JPH0423108A - 無人搬送車自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車を自動的に制御する装置に係り、特
に搬送要求に対する搬送時間の短縮化を図り得るように
した無人搬送車自動制御装置に関する。

（従来の技術） 一般に、無人搬送車（以下、搬送車と略称する）は、走
行するためのルート情報を持ち、指令されたステーショ
ンの荷物を積込み、搬送先のステーションまで荷物を搬
送する自律走行が可能な機能を備えている。しかしなが
ら、搬送車に対する指令は、各ステーションに搬送車が
停車している時のみ可能である。

このような搬送車を使用した搬送制御システムでは、一
般に搬送車の走行ルートは複数ルートで構成され、その
ルート上に複数台の搬送車が存在し、複数箇所のステー
ションの荷物を目的とするステーションに搬送するよう
にしでいる。そして、このような搬送制御システムにお
ける従来の搬送制御は、各ステーションの搬送要求の発
生順に、複数台の搬送車の中から停車している搬送車を
順番に割付けし、搬送車に対して搬送指令を出力するよ
うにしている。一方、目的のステーションに荷物を搬送
した搬送車は、その場で一定時間停車させて、当該ステ
ーションの次の搬送要求待ちをし、搬送要求かなければ
所定の退避ステーションに走行させるようにしている。

しかしながら、このような従来の無人搬送車自動制御装
置においては、搬送要求かあるステーションと各搬送車
間の距離を考慮しないで搬送車を割付けしているため、
割付けされた搬送車が搬送要求のあるステーションまで
走行する空荷での走行か増加したり、強いては他の搬送
要求のあるステーションの前を空荷で素通りしたりする
ことがある。

また、目的のステーションに荷物を搬送した搬送車を、
その場で一定時間待機させる方法をとっているため、待
機中の搬送車が後方の搬送車の走行障害となり、搬送時
間が増加することがある。

しかも、このことは、近年における搬送車の走行ルート
の複雑化、使用搬送車台数の増加、各ステーションおよ
び搬送要求頻度の増加につれて、その搬送効率が益々低
下し、非常に大きな問題となってきている。

（発明が解決しようとする課題） 以上のように、従来の無人搬送車自動制御装置では、搬
送車群を効率よく制御することができず、搬送要求に対
する搬送時間か長くなってしまうという問題があった。

本発明の目的は、搬送車群を効率的に制御し、搬送要求
に対する搬送時間の著しい短縮化を図ることが可能な、
即応性のある極めて信頼性の高い無人搬送車自動制御装
置を提供することにある。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、本発明の無人搬送車自動
制御装置は、外部から与えられる搬送要求を受付けする
要求受付手段と、要求受付手段により受付けされた複数
の搬送要求を一時的に記憶するための要求受付記憶手段
と、無人搬送車の走行ルート情報を記憶するための無人
搬送車走行ルート情報記憶手段と、無人搬送車の退避情
報を記憶するための無人搬送車退避情報記憶手段と、無
人搬送車走行ルート情報記憶手段に記憶された走行ルー
ト情報を参照し、与えられた搬送元ステーション番号と
無人搬送車の停車または搬送先ステーション番号間の最
短ルートを検索するルート検索手段と、ルート検索手段
により検索されたブタを記憶するためのルート検索デー
タ記憶手段と、各無人搬送車からの停車または通過ステ
ーション番号により、各無人搬送車のトラッキング状態
を制御するトラッキング制御手段と、各無人搬送車のト
ラッキング状態を記憶するための無人搬送車走行データ
記憶手段と、要求受付記憶手段に記憶された複数の搬送
元ステーション番号と無人搬送車走行データ記憶手段に
記憶された各無人搬送車の停車または搬送先ステーショ
ン番号の中から最短距離の無人搬送車を検索し、当該無
人搬送車が停車している場合に当該無人搬送車に対して
該当する搬送指令を出力する配車制御手段と、無人搬送
車走行データ記憶手段に記憶された各無人搬送車毎のト
ラッキング状態をチエ・ンクし、走行障害となる無人搬
送車に対して退避指令を出力する退避制御手段とを備え
て構成している。

（作用） 従って、本発明の無人搬送車自動制御装置においては、
複数の搬送要求と複数の無人搬送車の中から、搬送元ス
テーション番号と無人搬送車の停車または搬送元ステー
ション番号が最短距離になる無人搬送車か検索され、最
短距離の無人搬送車が停車している場合に当該搬送要求
が割付けされ、搬送指令が出力される。

一方、搬送が完了した無人搬送車は、各ステーション毎
の退避条件により、その場で待機させるか、あるいは所
定の退避先ステーション番号に自動的に走行させ、さら
に各無人搬送車のトラ・ンキング状態を監視することに
より、無人搬送車の走行先に無人搬送車が停車していた
場合、あるいは無人搬送車の走行先に無人搬送車を停車
させた場合は、所定の退避先ステーション番号に自動的
に走行させる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は、本発明による無人搬送車自動制御装置の構成
例を示すブロック図である。本実施例の無人搬送車自動
制御装置は、第１図に示すように、要求受付部１と、要
求受付記憶手段である要求受付バッファ２と、搬送車走
行ルート情報記憶部３と、搬送車退避情報記憶部４と、
ルート検索手段５と、ルート検索データ記憶部６と、ト
ラッキング制御部７と、搬送車走行データ記憶部８と、
配車制御部９と、退避制御部１０とから構成している。

ここで、要求受付部１は、外部から与えられる搬送要求
を受付けするものである。また、要求受付バッファ２は
、要求受付部１により受付けされた複数の搬送要求を一
時的に記憶するためのものである。さらに、搬送車走行
ルート情報記憶部３は、搬送車の走行ルート情報を記憶
するためのものである。

一方、搬送車退避情報記憶部４は、搬送車の退避情報を
記憶するためのものである。また、ルート検索手段５は
、搬送車走行ルート情報記憶部３に記憶された走行ルー
ト情報を参照し、与えられた搬送元ステーション番号と
搬送車の停車または搬送先ステーション番号間の最短ル
ートを検索するものである。さらに、ルート検索データ
記憶部６は、ルート検索手段５により検索されたデータ
（最短ルート）を記憶するためのものである。

一方、トラッキング制御部７は、各搬送車からの停車ま
たは通過ステーション番号により、各搬送車のトラッキ
ング状態を制御するものである。

また、搬送車走行データ記憶部８は、各搬送車のトラッ
キング状態を記憶するためのものである。

さらに、配車制御部９は、要求受付ノく・ソファ２に記
憶された複数の搬送元ステーション番号と搬送車走行デ
ータ記憶部８に記憶された各搬送車の停車または搬送先
ステーション番号の中から最短距離の搬送車を検索し、
当該最短距離になる搬送車が停車している場合に当該搬
送車に対して当該搬送要求を割付けし、該当する搬送指
令を出力するものである。さらにまた、退避制御部１０
は、搬送車走行データ記憶部８に記憶された各搬送車毎
のトラッキング状態をチェックし、さらに搬送車退避情
報記憶部４に記憶された退避情報を参照することにより
、搬送要求頻度の少ないステーションに停車した搬送車
、あるいは走行障害となる搬送車に対して退避指令を出
力するものである。

なお、第１図において、１０１は搬送要求データを示し
、１０２は消去データを示し、１０３゜１０４．１０８
，１１２，１１３は起動要求を示し、１０５は走行ルー
ト情報を示し、１０６はルト検索データを示し、１０７
は分岐先番号を示し、１０９はルート検索データを示し
、１１０は搬送指令を示し、１１１，１１４は停車／通
過ステーション番号を示し、１１５は停車／搬送先ステ
ーション番号を示し、１１６は搬送車走行データを示し
、１１７は搬送車退避情報を示し、１１８は退避指令を
示し、１１９は搬送先ステージョン番号を示している。

次に、第２図は第１図における要求受付バッファ２内の
搬送要求データの構造例を示す図であり、各搬送要求毎
の搬送元ステーション番号と搬送先ステーション番号か
入る構造になっている。

第３図は、第１図における走行ルート情報記憶部３内の
走行ルート情報の構造例を示す図であり、各ステーショ
ン毎に搬送車の走行先ステーション番号と走行先ステー
ション番号から走行先ステーション番号までの距離か分
岐先番号毎に入る構造になっており、この走行ルート情
報は予め設定されている。

第４図は、第１図における搬送車退避情報記憶部４内の
退避情報の構造例を示す図であり、各ステーション毎に
搬送車の退避ステーション番号と退避条件が入る構造に
なっており、この退避情報は予め設定されている。なお
、退避条件は、搬送要求の頻度が少ないステーションに
おいて搬送か完了した時、無条件に退避ステーション番
号に走行させるか、またはその場で待機させるかの区分
である。

第５図は、第１図におけるルート検索データ記憶部６内
のルート検索データの構造例を示す図であり、搬送車の
走行順に走行先のステーション番号と分岐先番号と走行
距離か入る構造になっている。

第６図は、第１図における搬送車走行データ記憶部８内
の搬送車走行データの構造例を示す図であり、各搬送車
毎に搬送車の停車ステーション番号、または通過ステー
ション番号と搬送先ステーション番号と各走行先のステ
ーション番号か入る構造になっている。

第７図は、搬送制御システムの構成例を示す概要図であ
る。第７図において、３１は搬送車の走行ルートを示し
、ＡＧＶ−０１〜ＡＧＶ−０３は３台の搬送車番号を示
し、５ＴＮ−０１〜５ＴＮ−２０は、搬送車か荷物を移
載する２０箇所のステーション番号を示し、５１〜５５
は搬送車が走行ルートの合流地点に突入した時、との搬
送車が突入したかを識別するためのダミーのステーショ
ン番号を示し、９１〜９２は、搬送車の閉塞領域を示し
ている。

なお、本実施例の無人搬送車自動制御装置は、ダミース
テーション番号も第１図の走行ルート情報記憶部３内の
走行先ステーション番号、または走行先ステーション番
号に含むものである。

次に、以上のように構成した無人搬送車自動制御装置の
動作について説明する。

第１図において、いま外部から搬送要求が与えられると
、要求受付部１ては受付された搬送要求データ１０１が
要求受付バッファ２の空領域に書込みされ、起動要求１
０３により配車制御部９か起動される。

この起動された配車制御部９ては、要求受付バッファ２
から搬送要求毎の搬送要求データ１０１と、搬送車走行
データ記憶部８から搬送車毎の停車ステーション番号と
搬送先ステーション番号１１５か読出される。そして、
停車ステーション番号かある場合には、停車ステーショ
ン番号と搬送要求データ１０１の搬送元ステーション番
号かルート検索手段５に通知され、停車ステーション番
号がない場合には、搬送先ステーション番号と搬送要求
データ１０１の搬送元ステーション番号がルート検索手
段５に通知され、起動要求１０４によってルート検索手
段５か起動される。

その後、配車制御部９では、ルート検索手段５からの起
動要求１０８により、ルート検索データ記憶部６から与
えられた停車ステーション番号、または搬送先ステーシ
ョン番号と搬送先ステーション番号間の走行距離が読出
されて内部に保存される。そして、これらの一連の処理
か、要求受付バッファ２内の全ての搬送元ステーション
番号と、搬送車走行データ記憶部８内の全ての停車ステ
ーション番号、または搬送先ステーション番号について
行なわれ、内部に保存された各停車ステーション番号、
または搬送先ステーション番号と搬送元ステーション番
号間の走行距離の最短距離となる搬送車と搬送要求のベ
アか検出され、当該搬送車か停車している場合には、次
のような処理か行なわれる。

（１）上記で最短距離になった搬送要求の搬送先ステー
ション番号と、ルート検索データ記憶部６からルート検
索データ１０９か読出され、各先行光のステーション番
号か、搬送車走行データ記憶部８内の上記で最短距離に
なった搬送車に該当する領域に書込みされる。

（２）要求受付バ・ソファ２内の上記で最短距離になっ
た搬送要求が、消去データ１０２によって消去される。

（３）上記で最短距離になった搬送要求が、搬送指令１
１０によって当該搬送車に出力される。

一方、ルート検索手段らにおいては、配車制御部９から
搬送車の停車ステーション番号、または搬送先ステーシ
ョン番号と搬送要求の搬送元ステーション番号か通知さ
れて起動されると、その間の最短距離を検索するために
走行ルート情報記憶部３の走行ルート情報１０５か参照
され、各走行先ステーション番号から全ての分岐先番号
の走行先ステーション番号かたとられ、第８図、第９図
、および第１０図に示すような検索アルゴリズムによっ
て最短ルートが検索され、この検索されたルト検索デー
タ１０６かルート検索データ記憶部６に書込みされ、配
車制御部９か起動される。

また、トラッキング制御部７においては、各搬送車から
の停車ステーション番号、または通過ステーション番号
を受信すると、搬送車走行データ記憶部８内の各搬送車
に該当する停車ステーション番号、または通過ステーシ
ョン番号か更新される。そして、停車ステーション番号
を受信した際には、配車制御部９が起動され、停車ステ
ーション番号または通過ステーション番号のいずれかを
受信した際には、退避制御部１０に停車ステーション番
号または通過ステーション番号が通知され、起動要求１
１３によって退避制御部１０が起動される。

次に、退避制御部１０においては、トラッキング制御部
７により起動されると、次のような処理が行なわれる。

（１）トラッキング制御部７から停車ステーション番号
が通知され、搬送車退避情報記憶部４内の停車ステーシ
ョン番号に該当する退避条件が、退避先への走行か指定
されていた場合には、搬送車走行データ記憶部８内の該
当する搬送車の搬送先ステーション番号か退避先ステー
ション番号に変更され、当該搬送車に対して退避指令１
１８か出力される。

（２）搬送車走行データ記憶部８か参照され、通過ステ
ーション番号の走行先に搬送車か停車していた場合には
、当該搬送車の退避先ステーション番号が搬送車退避情
報記憶部４内から読出され、搬送車走行データ記憶部８
内の該当する搬送車の搬送先ステーション番号が退避ス
テーション番号に変更され、当該搬送車に対して退避指
令１１８が出力される。

このようにして、複数の搬送要求と複数台の搬送車の中
から、搬送要求があった搬送元ステーション番号と搬送
車の停車、または搬送先ステーション番号か最短距離に
なる搬送車と搬送要求が割付けされ、当該搬送車か停車
している場合に、搬送指令が出力されることにより、搬
送車の空荷での走行を最少限にすることができる。また
、搬送車の走行先に搬送車が停車していた場合には、停
車中の搬送車に対して退避指令が出力されることにより
、空荷での走行をより一層少なくすることができ、搬送
車の走行障害になるようなことはない。

上述したように、本実施例の無人搬送車自動制御製置は
、外部から与えられる搬送要求を受（＝ｆけする要求受
付部１と、要求受付部１により受付けされた複数の搬送
要求を一時的に記憶するための要求受付バ、ｌファ２と
、搬送車の走行ルート情報を記憶するための搬送車走行
ルート情報記憶部３と、搬送車の退避情報を記憶するた
めの搬送車退避情報記憶部４と、搬送車走行ルート情報
記憶部３に記憶された走行ルート情報を参照し、与えら
れた搬送元ステーション番号と搬送車の停車または搬送
先ステーション番号間の最短ルートを検索するルート検
索手段５と、ルート検索手段５により検索されたデータ
（最短ルート）を記憶するためのルート検索データ記憶
部６と、各搬送車からの停車または通過ステーション番
号により、各搬送車のトラッキング状態を制御するトラ
ッキング制御部７と、各搬送車のトラッキング状態を記
憶するだめの搬送車走行データ記憶部８と、要求受付バ
ッファ２に記憶された複数の搬送元ステーション番号と
搬送車走行データ記憶部８に記憶された各搬送車の停車
または搬送先ステーション番号の中から最短距離の搬送
車を検索し、当該最短距離になる搬送車が停車している
場合に当該搬送車に対して当該搬送要求を割付けし、該
当する搬送指令を出力する配車制御部９と、搬送車走行
データ記憶部８に記憶された各搬送車毎のトラッキング
状態をチェックし、さらに搬送車退避情報記憶部４に記
憶された退避情報を参照することにより、搬送要求頻度
の少ないステーションに停車した搬送車、あるいは走行
障害となる搬送車に対して退避指令を出力する退避制御
部１０とから構成したものである。

従って、複数の搬送要求と複数台の搬送車の中から、搬
送要求があった搬送元ステーション番号と搬送車の停車
、または搬送先ステーション番号か最短距離になる搬送
車と搬送要求か割付けされ、当該搬送車か停車している
場合に搬送指令か出力されるため、搬送車の空荷での走
行を最少銀にすることか可能となる。また、搬送車の走
行先に搬送車か停車していた場合には、停車中の搬送車
に対して退避指令が出力されるため、空荷での走行をよ
り一層少なくすることか可能となり、搬送車の走行障害
になるようなことはない。

これにより、搬送車群１１を効率的に制御し、搬送要求
に対する搬送時間の大幅な短縮化を図ることができ、即
応性のある信頼性の高い無人搬送車自動制御装置を得る
ことができる。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、複数の搬送要求と
複数台の搬送車の中から、搬送要求かあった搬送元ステ
ーション番号と搬送車の停車、または搬送先ステーショ
ン番号が最短距離になる搬送車と搬送要求を割付けし、
当該搬送車か停車している場合に搬送指令を出力すると
共に、搬送車の走行先に搬送車が停車していた場合には
、停車中の搬送車に対して退避指令を出力するようにし
たので、搬送車群を効率的に制御し、搬送要求に対する
搬送時間の著しい短縮化を図ることか可能な、即応性の
ある極めて信頼性の高い無人搬送車自動制御装置か提供
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車自動制御装置の一実施
例を示すブロック図、第２図は同実施例における要求受
付バッファ内の搬送要求データの構造例を示す図、第３
図は同実施例における走行ルート情報記憶部内の走行ル
ート情報の構造例を示す図、第４図は同実施例における
搬送車退避情報記憶部内の搬送車退避情報の構造例を示
す図、第５図は同実施例におけるルート検索データ記憶
部内のルート検索データの構造例を示す図、第６図は同
実施例における搬送車走行データ記憶部内の搬送車走行
データの構造例を示す図、第７図は搬送制御システムの
構成例を示す概要図、第８図ないし第１０図は同実施例
におけるルート検索手段の検索アルゴリスムをそれぞれ
示す図である。 １・・・要求受付部、２・・要求受付ハ・ノファ、３・
・搬送車走行ルート情報記憶部、４・・搬送車退避情報
記憶部、５・・・ルート検索手段、６・・ルート検索デ
ータ記憶部、７・・トランキング制御部、８・・・搬送
車走行データ記憶部、９・・配車制御部、１０・退避制
御部、１１・・・搬送車群。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 外部から与えられる搬送要求を受付けする要求受付手段
   と、 前記要求受付手段により受付けされた複数の搬送要求を
   一時的に記憶するための要求受付記憶手段と、 無人搬送車の走行ルート情報を記憶するための無人搬送
   車走行ルート情報記憶手段と、 前記無人搬送車の退避情報を記憶するための無人搬送車
   退避情報記憶手段と、 前記無人搬送車走行ルート情報記憶手段に記憶された走
   行ルート情報を参照し、与えられた搬送元ステーション
   番号と前記無人搬送車の停車または搬送先ステーション
   番号間の最短ルートを検索するルート検索手段と、 前記ルート検索手段により検索されたデータを記憶する
   ためのルート検索データ記憶手段と、前記各無人搬送車
   からの停車または通過ステーション番号により、各無人
   搬送車のトラッキング状態を制御するトラッキング制御
   手段と、 前記各無人搬送車のトラッキング状態を記憶するための
   無人搬送車走行データ記憶手段と、前記要求受付記憶手
   段に記憶された複数の搬送元ステーション番号と前記無
   人搬送車走行データ記憶手段に記憶された各無人搬送車
   の停車または搬送先ステーション番号の中から最短距離
   の無人搬送車を検索し、当該無人搬送車が停車している
   場合に当該無人搬送車に対して該当する搬送指令を出力
   する配車制御手段と、 前記無人搬送車走行データ記憶手段に記憶された各無人
   搬送車毎のトラッキング状態をチェックし、走行障害と
   なる無人搬送車に対して退避指令を出力する退避制御手
   段と、 を備えて成ることを特徴とする無人搬送車自動制御装置
   。