JP4306723B2 - 搬送台車システム - Google Patents
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Description
請求項2の発明での追加の課題は、各搬送台車の絶対位置を正確かつ迅速に測定できるようにすることにある。
この発明での追加の課題は、搬送台車の走行制御系が異常に陥った際に、安全性を確保することにある。
請求項4,5の発明での追加の課題は、スタッカークレーンを用いた搬送台車システムの搬送能力を改善することにある。
各搬送台車に、自己の位置を測定するための測定手段と、測定した自己の位置の時間変化から自己の速度を求めるための手段と、測定した自己の位置を地上コントローラへ送信すると共に、地上コントローラから次の目標とすべき位置あるいは次の目標とすべき速度を走行指令として受信するための通信手段と、受信した走行指令に追随して走行モータを制御するための走行制御手段と、受信した走行指令から搬送台車の位置あるいは速度が許容幅以上異なってかどうかを監視して、許容幅以上異なっている場合、前記走行制御手段での走行モータの制御に優先して、走行モータを停止させるための監視手段、とを設けると共に、
前記地上コントローラに、各搬送台車からその位置を受信するための受信手段と、受信した各搬送台車の位置に基づいて、搬送台車間の干渉を回避するように、各搬送台車に対する、次の目標とすべき位置あるいは次の目標とすべき速度を、走行指令として生成するための走行指令生成手段と、生成した走行指令を各搬送台車に送信するための送信手段、とを設けることにより、
地上コントローラで、各搬送台車の位置をリアルタイムに把握して、その位置をリアルタイムに制御するようにしたことを特徴とする。
前記各搬送台車の計測手段として、磁気マークを基準とする相対位置を求めるためのリニアセンサを、2列の磁気マークに対応して少なくとも2個設けると共に、求めた相対位置を搬送台車の絶対位置に変換するための手段とを設ける。
また好ましくは、前記地上コントローラから搬送台車への走行指令の周期と、前記搬送台車の機上コントローラでの走行制御周期とを共通にする。
特に好ましくは、複数の搬送指令を記憶するための記憶手段と、搬送台車間の干渉を回避しながら、前記複数の搬送台車により搬送指令を並行に実行させるように、搬送指令の実行順序を決定するための順序決定手段、とを設けたフロントエンドコントローラを、前記地上コントローラとは別個に設け、
該フロントエンドコントローラから前記地上コントローラへ、実行順序を決定済みの搬送指令を順次送出する。
搬送台車の位置は地上コントローラで正確に把握できるが、搬送台車の走行制御手段が暴走等により異常になると、搬送台車間の干渉が起こり得る。搬送台車が走行指令に従って走行していれば、地上コントローラにトラブルが生じ、あるいは地上コントローラと搬送台車との通信にトラブルが生じない限り、搬送台車は走行指令に従って走行しているはずである。そこで搬送台車間の車間距離や搬送台車の位置などをチェックすると、走行指令からの逸脱の有無を検出できる。そして走行指令から搬送台車の位置等が逸脱している場合、走行制御手段に優先して走行モータを停止させると、走行制御手段にトラブルが生じて安全性が保たれる。
さらに、地上コントローラから搬送台車への走行指令の周期と、搬送台車の機上コントローラでの走行制御周期とを共通にすると、実質的に地上コントローラで搬送台車を走行制御できる。
同一の軌道上を複数のスタッカークレーンが往復動すると、スタッカークレーン間の干渉の問題が深刻になる。この発明では、複数のスタッカークレーンの位置を地上コントローラがリアルタイムに把握しているので、スタッカークレーンの位置や干渉の有無等に応じて、搬送指令の実行順序を変更して実行させることができる。
搬送指令の実行順序の変更、即ち並べ替えは多大な計算量を要する。一方地上コントローラには、複数台のスタッカークレーンとの短周期での通信が要求されている。そこで地上コントローラとは別個にフロントエンドコントローラを設けて、搬送指令の適切な実行順序を求めると、搬送指令の並べ替えと、スタッカークレーンのリアルタイムな走行制御とを、共に実行できる。
(1) 複数のスタッカークレーンの位置を地上コントローラでリアルタイムに管理して、リアルタイムに走行指令を送信して制御できる。
(2) このため複数のスタッカークレーンを効率的に運用でき、スタッカークレーン間の干渉も防止できる。
(3) スタッカークレーンの全稼動範囲を包含した絶対位置や速度をリニアセンサにより求めるので、正確な現在位置と速度とに基づいて制御できる。
(4) スタッカークレーンの走行制御系に異常が生じると、監視部19,40等で検出できる。
(5) 複数台のスタッカークレーンに対して、干渉を回避しながら搬送効率を極大化できる。
(6) 搬送順序の並び替えは地上コントローラ4で行う。地上コントローラは複数台の搬送台車を管理するので、各搬送台車の位置を評価しながら搬送状況をシミュレーションあるいは評価できる。
(7) 搬送指令が多数ある場合でも、干渉が生じる搬送指令を同時に実行しないようにし、かつ搬送指令の自然な順序を保つようにして評価すると、探索する組み合わせの数は少数になる。このためリアルタイムに最適割付を求めることができる。
(8) 走行距離が長い、他の搬送指令と干渉するなどのために、後回しにされやすい搬送指令に対して高い優先度を与えることにより、これらの搬送指令が遅れることを防止できる。
(9) 搬送指令の追加などの場合、既存の搬送指令の順序を部分的に手直しして対処するので、計算時間を短くできる。
3,45 フロントエンドコントローラ
4 地上コントローラ
6 機上コントローラ
8 走行系
10 昇降系
12 移載系
14 リニアセンサ
16 高さセンサ
18 衝突防止センサ
19 監視部
21,28 通信部
22 バッファ
23 干渉評価部
24 優先度評価部
25 時刻指定管理部
26 所要時間評価部
27 自然順序評価部
30 最適割付部
31 効率評価部
32 記憶部
34,36 通信部
37 台車状態記憶部
38 走行指令生成部
40 監視部
41,47 バッファ
48 搬送指令のレコード
50 走行レール
51 スタッカークレーン
54 ラック
55〜58 ステーション
60,61 磁気マーク
62,63 カウンタ
65 レーザ距離計
66 反射板
71 台車状態管理プロセス
72 走行指令生成プロセス
74 監視プロセス
81 絶対位置計測プロセス
82 車間距離計測プロセス
83 走行制御プロセス
84 監視プロセス
90 地上コントローラプロセス
Claims (5)
- 複数の搬送台車を走行経路に沿って走行させ、地上コントローラから各搬送台車に搬送指令を送信するようにしたシステムにおいて、
各搬送台車に、自己の位置を測定するための測定手段と、測定した自己の位置の時間変化から自己の速度を求めるための手段と、測定した自己の位置を地上コントローラへ送信すると共に、地上コントローラから次の目標とすべき位置あるいは次の目標とすべき速度を走行指令として受信するための通信手段と、受信した走行指令に追随して走行モータを制御するための走行制御手段と、受信した走行指令から搬送台車の位置あるいは速度が許容幅以上異なってかどうかを監視して、許容幅以上異なっている場合、前記走行制御手段での走行モータの制御に優先して、走行モータを停止させるための監視手段、とを設けると共に、
前記地上コントローラに、各搬送台車からその位置を受信するための受信手段と、受信した各搬送台車の位置に基づいて、搬送台車間の干渉を回避するように、各搬送台車に対する、次の目標とすべき位置あるいは次の目標とすべき速度を、走行指令として生成するための走行指令生成手段と、生成した走行指令を各搬送台車に送信するための送信手段、とを設けることにより、
地上コントローラで、各搬送台車の位置をリアルタイムに把握して、その位置をリアルタイムに制御するようにしたことを、特徴とする搬送台車システム。 - 前記走行経路に沿って少なくとも2列に磁気マークを離散的に配列すると共に、
前記各搬送台車の計測手段として、磁気マークを基準とする相対位置を求めるためのリニアセンサを、2列の磁気マークに対応して少なくとも2個設けると共に、求めた相対位置を搬送台車の絶対位置に変換するための手段とを設けたことを特徴とする、請求項1の搬送台車システム。 - 前記地上コントローラから搬送台車への走行指令の周期と、前記搬送台車の機上コントローラでの走行制御周期とを共通にしたことを特徴とする、請求項1の搬送台車システム。
- 前記複数の搬送台車は、共通の軌道上を往復走行するスタッカークレーンであることを特徴とする、請求項1の搬送台車システム。
- 複数の搬送指令を記憶するための記憶手段と、搬送台車間の干渉を回避しながら、前記複数の搬送台車により搬送指令を並行に実行させるように、搬送指令の実行順序を決定するための順序決定手段、とを設けたフロントエンドコントローラを、前記地上コントローラとは別個に設け、
該フロントエンドコントローラから前記地上コントローラへ、実行順序を決定済みの搬送指令を順次送出するようにしたことを特徴とする、請求項4の搬送台車システム。
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