JP3212028B2 - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 4
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- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は地上や天井等を走行する
無人搬送車システムに関し、特に複数の走行ルートを有
してどの無人搬送車をどの走行ルートで走行させるかが
問題となる無人搬送車システムに関する。
無人搬送車システムに関し、特に複数の走行ルートを有
してどの無人搬送車をどの走行ルートで走行させるかが
問題となる無人搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来技術】工場や倉庫等において物品を搬送するため
に、無人搬送車システムが用いられている。無人搬送車
システムでは数台〜数十台程度の無人搬送車を用い、こ
れを軌道に沿って走行させ、あるいは位置認識用のパタ
ーンをレーザー等で走査して無軌道で現在位置を認識し
ながら走行する。
に、無人搬送車システムが用いられている。無人搬送車
システムでは数台〜数十台程度の無人搬送車を用い、こ
れを軌道に沿って走行させ、あるいは位置認識用のパタ
ーンをレーザー等で走査して無軌道で現在位置を認識し
ながら走行する。
【０００３】無人搬送車システムではどの搬送作業をど
の無人搬送車に割り付けるかを決定する必要があり、特
に無人搬送車システムを効率的に運用するには、搬送指
令を最短時間で実行できる無人搬送車を決定することが
必要である。しかしながら無人搬送車の走行ルートには
一般に分岐があり、また同じ出発点と同じ目的地とを結
ぶルートも複数有り、現在地から目的地までの所要走行
時間を求めること自体が難しい。そして所要走行時間を
短時間で確実に求める手法自体が知られていない。この
ため従来の無人搬送車システムでは非効率な搬送作業の
割付を許容するしかなく、システムの効率に限界があっ
た。
の無人搬送車に割り付けるかを決定する必要があり、特
に無人搬送車システムを効率的に運用するには、搬送指
令を最短時間で実行できる無人搬送車を決定することが
必要である。しかしながら無人搬送車の走行ルートには
一般に分岐があり、また同じ出発点と同じ目的地とを結
ぶルートも複数有り、現在地から目的地までの所要走行
時間を求めること自体が難しい。そして所要走行時間を
短時間で確実に求める手法自体が知られていない。この
ため従来の無人搬送車システムでは非効率な搬送作業の
割付を許容するしかなく、システムの効率に限界があっ
た。
【０００４】
【発明の課題】この発明の課題は、システムコントロー
ラと無人搬送車の双方で、所要走行時間と最適走行ルー
トとを算出でき、しかも各セグメントに無人搬送車が停
留あるいは走行ルートに異常が生じた場合に、システム
コントローラ側も無人搬送車側もこれに対応できるよう
にすることにある。
ラと無人搬送車の双方で、所要走行時間と最適走行ルー
トとを算出でき、しかも各セグメントに無人搬送車が停
留あるいは走行ルートに異常が生じた場合に、システム
コントローラ側も無人搬送車側もこれに対応できるよう
にすることにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明の無人搬送車システムは、複数
の走行ルートに沿って多数の無人搬送車を走行させるよ
うにしたシステムにおいて、システムコントローラと無
人搬送車のそれぞれに、前記各走行ルートを複数に分割
したセグメント毎の所要走行時間に応じた重みを記憶す
るための記憶手段と、無人搬送車の現在位置から目的地
までの各走行ルートについてセグメントの重みを加算し
て、所要走行時間に対応する値を求めるための手段とを
設けると共に、前記システムコントローラにはさらに、
セグメントでの無人搬送車の停留もしくは走行ルートの
異常を検出して前記重みを増し、かつ停留もしくは異常
からの回復に応じて前記重みを元の値に復帰させるため
の変更手段と、変更手段で前記重みを変更した際に、各
無人搬送車に重みの変更に関する情報を通知するための
通知手段とを設け、各無人搬送車は、前記通知手段から
の通知に従って、自己の記憶手段に記憶した重みを変更
するようにしたことを特徴とする。
の走行ルートに沿って多数の無人搬送車を走行させるよ
うにしたシステムにおいて、システムコントローラと無
人搬送車のそれぞれに、前記各走行ルートを複数に分割
したセグメント毎の所要走行時間に応じた重みを記憶す
るための記憶手段と、無人搬送車の現在位置から目的地
までの各走行ルートについてセグメントの重みを加算し
て、所要走行時間に対応する値を求めるための手段とを
設けると共に、前記システムコントローラにはさらに、
セグメントでの無人搬送車の停留もしくは走行ルートの
異常を検出して前記重みを増し、かつ停留もしくは異常
からの回復に応じて前記重みを元の値に復帰させるため
の変更手段と、変更手段で前記重みを変更した際に、各
無人搬送車に重みの変更に関する情報を通知するための
通知手段とを設け、各無人搬送車は、前記通知手段から
の通知に従って、自己の記憶手段に記憶した重みを変更
するようにしたことを特徴とする。
【０００６】ここに無人搬送車としては、天井走行車や
地上を無軌道あるいは有軌道で走行する無人搬送車等を
用いる。また各走行ルートのセグメントへの分解では、
少なくとも走行ルートでの分岐と分岐との間を１セグメ
ントとし、セグメントの数を増加させる程、所要走行時
間の算出が正確になる。前記の重みは例えばグラフ形式
で記憶し、走行ルートは合理的な範囲で求め、明らかに
非効率な走行ルートまで考慮する必要はない。
地上を無軌道あるいは有軌道で走行する無人搬送車等を
用いる。また各走行ルートのセグメントへの分解では、
少なくとも走行ルートでの分岐と分岐との間を１セグメ
ントとし、セグメントの数を増加させる程、所要走行時
間の算出が正確になる。前記の重みは例えばグラフ形式
で記憶し、走行ルートは合理的な範囲で求め、明らかに
非効率な走行ルートまで考慮する必要はない。
【０００７】
【発明の作用と効果】この発明では、システムコントロ
ーラも無人搬送車も、セグメント毎の重みを記憶してお
り、セグメントの重みを加算して、現在位置から目的地
までの所要走行時間を求めることができる。そして無人
搬送車の停留や走行ルートの異常が生じると、システム
コントローラは該当するセグメントの重みを増し、その
旨を無人搬送車に通知して、無人搬送車は自己の記憶値
を修正する。また停留や異常が解消すると、システムコ
ントローラは該当するセグメントの重みを元の値に復帰
させ、無人搬送車にその旨通知する。このため無人搬送
車の停留やルート異常が生じた場合、無人搬送車は必要
に応じて自立的に走行ルートを変更できる。
ーラも無人搬送車も、セグメント毎の重みを記憶してお
り、セグメントの重みを加算して、現在位置から目的地
までの所要走行時間を求めることができる。そして無人
搬送車の停留や走行ルートの異常が生じると、システム
コントローラは該当するセグメントの重みを増し、その
旨を無人搬送車に通知して、無人搬送車は自己の記憶値
を修正する。また停留や異常が解消すると、システムコ
ントローラは該当するセグメントの重みを元の値に復帰
させ、無人搬送車にその旨通知する。このため無人搬送
車の停留やルート異常が生じた場合、無人搬送車は必要
に応じて自立的に走行ルートを変更できる。
【０００８】
【実施例】図１〜図６に実施例を示す。図１に無人搬送
車システムの構成を示すと、工場や倉庫の内部に走行ル
ート４０が敷設されている。走行ルート４０は天井走行
車の軌道や地上走行車の軌道等からなり、あるいは軌道
を用いずに磁気テープやその他の手段でルートを指定し
て走行ルート４０としたものでも良い。そして走行ルー
ト４０には図１に示すように多数の分岐があり、また同
一の２点間を結ぶ複数のルートが存在する。このためど
の走行ルートを用いるかが問題となる。
車システムの構成を示すと、工場や倉庫の内部に走行ル
ート４０が敷設されている。走行ルート４０は天井走行
車の軌道や地上走行車の軌道等からなり、あるいは軌道
を用いずに磁気テープやその他の手段でルートを指定し
て走行ルート４０としたものでも良い。そして走行ルー
ト４０には図１に示すように多数の分岐があり、また同
一の２点間を結ぶ複数のルートが存在する。このためど
の走行ルートを用いるかが問題となる。
【０００９】走行ルート４０は例えばセグメント１〜３
２に分解されており、図のセグメント２〜４，８〜１
０，２３〜２５は分岐であり、これ以外のセグメントは
走行ルートを例えば所定の長さ毎に分割したものであ
る。走行ルートのセグメントへの分割は少なくとも分岐
と分岐との間が１つのセグメントとなるようにし、より
多数のセグメントに分解するほど所要走行時間の算出が
正確となる。
２に分解されており、図のセグメント２〜４，８〜１
０，２３〜２５は分岐であり、これ以外のセグメントは
走行ルートを例えば所定の長さ毎に分割したものであ
る。走行ルートのセグメントへの分割は少なくとも分岐
と分岐との間が１つのセグメントとなるようにし、より
多数のセグメントに分解するほど所要走行時間の算出が
正確となる。
【００１０】４１〜５１は無人搬送車が物品の移載を行
うステーションで、ここではステーション４１〜４４は
１個ずつ単独で設けたステーションであり、ステーショ
ン４５〜４７は他のコンベアシステムやフォークリフト
との移載用の隣接したステーションである。またステー
ション４８〜５１は、自動倉庫５２〜５５への入出庫用
の隣接したステーションである。
うステーションで、ここではステーション４１〜４４は
１個ずつ単独で設けたステーションであり、ステーショ
ン４５〜４７は他のコンベアシステムやフォークリフト
との移載用の隣接したステーションである。またステー
ション４８〜５１は、自動倉庫５２〜５５への入出庫用
の隣接したステーションである。
【００１１】６０〜６４は無人搬送車で、このうち無人
搬送車６０，６１，６２は物品を搬送中で、無人搬送車
６３，６４は空荷であるとする。また７０は充電ポイン
トで、例えば無人搬送車６０〜６４が充電ポイント７０
を通過する毎に停止して充電を行い、あるいはバッテリ
ーの出力低下を検出する毎に充電ポイント７０へ走行し
て充電を行うものとする。
搬送車６０，６１，６２は物品を搬送中で、無人搬送車
６３，６４は空荷であるとする。また７０は充電ポイン
トで、例えば無人搬送車６０〜６４が充電ポイント７０
を通過する毎に停止して充電を行い、あるいはバッテリ
ーの出力低下を検出する毎に充電ポイント７０へ走行し
て充電を行うものとする。
【００１２】図１では比較的小規模な無人搬送車システ
ムを示したが、実際には走行ルート４０はより複雑で、
より多数の分岐とより多数のルートとを備えている。ま
たここでは５台の無人搬送車６０〜６４を示したが、数
十台程度の無人走行車が存在することもある。
ムを示したが、実際には走行ルート４０はより複雑で、
より多数の分岐とより多数のルートとを備えている。ま
たここでは５台の無人搬送車６０〜６４を示したが、数
十台程度の無人走行車が存在することもある。
【００１３】図２に無人搬送車６０を例に、システムコ
ンピュータ７２との関係を示す。システムコンピュータ
７２は例えば無人搬送車システム全体を統括し、無人搬
送車６０との通信は無人搬送車管理部７３が無線や有線
等で行い、無人搬送車６０は無人搬送車管理部７３へ現
在の位置や状態等を報告し、無人搬送車管理部７３は無
人搬送車６０へ搬送指令の割付等の指示を行う。７４は
システムコンピュータ７２内のバスで、搬送指令に関す
る入出力等を行う外部入出力７５や、各ステーション４
１〜５１を管理し、ステーションと無人搬送車との間で
の物品の移載や、ステーションと自動倉庫のクレーン等
との物品の移載等を管理するステーション管理部７６等
と接続されている。
ンピュータ７２との関係を示す。システムコンピュータ
７２は例えば無人搬送車システム全体を統括し、無人搬
送車６０との通信は無人搬送車管理部７３が無線や有線
等で行い、無人搬送車６０は無人搬送車管理部７３へ現
在の位置や状態等を報告し、無人搬送車管理部７３は無
人搬送車６０へ搬送指令の割付等の指示を行う。７４は
システムコンピュータ７２内のバスで、搬送指令に関す
る入出力等を行う外部入出力７５や、各ステーション４
１〜５１を管理し、ステーションと無人搬送車との間で
の物品の移載や、ステーションと自動倉庫のクレーン等
との物品の移載等を管理するステーション管理部７６等
と接続されている。
【００１４】７７は割付部で、発生した搬送指令に対し
て最適な無人搬送車を探索して搬送指令を割付る。ここ
での最適割付の基準は、搬送作業を最も短時間で処理し
得ることで、具体的には物品の搬送開始ステーションま
で最も短時間で走行し得る無人搬送車を選択することで
ある。７８はルート管理部で、走行ルート４０の各セグ
メントについて無人搬送車の所要走行時間に比例した重
みを記憶して管理する。これ以外にルート管理部７８は
走行ルートの異常、例えば走行ルートのあるセグメント
が何らかの原因により走行不能となったこと、走行ルー
トでの無人搬送車の停留、例えば無人搬送車がダウンし
て走行ルート上で復旧までの間停止すること、走行ルー
トの渋滞、例えば１つの分岐に多数の無人搬送車が集中
する予定で当該分岐をバイパスすべきこと、等を記憶し
ている。
て最適な無人搬送車を探索して搬送指令を割付る。ここ
での最適割付の基準は、搬送作業を最も短時間で処理し
得ることで、具体的には物品の搬送開始ステーションま
で最も短時間で走行し得る無人搬送車を選択することで
ある。７８はルート管理部で、走行ルート４０の各セグ
メントについて無人搬送車の所要走行時間に比例した重
みを記憶して管理する。これ以外にルート管理部７８は
走行ルートの異常、例えば走行ルートのあるセグメント
が何らかの原因により走行不能となったこと、走行ルー
トでの無人搬送車の停留、例えば無人搬送車がダウンし
て走行ルート上で復旧までの間停止すること、走行ルー
トの渋滞、例えば１つの分岐に多数の無人搬送車が集中
する予定で当該分岐をバイパスすべきこと、等を記憶し
ている。
【００１５】最適割付部７７はルート管理部７８から各
セグメントの所要走行時間を求めて積算し、各無人搬送
車について現在位置から搬送指令終了までの所要走行時
間を算出する。またこの間に無人搬送車が充電ポイント
７０で充電が必要な場合や、現在実行中の搬送指令があ
りこれを処理するために物品の移載が必要な場合、充電
時間や物品の移載時間等を加算する。
セグメントの所要走行時間を求めて積算し、各無人搬送
車について現在位置から搬送指令終了までの所要走行時
間を算出する。またこの間に無人搬送車が充電ポイント
７０で充電が必要な場合や、現在実行中の搬送指令があ
りこれを処理するために物品の移載が必要な場合、充電
時間や物品の移載時間等を加算する。
【００１６】所要走行時間の算出はシステムコンピュー
タ７２と無人搬送車６０〜６４のいずれの側でも行うこ
とができるようになっている。このために、各無人搬送
車６０〜６４はルート管理部７８で管理するルート表と
同等のルート表を保有している。システムコンピュータ
７２は、各無人搬送車６０〜６４の現在地から搬送開始
ステーションまでの所要走行時間を算出し、最も短時間
で走行し得る無人搬送車６０〜６４を選択する。そし
て、無人搬送車管理部７３は選択された無人搬送車６０
〜６４へ搬送指令の割付指示を行う。搬送指令が割り付
けられた無人搬送車６０〜６４は、現在地から搬送開始
ステーションまで最も短時間で走行し得る走行ルートを
選択する。搬送開始ステーションで移載が完了すると、
無人搬送車６０〜６４は現在地から搬送終了ステーショ
ンまで最も短時間で走行し得る走行ルートを選択する。
タ７２と無人搬送車６０〜６４のいずれの側でも行うこ
とができるようになっている。このために、各無人搬送
車６０〜６４はルート管理部７８で管理するルート表と
同等のルート表を保有している。システムコンピュータ
７２は、各無人搬送車６０〜６４の現在地から搬送開始
ステーションまでの所要走行時間を算出し、最も短時間
で走行し得る無人搬送車６０〜６４を選択する。そし
て、無人搬送車管理部７３は選択された無人搬送車６０
〜６４へ搬送指令の割付指示を行う。搬送指令が割り付
けられた無人搬送車６０〜６４は、現在地から搬送開始
ステーションまで最も短時間で走行し得る走行ルートを
選択する。搬送開始ステーションで移載が完了すると、
無人搬送車６０〜６４は現在地から搬送終了ステーショ
ンまで最も短時間で走行し得る走行ルートを選択する。
【００１７】図３にルート表の構成を示す。実施例では
ルート表をグラフ形式で記憶し、図の各線分はセグメン
トに対応し、○印はセグメントの両端位置のポイントを
示す。そして各セグメントに記入してある値はセグメン
トの所要走行時間で、無人搬送車はポイントを通過する
毎に無人搬送車管理部７３に現在位置を報告する。
ルート表をグラフ形式で記憶し、図の各線分はセグメン
トに対応し、○印はセグメントの両端位置のポイントを
示す。そして各セグメントに記入してある値はセグメン
トの所要走行時間で、無人搬送車はポイントを通過する
毎に無人搬送車管理部７３に現在位置を報告する。
【００１８】各セグメントには２種類のデータを記憶で
き、その加算値が実際の重みとなる。上段は各セグメン
ト固有の重みであり、下段はルートの異常や各セグメン
トでの無人搬送車の停留に対応した加算値である。なお
ルートに異常が生じセグメントが通行不能になった場
合、該当するセグメントに∞を加算値として持たせ、ル
ートが復旧すると∞の加算値を０に戻す。
き、その加算値が実際の重みとなる。上段は各セグメン
ト固有の重みであり、下段はルートの異常や各セグメン
トでの無人搬送車の停留に対応した加算値である。なお
ルートに異常が生じセグメントが通行不能になった場
合、該当するセグメントに∞を加算値として持たせ、ル
ートが復旧すると∞の加算値を０に戻す。
【００１９】またセグメントに停留が生じる場合、例え
ば無人搬送車が故障によりあるセグメントで停止して復
旧を待っている場合、該当するセグメントにはその状況
に応じた値、例えばここでは＋１００を加算する。この
値は固定でも良いが、停留の状況等により複数のランク
を持たせても良い。同様にある分岐で渋滞が生じる予定
である場合等にも、該当するセグメントに加算値を加え
る。
ば無人搬送車が故障によりあるセグメントで停止して復
旧を待っている場合、該当するセグメントにはその状況
に応じた値、例えばここでは＋１００を加算する。この
値は固定でも良いが、停留の状況等により複数のランク
を持たせても良い。同様にある分岐で渋滞が生じる予定
である場合等にも、該当するセグメントに加算値を加え
る。
【００２０】図３でＡを出発点とし、Ｂまで走行するも
のとする。合理的な走行ルートはステーションＡ，Ｄ，
Ｅ，Ｂのルートと、ステーションＡ，Ｃ，Ｅ，Ｂのルー
ト、及びステーションＡ，Ｄ，Ｆ，Ｂのルートの３種類
である。これらの３種類について途中のステーションで
の重みを加算すると、ステーションＡ，Ｄ，Ｅ，Ｂのル
ートが重みの加算値が８で最短のルートとなる。これ以
外にＣを経由するルートでは重みの加算値は１６とな
り、ステーションＦを経由するルートでは１７となる。
このようにして、各無人搬送車について現在位置から搬
送指令の実行終了までの所要走行時間を算出する。そし
てこのうち最短なものを割付部７７で求めて、これに対
応する無人搬送車に搬送作業を割付る。なお無人搬送車
が現在他の搬送作業を実行中で途中で物品の移載が必要
な場合、その移載時間も重みに加算する。同様に充電そ
の他のルート表には現れない所要時間が存在する場合、
その所要時間も加算する。
のとする。合理的な走行ルートはステーションＡ，Ｄ，
Ｅ，Ｂのルートと、ステーションＡ，Ｃ，Ｅ，Ｂのルー
ト、及びステーションＡ，Ｄ，Ｆ，Ｂのルートの３種類
である。これらの３種類について途中のステーションで
の重みを加算すると、ステーションＡ，Ｄ，Ｅ，Ｂのル
ートが重みの加算値が８で最短のルートとなる。これ以
外にＣを経由するルートでは重みの加算値は１６とな
り、ステーションＦを経由するルートでは１７となる。
このようにして、各無人搬送車について現在位置から搬
送指令の実行終了までの所要走行時間を算出する。そし
てこのうち最短なものを割付部７７で求めて、これに対
応する無人搬送車に搬送作業を割付る。なお無人搬送車
が現在他の搬送作業を実行中で途中で物品の移載が必要
な場合、その移載時間も重みに加算する。同様に充電そ
の他のルート表には現れない所要時間が存在する場合、
その所要時間も加算する。
【００２１】現在位置ＡからステーションＧまで走行す
る場合、最短走行ルートは原則としてＡ，Ｈ，Ｇのルー
トである。しかしＧ，Ｈ間のセグメントが走行不能の場
合、Ｇ，Ｈ間のセグメントに∞の重みが加算され、この
ことを考慮してＡ，Ｈ間の最短ルートを探索すると、
Ａ，Ｄ，Ｇのルートが重み７で最短ルートとなる。
る場合、最短走行ルートは原則としてＡ，Ｈ，Ｇのルー
トである。しかしＧ，Ｈ間のセグメントが走行不能の場
合、Ｇ，Ｈ間のセグメントに∞の重みが加算され、この
ことを考慮してＡ，Ｈ間の最短ルートを探索すると、
Ａ，Ｄ，Ｇのルートが重み７で最短ルートとなる。
【００２２】Ｈ，Ｇ間のセグメントが通行不能な状態
で、Ｈ，Ｋ間で故障して停止した無人搬送車が発生した
とする。ここでステーションＡからステーションＫまで
の走行では、Ｈ，Ｋ間のセグメントに例えば重み１００
を加算する。この場合Ｇ，Ｈ間が通行不能であることも
考慮に入れ、最短走行ルートはＡ，Ｄ，Ｇ，Ｌ，Ｍ，
Ｊ，Ｋであり、セグメントの重みの加算値は２１とな
る。
で、Ｈ，Ｋ間で故障して停止した無人搬送車が発生した
とする。ここでステーションＡからステーションＫまで
の走行では、Ｈ，Ｋ間のセグメントに例えば重み１００
を加算する。この場合Ｇ，Ｈ間が通行不能であることも
考慮に入れ、最短走行ルートはＡ，Ｄ，Ｇ，Ｌ，Ｍ，
Ｊ，Ｋであり、セグメントの重みの加算値は２１とな
る。
【００２３】ルート異常や無人搬送車の停留等が生じた
場合、システムコンピュータ７２のルート管理部７８が
これを検出して、該当するセグメントへの重みの加算値
をルート表に記録し、各無人搬送車にその旨通知する。
各無人搬送車６０〜６４はシステムコンピュータ７２か
ら通知を受けると、自己のルート表を修正し、かつ問題
のセグメントが現在のルートに含まれるかどうかを検出
して、含まれる場合、ルートを変更した方が所要時間を
短縮できるかどうかを算出し、代替ルートの方が好まし
い場合ルートを変更する。
場合、システムコンピュータ７２のルート管理部７８が
これを検出して、該当するセグメントへの重みの加算値
をルート表に記録し、各無人搬送車にその旨通知する。
各無人搬送車６０〜６４はシステムコンピュータ７２か
ら通知を受けると、自己のルート表を修正し、かつ問題
のセグメントが現在のルートに含まれるかどうかを検出
して、含まれる場合、ルートを変更した方が所要時間を
短縮できるかどうかを算出し、代替ルートの方が好まし
い場合ルートを変更する。
【００２４】図４〜図６に、実施例での制御アルゴリズ
ムを示す。図４にシステム全体の動作を示すと、外部入
出力７５を介してシステムコンピュータ７２に搬送指令
が入力され、これが搬送指令の発生となる。搬送指令が
発生すると、ルート管理部７８はルート表を用いて各搬
送台車毎に所要走行時間を算出し、割付部７７は最短の
所要走行時間の無人搬送車に該当する搬送指令を割付
る。なお割付を受けた無人搬送車は自己のルート用を用
いて、最短ルートを求めて走行する。
ムを示す。図４にシステム全体の動作を示すと、外部入
出力７５を介してシステムコンピュータ７２に搬送指令
が入力され、これが搬送指令の発生となる。搬送指令が
発生すると、ルート管理部７８はルート表を用いて各搬
送台車毎に所要走行時間を算出し、割付部７７は最短の
所要走行時間の無人搬送車に該当する搬送指令を割付
る。なお割付を受けた無人搬送車は自己のルート用を用
いて、最短ルートを求めて走行する。
【００２５】走行ルートの異常や無人搬送車の故障等が
生じると、ルート管理部７８はルート表にそれに対応し
た重みを該当セグメントに加算する。また無人搬送車管
理部７３は全無人搬送車６０〜６４に該当セグメントの
番号と加算値とを通知する。これを受けて各無人搬送車
６０〜６４は自己のルート表を修正する。そして重みの
変更が生じたセグメントが現在のルートに含まれるかど
うかを各無人搬送車６０〜６４はチェックし、ルートに
重み変更の生じたセグメントが含まれる場合、図５のル
ートサーチを行い、走行ルートを変更した方がより短時
間で走行し得る場合に、走行ルートを変更する。
生じると、ルート管理部７８はルート表にそれに対応し
た重みを該当セグメントに加算する。また無人搬送車管
理部７３は全無人搬送車６０〜６４に該当セグメントの
番号と加算値とを通知する。これを受けて各無人搬送車
６０〜６４は自己のルート表を修正する。そして重みの
変更が生じたセグメントが現在のルートに含まれるかど
うかを各無人搬送車６０〜６４はチェックし、ルートに
重み変更の生じたセグメントが含まれる場合、図５のル
ートサーチを行い、走行ルートを変更した方がより短時
間で走行し得る場合に、走行ルートを変更する。
【００２６】実施例では特定の例を示したがこれに限ら
れるものではなく、ハードウェア及びソフトウェアに応
じて実効的に同じものであれば同じものとして扱って良
い。また停留の定義やルート異常の定義は、システム毎
に任意である。
れるものではなく、ハードウェア及びソフトウェアに応
じて実効的に同じものであれば同じものとして扱って良
い。また停留の定義やルート異常の定義は、システム毎
に任意である。
【図１】 実施例の無人搬送車システムの構成を示す図
【図２】 実施例での無人搬送車とシステムコンピュー
タ間の関係を示すブロック図
タ間の関係を示すブロック図
【図３】 実施例でのルート表の構成を示す図
【図４】 実施例での全体的な処理を示すフローチャー
ト
ト
【図５】 実施例での最適ルートの決定アルゴリズムを
示すフローチャート
示すフローチャート
【図６】 実施例でのルート表の変更アルゴリズムを示
すフローチャート
すフローチャート
１〜３２ セグメント ４０ 走行ルート ４１〜５１ ステーション ５２〜５５ 自動倉庫 ６０〜６４ 無人搬送車 ７０ 充電ポイント ７２ システムコンピュータ ７３ 無人搬送車管理部 ７４ バス ７５ 外部入出力 ７６ ステーション管理部 ７７ 割付部 ７８ ルート管理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−340607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−108200（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−101035（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−30003（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12 G08G 1/00 - 9/02
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の走行ルートに沿って多数の無人搬
送車を走行させるようにしたシステムにおいて、 システムコントローラと無人搬送車のそれぞれに、前記
各走行ルートを複数に分割したセグメント毎の所要走行
時間に応じた重みを記憶するための記憶手段と、無人搬
送車の現在位置から目的地までの各走行ルートについて
セグメントの重みを加算して、所要走行時間に対応する
値を求めるための手段とを設けると共に、 前記システムコントローラにはさらに、セグメントでの
無人搬送車の停留もしくは走行ルートの異常を検出して
前記重みを増し、かつ停留もしくは異常からの回復に応
じて前記重みを元の値に復帰させるための変更手段と、
変更手段で前記重みを変更した際に、各無人搬送車に重
みの変更に関する情報を通知するための通知手段とを設
け、 各無人搬送車は、前記通知手段からの通知に従って、自
己の記憶手段に記憶した重みを変更するようにしたこと
を特徴とする、無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP26286897A JP3212028B2 (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26286897A JP3212028B2 (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 無人搬送車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1185280A JPH1185280A (ja) | 1999-03-30 |
| JP3212028B2 true JP3212028B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=17381754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26286897A Expired - Fee Related JP3212028B2 (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3212028B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2010041364A1 (ja) | 2008-10-07 | 2010-04-15 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
| SG172371A1 (en) | 2008-12-26 | 2011-07-28 | Murata Machinery Ltd | Traveling vehicle system |
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| JP6796837B2 (ja) * | 2016-09-05 | 2020-12-09 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理システム、移動経路更新方法及びプログラム |
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-
1997
- 1997-09-09 JP JP26286897A patent/JP3212028B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1185280A (ja) | 1999-03-30 |
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