JP5495081B2 - 物品収納設備 - Google Patents
物品収納設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5495081B2 JP5495081B2 JP2012263079A JP2012263079A JP5495081B2 JP 5495081 B2 JP5495081 B2 JP 5495081B2 JP 2012263079 A JP2012263079 A JP 2012263079A JP 2012263079 A JP2012263079 A JP 2012263079A JP 5495081 B2 JP5495081 B2 JP 5495081B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- lifting
- traveling
- article
- stacker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 84
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 82
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 73
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 45
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 39
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 38
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 18
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 37
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 37
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 32
- 230000008859 change Effects 0.000 description 22
- 230000009471 action Effects 0.000 description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002028 premature Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Description
物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において棚横幅方向に沿って設けられた移動経路を移動自在なスタッカークレーンが一対設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が、前記移動経路に沿う走行案内レールにて走行自在に案内される走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台及びこの昇降台に設けられて前記収納部に物品を移載可能な物品移載装置からなる昇降体とを備えて構成され、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の走行台車の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の昇降体の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備であって、
前記走行案内レールとして、棚前後方向で間隔を隔てて互いに並行に設置された一対の案内レールが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンとして、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの一方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンと、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの他方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンとが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、前記一対の昇降体は、相手側のスタッカークレーンの前記昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに達しないように前記昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられ、
前記制御手段が、
前記収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、当該運転指令に基づいて、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記一対のスタッカークレーンのうちの一方のスタッカークレーンのみの物品搬送作動を制御する場合に、前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置及び前記一対のスタッカークレーンの一対の昇降体の夫々の昇降位置を管理して、前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方を、前記物品搬送作動による昇降作動とは異なる干渉回避用の昇降作動にて昇降させる相互回避昇降処理を、前記一対の走行台車のうち前記担当スタッカークレーンの前記走行台車のみを走行させながら行なうように構成されている点にある。
また、昇降体は相手側のスタッカークレーンの昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えているので、物品収納棚から棚前後方向で遠い側のスタッカークレーンの昇降体は、相
手側のスタッカークレーンの昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えないように構成した場合に比べて、棚前後方向で棚側に近い位置に位置することになるので、当該昇降体が備える物品移載装置は、棚前後方向で収納棚に比較的近い位置から、収納部とスタッカークレーンとの間で物品を移載すれば済む。したがって、物品移載装置に長いストロークのスライドフォーク機構等を設けなくて済むので、物品移載装置の構造の複雑化を抑えることができる。
さらに、一対のスタッカークレーンの各走行台車は、棚前後方向で間隔を隔てて互いに平行に設置された一対の走行案内レールを夫々走行し、各昇降体は、一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、相手方のスタッカークレーンの昇降案内マストに達しないように昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられているので、各スタッカークレーンは、相手側のスタッカークレーンの走行位置によらず、物品収納棚の棚前面側において、棚横幅方向で棚横幅全体に亘って走行移動することができる。
したがって、走行移動に関しては、相手方のスタッカークレーンの位置に関係なく、また、一対の昇降体が干渉しない昇降位置に位置してさえすれば、相手方のスタッカークレーンを回避作動させることなく、各スタッカークレーンは棚横幅方向の全域に亘って移動自在である。したがって、2台のスタッカークレーンを各別に物品搬送作動させることができるので、物品処理能力が大きく向上する。
そして、収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、制御手段が、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するが、その場合に、一対の走行位置検出手段及び一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置及び一対のスタッカークレーンの一対の昇降体の夫々の昇降位置を管理することになる。
制御手段は、一対の昇降体の双方を物品搬送作動による昇降作動とは異なる干渉回避用の昇降作動にて昇降させる相互回避昇降処理を行って、一対の昇降体の双方を、一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるので、一対の昇降体の双方が相互回避昇降処理による昇降作動をして、一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できることになる。
これにより、一対のスタッカークレーンを干渉させることなく、棚横幅方向で棚横幅全体に亘って走行移動させて物品搬送作動を行うことができる。しかも、すれ違い用昇降位置に昇降させる場合に、双方の昇降体を昇降作動させるので、すれ違い用昇降位置に昇降するために必要な昇降作動量を一対のスタッカークレーンの昇降体の双方で負担し合うことになり、一対の昇降体を迅速にすれ違い用昇降位置に昇降させることができるとともに、各昇降体の昇降作動が物品搬送作動から大きく外れた作動となることを抑制して、物品搬送作動の効率が低下することを抑制できる。
このように、本特徴構成によれば、一対のスタッカークレーンの移動経路幅を極力狭くして設備のコンパクト化を図り、構成の複雑化を極力抑え、なおかつ、物品処理能力を効果的に向上させることができる物品収納設備を得るに至った。
物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において棚横幅方向に沿って設けられた移動経路を移動自在なスタッカークレーンが一対設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が、前記移動経路に沿う走行案内レールにて走行自在に案内される走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台及びこの昇降台に設けられて前記収納部に物品を移載可能な物品移載装置からなる昇降体とを備えて構成され、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の走行台車の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の昇降体の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備であって、
前記走行案内レールとして、棚前後方向で間隔を隔てて互いに並行に設置された一対の案内レールが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンとして、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの一方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンと、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの他方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンとが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、前記一対の昇降体は、相手側のスタッカークレーンの前記昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに達しないように前記昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられ、
前記制御手段が、
前記収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、当該運転指令に基づいて、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記一対のスタッカークレーンの双方の物品搬送作動を同時に制御する場合に、前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置及び前記一対のスタッカークレーンの一対の昇降体の夫々の昇降位置を管理して、前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方を、前記物品搬送作動による昇降作動とは異なる干渉回避用の昇降作動にて昇降させる相互回避昇降処理を、前記一対の走行台車の双方を走行させながら又は一方のみを走行させながら行なうように構成されている点にある。
また、昇降体は相手側のスタッカークレーンの昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えているので、物品収納棚から棚前後方向で遠い側のスタッカークレーンの昇降体は、相
手側のスタッカークレーンの昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えないように構成した場合に比べて、棚前後方向で棚側に近い位置に位置することになるので、当該昇降体が備える物品移載装置は、棚前後方向で収納棚に比較的近い位置から、収納部とスタッカークレーンとの間で物品を移載すれば済む。したがって、物品移載装置に長いストロークのスライドフォーク機構等を設けなくて済むので、物品移載装置の構造の複雑化を抑えることができる。
さらに、一対のスタッカークレーンの各走行台車は、棚前後方向で間隔を隔てて互いに平行に設置された一対の走行案内レールを夫々走行し、各昇降体は、一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、相手方のスタッカークレーンの昇降案内マストに達しないように昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられているので、各スタッカークレーンは、相手側のスタッカークレーンの走行位置によらず、物品収納棚の棚前面側において、棚横幅方向で棚横幅全体に亘って走行移動することができる。
したがって、走行移動に関しては、相手方のスタッカークレーンの位置に関係なく、また、一対の昇降体が干渉しない昇降位置に位置してさえすれば、相手方のスタッカークレーンを回避作動させることなく、各スタッカークレーンは棚横幅方向の全域に亘って移動自在である。したがって、2台のスタッカークレーンを各別に物品搬送作動させることができるので、物品処理能力が大きく向上する。
互接近位置である場合に、前記相互回避昇降処理を行うように構成されている点にある。
前記制御手段が、前記相互回避昇降処理において、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が前記相互接近位置になってから走行作動中の前記走行台車を設定減速度にて減速させる態様で走行作動させた場合に前記一対の昇降体が干渉すると仮定される干渉仮定走行位置になるまでの猶予時間内に前記物品搬送作動により前記昇降体が昇降し得る昇降範囲である最大昇降範囲を前記担当スタッカークレーンの前記昇降体について求め、前記一対のスタッカークレーンの双方を前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動させているときは、前記一対の昇降体の夫々についての前記最大昇降範囲が相互に前記必要離間距離よりも長く離れることにより互いに重複していなければ、前記一対のスタッカークレーンの干渉が発生しない干渉不発生状態であると判別し、前記一対のスタッカークレーンの一方のみを前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動させているときは、他方の前記スタッカークレーンの前記昇降体の昇降位置を中心として前記必要離間距離だけ昇降方向に広がりをもつ干渉対象範囲が、前記担当スタッカークレーンの前記昇降体についての前記最大昇降範囲と重複していなければ、前記干渉不発生状態であると判別するように構成され、且つ、
前記相互回避昇降処理において前記干渉不発生状態であると判別した場合は、前記相互回避昇降処理では前記一対の昇降体の昇降作動を制御しない形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、かつ、前記相互回避昇降処理において前記干渉不発生状態でないと判別した場合は、前記相互回避昇降処理で前記一対の昇降体を制御する形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、前記一対の昇降体の双方の昇降作動を制御するように構成されている点にある。
前記制御手段が、
前記運転指令に対応して生成される物品搬送作動用走行パターン及び物品搬送作動用昇降パターンに基づいて設定制御周期毎に更新生成される前記走行台車についての目標走行位置及び前記昇降体についての目標昇降位置を前記設定制御周期毎に指令することで、前記担当スタッカークレーンについての前記物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記相互回避昇降処理として、前記担当スタッカークレーンについて、前記物品搬送作動用昇降パターンに基づいて規定される前記昇降体についての前記目標昇降位置に代えて、前記一対のスタッカークレーンの前記昇降体の昇降位置及び昇降速度、並びに、前記必要離間距離に基づいて更新生成される干渉回避用の目標昇降位置を前記設定制御周期毎に指令することで、前記一対の昇降体を前記すれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方の昇降作動を制御するように構成されている点にある。
#11で今回の制御タイミング以降に、走行台車9のすれ違いが発生するか否かが判別される。1号機3a及び2号機3bの双方が担当クレーンである場合は、1号機3aの現在位置P1及び作動終了位置P1eと2号機3bの現在位置P2及び作動終了位置P2eとから判別する。1号機3a及び2号機3bの走行方向での並び順が、物品搬送作動が終了すると入れ替わる場合、すなわち、(x1s-x2s)・(x1e-x2e)<0であれば、すれ違いが発生し、1号機3a及び2号機3bの走行方向での並び順が、物品搬送作動が終了しても入れ替わらない場合すなわち、(x1-x2)・(x1e-x2e)>0であればすれ違いは発生しない。
(1)上記実施形態において、地上側コントローラHが実搬送作動であるか空搬送作動であるかを管理し、干渉回避処理において、必要離間距離y_CLの値として、1号機3a及び2号機3bの搬送作動種別に応じて(物品の有無に応じて)異なる値を用いてもよい。
H 制御手段
βH 設定減速度
VBW1,VBW2 仮制動範囲
P1m(x1m,y1m) 非干渉位置
P2m(x2m,y2m) 非干渉位置
P2n(x2,y2n) すれ違い用昇降位置、非干渉位置
y_CL 必要離間距離
T 猶予時間
Z 最大昇降範囲
1 物品収納棚
2 移動経路
3 スタッカークレーン
4 物品
6 収納部
7 走行案内レール
9 走行台車
10 昇降案内マスト
11 昇降台
12 物品移載装置
23、27 昇降位置検出手段
25、29 走行位置検出手段
31 第1クレーン制御手段
32 第2クレーン制御手段
Claims (8)
- 物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において棚横幅方向に沿って設けられた移動経路を移動自在なスタッカークレーンが一対設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が、前記移動経路に沿う走行案内レールにて走行自在に案内される走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台及びこの昇降台に設けられて前記収納部に物品を移載可能な物品移載装置からなる昇降体とを備えて構成され、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の走行台車の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の昇降体の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備であって、
前記走行案内レールとして、棚前後方向で間隔を隔てて互いに並行に設置された一対の案内レールが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンとして、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの一方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンと、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの他方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンとが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、前記一対の昇降体は、相手側のスタッカークレーンの前記昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに達しないように前記昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられ、
前記制御手段が、
前記収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、当該運転指令に基づいて、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記一対のスタッカークレーンのうちの一方のスタッカークレーンのみの物品搬送作動を制御する場合に、前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置及び前記一対のスタッカークレーンの一対の昇降体の夫々の昇降位置を管理して、前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方を、前記物品搬送作動による昇降作動とは異なる干渉回避用の昇降作動にて昇降させる相互回避昇降処理を、前記一対の走行台車のうち前記担当スタッカークレーンの前記走行台車のみを走行させながら行なうように構成されている物品収納設備。 - 前記一対のスタッカークレーンの双方の物品搬送作動を同時に制御する場合に、前記相互回避昇降処理を、前記一対の走行台車の双方を走行させながら又は一方のみを走行させながら行なうように構成されている請求項1記載の物品収納設備。
- 物品を収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において棚横幅方向に沿って設けられた移動経路を移動自在なスタッカークレーンが一対設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が、前記移動経路に沿う走行案内レールにて走行自在に案内される走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台及びこの昇降台に設けられて前記収納部に物品を移載可能な物品移載装置からなる昇降体とを備えて構成され、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の走行台車の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
前記一対のスタッカークレーンの夫々の昇降体の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備であって、
前記走行案内レールとして、棚前後方向で間隔を隔てて互いに並行に設置された一対の案内レールが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンとして、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの一方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンと、前記走行台車が前記一対の走行案内レールのうちの他方にて案内され、前記昇降案内マストが当該走行台車に設けられたスタッカークレーンとが設けられ、
前記一対のスタッカークレーンの夫々が互いにすれ違い移動できるように、前記一対の昇降体は、相手側のスタッカークレーンの前記昇降体と棚前後方向で重複する部分を備えかつ相手方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに達しないように前記昇降案内マストから棚前後方向に延びる状態で設けられ、
前記制御手段が、
前記収納部に対する入出庫を行う物品搬送についての運転指令が指令されると、当該運転指令に基づいて、当該運転指令による物品搬送を担当する担当スタッカークレーンについての物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記一対のスタッカークレーンの物品搬送作動を同時に制御する場合に、前記一対の走行位置検出手段及び前記一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記一対のスタッカークレーンの一対の走行台車の夫々の走行位置及び前記一対のスタッカークレーンの一対の昇降体の夫々の昇降位置を管理して、前記一対の昇降体を、前記一対のスタッカークレーンが干渉することなくすれ違い移動できる離間距離として設定される必要離間距離以上昇降方向で離間したすれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方を、前記物品搬送作動による昇降作動とは異なる干渉回避用の昇降作動にて昇降させる相互回避昇降処理を、前記一対の走行台車の双方を走行させながら又は一方のみを走行させながら行なうように構成されている物品収納設備。 - 前記制御手段が、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が、前記一対のスタッカークレーンが干渉することが予測される相互接近位置であるか否かを設定周期毎に判別し、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が前記相互接近位置である場合に、前記相互回避昇降処理を行うように構成されている請求項1〜3のいずれか1項記載の物品収納設備。
- 前記制御手段が、前記一対の走行台車の夫々を設定減速度にて停止させたと仮定した場合に停止するまでに現在位置から移動する各走行台車の仮想制動範囲に移動経路方向で重複する部分がある場合に、前記一対の走行台車の走行位置が前記相互接近位置であると判別するように構成されている請求項4記載の物品収納設備。
- 前記制御手段が、前記相互回避昇降処理において、前記一対の走行台車の夫々の走行位置が前記相互接近位置になってから走行作動中の前記走行台車を設定減速度にて減速させる態様で走行作動させた場合に前記一対の昇降体が干渉すると仮定される干渉仮定走行位置になるまでの猶予時間内に前記物品搬送作動により前記昇降体が昇降し得る昇降範囲である最大昇降範囲を前記担当スタッカークレーンの前記昇降体について求め、前記一対のスタッカークレーンの双方を前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動させているときは、前記一対の昇降体の夫々についての前記最大昇降範囲が相互に前記必要離間距離よりも長く離れることにより互いに重複していなければ、前記一対のスタッカークレーンの干渉が発生しない干渉不発生状態であると判別し、前記一対のスタッカークレーンの一方のみを前記担当スタッカークレーンとして前記物品搬送作動させているときは、他方の前記スタッカークレーンの前記昇降体の昇降位置を中心として前記必要離間距離だけ昇降方向に広がりをもつ干渉対象範囲が、前記担当スタッカークレーンの前記昇降体についての前記最大昇降範囲と重複していなければ、前記干渉不発生状態であると判別するように構成され、且つ、
前記相互回避昇降処理において前記干渉不発生状態であると判別した場合は、前記相互回避昇降処理では前記一対の昇降体の昇降作動を制御しない形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、かつ、前記相互回避昇降処理において前記干渉不発生状態でないと判別した場合は、前記相互回避昇降処理で前記一対の昇降体を制御する形態で前記物品搬送作動を行わせるべく、前記一対の昇降体の双方の昇降作動を制御するように構成されている請求項4又は5記載の物品収納設備。 - 前記制御手段が、
前記運転指令に対応して生成される物品搬送作動用走行パターン及び物品搬送作動用昇降パターンに基づいて設定制御周期毎に更新生成される前記走行台車についての目標走行位置及び前記昇降体についての目標昇降位置を前記設定制御周期毎に指令することで、前記担当スタッカークレーンについての前記物品搬送作動を制御するように構成され、かつ、
前記相互回避昇降処理として、前記担当スタッカークレーンについて、前記物品搬送作動用昇降パターンに基づいて規定される前記昇降体についての前記目標昇降位置に代えて、前記一対のスタッカークレーンの前記昇降体の昇降位置及び昇降速度、並びに、前記必要離間距離に基づいて更新生成される干渉回避用の目標昇降位置を前記設定制御周期毎に指令することで、前記一対の昇降体を前記すれ違い用昇降位置に昇降させるべく、前記一対の昇降体の双方の昇降作動を制御するように構成されている請求項1〜6のいずれか1項記載の物品収納設備。 - 前記制御手段が、地上側に設置され、かつ、前記一対のスタッカークレーンのうち一方のスタッカークレーンの作動を制御する第1クレーン制御手段と、他方のスタッカークレーンの作動を制御する第2クレーン制御手段とを備えて構成されている請求項1〜7のいずれか1項記載の物品収納設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012263079A JP5495081B2 (ja) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | 物品収納設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012263079A JP5495081B2 (ja) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | 物品収納設備 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008228867A Division JP5288167B2 (ja) | 2008-09-05 | 2008-09-05 | 物品収納設備 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013040052A JP2013040052A (ja) | 2013-02-28 |
JP2013040052A5 JP2013040052A5 (ja) | 2013-04-11 |
JP5495081B2 true JP5495081B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=47888808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012263079A Active JP5495081B2 (ja) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | 物品収納設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5495081B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2513696B2 (ja) * | 1987-06-16 | 1996-07-03 | 株式会社安川電機 | 天井走行クレ−ンの制御方法 |
DE9300492U1 (de) * | 1993-01-18 | 1994-05-26 | Stopa Anlagenbau Gmbh & Co Kg | Regalbediengerät |
JP3254152B2 (ja) * | 1996-12-10 | 2002-02-04 | 三菱重工業株式会社 | クレーンの荷役経路設定方法及びその装置 |
JP2004106945A (ja) * | 2002-09-13 | 2004-04-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自動倉庫 |
JP2005053642A (ja) * | 2003-08-04 | 2005-03-03 | Sharp Corp | 自動倉庫およびクレーン制御システム |
JP4306723B2 (ja) * | 2006-12-15 | 2009-08-05 | 村田機械株式会社 | 搬送台車システム |
-
2012
- 2012-11-30 JP JP2012263079A patent/JP5495081B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013040052A (ja) | 2013-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2010026842A1 (ja) | 物品収納設備とその作動方法 | |
JP4666213B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP5288167B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP4273423B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP4756371B2 (ja) | 物品収納設備 | |
TWI397493B (zh) | Item handling device | |
CN210162597U (zh) | 一种无人化仓储系统 | |
JP2019001655A (ja) | 自動倉庫システム | |
JP6627677B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP5257668B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP5495081B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP5572104B2 (ja) | 移動体システム | |
JP2003267518A (ja) | 物流設備 | |
JPS61217404A (ja) | 自動倉庫システム | |
JP6788448B2 (ja) | 搬送設備 | |
JP6844580B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
JP2020040747A (ja) | 搬送台車 | |
JP6263416B2 (ja) | 駐車システムにおける搬送台車の停止方法 | |
JP4844826B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP7424105B2 (ja) | 搬送システム | |
JP2019077544A (ja) | 物品収納設備 | |
JP4023266B2 (ja) | 走行体の走行装置 | |
JP2001301986A (ja) | 荷積みシステム | |
JP2001301988A (ja) | 荷積みシステム | |
JP2003285904A (ja) | 物品保管設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5495081 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |