態（例えば、車両２４の中心線２４Ｃと走行台車２６の中心線２６Ｃと（図３（ｂ）参照）とを一致させた状態）へとセットする。
ＳＴＥＰ３０（再入庫）：車両位置補正手段４２は、予め、設定されたコンベア３４、３８の送り量に基づき、再度、車両２４を駐車ますへと移載する。なお、走行台車２６上の車両２４駐車ます３２へと移載する際の送り量を、入庫可能な最大車幅の車両寸法に接触を防ぐための余裕を加えた送り量（一定の送り量）に統一することで、制御ロジック５０の構成が単純化される点は、本発明の第１の実施の形態と同様である。

なお、駐車ます３２から走行台車２８へと車両２４を移動させる「出庫作業」に中断が生じた後の再起動においても、車両位置補正手段４２は、入庫作業に中断が生じた後の再起動の場合と同様に、ＳＴＥＰ１０、ＳＴＥＰ２０を実行した後、出庫リフト２２（図６、図７参照）へと、車両２４を送出す。

又、本発明の第２の実施の形態に係る車両位置補正手段４２は、複列駐車ます３０に対し一台目の車両２４Ａが入庫した状態で、二台目以降の車両２４Ｂが入出庫する際に、機械式駐車装置４０側に生じた不具合により、走行台車２６と複列駐車ます３０との間の車両２４の移載作業に中断が生じた後の再起動にあたり、入出庫に係る二台目以降の車両２４Ｂのみならず、一台目の車両２４Ａに対しても、二台目以降の車両２４Ｂと同様の位置補正を行うものである。より具体的には、車両位置補正手段４２は、図５に示される手順で、車両位置補正を行う。

ＳＴＥＰ１１０（基準位置への仮移動）：車両位置補正手段４２は、走行台車２６から複列駐車ます３０へと車両２４Ｂを移動させる入庫作業に中断が生じた後の再起動に際し、図５（ａ）に示されるように、車両位置の補正に係る二台目の車両２４Ｂを、複列駐車ます３０の方向へと移動させる。この際、走行台車２６にのみ設けられた車両寸法検知装置４６にて車両２４Ｂの走行台車２６側端位置を検知する。なお、一台目の車両２４Ａについても、二台目の車両２４Ｂと同時に走行路２８から離間した奥寄りの駐車位置へと移動するのは、第１の実施の形態において説明した通りである。そして、車両２４Ｂの走行台車側端位置を把握した時点で、コンベア３４、３８の駆動を止めて車両２４Ｂ（及び２４Ａ）を停止させる。このときの、複列駐車ます３０上の車両２４Ｂの位置が、「基準位置」となる。
ＳＴＥＰ１２０（二台目の車両の車幅測定）：続いて、車両位置補正手段４２は、図５（ｂ）に示されるように、車両２４Ｂ（及び２４Ａ）を走行台車２６方向へと移動させ、車両寸法検知装置４６にて、二台目の車両２４Ｂの車幅を測定する。そして、測定された二台目の車両２４Ｂの車幅に基づいて、コンベア３４、３８の送り量を設定する。これにより、二台目の車両２４Ｂが走行台車２６に移載された状態での、当該二台目の車両２４Ｂと走行台車２６との互いの位置関係を、所定の状態（例えば、二台目の車両２４Ｂの中心線２４Ｃと走行台車２６の中心線２６Ｃと（図３（ｂ）参照）とを一致させた状態）へとセットする。

ＳＴＥＰ１２２（仮入庫）：続いて、車両位置補正手段４２は、二台目の車両２４Ｂを走行台車２６によって、他の空いている駐車ますへと一旦移動させる。その後、走行台車２６は、車両位置補正に係る複列駐車ます３０に隣接する位置へと戻る。なお、この時点では、一台目の車両２４Ａは、既に走行台車２６の走行路２８に隣接する位置まで移動済み（ＳＴＥＰ１２０）である。
ＳＴＥＰ１２４（一台目の車両の車幅測定）：続いて、車両位置補正手段４２は、図５（ｃ）に示されるように、一台目の車両２４Ａを走行台車２６方向へと移動させ、車両寸法検知装置４６にて、一台目の車両２４Ａの車幅を測定する。そして、測定された一台目の車両２４Ａの車幅に基づいて、コンベア３４、３８の送り量を設定する。これにより、一台目の車両２４Ａが走行台車２６に移載された状態での、当該一台目の車両２４Ａと走行台車２６との互いの位置関係を、所定の状態へとセットする。
ＳＴＥＰ１３０（車両の再入庫）：車両位置補正手段４２は、設定されたコンベア３４、３８の送り量に基づき、再度、一台目の車両２４Ａを複列駐車ます３０へと移載する。その後、他の空いている駐車ますへと仮入庫していた二台目の車両２４Ｂについても、再度、この複列駐車ます３０へと移載する。

なお、複列駐車ます３０から走行台車２８へと車両２４を移動させる出庫作業に中断が生じた後の再起動においても、車両位置補正手段４２は、入庫作業に中断が生じた後の再起動の場合と同様に、ＳＴＥＰ１１０、ＳＴＥＰ１２０を実行し、出庫リフト２２（図６、図７参照）へと、二台目の車両２４Ｂを送出す。その後、一台目の車両２４Ａに対して、ＳＴＥＰ１２４、ＳＴＥＰ１３０を実行する。

上記構成をなす、本発明の第２の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、機械式駐車装置４０側に生じた不具合により、走行台車２６と駐車ます３２又は複列駐車ます３０との間の車両２４の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、車両位置補正手段４２によって、走行台車２６又は駐車ます３０、３２の基準位置へと車両２４を一旦移動させる。かかる基準位置は、本発明の第２の実施の形態では、車両２４を駐車ます３２（３０）方向へと移動させ（仮移動）、この際、走行台車２６にのみ設けられた車両寸法検知装置４６にて車両２４の走行台車２６側端位置を検知した位置（駐車ます３２（３０）上の位置）が、基準位置となっている。かかる基準位置へと一旦車両２４を移動させることで、コンベア３４、３６、３８及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を排除し、コンベア３４、３６、３８上での車両位置のズレを補正するものである。そして、かかる基準位置から車両２４の移動作業を再開することで、走行台車２６と駐車ます３２（３０）との間の車両の移載作業を正確に行うものである。

又、コンベア３４、３６、３８上での車両位置のズレを補正した後、車両２４を走行台車２６の方向へと移動させる際に、車両寸法検知装置４６にて測定される車両２４の車幅に基づいて、コンベア３４、３６、３８の送り量を設定する。走行台車２６の車幅は既知であることから、例えば、走行台車２６の車幅と測定された車両２４の車幅とを比較することで、車両位置の補正に係る車両２４の車幅方向中央位置２４Ｃと、走行台車２６の車幅方向中央位置２６Ｃとを、正確に一致させるための、コンベア３４、３６、３８の送り量を設定することができる。

例えば、走行台車２６から駐車ます３２（３０）へと車両２４を移動させる入庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、車両位置補正手段４２によって、車両寸法検知装置４６にて測定される当該車両２４の車幅に基づいて、コンベア３４、３６、３８の送り量を設定することで、車両２４の車幅方向中央位置２４Ｃと、走行台車２６の車幅方向中央位置２６Ｃとを、正確に一致させるための、コンベアの送り量を設定することができる。このように、車両２４が走行台車２６に移載された状態での、当該車両２４と走行台車２６との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、車両２４を駐車ます３０（３２）へと移載することにより、コンベア３４、３６、３８及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を受けることなく、車両位置を、駐車ます３２、又は複列駐車ます３０の、走行台車２６の走行路２８に隣接する所定の駐車位置へと、正確に移載するものである。

同様に、駐車ます３２（３０）から走行台車２６へと車両を移動させる出庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、車両２４が走行台車２６に移載された状態での、当該車両２４と走行台車２６との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、車両２４を出庫させるものである。

又、複列駐車ます３０には、一台の車両２４Ａのみが入庫する場合と複数の車両２４Ａ、２４Ｂが入庫する場合とが生じ、二台目以降の車両２４Ｂが入出庫する際に、機械式駐車装置４０側に生じた不具合により、走行台車２６と複列駐車ます３０との間の、二台目の車両２４Ｂの移載作業に中断が生じた場合には、一台目の車両２４Ａも、コンベア３４、３６及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を同様に受けて、車両位置にずれを生じ得ることとなる。そこで、車両位置補正手段４２により、入出庫に係る二台目以降の車両２４Ｂのみならず、一台目の車両２４Ａに対しても二台目以降の車両２４Ｂと同様の位置補正を行う（ＳＴＥＰ１１０〜１３０）ことにより、コンベア３４、３６及びコンベア連動機構の「あそび」の影響を排除し、コンベア３４、３６上での一台目の車両位置のズレを補正するものである。

その他、本発明の第１の実施の形態と同様の作用効果については、詳しい説明を省略する。
以上のごとく、本発明の第１、第２の実施の形態によれば、車両位置補正手段４２により、所定の条件下で発生若しくは許容量を超えて累積する、コンベア３４、３６、３８及びコンベア連動機構に必要不可欠な「あそび」に起因した、コンベア３４、３６、３８上での車両２４の位置のずれを正確に補正し、機械式駐車装置４０内での車両位置を適正化することが可能となる。

本発明の第１の実施の形態に係る機械式駐車装置の概略的構成と、車両位置補正方法とを示す模式図であり、（ａ）は、複列駐車ますに一台目の車両が駐車された状態を示すものであり、（ｂ）は、二台の車両が並列駐車された状態を示す模式図である。 図１に示される機械式駐車装置において、車両位置の補正手順を示すものであり、（ａ）は、二台の車両が並列駐車された状態から、二台目に入庫された車両が出庫する状態を示す模式図である。（ｂ）は、車両位置を補正する際に、車両位置の補正に係る車両が、複列駐車ますから一旦前記走行台車へと移載される状態を示すものである。（ｃ）は、車両が、走行台車から再度複列駐車ますへと移載される状態を示すものである。 停電により機械式駐車装置が停止した場合において、コンベア及びコンベア連動機構のあそびに起因して、コンベア上での車両の位置ずれが発生する状況を示す説明図である。 本発明の第２の実施の形態に係る機械式駐車装置において、機械式駐車装置側に生じた不具合により、走行台車と駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動の際の作動手順を示す説明図であり、（ａ）は、車両を駐車ます方向へと仮移動させる状態を示すものであり、（ｂ）は車両を、駐車ますから一旦走行台車へと移載する状態を示すものであり、（ｃ）は車両を、走行台車から再度駐車ますへと移載する状態を示すものである。 本発明の第２の実施の形態に係る機械式駐車装置において、機械式駐車装置側に生じた不具合により、走行台車と複列駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動の際の作動手順を示す説明図であり、（ａ）は、車両を複列駐車ます方向へ仮移動させる状態を示すものであり、（ｂ）は二台目の車両を、複列駐車ますから一旦走行台車へと移載する状態を示すものであり、（ｃ）は一台目の車両を、複列駐車ますから一旦走行台車へと移載し、一台目の車両に対しても二台目以降の車両と同様の位置補正を行う状態を示すものである。 従来の機械式駐車装置の全体的構成を示す斜視図である。 図６に示される機械式駐車装置の、駐車スペース設けられた走行台車と、走行台車の走行路と、走行路の左右両側に沿って縦列配置された複数の複列駐車ますとを示す斜視図である。

２４：車両、２６：走行台車、３０：複列駐車ます、３２：駐車ます、 ３４、３６、３８：コンベア、 ４０：機械式駐車装置、４２：車両位置補正手段、４６：車両検知センサ、４８：コンベアの送り量センサ、５０：制御ロジック

Claims (15)

1. 走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置であって、
   前記複列駐車ますに入庫された車両のコンベア上での移動回数が所定回数を超えた時点で、当該車両の複列駐車ます内の駐車位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと補正する、車両位置補正手段が設けられていることを特徴とする機械式駐車装置。
2. 前記車両位置補正手段には、車両位置の補正に係る車両を、前記複列駐車ますから一旦前記走行台車へと移載し、この際、前記走行台車にのみ設けられた車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を前記複列駐車ますへと移載する制御ロジックが含まれることを特徴とする請求項１記載の機械式駐車装置。
3. 走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置であって、
   当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、前記走行台車又は前記駐車ますの基準位置へと車両を一旦移動させ、かかる基準位置から車両の移動作業を再開する、車両位置補正手段が設けられ、
   該車両位置補正手段には、車両位置の補正に係る車両を、前記駐車ます方向へと移動させ、この際、前記走行台車にのみ設けられた車両寸法検知装置にて当該車両の走行台車側端位置を検知し、当該走行台車側端位置を把握した時点で当該車両を停止させ、続いて、当該車両を前記走行台車方向へと移動させ、この際に、前記車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定する制御ロジックが含まれることを特徴とする機械式駐車装置。
4. 前記車両位置補正手段には、前記走行台車から前記駐車ますへと車両を移動させる入庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、前記車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を前記駐車ますへと移載する制御ロジックが含まれることを特徴とする請求項３記載の機械式駐車装置。
5. 前記車両位置補正手段には、前記駐車ますから前記走行台車へと車両を移動させる出庫作業に中断が生じた後の再起動にあたり、前記車両寸法検知装置にて測定される当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットする制御ロジックが含まれることを特徴とする請求項３記載の機械式駐車装置。
6. 前記車両位置補正手段には、前記複列駐車ますに対し一台目の車両が入庫した状態で、二台目以降の車両が入出庫する際に、当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記複列駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動にあたり、入出庫に係る二台目以降の車両のみならず、一台目の車両に対しても二台目以降の車両と同様の位置補正を行う制御ロジックが含まれることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項記載の機械式駐車装置。
7. 前記制御ロジックには、車両位置の補正に係る車両を、前記走行台車から、再度、前記駐車ます又は複列駐車ますへと移載する場合に、当該車両の送り量を、常時一定とする制御ステップが含まれることを特徴とする請求項２から６のいずれか１項記載の機械式駐車装置。
8. 前記車両寸法検知装置には、前記走行台車の車幅方向端部に設けられた車両検知センサと、前記走行台車のコンベアの送り量センサとが含まれることを特徴とする請求項２又は３記載の機械式駐車装置。
9. 走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置の車両位置補正方法であって、
   前記複列駐車ますに入庫された車両のコンベア上での移動回数をカウントし、該移動回数が所定回数を超えた時点で、当該車両の複列駐車ます内の駐車位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと補正することを特徴とする車両位置補正方法。
10. 前記車両の複列駐車ます内の駐車位置を当該車両の入庫当初の駐車位置へと補正する際に、
    車両位置の補正に係る車両を、前記複列駐車ますから一旦前記走行台車へと移載し、この際、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を前記複列駐車ますへと移載することを特徴とする請求項９記載の車両位置補正方法。
11. 走行台車の走行路に沿って、複列駐車ますを含む複数の駐車ますが配置され、前記走行台車及び前記複数の駐車ますの各々に、相互間の車両移載用のコンベアとコンベア連動機構とが設けられた機械式駐車装置の車両位置補正方法であって、
    当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動に際し、
    車両位置の補正に係る車両を、前記駐車ます方向へと移動させ、この際、当該車両の走行台車側端位置の検知を前記走行台車上でのみ行い、当該走行台車側端位置を把握した時点で当該車両を停止させ、続いて、当該車両を前記走行台車方向へと移動させ、この際に、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて、前記コンベアの送り量を設定することを特徴とする車両位置補正方法。
12. 前記走行台車から前記駐車ますへと車両を移動させる入庫作業に中断が生じた後の再起動に際し、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットし、再度、当該車両を前記駐車ますへと移載することを特徴とする請求項１１記載の車両位置補正方法。
13. 前記駐車ますから前記走行台車へと車両を移動させる出庫作業に中断が生じた後の再起動に際し、当該車両の車幅を前記走行台車上でのみ測定し、当該車両の車幅に基づいて前記コンベアの送り量を設定することにより、当該車両が前記走行台車に移載された状態での、当該車両と前記走行台車との互いの位置関係を所定の状態へとセットすることを特徴とする請求項１１記載の車両位置補正方法。
14. 前記複列駐車ますに対し一台目の車両が入庫した状態で、二台目以降の車両が入出庫する際に、当該機械式駐車装置側に生じた不具合により、前記走行台車と前記複列駐車ますとの間の車両の移載作業に中断が生じた後の再起動にあたり、入出庫に係る二台目以降の車両のみならず、一台目の車両に対しても二台目以降の車両と同様の位置補正を行うことを特徴とする請求項１１から１３のいずれか１項記載の車両位置補正方法。
15. 前記車両位置の補正に係る車両を、前記走行台車から、再度、前記駐車ます又は複列駐車ますへと移載する場合に、当該車両の送り量を、常時一定とすることを特徴とする請求項１０から１４のいずれか１項記載の車両位置補正方法。

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