JP6973362B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送車システムに関する。

従来、予め定められた経路に沿って走行可能な複数の搬送車を制御するコントローラを備えた搬送車システムが知られている。このような搬送車システムでは、走行中の搬送車が停止中の別の搬送車に接近した場合に、停止中の当該別の搬送車に対して走行指令を送信する追い出し制御を実行する。

この種の技術として、例えば特許文献１には、追い出し先を指定した追い出し制御を行なう搬送車システムが開示されている。特許文献１に記載された搬送車システムでは、移動指令（搬送指令）を有する第１の搬送車の現在位置から所定の範囲内で、かつ目的地を越えない追い出し範囲内に位置し、移動指令を有さない第２の搬送車を検出して追い出し先を決定すると共に、第２の搬送車の現在位置から追い出し先までの範囲内に位置し、かつ移動指令を有さない第３の搬送車を検出して追い出し先を決定する。第３の搬送車が追い出し先へ先着でき、かつ第２の搬送車が、第３の搬送車を除いて、追い出し先へ先着できる場合に、第２の搬送車及び第３の搬送車に追い出し先への走行を指令する。

特開２０１３−３５６７０号公報

上述したような搬送車システムでは、例えば追い出し制御により移動させた搬送車に対して、当該移動の直後に他の搬送車が新たに接近するといった状況、すなわち、追い出し制御が繰り返し行われる状況が発生し得る。このような場合、追い出し制御の対象の搬送車（以下、「追い出し対象車」ともいう）は走行及び停止を繰り返すことになる。よって、その後方を走行中の搬送車は減速しなければならず、搬送効率が低下してしまうおそれがある。また、エネルギーが無駄に消費されるおそれがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、追い出し制御が繰り返し行われることを抑え、搬送効率の低下及びエネルギーの無駄な消費を防止することができる搬送車システムを提供することを課題とする。

本発明に係る搬送車システムは、予め定められた経路に沿って走行可能な複数の搬送車を制御するコントローラを備え、コントローラは、走行中の搬送車が停止中の別の搬送車に接近した場合に、停止中の当該別の搬送車に対して走行指令を送信する追い出し制御を実行し、追い出し制御では、所定エリア内における全ての搬送車の走行予定経路から外れた追い出し地点を探索し、追い出し地点へ走行させる指令を走行指令として送信する。

この搬送車システムでは、走行中の搬送車が追い出し対象車に接近した際、追い出し制御を実行し、所定エリア内における全ての搬送車の走行予定経路から外れた追い出し地点へ追い出し対象車を移動させる。このように、追い出し地点を全ての搬送車の走行予定経路から外れた地点とすることで、繰り返し追い出し制御を行うことが必要となる状況を発生し難くすることができる。すなわち、追い出し制御が繰り返し行われることを抑え、搬送効率の低下及びエネルギーの無駄な消費を防止することが可能となる。

本発明に係る搬送車システムでは、追い出し地点は、経路における分岐点の手前の地点であってもよい。これにより、追い出し制御により追い出し地点に移動させた追い出し対象車が、例えば新たな指令が割り付けられて次の行き先に向かう場合に、当該次の行き先へ向かうための走行経路の選択肢を拡げることができる。

本発明に係る搬送車システムにおいて、追い出し制御では、探索した追い出し地点から当該別の搬送車の停止地点へ戻る戻り経路を取得し、取得した戻り経路についての停止地点への戻り易さを評価するスコアを、戻り経路についての距離、走行に要する時間及び経路コストの少なくとも何れかに基づいて算出し、算出したスコアが閾値未満の場合における当該追い出し地点へ走行させる指令を、走行指令としてもよい。これにより、追い出し制御により追い出し地点に移動した追い出し対象車は、当該移動の前に停止していた停止地点へ比較的速やかに戻ることができる。すなわち、追い出し対象車が当該移動の前に実行しようとしていた搬送指令を実行できる可能性（搬送指令が割り付けられる可能性）を高めることができる。

本発明に係る搬送車システムにおいて、追い出し制御における追い出し地点の探索では、所定エリア内の経路を、当該別の搬送車の停止地点から進行方向の前側に辿り、所定エリア内における全ての搬送車の走行予定経路から外れた地点が発見された場合に、発見された地点に基づき追い出し地点を決定し、所定エリア内における全ての搬送車の走行予定経路から外れた地点が、停止地点から所定距離内で発見されない場合に、停止地点から所定距離離れた地点に基づいて追い出し地点を決定してもよい。これにより、全ての搬送車の走行予定経路から外れた地点が追い出し対象車の停止地点から所定距離内に存在しない場合、追い出し対象車は、当該停止地点から所定距離離れた地点に基づく追い出し地点へ移動させられる。そしてその後、追い出し対象車は、再び実行される追い出し制御により再び移動させられることになる。すなわち、全ての搬送車の走行予定経路から外れた地点について、現時点での追い出し制御では探索困難な場合には、その後に変遷した経路状況下で再び実行される追い出し制御によって改めて探索することができる。

本発明によれば、追い出し制御が繰り返し行われることを抑え、搬送効率の低下及びエネルギーの無駄な消費を防止することができる搬送車システムを提供することが可能となる。

図１は、一実施形態に係る搬送車システムを示す概略構成図である。 図２は、図１のコントローラで実行される処理を示すフローチャートである。 図３は、追い出し制御の処理を示すフローチャートである。 図４は、追い出し地点探索処理を示すフローチャートである。 図４の続きを示すフローチャートである。 図６（ａ）は、図１の搬送車システムにおける追い出し制御の一例を説明する概略平面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の続きを示す概略平面図である。 図７（ａ）は、図６（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略平面図である。 図８（ａ）は、図７（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す概略平面図である。 図９（ａ）は、図８（ｂ）の続きを示す概略平面図である。図９（ｂ）は、図９（ａ）の続きを示す概略平面図である。 図１０（ａ）は、戻り経路のスコアが閾値未満の追い出し地点が複数存在するケースを示す例である。図１０（ｂ）は、図１０（ａ）のケースにおける追い出し制御の処理結果を示すテーブルである。 図１１（ａ）は、戻り経路のスコアが閾値未満の追い出し地点の優先度が低いケースを示す例である。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）のケースにおける追い出し制御の処理結果を示すテーブルである。 図１２（ａ）は、戻り経路のスコアが閾値未満の追い出し地点が存在しないケースを示す例である。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）のケースにおける追い出し制御の処理結果を示すテーブルである。 図１３は、追い出し地点を例示するテーブルである。

以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。

図１及び図２に示されるように、搬送車システム１は、物品を搬送するシステムを構成する。物品は、例えば複数の半導体ウェハを格納する容器であるが、ガラス基板及び一般部品等であってもよい。搬送車システム１は、軌道４、搬送車６及びコントローラ５０を備える。

軌道４は、搬送車６を走行させるための予め定められた経路である。軌道４は、例えば作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、天井から吊り下げられている。軌道４には、複数のポイントマークが、当該軌道４の延在方向に沿って一定間隔で並ぶように貼付されている。ポイントマークとしては、バーコード等が挙げられる。軌道４は、直進及びカーブのルートを含む。軌道４を構成する各ルートには、通過するのに要する予測時間等に関する経路コストが予め設定されている。

軌道４のルートは、搬送車６が一方向のみに走行する一方通行のルートである。軌道４は、一つのルートを複数のルートへ分ける地点である分岐点Ｐを含む。分岐点Ｐを介して一方側へ進む一方側ルートと他方側へ進む他方側ルートとのそれぞれには、走行の優先順位が設定されている。搬送車６は、一方側ルート及び他方側ルートのうちの優先順位が高い何れかへ、優先的に走行する。なお、軌道４のレイアウトは特に限定されず、種々のレイアウトを採用することができる。

搬送車６は、軌道４に沿って走行可能、すなわち、予め定められた経路に沿って走行可能な車両である。搬送車６は、物品を搬送する。搬送車６は、天井走行式無人搬送車である。搬送車６は、例えば台車（搬送台車）、天井走行車（天井走行台車）、又は、走行車（走行台車）とも称される。搬送車システム１が備える搬送車６の台数は、特に限定されず、複数である。搬送車６は、例えばリニアモータ駆動の車両であり、駆動源として例えば電磁式リニアモータを有する。これにより、搬送車６は、スムーズで且つ無駄のない加減速、及び、短い車間での高速連続運転を可能とする。

搬送車６は、当該搬送車６の軌道４上の位置に関する位置情報を取得する位置取得部（不図示）を有する。位置取得部は、軌道４のポイントマークを読み取る読取部等から構成されている。搬送車６の位置情報は、例えば、読取部によって得られるポイントマークの情報、及び、当該ポイントマークを通過してからの走行距離に関する情報を含む。

コントローラ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ５０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ５０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ５０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのコントローラ５０が構築される。

コントローラ５０は、管轄エリア（所定エリア）内の複数の搬送車６との間で周期的な通信を行う。例えばコントローラ５０は、管轄エリア内の搬送車６に対して状態問合せを送信し、状態問合せを受信した搬送車６は、自己の位置情報及び速度情報等を含む状態報告をコントローラ５０に送信する。コントローラ５０は、このような通信を複数の搬送車６との間で順次周期的に行うことで、管轄エリア内の各搬送車６の状態（現在位置及び停止中か走行中か等を含む）を把握する。管轄エリアは、特に限定されない。管轄エリアは、仕様等に応じてその大小を設定してもよい。例えば管轄エリアは、システムの全エリアとしてもよいし、一部エリアとしてもよい。

コントローラ５０は、管轄エリア内の複数の搬送車６との間で通信を行い、これらの複数の搬送車６を制御する。コントローラ５０は、上位コントローラ（不図示）との間で有線又は無線により通信を行う。コントローラ５０は、各種の指令を上位コントローラから受信する。例えばコントローラ５０は、搬送車６に物品を搬送させる搬送指令を上位コントローラから受信する。例えばコントローラ５０は、搬送車６を所定位置（例えば予測される搬送指令の搬送元、あるいは搬送元の手前）まで呼び込む（移動させる）移動指令を上位コントローラから受信する。例えばコントローラ５０は、軌道４に含まれる巡回経路にて巡回するように搬送車６を走行させるための巡回指令を上位コントローラから受信する。

コントローラ５０は、受信した搬送指令を、空きの搬送車６に対して割り付ける。空きの搬送車６は、未だ搬送指令が割り付けられていない搬送車６であって、物品を搬送していない空の状態の搬送車６を含む。コントローラ５０は、受信した移動指令ないし巡回指令を、未だ各種の指令が割り付けられていない空きの搬送車６に対して割り付ける。

コントローラ５０は、軌道４のレイアウトに関するデータであるレイアウトデータを読み込み、そのレイアウトデータから軌道４のルートマップを作成する。ルートマップは、ルート構成と、進行方向と、各ルートの長さと、分岐点Ｐに繋がる一方側ルート及び他方側ルートの優先順位と、を少なくとも含む。

本実施形態のコントローラ５０は、経路探索部５１、経路管理部５２、記憶部５３、追い出し対象車決定部５４及び追い出し制御部５５を有する。

経路探索部５１は、管轄エリア内の各搬送車６の走行予定経路を探索する。走行予定経路は、搬送車６が走行を予定する経路である。経路探索の手法は特に限定されず、公知の種々の手法を用いることができる。例えば経路探索部５１は、各搬送車６から受信した状態報告と、上位コントローラから受信した指令と、軌道４のレイアウトに関するデータであるレイアウトデータと、に少なくとも基づいて、各搬送車６の走行予定経路を探索する。

経路管理部５２は、経路探索部５１で探索した走行予定経路（管轄エリア内の全ての搬送車６の走行予定経路）を管理する。記憶部５３は、経路管理部５２で管理している走行予定経路に関する情報を、記憶すると共に周期的に更新する。記憶部５３は、管轄エリア内の各搬送車６の現在位置及び状態に関する情報を、記憶すると共に周期的に更新する。記憶部５３は、レイアウトデータから作成された軌道４のルートマップに関する情報を記憶する。

追い出し対象車決定部５４は、記憶部５３に記憶されている各情報に基づいて、追い出し制御によって追い出す対象の搬送車６である追い出し対象車６Ｅ（図６参照）を決定する。追い出し対象車６Ｅは、走行中の搬送車６の前方に停止中の別の搬送車６であって、走行中の搬送車６に対して一定距離以下の車間距離になるまで接近した搬送車６である。追い出し対象車６Ｅを決定する具体的な処理は後述する。

追い出し制御部５５は、決定した追い出し対象車６Ｅを対象として、追い出し制御を実行する。追い出し制御は、追い出し対象車６Ｅがその後方から接近する搬送車６の走行の邪魔にならないように、追い出し対象車６Ｅを移動させる（追い出す）制御である。追い出し制御では、追い出し対象車６Ｅが含まれる管轄エリア内において、全ての搬送車６の走行予定経路から外れた追い出し地点を探索し、その追い出し地点へ走行させる指令を走行指令として送信する。

追い出し地点は、追い出し制御による追い出し先の地点である。追い出し地点は、軌道４における分岐点Ｐの手前の地点である。追い出し地点から分岐点Ｐまでの距離は、分岐点Ｐを介した進行方向を一方側から他方側へ搬送車６が切り替えるために必要な走行距離（例えば１ｍ〜２ｍ）以上の距離である。

追い出し制御では、探索した追い出し地点から追い出し対象車６Ｅの停止地点へ戻る戻り経路を取得し、取得した戻り経路についての停止地点への戻り易さを評価するスコアを、戻り経路についての距離、走行に要する時間及び経路コストの少なくとも何れかに基づいて算出する。追い出し制御では、算出したスコアが閾値未満の場合における当該追い出し地点へ走行させる指令を、走行指令とする。

追い出し制御における追い出し地点の探索では、管轄エリア内の軌道４を追い出し対象車６Ｅの停止地点から進行方向の前側に辿る。そして、管轄エリア内における全ての搬送車６の走行予定経路から外れた地点が発見された場合に、発見された当該地点に基づいて追い出し地点を決定する。一方、管轄エリア内における全ての搬送車６の走行予定経路から外れた地点が、停止地点から所定距離内で発見されない場合に、停止地点から所定距離離れた地点に基づいて追い出し地点を決定する。所定距離は、予め定められて記憶部５３に記憶されている。所定距離は、例えばユーザの操作入力により適宜に変更することできる。所定距離としては、例えば５０ｍである。追い出し地点を探索する具体的な処理は後述する。

次に、コントローラ５０で実行される処理の一例について、図２〜図５のフローチャートを参照して具体的に説明する。

まず、追い出し対象車決定部５４により、記憶部５３に記憶されている各種の情報に基づいて、管轄エリア内の全ての搬送車６の中から停止中の搬送車６を検索する（ステップＳ１）。追い出し対象車決定部５４により、記憶部５３に記憶されている各種の情報に基づいて、管轄エリア内で停止中の搬送車６の中から追い出し対象車６Ｅを検索する（ステップＳ２）。例えば上記ステップＳ２では、管轄エリア内で走行している全ての搬送車６の位置及び走行経路と、管轄エリア内で停止している全ての搬送車６の位置と、に基づいて、走行中の搬送車６との車間距離が一定距離以下になるまで接近している停止中の別の搬送車６を、追い出し対象車６Ｅとして導出する。

上記ステップＳ２で追い出し対象車６Ｅが検索されない場合には、本周期の処理を終了し、その後の次周期において上記ステップＳ１から処理が繰り返し実行される。上記ステップＳ２で追い出し対象車６Ｅが検索された場合には、追い出し制御部５５により次の追い出し制御を実行する。

すなわち、記憶部５３から、管轄エリア内の全ての搬送車６の走行予定経路及びルートマップを取得する（ステップＳ１１）。取得した当該ルートマップと当該走行予定経路とを照合する（ステップＳ１２）。これにより、軌道４に含まれる全ルートにおいて、全ての搬送車６の走行予定経路から外れたルートである走行予定外ルートを特定する。追い出し地点を探索する追い出し地点探索処理を実行する（ステップＳ１３，詳しくは後述）。

記憶部５３に記憶された各種の情報に基づいて、上記ステップＳ１３で探索した追い出し地点へ移動する経路である追い出し経路を探索する（ステップＳ１４）。上記ステップＳ１４における経路探索の手法は特に限定されず、公知の種々の手法を用いることができる。追い出し地点へ追い出し経路に沿って走行させる走行指令を生成し、この走行指令を追い出し対象車６Ｅへ送信する（ステップＳ１５）。

ここで、上記ステップＳ１３の追い出し地点探索処理について、図４及び図５のフローチャートを参照して、より具体的に説明する。

追い出し地点の探索を開始する（ステップＳ２１）。上記ステップＳ２１では、追い出し対象車６Ｅの停止地点から、分岐点Ｐを発見するまで進行方向に沿ってルートを辿り始める。探索距離（停止位置から辿った位置までのルート上の距離）が所定距離内で、新たな分岐点Ｐを発見したか否かを判定する（ステップＳ２２）。

上記ステップＳ２２でＹＥＳの場合、発見した分岐点Ｐについて、上記ステップＳ１２の照合で特定された走行予定外ルート上に無いかどうか、つまり、全ての搬送車６の走行予定経路から外れているかどうかを判定する（ステップＳ２３）。上記ステップＳ２３でＮＯの場合、追い出し地点の探索を継続する（ステップＳ２４）。

探索の継続では、発見した分岐点Ｐから分岐する一方側ルートと他方側ルートとのうちの優先順位が低い方を辿る。探索の継続では、一方側ルートと他方側ルートとのうちの優先順位が低い方が既に探索済みの場合には、一方側ルートと他方側ルートとのうちの優先順位が高い方を辿る。探索の継続では、一方側ルートと他方側ルートとの双方が既に探索済みの場合には、１つ上流側の分岐点Ｐへ遡って探索を継続する。探索の継続では、探索距離が所定距離を越えた場合、１つ上流側の分岐点Ｐへ遡って探索を継続する。

上記ステップＳ２３でＹＥＳの場合、発見した分岐点Ｐの手前の地点を追い出し地点に設定する（ステップＳ２５）。追い出し地点の設定数が、予め規定された規定数に達したか否かを判定する（ステップＳ２６）。上記ステップＳ２６でＮＯの場合には、上記ステップＳ２４の処理へ移行する。上記ステップＳ２６でＹＥＳの場合には、追い出し地点の探索を終了する（ステップＳ２７）。上記ステップＳ２２でＮＯの場合には、追い出し地点の探索を終了する（ステップＳ２８）。上記ステップＳ２８の後、設定された追い出し地点が無いか否かを判定する（ステップＳ２９）。

上記ステップＳ２７の後、又は上記ステップＳ２９でＮＯの場合、設定した複数の追い出し地点それぞれの戻り経路を取得する（ステップＳ３１）。戻り経路は、探索した追い出し地点から追い出し対象車６Ｅの停止地点へ戻る経路である。戻り経路は、追い出し地点を起点とし、追い出し対象車６Ｅが現在停止している地点を終点として、これらの地点を繋ぐ経路である。戻り経路の取得は、公知の種々の経路探索手法を用いることができる。

戻り経路それぞれのスコアを算出する（ステップＳ３２）。スコアは、追い出し対象車６Ｅの停止地点への戻り易さを評価する指標である。スコアが大きいほど、追い出し対象車６Ｅは、追い出し地点から停止地点へ戻り難くなる。スコアは、戻り経路の距離、戻り経路に沿っての搬送車６の走行に要する時間、及び、戻り経路の経路コストの少なくとも何れかに基づいて、算出される。

戻り経路の距離が大きいほど、スコアは高くなる。戻り経路に沿っての搬送車６の走行に要する時間が大きいほど、スコアが高くなる。戻り経路を構成するルートに設定されている経路コストが大きいほど、スコアが高くなる。経路コストは、例えば通行させたいルートでは低く設定され、通行させたくないルートでは高く設定されている。経路コストは、渋滞が生じやすいルートでは高く設定されている。スコア及びその算出手法としては、公知の種々の経路評価指標及びその算出手法を用いることができる。

算出したスコアが閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３３，戻り経路判定）。上記ステップＳ３３における戻り経路判定の結果、全ての戻り経路のスコアが閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３４）。

上記ステップＳ３４でＹＥＳの場合には、複数の追い出し地点の中から、最初の上記ステップＳ２５にて設定された追い出し地点を選択する。選択した追い出し地点を、追い出し制御による走行指令の追い出し地点の探索結果として決定する（ステップＳ３５）。上記ステップＳ３４でＮＯの場合には、スコアが閾値未満の戻り経路に係る複数の追い出し地点の中から、最初に上記ステップＳ２５にて設定された追い出し地点を選択する。選択した追い出し地点を、追い出し制御による走行指令の追い出し地点の探索結果として決定する（ステップＳ３６）。

他方、上記ステップＳ２９でＹＥＳの場合、探索距離が所定距離内でかつ探索距離が最も大きい分岐点Ｐの手前の地点を暫定的地点とし、この暫定的地点を追い出し地点として選定する（ステップＳ３７）。つまり、探索距離を所定距離内とする条件下において全ての搬送車６の走行予定経路から外れた地点が軌道４上に発見されない場合に、停止地点から所定距離離れた地点に基づいて追い出し地点を選定する。

次に、上述した追い出し地点探索処理を含む追い出し制御の一例について説明する。

図６（ａ）に示されるケースでは、停止中の追い出し対象車６Ｅの周辺に、搬送指令が割り付けられて走行中の搬送車６１，６２が存在している。追い出し対象車６Ｅは、例えば、移動指令により呼び込まれたため、前方の搬送車６に起因したブロッキング制御のため、分岐点Ｐないし合流点を他の搬送車６が通過するのを待機するため、又は、異常が発生したと判断されたため、停止している。搬送車６１は、追い出し対象車６Ｅに対して後方から接近している。搬送車６１の走行予定経路Ｌ１は、ルートＲ１０を進み、分岐点Ｐ１を介してルートＲ１２へ進む経路である。搬送車６２の走行予定経路Ｌ２は、ルートＲ２０を進み、分岐点Ｐ４を介してルートＲ４１へ進み、ルートＲ１０，Ｒ１１を進み、分岐点Ｐ２を介してルートＲ２２へ進む経路である。

このようなケースの追い出し地点探索処理では、まず、追い出し対象車６Ｅの停止地点からルートＲ１０に沿ってルートを辿り始め、分岐点Ｐ１が発見される。分岐点Ｐ１は、走行予定経路Ｌ１，Ｌ２から外れた走行予定外ルート上には存在せず、よって、探索が継続される。ここでは、ルートＲ１１がルートＲ１２よりもルートの優先順位が低いため、ルートＲ１１側へ探索が継続される。

図６（ｂ）に示されるように、分岐点Ｐ１からルートＲ１１に沿ってルートを辿り、分岐点Ｐ２が発見される。分岐点Ｐ２は、走行予定経路Ｌ１，Ｌ２から外れた走行予定外ルート上には存在せず、よって、探索が継続される。ここでは、ルートＲ２１がルートＲ２２よりもルートの優先順位が低いため、ルートＲ２１側へ探索が継続される。

図７（ａ）に示されるように、分岐点Ｐ２からルートＲ２１に沿ってルートを辿り、分岐点Ｐ３が発見される。分岐点Ｐ３は、走行予定経路Ｌ１，Ｌ２から外れた走行予定外ルート上には存在する。よって、分岐点Ｐ３の手前の地点が、最初の追い出し地点Ｏ１として設定される。続いて、２つ目の追い出し地点を発見すべく、探索が継続される。

１つ前の分岐点Ｐである分岐点Ｐ２まで戻って探索が継続される。分岐点Ｐ２からルートＲ２２に沿ってルートを辿った結果、探索距離が所定距離を越えるため、探索を中断し、１つ前の分岐点Ｐである分岐点Ｐ１まで戻って探索が継続される。図７（ｂ）に示されるように、分岐点Ｐ１からルートＲ１２に沿ってルートを辿り、分岐点Ｐ４が発見される。分岐点Ｐ４は、走行予定経路Ｌ１，Ｌ２から外れた走行予定外ルート上には存在せず、よって、探索が継続される。ここでは、ルートＲ４２がルートＲ４１よりもルートの優先順位が低いため、ルートＲ４２側へ探索が継続される。

図８（ａ）に示されるように、分岐点Ｐ４からルートＲ４２に沿ってルートを辿り、分岐点Ｐ５が発見される。分岐点Ｐ５は、走行予定経路Ｌ１，Ｌ２から外れた走行予定外ルート上には存在する。よって、分岐点Ｐ５の手前の地点が、２つ目の追い出し地点Ｏ２として設定される。

続いて、図８（ｂ）に示されるように、追い出し地点Ｏ１，Ｏ２それぞれから追い出し対象車６Ｅの停止地点までの戻り経路Ｍ１，Ｍ２を取得する。戻り経路Ｍ１，Ｍ２それぞれのスコアを算出する。ここでは、戻り経路Ｍ１，Ｍ２のスコアが共に閾値未満であることから、図９（ａ）に示されるように、最初に設定された追い出し地点Ｏ１を、追い出し制御による走行の目的地点として選定する。その後、通常の経路探索を実行し、図９（ｂ）に示されるように、追い出し地点Ｏ１へ移動する追い出し経路Ｆを探索する。この追い出し経路Ｆに沿って走行させる走行指令を追い出し対象車６Ｅに送信する。

以上、搬送車システム１では、走行中の搬送車６が追い出し対象車６Ｅに接近した際、追い出し制御を実行し、管轄エリア内における全ての搬送車６の走行予定経路から外れた追い出し地点Ｏ１へ追い出し対象車６Ｅを移動させる。このように、追い出し制御で移動させる追い出し地点Ｏ１を、全ての搬送車６の走行予定経路から外れた地点（全ての走行中の搬送車６の邪魔にならない箇所）とすることができる。よって、繰り返し追い出し制御を行うことが必要となる状況を発生し難くすることができる。すなわち、追い出し制御が繰り返し行われることを抑え、追い出し対象車６Ｅの後続の対象車６の減速（加速）による搬送効率の低下及びエネルギーの無駄な消費を防止することが可能となる。

搬送車システム１では、追い出し地点Ｏ１は、軌道４における分岐点Ｐの手前の地点である。これにより、追い出し制御により追い出し地点Ｏ１に移動させた追い出し対象車６Ｅが、例えば新たな指令が割り付けられて次の行き先に向かう場合に、分岐点Ｐを介した一方側ルート及び他方側ルートの何れにも進むことができ、当該次の行き先へ向かうための走行経路の選択肢を拡げることができる。

搬送車システム１において、追い出し制御では、探索した追い出し地点Ｏ１から追い出し対象車６Ｅの停止地点へ戻る戻り経路Ｍ１を取得する。取得した戻り経路Ｍ１についての停止地点への戻り易さを評価するスコアを、戻り経路Ｍ１についての距離、走行に要する時間及び経路コストの少なくとも何れかに基づいて算出する。算出したスコアが閾値未満の場合における当該追い出し地点Ｏ１へ走行させる指令を、走行指令とする。これにより、追い出し制御により追い出し地点Ｏ１に移動した追い出し対象車６Ｅは、当該移動の前に停止していた停止地点へ比較的速やかに（比較的短時間で）戻ることができる。追い出し対象車６Ｅは、当該移動の前に実行しようとしていた搬送指令を実行できる可能性（搬送指令が割り付けられる可能性）を高めることができる。

搬送車システム１において、追い出し制御における追い出し地点Ｏ１の探索では、管轄エリア内の軌道４のルートを、追い出し対象車６Ｅの停止地点から進行方向の前側に辿る。管轄エリア内における全ての搬送車６の走行予定経路から外れた地点が発見された場合には、発見された地点に基づき追い出し地点Ｏ１を選定する。探索距離が所定距離内において全ての搬送車６の走行予定経路から外れた地点が発見されない場合には、探索距離が所定距離の地点に基づき追い出し地点を決定する、具体的には、探索距離が所定距離内で最も大きい分岐点Ｐの手前の地点を追い出し地点として決定する。これにより、探索距離が所定距離内において全ての搬送車６の走行予定経路から外れた地点が発見されない場合、追い出し対象車６Ｅは、探索距離が所定距離の地点に基づく追い出し地点へ一旦移動させられる。そしてその後、追い出し対象車６Ｅは、再び実行される追い出し制御により再び移動させられることになる。すなわち、全ての搬送車６の走行予定経路から外れた地点について、現時点での追い出し制御では探索困難な場合には、その後に変遷した経路状況下で再び実行される追い出し制御によって改めて探索することができる。

なお、搬送車システム１では、次の作用効果も奏する。搬送車６を停止させている限り、搬送指令が割り付けられた搬送車６の走行の妨げになることを抑制することができ、搬送能力を向上させることが可能となる。追い出し制御の実行回数を減らすことができ、後方の搬送車６との車間距離が狭まる（詰まる）リスクを低減させることができる。極力、停止させた付近に追い出し対象車６Ｅを留めておくことができる。搬送完了時に停止させることで、電力消費量を減少させることができ、省エネルギー化に寄与することが可能となる。

ちなみに、上述した追い出し制御では、以下に例示されるように、種々のケース又は状況に応じて追い出し地点を決定することができる。

図１０（ａ）は、戻り経路のスコアが閾値未満の追い出し地点が複数存在するケースを示す例である。図１０（ｂ）は、図１０（ａ）のケースにおける追い出し制御の処理結果を示すテーブルである。例えば図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示されるケースの追い出し制御では、全ての搬送車６の走行予定経路から外れた分岐点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３をこの順に発見する。分岐点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３それぞれの手前の地点を、追い出し地点Ａ１，Ｂ１，Ｃ１としてこの順に設定する。追い出し地点Ａ１，Ｂ１，Ｃ１それぞれに上記戻り経路判定を行った結果、追い出し地点Ａ１，Ｂ１，Ｃ１それぞれの各戻り経路は、そのスコアが閾値未満である（図中において「success」）。よって、追い出し地点Ａ１，Ｂ１，Ｃ１の中から、設定順序が最も早い追い出し地点Ａ１を選定する。

図１１（ａ）は、戻り経路のスコアが閾値未満の追い出し地点の優先度が低いケースを示す例である。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）のケースにおける追い出し制御の処理結果を示すテーブルである。例えば図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示されるケースの追い出し制御では、全ての搬送車６の走行予定経路から外れた分岐点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３をこの順に発見する。分岐点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３それぞれの手前の地点を、追い出し地点Ａ２，Ｂ２，Ｃ２としてこの順に設定する。追い出し地点Ａ２，Ｂ２，Ｃ２それぞれに上記戻り経路判定を行った結果、追い出し地点Ａ２の戻り経路は、そのスコアが閾値未満である（図中において「success」）が、追い出し地点Ｂ２，Ｃ２の各戻り経路は、そのスコアが閾値以上である（図中において「failed」）。よって、スコアが閾値未満の戻り経路に係る追い出し地点Ａ２を選定する。

図１２（ａ）は、戻り経路のスコアが閾値未満の追い出し地点が存在しないケースを示す例である。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）のケースにおける追い出し制御の処理結果を示すテーブルである。例えば図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示されるケースの追い出し制御では、全ての搬送車６の走行予定経路から外れた分岐点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３をこの順に発見する。分岐点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３それぞれの手前の地点を、追い出し地点Ａ３，Ｂ３，Ｃ３としてこの順に設定する。追い出し地点Ａ３，Ｂ３，Ｃ３それぞれに上記戻り経路判定を行った結果、追い出し地点Ａ３，Ｂ３，Ｃ３それぞれの各戻り経路は、そのスコアが閾値以上である（図中において「failed」）。よって、追い出し地点Ａ３，Ｂ３，Ｃ３の中から、設定順序が最も早い追い出し地点Ａ３を選定する。

図１３は、追い出し地点のパターンを例示するテーブルである。図１３に示される例では、追い出し地点Ａ，Ｂ，Ｃはこの順に設定されている。図１３において、戻り経路判定結果が「success」とは、戻り経路のスコアが閾値未満であることを意味する。戻り経路判定結果が「failed」とは、戻り経路のスコアが閾値以上であることを意味する。

図１３のパターン１に示されるように、追い出し制御の結果、探索距離が所定距離内の追い出し地点が存在しない場合には、探索距離が最も大きい分岐点Ｐの手前の地点を暫定的地点とし、この暫定的地点を追い出し地点として選定する。図１３のパターン２に示されるように、追い出し制御結果、追い出し地点Ａが設定され、追い出し地点Ａの戻り経路判定結果が「success」である場合には、追い出し地点Ａを選定する。

図１３のパターン３に示されるように、追い出し制御の結果、追い出し地点Ａが存在し、追い出し地点Ａの戻り経路判定結果が「failed」である場合には、追い出し地点Ａを選定する。図１３のパターン４に示されるように、追い出し制御の結果、追い出し地点Ａ，Ｂが存在し、追い出し地点Ａの戻り経路判定結果が「success」であり、追い出し地点Ｂの戻り経路判定結果が「failed」である場合には、追い出し地点Ａを選定する。図１３のパターン５に示されるように、追い出し制御の結果、追い出し地点Ａ，Ｂが存在し、追い出し地点Ａの戻り経路判定結果が「failed」であり、追い出し地点Ｂの戻り経路判定結果が「success」である場合には、追い出し地点Ｂを選定する。

図１３のパターン６に示されるように、追い出し制御の結果、追い出し地点Ａ，Ｂが設定され、追い出し地点Ａ，Ｂの戻り経路判定結果が共に「failed」である場合には、追い出し地点Ａを選定する。図１３のパターン７に示されるように、追い出し制御探索処理の結果、追い出し地点Ａ，Ｂ，Ｃが存在し、追い出し地点Ａの戻り経路判定結果が「failed」であり、追い出し地点Ｂ，Ｃの戻り経路判定結果が「success」である場合には、追い出し地点Ｂを選定する。図１３のパターン８に示されるように、追い出し制御の結果、追い出し地点Ａ，Ｂ，Ｃが存在し、追い出し地点Ａ，Ｂ，Ｃの戻り経路判定結果が共に「failed」である場合には、追い出し地点Ａを選定する。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態では、搬送車６として天井走行式無人搬送車を用いたが、搬送車６は特に限定されない。搬送車６は、天井走行式シャトルであってもよい。搬送車６は、床上の軌道に沿って走行可能な有軌道式無人搬送台車であってもよい。搬送車６は、磁気テープ等で構成された経路に沿って走行可能な磁気誘導式無人搬送車であってもよい。搬送車６は、レーザ光により誘導されることで、定められた経路に沿って走行可能なレーザ誘導式無人搬送台車であってもよい。

上記実施形態は、搬送車６は、駆動源として電磁式リニアモータを有するが、搬送車６の駆動源は特に限定されない。搬送車６は、駆動原として、通常の回転モータを有していてもよい。搬送車６が回転モータ駆動である場合、動き続けていると電力が消費されるため、追い出し制御が繰り返し行われることを抑える効果は顕著である。

上記実施形態では、コントローラ５０と搬送車６との間を中継する１又は複数の別のコントローラを備えていてもよい。上記実施形態の各構成については、材料及び形状に限定されず、様々な材料及び形状を適用することができる。

１…搬送車システム、４…軌道（経路）、６，６１，６２，６３…搬送車、６Ｅ…追い出し対象車（別の搬送車）、Ａ，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｏ１，Ｏ２…追い出し地点、Ｍ１，Ｍ２…戻り経路、Ｐ，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５…分岐点、５０…コントローラ。

Claims (3)

1. 予め定められた経路に沿って走行可能な複数の搬送車を制御するコントローラを備え、
   前記コントローラは、走行中の搬送車が停止中の別の搬送車に接近した場合に、停止中の当該別の搬送車に対して走行指令を送信する追い出し制御を実行し、
   前記追い出し制御では、
   前記追い出し制御を実行する際の時点で所定エリア内に存在する全ての搬送車の走行予定経路を取得し、
   取得した前記走行予定経路から外れた追い出し地点を探索し、
   前記追い出し地点へ走行させる指令を前記走行指令として送信し、
   前記追い出し地点は、前記経路における分岐点の手前の地点である、搬送車システム。
2. 前記追い出し制御では、
   探索した前記追い出し地点から当該別の搬送車の停止地点へ戻る戻り経路を取得し、
   取得した前記戻り経路についての前記停止地点への戻り易さを評価するスコアを、前記戻り経路についての距離、走行に要する時間及び経路コストの少なくとも何れかに基づいて算出し、
   算出した前記スコアが閾値未満の場合における当該追い出し地点へ走行させる指令を、前記走行指令とする、請求項１に記載の搬送車システム。
3. 前記追い出し制御における前記追い出し地点の探索では、
   前記所定エリア内の経路を、当該別の搬送車の停止地点から進行方向の前側に辿り、
   前記所定エリア内における全ての搬送車の前記走行予定経路から外れた地点が発見された場合に、発見された当該地点に基づく地点を前記追い出し地点とし、
   前記所定エリア内における全ての搬送車の前記走行予定経路から外れた地点が、前記停止地点から所定距離内で発見されない場合に、前記停止地点から所定距離離れた当該地点に基づく地点を前記追い出し地点とする、請求項１又は２に記載の搬送車システム。

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