JP3289292B2 - 無人搬送車のための運行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の運行を制御
する装置に関するものであり、特に、その無人搬送車の
搬送効率を向上させる技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、フレキシブル生産システム（ＦＭ
Ｓ）における工程間部品搬送の分野や、自動倉庫内にお
ける入出荷の分野などにおいて自動化・無人化のために
無人搬送車（Automated Guided Vehicles,ＡＧＶ）の導
入が進んでいる。この無人搬送車の運行制御方式の中に
自律運行方式が存在する。自律運行方式とは、ホームポ
ジションから目的地までのルートのマップを無人搬送車
自身が持ち、トラフィックコントロール（分岐，合流，
衝突防止等）およびルーティング（目的地の発見とルー
トの選定）を地上に付されたマークを参照しつつ無人搬
送車自身が行うことによって運行する方式をいう。この
方式はさらに、電磁誘導式，光学反射式，スポットマー
ク式，ラインマーク式，自立航法式等に分類される。

【０００３】自立運行方式の無人搬送車システムの一方
式として単一要求・単一動作式が既に知られている。以
下、この単一要求・単一動作式を、図１１に示すルート
構成を持つ無人搬送車システムに採用した場合を例にと
り、説明する。

【０００４】この無人搬送車システムは、図１１に示す
ように、１個のホームステーションＨＳ，２個の荷積み
ステーションＦｒｏｍ１，２および２個の荷降ろしステ
ーションＴｏ１，２を備えている。無人の搬送車（図示
しない）は、ルート番号によって識別可能な複数のルー
ト情報を記憶しており、常にはホームステーションＨＳ
に待機させられている。その複数のルート情報は、搬送
車が運行することが可能な２個のルート（荷役動作の種
類とは無関係に決まる）と、搬送車が各ルートを運行す
る際に行うことが可能な２個の単位荷役動作とがルート
番号に関連付けられて成る情報である。具体的には、第
１ルート（図において内側のルート）において荷積みス
テーションＦｒｏｍ１から荷降ろしステーションＴｏ１
まで荷物を搬送するための情報がルート番号１に関連付
けられ、同じルートにおいて荷積みステーションＦｒｏ
ｍ２から荷降ろしステーションＴｏ１まで荷物を搬送す
るための情報がルート番号２に関連付けられ、第２ルー
ト（図において外側のルート）において荷積みステーシ
ョンＦｒｏｍ１から荷降ろしステーションＴｏ２まで荷
物を搬送するための情報がルート番号３に関連付けら
れ、同じルートにおいて荷積みステーションＦｒｏｍ２
から荷降ろしステーションＴｏ２まで荷物を搬送するた
めの情報がルート番号４に関連付けられて成る情報であ
る。

【０００５】作業者から荷積みステーションＦｒｏｍ１
または２に搬送要求が出されると、それが運行制御装置
（図示しない）に受け付けられ、その運行制御装置はそ
の搬送要求を満たすように、２個の荷積みステーション
Ｆｒｏｍ１，２のうち今回荷積みを行うべき今回荷積み
ステーションと、２個の荷降ろしステーションＴｏ１，
２のうち今回荷降ろしを行うべき今回荷降ろしステーシ
ョンとをそれぞれ決定して搬送車が今回の運行において
従うべきルート情報のルート番号を決定する。

【０００６】この運行制御装置はさらに、決定した今回
のルート番号を今回の搬送指示としてホームステーショ
ンＨＳを介して搬送車に対して出力する。今回の搬送指
示を受けた搬送車は、それに対応するルート情報に従っ
て、ホームステーションＨＳから今回荷積みステーショ
ンに向かって発車し、今回荷積みステーションに到着す
ればそこで荷物を積み込み、その後今回荷降ろしステー
ションに向かって発車し、今回荷降ろしステーションに
到着すればそこで荷物を降ろし、その後、ホームステー
ションＨＳに向かって回送し、そこで新たな搬送要求す
なわち搬送指示が出されるのを待つ。

【０００７】すなわち、この単一要求・単一動作式は、
１個の搬送要求が出されるごとに搬送車の１回の運行の
ルートおよび荷役動作を決定して１回の搬送指示を作成
し、かつ、各搬送要求が、搬送車が実現可能な複数種類
の、荷積みと荷降ろしとを１回ずつ行う単位荷役動作の
いずれかとされる方式なのである。

【０００８】自立運行方式の無人搬送車システムの別の
方式として単一要求・複合動作式が存在する。この単一
要求・複合動作式は、１個の搬送要求に対して１回の運
行のルートおよび荷役動作を決定して１回の搬送指示を
作成し、かつ、各搬送要求が複数の単位荷役動作とされ
る方式であって、図１２に示すように、例えば、ホーム
ステーションＨＳを出発した搬送車が荷積みステーショ
ンＦｒｏｍ１で荷物を積み込んで荷降ろしステーション
Ｔｏ１まで搬送してそこで降ろし、その荷物に対して特
定の処理（例えば、機械加工）が施されてその荷物が荷
積みステーションＦｒｏｍ２に置かれ、搬送車はその処
理が終了するのを待って荷積みステーションＦｒｏｍ２
に向かい、そこで再び荷物を積み込んで荷降ろしステー
ションＴｏ２に搬送するというような場合によく使用さ
れる。

【０００９】この単一要求・複合動作式は前述の単一要
求・単一動作式に比べると、搬送車の１回の運行におい
て行われる単位荷役動作の数が多いため、搬送車の搬送
効率が向上するという特徴がある。しかし、この単一要
求・複合動作式も、単一要求・単一動作式と同様に、１
個の搬送要求がそのまま今回の搬送指示とされる。その
ため、この単一要求・複合動作式を採用しても、例え
ば、図１２において、荷積みステーションＦｒｏｍ１で
荷物を積み込んで荷降ろしステーションＴｏ１まで搬送
してそこで降ろし、その後、荷積みステーションＦｒｏ
ｍ２で荷物を積み込んで荷降ろしステーションＴｏ２に
搬送するという搬送要求が１個の搬送要求として運行制
御装置に出されれば、搬送車の１回の運行において２回
の単位荷役動作が一度に行われるが、その搬送要求が、
荷積みステーションＦｒｏｍ１から荷降ろしステーショ
ンＴｏ１まで荷物を搬送するという搬送要求と、荷積み
ステーションＦｒｏｍ２から荷降ろしステーションＴｏ
２まで荷物を搬送するという搬送要求とに分かれて運行
制御装置に出されると、搬送車の１回目の運行において
先の搬送要求が、２回目の運行において後の搬送要求が
実現されることになる。

【００１０】この問題を解決する方式として複合要求・
複合動作式が存在する。これは、特開平２−９０２１１
号公報に記載されている方式であって、ホームステーシ
ョンに搬送車が待機している最中に荷積みステーション
に複数の搬送要求（各搬送要求は１個の単位荷役動作に
対応する）が入力されれば、それら搬送要求が搬送車の
１回の運行において実現可能なものである限り、それら
搬送要求を一度に実現するルートおよび荷役動作を決定
して１回の搬送指示を作成し、さらに、その搬送指示を
実行し終えた搬送車がホームステーションに回送する途
中である荷積みステーションからそこに荷物が存在する
旨の信号を受信すると、その荷積みステーションで荷物
を積み込んで特定の荷降ろしステーションまで荷物を搬
送してからホームステーションに回送するものである。
この複合要求・複合動作式を採用すれば、搬送車の１回
の運行における単位荷役動作の数を増やすことが容易と
なる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この複合要求
・複合動作式は、荷積みステーションの数も荷降ろしス
テーションの数も比較的少ない場合には安価にして搬送
効率を向上させることが可能であるが、それらの数が比
較的多く、多数の搬送要求がほぼ同時に自然に発生する
場合には、作業者が、搬送に関する条件（優先レベル，
荷役動作回数等）すべてを総合的に勘案して、その自然
に発生した多数の搬送要求を取捨選択して運行制御装置
に入力しない限り、搬送条件に十分に合致した荷役動作
を搬送車に実現させることができないという問題があ
る。なぜなら、この複合要求・複合動作式は、作業者に
より入力された複数の搬送要求から１回の搬送指示を自
動的に作成することはできるが、その入力された複数の
搬送要求の中からすべての搬送条件を同時に満たすもの
を選択することはできないからである。

【００１２】この問題を次の例を用いて具体的に説明す
る。これは、ある物流倉庫内の運行ルートのための無人
搬送車システムであって、図１３に示すように、(a) 物
流倉庫の入口である入荷場には４個の入荷ステーション
Ｆｒｏｍ１〜４が設置され、(b) 物流倉庫内の保管棚の
入口である入庫場には４個の入庫ステーションＴｏ１〜
４が設置され、(c) その保管棚の出口である出庫場には
４個の出庫ステーションＦｒｏｍ５〜８が設置され、
(d) 物流倉庫の出口である出荷場には７個の出荷ステー
ションＴｏ５〜１１で表す）が設置されている。また、
搬送車を効率よく各ステーションに配車するため、ホー
ムステーションは２個設置されていて、一方のホームス
テーションＨＳ１はステーションＦｒｏｍ１，２，５，
７に配車するものとされ、他方のホームステーションＨ
Ｓ２はステーションＦｒｏｍ３，４，６，８に配車する
ものとされている。

【００１３】この物流倉庫用の無人搬送車システムにお
いては、一般的に、入荷場から入庫場まで荷物を搬送す
る入庫搬送要求と、出庫場から出荷場まで荷物を搬送す
る出庫搬送要求とが常に異なる時間帯に分散するとは限
らず、同じ時間帯に集中する場合もある。また、一般的
に、入荷場には生産地あるいは工場から同じ種類の荷物
が直送されてくるので、同じ種類の荷物が同じ入荷ステ
ーションにまとまって置かれて（荷物が種類ごとにまと
まって集中的に）、入荷場から入庫場まで搬送されるの
に対し、出荷は、同じ種類の荷物が客または輸送業者の
トラックごとに分配される（同じ種類の荷物が異なる出
荷ステーションに置かれる）ように行われるため、出庫
搬送要求の方が入庫搬送要求より頻繁でかつ緊急度（要
求が出されたら直ちにそれを実現する必要性の程度）が
高い。

【００１４】このような状況下で前述の複合要求・複合
動作式を採用する場合には、作業者は、同じ時間帯に集
中する搬送要求の数のピーク時にも円滑な搬送を実現す
るために、搬送車の１回の運行における単位荷役動作の
数が可及的に多くなるように多数の搬送要求を取捨選択
して運行制御装置に入力することが必要となる。しか
も、作業者は、複数の搬送要求が同時に存在する場合、
搬送車すべてが入庫搬送に使用されて出庫搬送に使用で
きる搬送車の数が不足して出庫能力が低下してしまい、
出庫場にいる客およびトラックを長く待たせることとな
らないように出庫搬送要求の方が入庫搬送要求より優先
的に実行されるように、多数の搬送要求を取捨選択して
運行制御装置に入力することが不可欠となる。

【００１５】なお、出庫能力の低下を防止するための一
対策として、出庫搬送要求がない場合に限って入庫搬送
を行うことが考えられるが、この対策を講じると、出庫
搬送要求は断続的に長時間続くのが普通であるため、そ
の間入庫が中断され、入荷場に荷物があふれてしまうと
ともに、倉庫内の保管棚に荷物がなくなるいわゆる欠品
を生じさせるおそれがある。

【００１６】これらの事情に鑑み、本発明は、複数の搬
送要求を、各搬送要求の優先レベルおよび搬送車の１回
の運行における単位荷役動作の数を考慮して自動的に取
捨選択して搬送指示を作成する無人搬送車のための運行
制御装置を提供することを課題として為されたものであ
る。

【００１７】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、ホームステーションを有して複数の荷積み
ステーションのいずれかから複数の荷降ろしステーショ
ンのいずれかまで荷物を搬送するために運行させられる
無人の搬送車の運行を制御する装置であって、図１に示
すように、(a) 作業者の指令に応じ、搬送車が複数の荷
積みステーションと複数の荷降ろしステーションとの複
数種類の組合せの各々について荷積みと荷降ろしとを行
う複数種類の単位荷役動作のいずれかである搬送要求を
入力する搬送要求入力手段１と、(b) 入力された搬送要
求を記憶する搬送要求記憶手段２と、(c) 複数種類の単
位荷役動作の各々の優先レベルを記憶する動作優先レベ
ル記憶手段３と、(d) 搬送車があるホームステーション
からそれと同じかまたはそれとは異なるホームステーシ
ョンまで運行する運行の複数種類の各々につき、その搬
送車の１回の運行においてその搬送車により実現可能な
複数種類の単位荷役動作の組合せを記憶する動作組合せ
記憶手段４と、(e) 少なくとも動作優先レベル記憶手段
３が記憶する単位荷役動作優先レベルと動作組合せ記憶
手段４が記憶する単位荷役動作組合せとに基づき、搬送
要求記憶手段２が現に記憶している複数の搬送要求の中
から、優先レベルが最も高い搬送要求を含み、かつ、複
数種類の運行のいずれかにおける搬送車の１回の運行に
おいてその搬送車により実現される単位荷役動作の数が
最も多くなる複数の搬送要求（優先レベルが最も高い搬
送要求に対応する単位荷役動作を含む単位荷役動作組合
せの中で単位荷役動作の数（荷積み・荷降ろしの回数）
が最も多い単位荷役動作組合せに対応する複数の搬送要
求）を選択し、選択された複数の搬送要求から今回の搬
送指示を作成するとともに、その選択された複数の搬送
要求を搬送要求記憶手段２において実質的に消去する搬
送指示作成手段５と、(f) 作成された今回の搬送指示を
搬送車に対して出力する搬送指示出力手段６とを含むこ
とを特徴とする。

【００１８】なお、搬送要求入力手段１は、作業者の１
回の指令ごとに１個の搬送要求を入力する形式のみなら
ず、作業者の１回の指令ごとに複数の搬送要求を入力す
る形式とすることもできる。

【００１９】また、搬送指示作成手段５において「その
選択された搬送要求を搬送要求記憶手段２において実質
的に消去する」とは、その搬送要求を搬送要求記憶手段
２において完全に消去することのみならず、例えば、搬
送要求記憶手段２においてその搬送要求に関連付けて、
その搬送要求が処理済みであることを示す信号，データ
等を付加することも意味する。

【００２０】また、搬送車が複数存在する場合には、本
発明に係る運行制御装置を例えば次のような第１の態様
として利用することが望ましい。これは、さらに、(g)
各荷降ろしステーションに搬送車が現に停車しているか
否かの情報を取得する荷降ろしステーション停車情報取
得手段と、(h) 各荷降ろしステーションに配車されるべ
き搬送車がホームステーションに現に待機しているか否
かの情報を取得するホームステーション待機情報取得手
段とを含み、かつ、搬送指示作成手段５が、単位荷役動
作優先レベルと単位荷役動作組合せのみならず荷降ろし
ステーション停車情報とホームステーション待機情報に
も基づき、搬送要求記憶手段２が現に記憶している搬送
要求の中から、各搬送要求に対応する荷降ろしステー
ションへの搬送車の配車が適当である（配車を行っても
その荷降ろしステーションで搬送車が渋滞しない）とい
う第１の条件と、その荷降ろしステーションに配車さ
れるべき搬送車がホームステーションに現に待機してい
るという第２の条件と、優先レベルが最も高い搬送要
求を含むという第３の条件と、搬送車の１回の運行に
おける単位荷役動作の数が最も多くなるという第４の条
件とを同時に満たす搬送要求を選択し、選択された搬送
要求から今回の搬送指示を作成するとともに、その選択
された搬送要求を搬送要求記憶手段２において実質的に
消去するものである。本発明に係る運行制御装置の第２
の態様においては、搬送車が１回の運行において運行す
るルートが複数予定されており、動作組合せ記憶手段４
が、その予定された複数のルートの各々につき、搬送車
の１回の運行においてその搬送車により実現可能な複数
種類の単位荷役動作の組合せを記憶するものであり、搬
送指示作成手段５が、少なくとも動作優先レベル記憶手
段３が記憶する単位荷役動作優先レベルと動作組合せ記
憶手段４が記憶する単位荷役動作組合せとに基づき、搬
送要求記憶手段２が現に記憶している複数の搬送要求の
中から、優先レベルが最も高い搬送要求を含み、かつ、
複数のルートのいずれかにおける搬送車の１回の運行に
おいてその搬送車により実現される単位荷役動作の数が
最も多くなる複数の搬送要求を選択する手段を含むもの
である。

【００２１】

【作用】本発明に係る運行制御装置においては、少なく
とも単位荷役動作優先レベルと単位荷役動作組合せとに
基づき、搬送要求入力手段１により入力されて搬送要求
記憶手段２が現に記憶している搬送要求の中から、優先
レベルが最も高い搬送要求を含み、かつ、搬送車の１回
の運行における単位荷役動作の数が最も多くなる搬送要
求が選択される。そして、選択された搬送要求から今回
の搬送指示が作成されるとともに、その選択された搬送
要求が搬送要求記憶手段２において実質的に消去され
る。したがって、搬送要求記憶手段２が現に記憶してい
る搬送要求は、搬送要求入力手段１により入力された搬
送要求のうち搬送車により実現されたものを除くものと
なる。

【００２２】

【発明の効果】このように、本発明に従えば、未処理の
搬送要求に基づき、搬送要求の優先レベルの遵守と搬送
車の１回の運行における単位荷役動作の数の可及的増加
とが同時に実現されるように各回の搬送指示が自動的に
作成されるため、作業者が搬送要求の入力に先立って、
自然に発生した複数の搬送要求を取捨選択しなくても、
その複数の搬送要求に十分に合致した荷役動作を搬送車
に行わせることができるという効果が得られる。

【００２３】特に、搬送車が複数存在する場合に本発明
を前記第１の態様として実施すれば、搬送車が荷降ろし
ステーションで渋滞せずに済み、搬送車の搬送効率が一
層向上するという効果が得られる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の一実施例である運行制御装置
を含む自立運行方式の無人搬送車システムを図面に基づ
いて詳細に説明する。

【００２５】まず、本運行制御装置を概略的に説明すれ
ば、本運行制御装置は、未処理の搬送要求の中から、各
搬送要求に対応する荷降ろしステーションへの搬送車の
配車が適当であり（配車を行ってもその荷降ろしステー
ションで搬送車が渋滞せず）、かつ、その荷降ろしステ
ーションに配車されるべき搬送車がホームステーション
に現に待機している搬送要求を選択し、選択された搬送
要求を今回の搬送指示の候補とし、その今回の搬送指示
候補の中から、優先レベルが最も高い搬送要求を含み、
かつ、搬送車の１回の運行における単位荷役動作の数が
最も多くなる搬送指示候補を選択し、選択された搬送指
示候補から今回の搬送指示を作成するともに、その選択
された搬送指示候補に対応する搬送要求を上記未処理の
搬送要求から除外するものである。

【００２６】次に本運行制御装置の詳細を本無人搬送車
システムと共に説明する。本無人搬送車システムにおい
ては、図２に示すように、複数の荷積みステーション１
０，複数の荷降ろしステーション１２および複数のホー
ムステーション１４と、複数の搬送車１６とを備えてい
る。本無人搬送車システムはさらに、搬送要求作成手段
２０，搬送指示候補作成手段２４および搬送指示作成手
段２６を含む情報作成部と、搬送要求記憶手段３０，荷
積みブロック情報記憶手段３２，荷降ろしブロック情報
記憶手段３４，搬送指示候補記憶手段３６およびルート
情報記憶手段３８を含む情報記憶部とを備えている。そ
れら情報作成部および情報記憶部はコンピュータを主体
として構成されている。そして、各荷積みステーション
１０，各荷降ろしステーション１２および各ホームステ
ーション１４と、搬送要求作成手段２０，搬送指示候補
作成手段２４および搬送指示作成手段２６とは互いに、
それらの間の情報のやりとりを統合的に制御するインタ
ーフェース手段４４を介して接続されている。なお、図
において，各荷積みステーション１０，各荷降ろしステ
ーション１２および各ホームステーション１４とインタ
ーフェース手段４４とを互いに接続する線は信号伝送路
を示している。

【００２７】すなわち、本実施例においては、それら搬
送要求作成手段２０，搬送指示候補作成手段２４，搬送
指示作成手段２６，搬送要求記憶手段３０，荷積みブロ
ック情報記憶手段３２，荷降ろしブロック情報記憶手段
３４，搬送指示候補記憶手段３６，ルート情報記憶手段
３８およびインターフェース手段４４が運行制御装置を
構成しているのである。

【００２８】複数の荷積みステーション１０は、複数の
ブロック（図において「ＦＢ１，ＦＢ２，・・・」で表
す）に分類されている。その分類は荷積み場の特性（例
えば、各荷積みステーション１０に置かれる荷物の優先
レベル）に基づいて行われる。

【００２９】また、各荷積みブロック内において各荷積
みステーション１０には番号が付与されている。つま
り、荷積みブロックの番号（主番号）と荷積みステーシ
ョンの番号（副番号）との双方によって各荷積みステー
ション１０が特定されるようになっているのである。ま
た、各荷積みステーション１０には、そこに置かれた荷
物の行先（搬送先）を要求するために操作されるボタン
スイッチ（図示しない）が取り付けられている。各ボタ
ンスイッチには番号が付与されていて、その番号が行先
である荷降ろしブロック（後述する）を特定する。この
ボタンスイッチからの要求行先信号（図において「ａ」
で表す）はインターフェース手段４４によって検知され
て搬送要求作成手段２０に送られる。

【００３０】複数の荷降ろしステーション１２も同様
に、複数のブロック（図において「ＴＢ１，ＴＢ２，・
・・」で表す）に分類されている。その分類も荷降ろし
場の特性に基づいて行われる。搬送車１６の行先は荷降
ろしブロック単位で指定され、搬送車により実際に荷物
が降ろされる荷降ろしステーション１２は、その指定さ
れたブロックに属する複数の荷降ろしステーション１２
のいずれでもよいという前提を採用する。したがって、
いずれでもよいというのでは困り、唯一の荷降ろしステ
ーション１２に限定することが必要である場合には、そ
の荷降ろしステーション１２が単独で１ブロックとして
分類されることになる。また、各荷降ろしブロック内に
おいて各荷降ろしステーション１２にも番号が付与され
ている。つまり、各荷降ろしステーション１２も荷降ろ
しブロックの番号（主番号）と荷降ろしステーションの
番号（副番号）との双方によって特定されるようになっ
ているのである。

【００３１】また、各荷降ろしステーション１２には、
そこに搬送車１６が現に停車しているか否かを示す搬送
車存否信号（図において「ｂ」で表す）をインターフェ
ース手段４４に発信する発信手段（図示しない）が取り
付けられている。搬送車存否信号は、０を意味する信号
によって搬送車１６が発車したことを示し、１を意味す
る信号によって搬送車１６が停車中であることを示す信
号とされている。この搬送車存否信号は、インターフェ
ース手段４４を介して搬送指示候補作成手段２４に送信
される。

【００３２】各ホームステーション１４は、搬送指示作
成手段２６で作成された搬送指示をインターフェース手
段４４を介して受けて、そのホームステーション１４に
待機している搬送車１６にその搬送指示を出す。各ホー
ムステーション１４にも、そこに搬送車１６が停車して
いるか否かを示す搬送車存否信号（図において「ｃ」で
表す）をインターフェース手段４４に発信する発信手段
（図示しない）が取り付けられている。その搬送車存否
信号もまた、０を意味する信号によって発車したことを
示し、１を意味する信号によって停車中であることを示
す信号とされるとともに、インターフェース手段４４を
介して搬送指示候補作成手段２４に送信される。

【００３３】搬送要求作成手段２０は、要求行先信号か
ら今回の荷降ろしブロックの番号を決定し、図３に示す
ように、その要求行先信号を発した荷積みステーショ
ン１０の属する荷積みブロックの番号と、その荷積み
ステーション１０の、その荷積みブロックにおけるステ
ーション番号（副番号）と、今回の荷降ろしブロック
の番号と、その要求行先信号の発生時刻とを含む情報
を搬送要求として待ち行列化し（複数の搬送要求を各要
求の発生時刻が早い順に並べ）、それを搬送要求記憶手
段３０に記憶させる。

【００３４】荷積みブロック情報記憶手段３２には、図
４に示すように、各荷積みブロックごとに、各ホームス
テーション１４における搬送車１６の存否情報と、ホー
ムステーション切替待ち時間（図において「ＨＳ切替待
ち時間」で表す）と、基準優先レベル（これが本発明に
おける「優先レベル」の一態様である）と、実優先レベ
ル変更基準時間とを含む荷積みブロック情報が記憶され
ている。

【００３５】各ホームステーション１４における搬送車
１６の存否情報は、各荷積みブロックに搬送車１６を配
車することが可能な複数のホームステーション１４の各
々に搬送車１６が現に待機しているか否かを表す情報で
ある。その複数のホームステーション１４の各々には、
配車を優先して行う番号であってそれが小さいほど先に
配車を行うことを意味するものが付与されている。図に
おいてＨＳの後の○の中の数字がそれである。また、こ
の存否情報は、各ホームステーション１４からの搬送車
存否信号に基づき、搬送指示候補作成手段２４によりリ
アルタイムで更新される。

【００３６】ところで、各ホームステーション１４は複
数の搬送車１６に共通のホームポジションとされ、複数
の搬送車１６が１台ずつ順に同じホームステーション１
４に停車させられる。各ホームステーション１４におい
ては、１台の搬送車１６が正規位置で待機させられ、残
りの搬送車１６はその正規位置に後続する予備位置で一
列に並んで（ルートに沿って）停車させられ、正規位置
のすぐ手前の予備位置（以下、単に直前予備位置とい
う）で停車している搬送車１６は正規位置で停車してい
る搬送車１６が発車するのを待って、正規位置まで前進
する。このように、ホームステーション１４の正規位置
に搬送車１６が現に停車していなくても、直前予備位置
に搬送車１６が停車している場合には、搬送車１６がそ
の直前予備位置から正規位置まで移動するのにかかる時
間の経過後には、正規位置に搬送車１６が停車させられ
ることになる。その時間がホームステーション切替待ち
時間である。

【００３７】基準優先レベルは、各荷積みブロックから
の荷物の搬送の優先レベルの基準値を示すものであっ
て、例えば、ある荷積みブロックと別の荷積みブロック
とから同時に搬送要求が出された場合に、どちらの搬送
要求を早く処理するかを決定するために用いられる。基
準優先レベルは１０個の値を持っている。また、この基
準優先レベルは、各搬送要求に付与される実優先レベル
（後述の図８の実優先レベル）の初期値として用いられ
る。

【００３８】実優先レベル変更基準時間は、各搬送要求
の発生時刻（前記要求搬送信号の発生時刻）からその実
優先レベル変更基準時間が経過するまでにその搬送要求
が処理されない場合には、その実優先レベル変更基準時
間が経過するごとにその搬送要求の実優先レベルを＋１
するために使用されるものである。この機能により、あ
る搬送要求が処理されずに放置され続けると、その搬送
要求の実優先レベルが自動的に増加させられるため、実
優先レベルの初期値、すなわち、基準優先レベルが低い
場合でも、搬送要求が長時間放置され続けることが防止
される。

【００３９】荷降ろしブロック情報記憶手段３４には、
図５に示すように、各荷降ろしブロックごとに許容配車
数と実配車数とが記憶されている。

【００４０】実配車数は、各荷降ろしブロックに現に停
車しているかまたはその荷降ろしブロックに現に向かっ
ている搬送車１６の数である。具体的には、初期値が０
とされ、搬送車１６がその荷降ろしブロックに配車され
たとき（搬送車１６がホームステーション１４からその
荷降ろしブロックに向かって発車したとき）に＋１さ
れ、その荷降ろしブロックから発車したときに−１され
るように、各荷降ろしステーション１２および各ホーム
ステーション１４からの搬送車存否信号に基づき、搬送
指示候補作成手段２４によりリアルタイムで更新される
ものである。

【００４１】一方、許容配車数は、いま仮に搬送車１６
を各荷降ろしブロックに向かって発車させるとその荷降
ろしブロックで搬送車１６が渋滞するからその荷降ろし
ブロックへの搬送車１６の配車を今回は行わないべきで
あるか否かを判定するために用いられるものであって、
各荷降ろしブロックに属する複数の荷降ろしステーショ
ン１２の数（以下、最大配車数という）にマージンを加
えた固定値とされている。そのため、実配車数が最大配
車数ではなく許容配車数を超えたときにその配車を行う
べきでないと判定することになるが、これは次の理由に
よる。すなわち、ある時点である荷降ろしブロックに最
大配車数と同数の搬送車１６が停車していても、あるホ
ームステーション１４からある搬送車１６が実際にその
荷降ろしブロックに到着するまでには時間がかかり、そ
の時間の間に、何台かの搬送車１６がその荷降ろしブロ
ックでの荷降ろし動作を終えてそこから発車して、空の
荷降ろしステーション１２が発生するのが一般的である
ため、搬送車１６がホームステーション１４から発車し
て荷降ろしブロックに到着するまでにかかると予想され
る時間が経過する間にその荷降ろしブロックから発車す
ると予想される搬送車１６の数がマージンとして最大配
車数に加算されているのである。

【００４２】ルート情報記憶手段３８には、図６に示す
ように、各ホームステーション１４ごとに、搬送車１６
が運行することを予定された複数のルートの各々の番号
（各番号の具体的な値については図示しない）と、搬送
車１６が各ルートを１回運行する際に行うことが可能な
単位荷役動作の複数種類の組合せと、それら各動作組合
せの優先番号とが互いに関連付けて記憶されている。各
単位荷役動作は、搬送車１６が荷積みと荷降ろしとを１
回ずつ行う荷積みブロックの番号と荷降ろしブロックの
番号との組合せによって特定される。各動作組合せの優
先番号は、１回の運行における単位荷役動作の回数が多
いほど小さくなるように付与されている。以下、互いに
関連するルート番号，動作組合せおよび優先番号を１セ
ットとしてそれをルート情報といい、各ホームステーシ
ョン１４ごとの複数のルート情報すべてをルート情報群
ということにする。

【００４３】搬送指示候補作成手段２６は、搬送要求記
憶手段３０に現に記憶されている搬送要求に対して図７
にフローチャートで表す処理を行い、これにより、今回
の搬送指示候補を作成して搬送指示候補記憶手段３６に
記憶させる。

【００４４】その処理においては、まず、ステップ１に
おいて、搬送要求記憶手段３０が現に記憶している未処
理の搬送要求（以下、これを単に今回の全体搬送要求と
いうのに対し、これの構成要素である１個の搬送要求を
単位搬送要求という）の中から、各単位搬送要求に対応
する荷降ろしステーション１２への搬送車１６の配車が
適当であるものが選択され、選択された各単位搬送要求
について今回荷降ろしステーションが決定される。

【００４５】具体的には、まず、搬送要求記憶手段３０
から単位搬送要求が１個ずつ読み出され、その単位搬送
要求に対応する今回の荷降ろしブロックの番号に対応す
る許容配車数と実配車数とが荷降ろしブロック情報記憶
手段３４から読み出される。さらに、その実配車数が許
容配車数以下であるか否か、すなわち、今回の荷降ろし
ブロックへの搬送車１６の配車が適当であるか否かが判
定される。

【００４６】実配車数が許容配車数以下である場合に
は、今回の荷降ろしブロックへの搬送車１６の配車が適
当であると判定され、各荷降ろしステーション１２から
の搬送車存否信号に基づき、今回の荷降ろしブロックに
属する複数の荷降ろしステーション１２のうち搬送車１
６が現に停車していないものが存在するか否かが判定さ
れる。存在すれば、その空の荷降ろしステーション１２
のいずれかが、今回搬送車１６を配車すべき今回荷降ろ
しステーションに決定され、存在しなければ、その複数
の荷降ろしステーション１２のうち搬送車１６が最も早
く到着したものが今回荷降ろしステーションに決定され
る。搬送車１６は、最も早く到着した荷降ろしステーシ
ョン１６から最も早く発車するのが一般的だからであ
る。

【００４７】これに対して、実配車数が許容配車数より
大きい場合には、今回荷降ろしブロックへの搬送車１６
の配車が適当ではないと判定され、本処理の以下の実
行、すなわち、今回の単位搬送要求に対応する搬送指示
候補の作成が省略される。

【００４８】搬送要求記憶手段３０が現に記憶している
単位搬送要求すべてについてステップ１が実行されたな
らば、その単位搬送要求のうちそのステップ１において
今回荷降ろしステーションが決定されたものについては
続いて、ステップ２が実行される。本ステップにおいて
は、その単位搬送要求の中から、各単位搬送要求の今回
荷降ろしステーションに配車されるべき搬送車１６がホ
ームステーション１４に現に待機しているものが選択さ
れ、選択された各単位搬送要求に対応する今回配車ホー
ムステーションが決定される。

【００４９】具体的には、まず、荷積みブロック情報記
憶手段３２から、各単位搬送要求に対応する今回の荷積
みブロックに対応して、配車ホームステーションＨＳ
〜の各々の正規位置における搬送車１６の存否情報
と、ホームステーション切替待ち時間とが読み出され
る。次に、各配車ホームステーションＨＳ〜に搬送
車１６が現に待機しているか否かの判定が、読み出され
た搬送車１６の存否情報に基づいて行われる。

【００５０】この判定は、５個の配車ホームステーショ
ンＨＳ〜の各々について配車ホームステーションＨ
Ｓからに向かって順に行われる。ただし、各配車ホ
ームステーションＨＳについての一回の判定によって搬
送車１６が存在しないと判定されても直ちにその配車ホ
ームステーションに搬送車１６が存在しないと判定され
ず、その判定後上述のホームステーション切替待ち時間
が経過するのを待って、同じ配車ホームステーションに
ついて二回目の判定が行われ、このときにも搬送車１６
が存在しなければその配車ホームステーションに搬送車
１６が存在しないと判定される。搬送車１６が配車ホー
ムステーションの正規位置には停車していないが直前予
備位置には停車している場合には、ホームステーション
切替待ち時間が経過すれば正規位置に搬送車１６が移動
してくるという事実を考慮して、各単位搬送要求の今回
荷降ろしステーションへの搬送車１６の配車の可否が判
定されるのである。

【００５１】ステップ１において選択された単位搬送要
求すべてについてステップ２が実行されたならば、その
単位搬送要求のうちそのステップ２において選択された
単位搬送要求については続いて、ステップ３が実行され
る。本ステップにおいては、各単位搬送要求に対応する
基準優先レベルが荷積みブロック情報記憶手段３２から
読み出され、その基準優先レベルが各単位搬送要求の実
優先レベルの初期値とされる。

【００５２】最後に、ステップ４において、実優先レベ
ルが付与された各単位搬送要求が搬送車１６に対して今
回出力されるべき搬送指示の候補とされ、各搬送指示候
補は図８に示すように、搬送車１６を配車すべきホーム
ステーション１４の番号（図において「ＨＳ番号」で表
す）と、実優先レベル（これは前述のように、実優先レ
ベル変更基準時間が経過するごとに１ずつインクリメン
トされる）と、荷積みブロック番号およびステーション
番号と、荷降ろしブロック番号およびステーション番号
とを含む情報とされる。さらに、その搬送指示候補が、
主ソートキーをホームステーション１４の番号、副ソー
トキーを実優先レベルとしてソートされ、その搬送指示
候補がそのソート順に従って搬送指示候補記憶手段３６
に記憶される。

【００５３】なお、その搬送指示候補の搬送指示候補記
憶手段３６への記憶が行われる際にはその都度、搬送指
示候補記憶手段３６の記憶内容すべてが予めクリアさ
れ、これにより、搬送指示候補記憶手段３６には常に最
新の搬送指示候補のみが記憶されるようになっている。

【００５４】その搬送指示候補記憶手段３６に記憶され
た搬送指示候補に基づき、搬送指示作成手段２６は、ル
ート情報記憶手段３８に記憶されているルート情報を参
照しつつ、図９にフローチャートで表す処理を行うこと
によって、今回の全体搬送要求を実現するのに最適なル
ート番号を各ホームステーション１４ごとに決定して今
回の搬送指示を決定し、それを各ホームステーション１
４に待機する搬送車１６に対して出力する。

【００５５】その処理においては、まず、ステップ１１
において、搬送指示候補記憶手段３６から、実優先レベ
ルが最も高い搬送指示候補（以下、単に今回の第１位の
搬送指示候補という）が読み出される。すなわち、本実
施例においては、その今回の第１位の搬送指示候補が本
発明における「優先レベルの最も高い搬送要求」の一態
様なのである。

【００５６】続いて、ステップ１２において、搬送指示
候補記憶手段３６から、今回の第１位の搬送指示候補に
係るホームステーション番号（以下、単に今回のホーム
ステーション番号という）が読み出され、さらに、ルー
ト情報記憶手段３８から、今回のホームステーション番
号に対応するルート情報群（以下、単に今回のルート情
報群という）が読み出される。その後、その今回のルー
ト情報群に属する複数のルート情報の各々についてそれ
の優先番号の小さい順に、各ルート情報に係る単位荷役
動作の中に今回の第１位の搬送指示候補に係る単位荷役
動作（図において「Ｆｒｏｍ−Ｔｏ番号」で表す）と同
じものが存在するか否かが判定され、最初にそうである
と判定されたルート情報が今回採用すべき真正ルート情
報の候補（以下、単に今回の候補ルート情報という）と
される。

【００５７】その後、ステップ１３において、その今回
の候補ルート情報に係る単位荷役動作のうち今回の第１
位の搬送指示候補の単位荷役動作と同じものを除くもの
の各々が、搬送指示候補記憶手段３６に現に記憶されて
いる第２位以下の搬送指示候補のいずれかに係る単位荷
役動作と同じであるか否かが判定される。

【００５８】続いて、ステップ１４において、ステップ
１３の判定に基づき、今回の候補ルート情報に係る単位
荷役動作すべてが搬送指示候補記憶手段３６に現に記憶
されている搬送指示候補のいずれかに存在するか否かが
判定される。

【００５９】今回はそうであると仮定すれば、判定がＹ
ＥＳとなり、ステップ１５に移行する。一方、今回の候
補ルート情報に係る単位荷役動作のいずれかが搬送指示
候補記憶手段３６に現に記憶されている搬送指示候補の
いずれにも存在しないと仮定すれば、ステップ１４の判
定がＮＯとなり、今回のルート情報群内における複数の
ルート情報のうち次に優先番号の大きいルート情報につ
いて、ステップ１２〜１４が前回と同様に実行される。
ステップ１２〜１４の実行はステップ１４の判定がＹＥ
Ｓとなるまで繰り返され、ＹＥＳとなればステップ１５
に移行する。

【００６０】ステップ１５においては、今回の候補ルー
ト情報（最新の候補ルート情報）が真正ルート情報とさ
れる。すなわち、本実施例においては、その真正ルート
情報に対応する搬送指示候補が本発明における「優先レ
ベルが最も高い搬送要求を含み、かつ、複数種類の運行
のいずれかにおける搬送車の１回の運行においてその搬
送車により実現される単位荷役動作の数が最も多くなる
複数の搬送要求」の一態様なのである。さらに、本ステ
ップにおいては、その真正ルート情報に基づいて今回の
搬送指示が決定される。搬送指示は図１０に示すよう
に、ホームステーション１４の番号と、ルート番号と、
搬送車１６が１回の運行において行うべき単位荷役動作
の回数ｎと、１回目〜ｎ回目までの各回の単位荷役動作
の内容とを含む情報とされ、その搬送指示（図２におい
て「ｄ」で表す）がホームステーション１４を介して搬
送車１６に対して出力される。本ステップにおいては、
さらに、搬送指示として処理された単位搬送要求が搬送
要求記憶手段３０において消去される。

【００６１】その後、搬送指示候補作成手段２４による
図７の処理と搬送指示作成手段２６による図９の処理と
が順に、かつ定期的に実行され、この実行は、搬送要求
記憶手段３０に搬送要求が１個でも記憶されている限
り、本運行制御装置の電源が切断されるまで継続され
る。

【００６２】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、各荷積みステーション１０のボタンスイ
ッチおよび搬送要求作成手段２０が搬送要求入力手段１
を構成し、搬送要求記憶手段３０が搬送要求記憶手段
２を構成し、荷積みブロック情報記憶手段３２のうち
基準優先レベルを記憶する部分が動作優先レベル記憶手
段３を構成し、ルート情報記憶手段３８が動作組合せ
記憶手段４を構成し、各荷降ろしステーション１２の
発信手段，各ホームステーション１４の発信手段，搬送
指示候補作成手段２４，搬送指示作成手段２６（搬送指
示をインターフェース手段４４に出力する部分を除
く），荷積みブロック情報記憶手段３２（基準優先レベ
ルを記憶する部分を除く），荷降ろしブロック情報記憶
手段３４および搬送指示候補記憶手段３６が搬送指示作
成手段５を構成し、搬送指示作成手段２６のうち搬送
指示をインターフェース手段４４に出力する部分と、各
ホームステーション１４の、その搬送指示を各搬送車１
６に出力する部分とが搬送指示出力手段６を構成してい
るのである。

【００６３】以上、本発明の一実施例である運行制御装
置を含む無人搬送車システムの構成を詳細に説明した
が、以下、この無人搬送車システムの作動および効果
を、それを図１３に示す物流倉庫用の運行ルートの下で
具体化した場合を例にとって説明する。

【００６４】この無人搬送車システムは例えば次のよう
に具体化される。まず、前記の場合と同様に、８個の荷
積みステーションＦｒｏｍ１〜８のうち、荷積みステー
ションＦｒｏｍ１〜４は入庫用（入荷場から倉庫内の搬
送台車の荷積み場までの搬送を行うためのもの）、残り
の荷積みステーションＦｒｏｍ５〜８は出庫用（倉庫内
の搬送台車の荷降ろし場から出庫場までの搬送を行うた
めのもの）とされる。また、ホームステーションＨＳ１
は、搬送車１６を荷積みステーションＦｒｏｍ１，２，
５，７に配車するものとされる一方、ホームステーショ
ンＨＳ２は、搬送車１６を荷積みステーションＦｒｏｍ
３，４，６，８に配車するものとされる。

【００６５】さらに、８個の荷積みステーションＦｒｏ
ｍ１〜８は、その目的（入庫用であるか出庫用である
か）によって２つに分類され、さらに、搬送車１６の配
車元（ホームステーションＨＳ１であるかホームステー
ションＨＳ２であるか）とによって２つに分類される。
具体的には、荷積みブロックＦＢ１として荷積みステー
ションＦｒｏｍ１，２、荷積みブロックＦＢ２として荷
積みステーションＦｒｏｍ３，４、荷積みブロックＦＢ
３として荷積みステーションＦｒｏｍ５，６、荷積みブ
ロックＦＢ４として荷積みステーションＦｒｏｍ７，８
に分類される。したがって、例えば荷積みステーション
Ｆｒｏｍ３は、荷積みブロック番号が２でステーション
番号が１というように特定されることになる。

【００６６】また、１１個の荷降ろしステーションＴｏ
１〜１１は、各々単独で（他から離れて）設置されてい
る荷降ろしステーションＴｏ１，２，３，４，９がそれ
ぞれ個々に荷降ろしブロックＴＢ１，２，３，４，５と
して分類され、出荷品の降ろし場所が近い荷降ろしステ
ーションＴｏ５と６、１０と１１、７と８がそれぞれ荷
降ろしブロックＴＢ６，７，８として分類される。

【００６７】また、図４に示す各荷積みブロック情報に
おいて、出庫搬送要求を入庫搬送要求より優先させるた
め、出庫用の荷積みステーションＦｒｏｍ５〜８が属す
る荷積みブロックＦＢ１，２の基準優先レベルが、他の
荷積みステーションＦｒｏｍが属する荷積みブロックＦ
Ｂ３，４より高く設定される。

【００６８】また、その各荷積みブロック情報におい
て、それに最も近いホームステーションＨＳが配車ホー
ムステーションＨＳ、次に近いホームステーションＨ
Ｓが配車ホームステーションＨＳとされる。例えば、
荷積みブロックＦＢ１については、ホームステーション
ＨＳ１が配車ホームステーションＨＳ、ホームステー
ションＨＳ２が配車ホームステーションＨＳとされる
のである。

【００６９】したがって、このように具体化された無人
搬送車システムにおいては、各荷積みステーションＦｒ
ｏｍから搬送要求が発生すると、出庫搬送要求は入庫搬
送要求より優先して処理対象となり、かつ、今回のルー
ト番号を決定する際、適当な入庫搬送要求があればこれ
が複合動作として組み込まれているルートの番号が自動
的に選択される。このように、互いに独立した複数の搬
送要求が適当に組み合わされてそれが搬送車１６の１回
の運行によって効率よく処理されるため、搬送車１６の
数が節減でき、安価で高能力の無人搬送車システムが実
現できるという効果が得られる。

【００７０】また、この無人搬送車システムにおいて
は、搬送車１６の配車は、各荷積みステーションＦｒｏ
ｍに最も近いホームステーションＨＳから優先して配車
され、そのホームステーションＨＳに搬送車１６が１台
も存在しなくなると、別のホームステーションＨＳから
配車される。その結果、このことによっても、搬送車１
６の搬送効率が向上するいう効果が得られる。

【００７１】さらに、この無人搬送車システムにおいて
は、同一行先への出庫搬送要求が同じ時間帯に集中した
場合には、実配車数が荷降ろしブロック情報の許容配車
数を超えた時点で、その出庫搬送要求は搬送指示候補に
加えられず、他の実優先レベルの低い要求が処理され
る。その結果、搬送車１６の渋滞が緩和されるという効
果も得られる。

【００７２】さらに、出庫搬送要求が頻発し、特定の入
庫搬送要求が保留され続けた場合でも、荷積みブロック
情報の実優先レベル変更基準時間が経過すると自動的に
その入庫搬送要求の実優先レベルが増加させられて、適
当な時期に出庫搬送要求に割り込んで入庫搬送が行われ
る。その結果、物流倉庫内での欠品が防止されるという
効果も得られる。

【００７３】なお付言すれば、この無人搬送車システム
においては、運行を効率よく制御するための情報は、荷
積みブロック情報記憶手段３２，荷降ろしブロック情報
記憶手段３４およびルート情報記憶手段３８に記憶され
ている。そのため、各記憶手段３２，３４，３８の記憶
内容を変更するだけで種々の要求にフレキシブルに対処
し得るという効果も得られる。例えば、物流倉庫では、
品種により季節変動が大きいものも多々あり、使用状況
に合わせて基準優先レベルや配車時間を変更することに
よって種々の要求にフレキシブルに対応することができ
るのである。なお、配車時間は搬送車１６がホームステ
ーション１４から発車して各荷降ろしブロックに到着す
るまでにかかる時間であって、これの変更は例えば、搬
送車１６の走行速度が外部からの指令に応じて可変であ
る場合にその指令値に関する記憶内容を変更することで
ある。

【００７４】さらに付言すれば、この無人搬送車システ
ムにおいては、複数の荷降ろし用のステーションＴｏが
ブロック化されていて、搬送先がブロック単位で指定で
きるため、「ある目的地またはその近くに運んで欲し
い」というように、搬送先を漠然と指定する搬送要求を
処理することが可能となり、荷降ろしに手間取っている
荷降ろし用のステーションＴｏを避けて搬送車１６を配
車でき、搬送車１６の渋滞を緩和することができるとい
う効果も得られる。

【００７５】以上、搬送車を複数台持ち、かつ、各搬送
車の運行が可能なルートを複数本持ち、かつ、各単位搬
送要求が荷積みと荷降ろしとを１回ずつ行う複数種類の
単位荷役動作のいずれかである形式の無人搬送車システ
ムの運行制御装置に本発明を適用する場合を図面に基づ
いて詳細に説明したが、本発明はその他の形式の無人搬
送車システムの運行制御装置にも適用することができ
る。例えば、搬送車を１台しか持たない形式の無人搬送
車システムの運行制御装置にも、搬送車の運行が可能な
ルートを１本しか持たない形式の無人搬送車システムの
運行制御装置にも、各単位搬送要求が複数回の荷積みと
複数回の荷降ろしとを行う複数種類の単位荷役動作のい
ずれかである形式の無人搬送車システムの運行制御装置
にも適用することができるのである。

【００７６】これらの他にも、特許請求の範囲を逸脱す
ることなく、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良
を施した態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を概念的に示すブロック図であ
る。

【図２】本発明の一実施例である運行制御装置を含む無
人搬送車システムを示すシステム図である。

【図３】図２の搬送要求作成手段により作成されて同図
の搬送要求記憶手段に記憶される搬送要求を示す図であ
る。

【図４】図２の荷積みブロック情報記憶手段に記憶され
る荷積みブロック情報を示す図である。

【図５】図２の荷降ろしブロック情報記憶手段に記憶さ
れる荷降ろしブロック情報を示す図である。

【図６】図２のルート情報記憶手段に記憶されるルート
情報を示す図である。

【図７】図２の搬送指示候補作成手段が行う処理を示す
フローチャートである。

【図８】その搬送指示候補作成手段により作成されて図
２の搬送指示候補記憶手段に記憶される搬送指示候補を
示す図である。

【図９】図２の搬送指示作成手段が行う処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１０】その搬送指示作成手段により作成される搬送
指示を示す図である。

【図１１】無人搬送車システムの一従来例を説明するた
めの図である。

【図１２】無人搬送車システムの別の従来例を説明する
ための図である。

【図１３】物流倉庫用の無人搬送車システムにおける搬
送車の運行ルートの一構成例を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１０ 荷積みステーション １２ 荷降ろしステーション １４ ホームステーション １６ 搬送車 ２０ 搬送要求作成手段 ２４ 搬送指示候補作成手段 ２６ 搬送指示作成手段 ３０ 搬送要求記憶手段 ３２ 荷積みブロック情報記憶手段 ３４ 荷降ろしブロック情報記憶手段 ３６ 搬送要求記憶手段 ３８ ルート情報記憶手段 ４４ インターフェース手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−295749（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−177605（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−158810（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−116215（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ホームステーションを有して複数の荷積
   みステーションのいずれかから複数の荷降ろしステーシ
   ョンのいずれかまで荷物を搬送するために運行させられ
   る無人の搬送車の運行を制御する装置であって、 作業者の指令に応じ、前記搬送車が前記複数の荷積みス
   テーションと前記複数の荷降ろしステーションとの複数
   種類の組合せの各々について荷積みと荷降ろしとを行う
   複数種類の単位荷役動作のいずれかである搬送要求を入
   力する搬送要求入力手段と、 入力された搬送要求を記憶する搬送要求記憶手段と、 前記複数種類の単位荷役動作の各々の優先レベルを記憶
   する動作優先レベル記憶手段と、 前記搬送車があるホームステーションからそれと同じか
   またはそれとは異なるホームステーションまで運行する
   運行の複数種類の各々につき、その搬送車の１回の運行
   においてその搬送車により実現可能な複数種類の前記単
   位荷役動作の組合せを記憶する動作組合せ記憶手段と、 少なくとも前記動作優先レベル記憶手段が記憶する単位
   荷役動作優先レベルと前記動作組合せ記憶手段が記憶す
   る単位荷役動作組合せとに基づき、前記搬送要求記憶手
   段が現に記憶している複数の搬送要求の中から、前記優
   先レベルが最も高い搬送要求を含み、かつ、前記複数種
   類の運行のいずれかにおける前記搬送車の１回の運行に
   おいてその搬送車により実現される単位荷役動作の数が
   最も多くなる複数の搬送要求を選択し、選択された複数
   の搬送要求から今回の搬送指示を作成するとともに、そ
   の選択された複数の搬送要求を前記搬送要求記憶手段に
   おいて実質的に消去する搬送指示作成手段と、 作成された今回の搬送指示を前記搬送車に対して出力す
   る搬送指示出力手段とを含むことを特徴とする無人搬送
   車のための運行制御装置。
2. 【請求項２】 前記搬送車が前記１回の運行において運
   行するルートが複数予定されており、 前記動作組合せ記憶手段が、その予定された複数のルー
   トの各々につき、前記搬送車の１回の運行においてその
   搬送車により実現可能な複数種類の前記単位荷 役動作の
   組合せを記憶するものであり、 前記搬送指示作成手段が、少なくとも前記動作優先レベ
   ル記憶手段が記憶する単位荷役動作優先レベルと前記動
   作組合せ記憶手段が記憶する単位荷役動作組合せとに基
   づき、前記搬送要求記憶手段が現に記憶している複数の
   搬送要求の中から、前記優先レベルが最も高い搬送要求
   を含み、かつ、前記複数のルートのいずれかにおける前
   記搬送車の１回の運行においてその搬送車により実現さ
   れる単位荷役動作の数が最も多くなる複数の搬送要求を
   選択する手段を含む請求項１に記載の無人搬送車のため
   の運行制御装置。