JPH10143566A - スケジュ−リング装置 - Google Patents
スケジュ−リング装置Info
- Publication number
- JPH10143566A JPH10143566A JP8298688A JP29868896A JPH10143566A JP H10143566 A JPH10143566 A JP H10143566A JP 8298688 A JP8298688 A JP 8298688A JP 29868896 A JP29868896 A JP 29868896A JP H10143566 A JPH10143566 A JP H10143566A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- information
- time
- schedule
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 50
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 69
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 35
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 31
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 49
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 49
- 230000002068 genetic effect Effects 0.000 description 16
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 16
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 7
- 238000000137 annealing Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 230000035772 mutation Effects 0.000 description 4
- 238000005097 cold rolling Methods 0.000 description 3
- 238000005246 galvanizing Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 108010078791 Carrier Proteins Proteins 0.000 description 1
- 101000685724 Homo sapiens Protein S100-A4 Proteins 0.000 description 1
- 102100023087 Protein S100-A4 Human genes 0.000 description 1
- 101100225046 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) ecl2 gene Proteins 0.000 description 1
- 244000309464 bull Species 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業要求/それを処理する作業体の割付の即
応性の向上。該割付の算出時間の短縮と精度向上。工場
内物流スケジュ−ルをリアルタイムで決定。 【解決手段】 複数作業体AViの作業情報をテ−ブル
34に書込む管理手段32;作業体AViそれぞれの、
新たに割付けられる作業を開始しうる時間情報を、テ−
ブル34の情報に基づいて算出する前処理33;割付が
未確定の作業jに作業体AViをランダム的に仮割付し
た複数仮スケジュ−ルmを生成する手段34a;未割付
作業の開始が早く終了が早いと適応性が高いとする評価
値Vevmを、前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ
−ルmのそれぞれにつき生成する評価手段35;およ
び、仮スケジュ−ルを変更して評価値Vevmを生成し、
適応性が高い評価値が得られた仮スケジュ−ルを選択す
る探索手段34b〜34d;を備える。
応性の向上。該割付の算出時間の短縮と精度向上。工場
内物流スケジュ−ルをリアルタイムで決定。 【解決手段】 複数作業体AViの作業情報をテ−ブル
34に書込む管理手段32;作業体AViそれぞれの、
新たに割付けられる作業を開始しうる時間情報を、テ−
ブル34の情報に基づいて算出する前処理33;割付が
未確定の作業jに作業体AViをランダム的に仮割付し
た複数仮スケジュ−ルmを生成する手段34a;未割付
作業の開始が早く終了が早いと適応性が高いとする評価
値Vevmを、前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ
−ルmのそれぞれにつき生成する評価手段35;およ
び、仮スケジュ−ルを変更して評価値Vevmを生成し、
適応性が高い評価値が得られた仮スケジュ−ルを選択す
る探索手段34b〜34d;を備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、次々に発生する要
処理作業を、該作業を行なうことができるものに割付
る、コンピュ−タ利用のスケジュ−リング装置に関し、
特に、これに限定する意図ではないが、工場,倉庫ある
いはヤ−ド又はフィ−ルドに、複数台の車両を常備し、
次々に発生する物体搬送要求に各車両を割付る物流スケ
ジュ−リング装置に関する。
処理作業を、該作業を行なうことができるものに割付
る、コンピュ−タ利用のスケジュ−リング装置に関し、
特に、これに限定する意図ではないが、工場,倉庫ある
いはヤ−ド又はフィ−ルドに、複数台の車両を常備し、
次々に発生する物体搬送要求に各車両を割付る物流スケ
ジュ−リング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】例えば鋼板(鋼コイル)製造において
は、原板の冷間圧延,焼鈍,亜鉛メッキ,コイル梱包等
々、各種の加工が行なわれ、各設備間あるいは設備/ヤ
−ド間で鋼コイルの受渡しが行なわれる。各設備および
ヤ−ドには、搬送されて来る鋼コイルを受ける入側スキ
ッドと、搬出する鋼コイルを受ける出側スキッドがあ
り、入側スキッドに降された鋼コイルは入側クレ−ンで
設備内の処理ラインに送り込まれ、処理を終えた鋼コイ
ルは出側クレ−ンで処理ラインから出側スキッドに排出
される。設備間の鋼コイル搬送は車両で行なわれる。あ
る設備で処理を終えた鋼コイルは、その設備の出側スキ
ッドから車両に移され、他の設備に搬送されてその入側
スキッドに降ろされる。設備,ヤ−ド間での鋼コイルの
搬送ル−ト(発送元と受け側の組合せ数)は比較的に少
いが、各設備が次々に鋼コイルを排出し、設備およびヤ
−ドの全体として見ると、鋼コイル搬送要求が各所から
次々に発生する。これに対処するために複数台の搬送車
両があり、鋼コイル搬送要求のそれぞれに順次に搬送車
両が割り当てられる。
は、原板の冷間圧延,焼鈍,亜鉛メッキ,コイル梱包等
々、各種の加工が行なわれ、各設備間あるいは設備/ヤ
−ド間で鋼コイルの受渡しが行なわれる。各設備および
ヤ−ドには、搬送されて来る鋼コイルを受ける入側スキ
ッドと、搬出する鋼コイルを受ける出側スキッドがあ
り、入側スキッドに降された鋼コイルは入側クレ−ンで
設備内の処理ラインに送り込まれ、処理を終えた鋼コイ
ルは出側クレ−ンで処理ラインから出側スキッドに排出
される。設備間の鋼コイル搬送は車両で行なわれる。あ
る設備で処理を終えた鋼コイルは、その設備の出側スキ
ッドから車両に移され、他の設備に搬送されてその入側
スキッドに降ろされる。設備,ヤ−ド間での鋼コイルの
搬送ル−ト(発送元と受け側の組合せ数)は比較的に少
いが、各設備が次々に鋼コイルを排出し、設備およびヤ
−ドの全体として見ると、鋼コイル搬送要求が各所から
次々に発生する。これに対処するために複数台の搬送車
両があり、鋼コイル搬送要求のそれぞれに順次に搬送車
両が割り当てられる。
【0003】鋼コイル搬送要求が発生してから搬送を完
了するまでの所要時間を短くすることが、各設備の稼働
効率を高くする観点から必要である。このためには搬送
車両数を多くすればよいが、これは維持コストの上昇を
招く。また搬送ル−トが複数であるので、少数の搬送車
両で、どの搬送ル−トであってもタイミング良く、次々
に発生する鋼コイル搬送要求に対応していくかが問題と
なっている(最適化問題)。
了するまでの所要時間を短くすることが、各設備の稼働
効率を高くする観点から必要である。このためには搬送
車両数を多くすればよいが、これは維持コストの上昇を
招く。また搬送ル−トが複数であるので、少数の搬送車
両で、どの搬送ル−トであってもタイミング良く、次々
に発生する鋼コイル搬送要求に対応していくかが問題と
なっている(最適化問題)。
【0004】特開平7−219920号公報には、複数
台のトラックで複数箇所の配送先に荷物を混載配送する
場合の最適化問題を、遺伝的アルゴリズムを用いて解く
一手法を提示している。これは、工場間あるいは企業間
の荷物搬送を行うトラック運送などのように、あらかじ
め1日分といったようなある程度の搬送ロットが与えら
れた場合に、それを効率よく搬送するための配車計画を
バッチ処理的に行なうものと思われる。
台のトラックで複数箇所の配送先に荷物を混載配送する
場合の最適化問題を、遺伝的アルゴリズムを用いて解く
一手法を提示している。これは、工場間あるいは企業間
の荷物搬送を行うトラック運送などのように、あらかじ
め1日分といったようなある程度の搬送ロットが与えら
れた場合に、それを効率よく搬送するための配車計画を
バッチ処理的に行なうものと思われる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの方法
は、解算出(スケジュ−ル決定)時間の短縮を主たる目
的として、決定論的な手法によって解の一部を決定する
ことによって、遺伝的アルゴリズムで処理する解の数
(仮スケジュ−ルの数)を少くするので、最適解の精度
が低く、解算出時間の短縮と最適解の精度とが相反す
る。この問題は、一台のトラックに複数箇所の配送先へ
の荷物を混載するため、トラック対荷物の組合せ数が膨
大になり、したがって、適応評価値算出に膨大な演算を
要することが主因と思われる。
は、解算出(スケジュ−ル決定)時間の短縮を主たる目
的として、決定論的な手法によって解の一部を決定する
ことによって、遺伝的アルゴリズムで処理する解の数
(仮スケジュ−ルの数)を少くするので、最適解の精度
が低く、解算出時間の短縮と最適解の精度とが相反す
る。この問題は、一台のトラックに複数箇所の配送先へ
の荷物を混載するため、トラック対荷物の組合せ数が膨
大になり、したがって、適応評価値算出に膨大な演算を
要することが主因と思われる。
【0006】ところが、上述の鋼コイルの搬送のように
単一送り先に搬送する場合(これを一般化して表現する
と、各作業体が各一単位の作業を処理する場合)には、
作業に対する作業体の割付の最適解算出時間の短縮と最
適解精度の向上を同時に満して、ニ−ズ(作業要求)に
即応するのが好ましい。
単一送り先に搬送する場合(これを一般化して表現する
と、各作業体が各一単位の作業を処理する場合)には、
作業に対する作業体の割付の最適解算出時間の短縮と最
適解精度の向上を同時に満して、ニ−ズ(作業要求)に
即応するのが好ましい。
【0007】本発明は、作業要求に対する即応性を向上
することを第1の目的とし、作業要求に対する作業体の
割付の最適解算出時間の短縮と最適解精度の向上を同時
に達成することを第2の目的とし、工場内物流スケジュ
−ルをリアルタイムで行なうことを第3の目的とする。
することを第1の目的とし、作業要求に対する作業体の
割付の最適解算出時間の短縮と最適解精度の向上を同時
に達成することを第2の目的とし、工場内物流スケジュ
−ルをリアルタイムで行なうことを第3の目的とする。
【0008】
(1)本発明のスケジュ−リング装置は、複数の作業体
(AV1〜AVn)の作業情報を収集し作業状態テ−ブル(34)に
書込む状態情報管理手段(32);作業体(AV1〜AVn)それぞ
れの、新たに割り当てられる作業を開始しうる時間情報
を、作業状態テ−ブル(34)の作業情報に基づいて算出す
る前処理手段(33);作業体への割付が未確定の作業(j=1
〜N)のそれぞれ(j)に作業体(AV1〜AVn)のそれぞれ(AVi)
をランダム的に仮割付した複数個の仮スケジュ−ル(m=1
〜200)を生成する手段(34a);未割付の作業(j=1〜N)の
開始が早くかつ終了が早いと適応性が高いとする仮スケ
ジュ−ル(m=1〜200)の適応評価情報(Vevm,m=1〜200)
を、前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ−ル(m=1
〜200)のそれぞれ(m)につき生成する適応評価手段(3
5);および、仮スケジュ−ルを変更し、変更した仮スケ
ジュ−ルのそれぞれにつき適応評価手段(35)が生成した
適応評価情報(Vevm)をチェックして、適応性が高い適
応評価情報が得られた仮スケジュ−ルを選択する探索手
段(34b〜34d);を備える。
(AV1〜AVn)の作業情報を収集し作業状態テ−ブル(34)に
書込む状態情報管理手段(32);作業体(AV1〜AVn)それぞ
れの、新たに割り当てられる作業を開始しうる時間情報
を、作業状態テ−ブル(34)の作業情報に基づいて算出す
る前処理手段(33);作業体への割付が未確定の作業(j=1
〜N)のそれぞれ(j)に作業体(AV1〜AVn)のそれぞれ(AVi)
をランダム的に仮割付した複数個の仮スケジュ−ル(m=1
〜200)を生成する手段(34a);未割付の作業(j=1〜N)の
開始が早くかつ終了が早いと適応性が高いとする仮スケ
ジュ−ル(m=1〜200)の適応評価情報(Vevm,m=1〜200)
を、前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ−ル(m=1
〜200)のそれぞれ(m)につき生成する適応評価手段(3
5);および、仮スケジュ−ルを変更し、変更した仮スケ
ジュ−ルのそれぞれにつき適応評価手段(35)が生成した
適応評価情報(Vevm)をチェックして、適応性が高い適
応評価情報が得られた仮スケジュ−ルを選択する探索手
段(34b〜34d);を備える。
【0009】なお、理解を容易にするためにカッコ内に
は、図面に示し後述する実施例の対応要素又は対応事項
に付した記号等を、参考までに付記した。
は、図面に示し後述する実施例の対応要素又は対応事項
に付した記号等を、参考までに付記した。
【0010】これによれば、状態情報管理手段(32)が、
作業体(AV1〜AVn)の作業情報を収集し作業状態テ−ブル
(34)に書込むので、作業状態テ−ブル(34)の作業体(AV1
〜AVn)の作業情報は、各作業体(AVi)の作業の進行,終
了に伴って更新される。この情報に従って前処理手段(3
3)が、作業体(AV1〜AVn)それぞれの、新たに割り当てら
れる作業を開始しうる時間情報を算出する。
作業体(AV1〜AVn)の作業情報を収集し作業状態テ−ブル
(34)に書込むので、作業状態テ−ブル(34)の作業体(AV1
〜AVn)の作業情報は、各作業体(AVi)の作業の進行,終
了に伴って更新される。この情報に従って前処理手段(3
3)が、作業体(AV1〜AVn)それぞれの、新たに割り当てら
れる作業を開始しうる時間情報を算出する。
【0011】仮スケジュ−ル生成手段(34a)が、作業体
への割付が未確定の作業群(j=1〜N)の各作業(j)に各作
業体(AVi)をランダム的に仮割付した仮スケジュ−ル(m=
1〜200)を、複数個生成する。各仮スケジュ−ル(m)は、
未確定の作業の1つに対する1つの作業体の割付、の集
合である。これらの仮スケジュ−ル群(m=1〜200)の中
に、望ましいものがあるかも知れないが、大多数は望ま
しくないものと推察される。
への割付が未確定の作業群(j=1〜N)の各作業(j)に各作
業体(AVi)をランダム的に仮割付した仮スケジュ−ル(m=
1〜200)を、複数個生成する。各仮スケジュ−ル(m)は、
未確定の作業の1つに対する1つの作業体の割付、の集
合である。これらの仮スケジュ−ル群(m=1〜200)の中
に、望ましいものがあるかも知れないが、大多数は望ま
しくないものと推察される。
【0012】これらの仮スケジュ−ル(m=1〜200)のそれ
ぞれ(m)の、望ましい度合を評価するための、適応評価
情報(Vevm)を、適応評価手段(35)が算出する。この適応
評価情報(Vevm,m=1〜200)は、仮スケジュ−ル(m=1〜20
0)の中の各未確定の作業(j)の開始が早くかつ終了が早
いと適応性が高いとするものであり、その算出には、各
作業体(AVi)の、新たに割り当てられる作業を開始しう
る時間情報、ならびに、該作業にアクセスし完了するま
での作業時間が必要であるが、前者すなわち作業を開始
しうる時間情報は、上述の通り前処理手段(33)が算出す
る。後者すなわち作業時間は、作業状態テ−ブル(34)の
作業体(AVi)の作業情報と、それに仮割付された作業か
ら、適応評価手段(35)が算出する。
ぞれ(m)の、望ましい度合を評価するための、適応評価
情報(Vevm)を、適応評価手段(35)が算出する。この適応
評価情報(Vevm,m=1〜200)は、仮スケジュ−ル(m=1〜20
0)の中の各未確定の作業(j)の開始が早くかつ終了が早
いと適応性が高いとするものであり、その算出には、各
作業体(AVi)の、新たに割り当てられる作業を開始しう
る時間情報、ならびに、該作業にアクセスし完了するま
での作業時間が必要であるが、前者すなわち作業を開始
しうる時間情報は、上述の通り前処理手段(33)が算出す
る。後者すなわち作業時間は、作業状態テ−ブル(34)の
作業体(AVi)の作業情報と、それに仮割付された作業か
ら、適応評価手段(35)が算出する。
【0013】例えば、作業が鋼コイルの搬送であり、作
業体(AVi)が搬送車である場合、作業状態テ−ブル(34)
の、該搬送車が例えば搬送割付待機であると、作業時間
は、待機場所から鋼コイル受け場所に移動する時間,鋼
コイル受け作業時間,受け場所から渡し場所への移動時
間、および、渡し場所での鋼コイル渡し時間、の和であ
る。また例えば搬送車が現在は鋼コイル搬送中である
と、その現在位置から現在搬送中の鋼コイル渡し場所へ
の移動時間,渡し場所での現鋼コイル渡し時間,新たに
仮割付された鋼コイルの鋼コイル受け場所に移動する時
間,新たな鋼コイル受け作業時間,受け場時から渡し場
所への移動時間、および、渡し場所での鋼コイル渡し時
間、の和である。
業体(AVi)が搬送車である場合、作業状態テ−ブル(34)
の、該搬送車が例えば搬送割付待機であると、作業時間
は、待機場所から鋼コイル受け場所に移動する時間,鋼
コイル受け作業時間,受け場所から渡し場所への移動時
間、および、渡し場所での鋼コイル渡し時間、の和であ
る。また例えば搬送車が現在は鋼コイル搬送中である
と、その現在位置から現在搬送中の鋼コイル渡し場所へ
の移動時間,渡し場所での現鋼コイル渡し時間,新たに
仮割付された鋼コイルの鋼コイル受け場所に移動する時
間,新たな鋼コイル受け作業時間,受け場時から渡し場
所への移動時間、および、渡し場所での鋼コイル渡し時
間、の和である。
【0014】1つの仮スケジュ−ルNo.mの全体とし
ての適応評価値Vevmは、例えば、 Vevm= Σa〔Ki×(現在から作業体AViの作業開始までの時間)〕 +Σb〔Kj×(現在から作業jの完了までの時間)〕 ・・・(1) Σa:i=1〜nのシグマを意味する。iは作業体N
o., Σb:j=1〜Nのシグマを意味する。jは仮割付作業
No., Ki:作業体AViの、現在から作業開始までの時間に対す
る重み係数(小さい値ほど、重みが大きい), Kj:作業jの、現在から作業完了までの時間に対する
重み係数(小さい値ほど、重みが大きい)、 この適応評価値Vevmは、値が小さいほど、適応性が高
いことを意味する。
ての適応評価値Vevmは、例えば、 Vevm= Σa〔Ki×(現在から作業体AViの作業開始までの時間)〕 +Σb〔Kj×(現在から作業jの完了までの時間)〕 ・・・(1) Σa:i=1〜nのシグマを意味する。iは作業体N
o., Σb:j=1〜Nのシグマを意味する。jは仮割付作業
No., Ki:作業体AViの、現在から作業開始までの時間に対す
る重み係数(小さい値ほど、重みが大きい), Kj:作業jの、現在から作業完了までの時間に対する
重み係数(小さい値ほど、重みが大きい)、 この適応評価値Vevmは、値が小さいほど、適応性が高
いことを意味する。
【0015】探索手段(34b〜34d)が、仮スケジュ−ルを
変更し、変更した仮スケジュ−ルのそれぞれにつき適応
評価手段(35)が、適応評価情報(Vevm)を生成し、探索手
段(34b〜34d)が適応評価情報(Vevm)をチェックする。そ
して、仮スケジュ−ルの変更と適応評価情報(Vevm)の生
成を繰返して、所定の収束条件が成立すると、探索手段
(34b〜34d)が、適応性が高い適応評価情報が得られた仮
スケジュ−ルを選択する。
変更し、変更した仮スケジュ−ルのそれぞれにつき適応
評価手段(35)が、適応評価情報(Vevm)を生成し、探索手
段(34b〜34d)が適応評価情報(Vevm)をチェックする。そ
して、仮スケジュ−ルの変更と適応評価情報(Vevm)の生
成を繰返して、所定の収束条件が成立すると、探索手段
(34b〜34d)が、適応性が高い適応評価情報が得られた仮
スケジュ−ルを選択する。
【0016】このように、作業体への割付が未確定の作
業群(j=1〜N)の作業のそれぞれに作業体のそれぞれを割
り当てる仮スケジュ−ルを多数生成して、その内容の変
更を組返しつつ各仮スケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)
を生成して、適応性が高い適応評価情報を選択するの
で、未確定の作業それぞれの開始が早くかつ作業全体の
終了が早い仮スケジュ−ルが選択される。適応評価情報
(Vevm)を算出するための作業体(AV1〜AVn)の作業情報が
作業状態テ−ブル(34)にあって、時々刻々に最新のもの
に更新されており、この作業情報に基づいて前処理手段
(33)が、作業体(AV1〜AVn)それぞれの、新たに割り当て
られる作業を開始しうる時間情報を算出するので、探索
手段(34b〜34d)は、比較的に少い演算量で最適解(適応
性が高いスケジュ−ル)を選択(算出)することがで
き、しかも、仮スケジュ−ルの内容が、一作業対一作業
体の割付の集合であって簡素であるので、演算量が少く
演算時間が短い。したがって、作業要求に対する即応性
を向上し、作業要求に対する作業体の割付の最適解算出
時間の短縮と最適解精度の向上が同時に実現し、本発明
を工場内物流に適用すると、物流スケジュ−ルをリアル
タイムで行なうことができる。
業群(j=1〜N)の作業のそれぞれに作業体のそれぞれを割
り当てる仮スケジュ−ルを多数生成して、その内容の変
更を組返しつつ各仮スケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)
を生成して、適応性が高い適応評価情報を選択するの
で、未確定の作業それぞれの開始が早くかつ作業全体の
終了が早い仮スケジュ−ルが選択される。適応評価情報
(Vevm)を算出するための作業体(AV1〜AVn)の作業情報が
作業状態テ−ブル(34)にあって、時々刻々に最新のもの
に更新されており、この作業情報に基づいて前処理手段
(33)が、作業体(AV1〜AVn)それぞれの、新たに割り当て
られる作業を開始しうる時間情報を算出するので、探索
手段(34b〜34d)は、比較的に少い演算量で最適解(適応
性が高いスケジュ−ル)を選択(算出)することがで
き、しかも、仮スケジュ−ルの内容が、一作業対一作業
体の割付の集合であって簡素であるので、演算量が少く
演算時間が短い。したがって、作業要求に対する即応性
を向上し、作業要求に対する作業体の割付の最適解算出
時間の短縮と最適解精度の向上が同時に実現し、本発明
を工場内物流に適用すると、物流スケジュ−ルをリアル
タイムで行なうことができる。
【0017】
(2)与えられる作業命令が表わす未割付作業を作業命
令テ−ブル(33)に書込み割付があった未割付作業を割付
済に変更する作業命令管理手段(31);を更に備え、前記
仮スケジュ−ル生成手段(34a)は、作業命令テ−ブル(3
3)の未割付作業のそれぞれに作業体(AV1〜AVn)のそれぞ
れ(AVi)をランダム的に仮割付した複数個の仮スケジュ
−ル(m=1〜200)を生成し;前記適応評価手段(35)は、未
割付作業それぞれの開始が早くかつ終了が早いと適応性
が高いとする仮スケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)を、
前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ−ル(m=1〜20
0)のそれぞれ(m)につき生成し;前記探索手段(34b〜34
d)は、選択した仮スケジュ−ルの中の、作業状態テ−ブ
ル(34)の作業情報が割付待機の作業体とそれに割付られ
た未割付作業の、作業状態テ−ブル(34)上および作業命
令テ−ブル(33)上の情報を割付済に変更する。
令テ−ブル(33)に書込み割付があった未割付作業を割付
済に変更する作業命令管理手段(31);を更に備え、前記
仮スケジュ−ル生成手段(34a)は、作業命令テ−ブル(3
3)の未割付作業のそれぞれに作業体(AV1〜AVn)のそれぞ
れ(AVi)をランダム的に仮割付した複数個の仮スケジュ
−ル(m=1〜200)を生成し;前記適応評価手段(35)は、未
割付作業それぞれの開始が早くかつ終了が早いと適応性
が高いとする仮スケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)を、
前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ−ル(m=1〜20
0)のそれぞれ(m)につき生成し;前記探索手段(34b〜34
d)は、選択した仮スケジュ−ルの中の、作業状態テ−ブ
ル(34)の作業情報が割付待機の作業体とそれに割付られ
た未割付作業の、作業状態テ−ブル(34)上および作業命
令テ−ブル(33)上の情報を割付済に変更する。
【0018】これによれば、実際に割付を行うのは、現
在作業を完了して次作業が開始可能となっている作業体
のみで、現在作業中の作業体については、現作業が完了
した時点で再度実行される上述の処理により選択される
スケジュ−ルで、割付が定まる。したがって、仮スケジ
ュ−ルにおいては各作業体に、現在作業中でも次作業の
割付が行なわれるが、この割付は探索手段(34b〜34d)が
1つの仮スケジュ−ルを最終的に選択したときに消滅
し、確定スケジュ−ル(割付確定)とはならず、作業要
求の変更,作業の遅れ,作業体の故障,例えば作業が搬
送である場合搬送路の支障など、状況変化に対して、確
定スケジュ−ルの変更は、該作業および又はそれに割付
けられている作業体のみについて行えばよく、他の作業
および作業体について確定スケジュ−ルを変更する必要
性を生じない。予期しない状況変化に対する即応性が高
い。
在作業を完了して次作業が開始可能となっている作業体
のみで、現在作業中の作業体については、現作業が完了
した時点で再度実行される上述の処理により選択される
スケジュ−ルで、割付が定まる。したがって、仮スケジ
ュ−ルにおいては各作業体に、現在作業中でも次作業の
割付が行なわれるが、この割付は探索手段(34b〜34d)が
1つの仮スケジュ−ルを最終的に選択したときに消滅
し、確定スケジュ−ル(割付確定)とはならず、作業要
求の変更,作業の遅れ,作業体の故障,例えば作業が搬
送である場合搬送路の支障など、状況変化に対して、確
定スケジュ−ルの変更は、該作業および又はそれに割付
けられている作業体のみについて行えばよく、他の作業
および作業体について確定スケジュ−ルを変更する必要
性を生じない。予期しない状況変化に対する即応性が高
い。
【0019】(3)適応評価手段(35)は、仮スケジュ−
ルのそれぞれにつき、それに含まれる作業体それぞれ(A
Vi)の作業の開始が早くかつ作業のそれぞれ(j)の終了が
早いと適応性が高い(評価値Vevmが小さい値)とする仮ス
ケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)を、前記時間情報と作
業に基づいて生成する。これによれば、各作業の開始が
早く、しかも終了が早く、作業要求に対する即応性が向
上し、本発明を工場内物流に適用すると、物流スケジュ
−ルをリアルタイムで行なうことができる。
ルのそれぞれにつき、それに含まれる作業体それぞれ(A
Vi)の作業の開始が早くかつ作業のそれぞれ(j)の終了が
早いと適応性が高い(評価値Vevmが小さい値)とする仮ス
ケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)を、前記時間情報と作
業に基づいて生成する。これによれば、各作業の開始が
早く、しかも終了が早く、作業要求に対する即応性が向
上し、本発明を工場内物流に適用すると、物流スケジュ
−ルをリアルタイムで行なうことができる。
【0020】(4)状態情報管理手段(32)は、複数の作
業体(AV1〜AVn)の、作業情報および作業実行に参照すべ
き状態情報を作業状態テ−ブル(34)に書込み;前処理手
段(33)は、作業状態テ−ブル(34)の状態情報に基づいて
作業体(AV1〜AVn)の作業実行のための付帯作業(バッテ
リ充電)の要否を予測して、この要否と作業状態テ−ブ
ル(34)の作業情報に基づいて作業体(AV1〜AVn)それぞれ
の、新たに割り当てられる作業を開始しうる時間情報を
算出する。これによれば、作業体の定常メンテナンスを
付帯作業とし、メンテナンス要否判定指標(例えば使用
回数,作業継続時間,オイル残量,バッテリ残充電量)
を状態情報として、それがメンテナス要となるタイミン
グを予測して、メンテナンスに要する時間を、該タイミ
ングとなる時点に加算することにより、メンテナンスの
可能性を取込んだ、新たに割り当てられる作業を開始し
うる時間情報が得られる。探索手段(34b〜34d)の割付
は、これを折り込んだものとなるので、作業要求に対す
る作業体の割付の最適解精度の向上が同時に実現し、本
発明を工場内物流に適用すると、物流スケジュ−ルをリ
アルタイムで行なうことができる。
業体(AV1〜AVn)の、作業情報および作業実行に参照すべ
き状態情報を作業状態テ−ブル(34)に書込み;前処理手
段(33)は、作業状態テ−ブル(34)の状態情報に基づいて
作業体(AV1〜AVn)の作業実行のための付帯作業(バッテ
リ充電)の要否を予測して、この要否と作業状態テ−ブ
ル(34)の作業情報に基づいて作業体(AV1〜AVn)それぞれ
の、新たに割り当てられる作業を開始しうる時間情報を
算出する。これによれば、作業体の定常メンテナンスを
付帯作業とし、メンテナンス要否判定指標(例えば使用
回数,作業継続時間,オイル残量,バッテリ残充電量)
を状態情報として、それがメンテナス要となるタイミン
グを予測して、メンテナンスに要する時間を、該タイミ
ングとなる時点に加算することにより、メンテナンスの
可能性を取込んだ、新たに割り当てられる作業を開始し
うる時間情報が得られる。探索手段(34b〜34d)の割付
は、これを折り込んだものとなるので、作業要求に対す
る作業体の割付の最適解精度の向上が同時に実現し、本
発明を工場内物流に適用すると、物流スケジュ−ルをリ
アルタイムで行なうことができる。
【0021】(5)作業体は搬送手段(AV1〜AVn)であ
り、作業は物体搬送である、物流のスケジュ−リング装
置。
り、作業は物体搬送である、物流のスケジュ−リング装
置。
【0022】(6)作業体は、バッテリを搭載した電動
車両(AV1〜AVn)であり;作業体の作業実行に参照すべき
状態情報はバッテリの残充電量であり;付帯作業はバッ
テリの充電である;物流のスケジュ−リング装置。
車両(AV1〜AVn)であり;作業体の作業実行に参照すべき
状態情報はバッテリの残充電量であり;付帯作業はバッ
テリの充電である;物流のスケジュ−リング装置。
【0023】(7)作業体(AV1〜AVn)は、地上の通信手
段と非接触で情報を交換する車上通信手段を含み;状態
情報管理手段(32)は、地上の通信手段を介して作業体の
作業状報を集収し作業状態テ−ブル(34)のデ−タを更新
する;物流のスケジュ−リング装置。
段と非接触で情報を交換する車上通信手段を含み;状態
情報管理手段(32)は、地上の通信手段を介して作業体の
作業状報を集収し作業状態テ−ブル(34)のデ−タを更新
する;物流のスケジュ−リング装置。
【0024】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【0025】
【実施例】図1に、本発明を一態様で適用する鋼コイル
加工工場の設備配置を示す。図1において、冷間圧延設
備1TCM,2TCM、連続焼鈍設備CAPL、溶融亜
鉛メッキ設備1CGL〜5CGL、電気亜鉛メッキ設備
EGL、電気清浄設備2ECL、バッチ焼鈍設備2BA
F,OCA、調質圧延設備2SPM、コイル準備設備1
CPL、精整ライン1RCL〜6RCL,7RSL、剪
断ライン3SL、および、コイル梱包設備1CKL,2
CKLの入側,出側又はそれらの近くには、鋼コイルを
受けるスキッドA〜Qが設置されており、これらのスキ
ッドA〜Qの1つから他の1つに鋼コイルを搬送するた
めの搬送路VRが、上述の各設備の間に張りめぐらされ
ている。
加工工場の設備配置を示す。図1において、冷間圧延設
備1TCM,2TCM、連続焼鈍設備CAPL、溶融亜
鉛メッキ設備1CGL〜5CGL、電気亜鉛メッキ設備
EGL、電気清浄設備2ECL、バッチ焼鈍設備2BA
F,OCA、調質圧延設備2SPM、コイル準備設備1
CPL、精整ライン1RCL〜6RCL,7RSL、剪
断ライン3SL、および、コイル梱包設備1CKL,2
CKLの入側,出側又はそれらの近くには、鋼コイルを
受けるスキッドA〜Qが設置されており、これらのスキ
ッドA〜Qの1つから他の1つに鋼コイルを搬送するた
めの搬送路VRが、上述の各設備の間に張りめぐらされ
ている。
【0026】スキッドA〜Qのそれぞれは、略門型であ
って、上面が鋼コイルを安定して受けるように谷型に傾
斜している。その谷底部は、下方からコイル受けブロッ
クを上昇させてスキッド上の鋼コイルを下支持して上方
に持ち上げ、そしてコイルの内穴軸の延びる方向に移動
しうるように、スリット状に開いている。つまり、スキ
ッドは、逆レ型の支持脚2つを、それらの上斜辺を相対
向させて両者間に空隙を置いて相対向させた形状であ
る。搬送路VRからスキッド直下まで、搬送車がスキッ
ド直下に進入するための引込み路が延びている。搬送路
VRには、搬送車の退避場および充電場がある。
って、上面が鋼コイルを安定して受けるように谷型に傾
斜している。その谷底部は、下方からコイル受けブロッ
クを上昇させてスキッド上の鋼コイルを下支持して上方
に持ち上げ、そしてコイルの内穴軸の延びる方向に移動
しうるように、スリット状に開いている。つまり、スキ
ッドは、逆レ型の支持脚2つを、それらの上斜辺を相対
向させて両者間に空隙を置いて相対向させた形状であ
る。搬送路VRからスキッド直下まで、搬送車がスキッ
ド直下に進入するための引込み路が延びている。搬送路
VRには、搬送車の退避場および充電場がある。
【0027】搬送路VRおよび引込み路には、磁気誘導
型無人車両走行システムの、誘導磁石が敷設されてお
り、また、搬送路VRおよび引込み路の所定位置の路側
端には、搬送車と近距離リモ−ト通信を行なうための赤
外線通信装置を装備したポストが立っている。ポストの
総数は80ケであり、ポストのそれぞれの赤外線通信装
置は、搬送車が放射する赤外線を検知すると、搬送車N
o.デ−タを摘出し、これを後述するAGV計算機3
(図3)に接続された通信装置に転送し、そしてAGV
計算機3が与える制御信号およびデ−タを搬送車に送信
し、搬送車が与えるデ−タをAGV計算機3に転送す
る。
型無人車両走行システムの、誘導磁石が敷設されてお
り、また、搬送路VRおよび引込み路の所定位置の路側
端には、搬送車と近距離リモ−ト通信を行なうための赤
外線通信装置を装備したポストが立っている。ポストの
総数は80ケであり、ポストのそれぞれの赤外線通信装
置は、搬送車が放射する赤外線を検知すると、搬送車N
o.デ−タを摘出し、これを後述するAGV計算機3
(図3)に接続された通信装置に転送し、そしてAGV
計算機3が与える制御信号およびデ−タを搬送車に送信
し、搬送車が与えるデ−タをAGV計算機3に転送す
る。
【0028】搬送車AVi(図2)は、バッテリを搭載
した無人電気自動車であり、ポストを介してAGV計算
機3から受信した制御信号およびデ−タに従って、スキ
ッドから鋼コイルを受取りそして保持し、また、保持し
ている鋼コイルをスキッドに渡すという、荷受けおよび
荷渡しを行なう鋼コイル移送機構と、ポストを介してA
GV計算機3から受信した行先情報(道順情報)に従っ
て、路上の誘導磁石を探索しその通過を計数して、誘導
磁石の配列に沿って行先に達する無人運転システムが搭
載されている。同一仕様の搬送車がn台、上述の搬送路
VRおよび引込み路にあり、鋼コイルをスキッドから受
け又はスキッドに渡す作業中の搬送車は、引込み路に入
ってスキッド直下にあり、搬送指示待ちの待機車は、搬
送路VR上の退避場又は充電場にある。各スキッド,退
避場および充電場には、そこにある搬送車と通信するた
めのポストが存在する。
した無人電気自動車であり、ポストを介してAGV計算
機3から受信した制御信号およびデ−タに従って、スキ
ッドから鋼コイルを受取りそして保持し、また、保持し
ている鋼コイルをスキッドに渡すという、荷受けおよび
荷渡しを行なう鋼コイル移送機構と、ポストを介してA
GV計算機3から受信した行先情報(道順情報)に従っ
て、路上の誘導磁石を探索しその通過を計数して、誘導
磁石の配列に沿って行先に達する無人運転システムが搭
載されている。同一仕様の搬送車がn台、上述の搬送路
VRおよび引込み路にあり、鋼コイルをスキッドから受
け又はスキッドに渡す作業中の搬送車は、引込み路に入
ってスキッド直下にあり、搬送指示待ちの待機車は、搬
送路VR上の退避場又は充電場にある。各スキッド,退
避場および充電場には、そこにある搬送車と通信するた
めのポストが存在する。
【0029】スキッドがある位置には、図2に示すよう
に、自動又はオペレ−タ操作のクレ−ンCra,Crbがあ
る。ある設備(前工程)の出側コイル置場のある鋼コイ
ルに対する配替(他設備への搬送)がビジコン(原材料,
製品管理コンピュ−タ)1からクレ−ンCraに指示され
ると、自動又はオペレ−タ操作で、該鋼コイルが置場か
らスキッド(From)に移される。この移送が完了すると、
クレ−ンCraからビジコン1に配替完了が報知され、ビ
ジコン1がこれに応答して、その鋼コイルの、送り先設
備(次工程)への搬送を、AGV計算機3に指示する(搬
送要求の発生)。AGV計算機3は、詳細は後述する、
遺伝的アルゴリズムを用いるスケジュ−リングにより、
該鋼コイルを搬送すべき搬送車AViを決定して、上述
のポストを介して該搬送車AViに、スキッド(From)へ
の道順情報とそこへの移動を指示する。これに応答して
搬送車AViは待機位置からスキッド(From)へ移動する
(図2の要求走行(回送))。そしてそこのポストを
介してAGV計算機3と通信して該スキッド(From)の鋼
コイルを受取り、かつ行先の道順情報とそこへの移動を
指示されて、行先のスキッド(To)に行く(図2の積載
走行)。そして該スキッド(To)のポストを介してAGV
計算機3と通信して搬送した鋼コイルを該スキッド(To)
に降ろし、かつ行先(退避場)の道順情報とそこへの移
動を指示されて、そこへ移動し、そこに到着するとそこ
のポストがAGV計算機3に、該AViの到着を報知す
る。一方、AGV計算機3は、搬送車AViからスキッ
ド(To)への鋼コイルの降ろしが終了し、搬送車AViが
該スキッド(To)から離れると、ビジコン1に搬送完了を
報知する。ビジコン1は、クレ−ンCrbに配替を指示
し、該クレ−ンCrbの自動又はオペレ−タ操作でスキッ
ド(To)から行先設備(次工程)の入側コイル置場に鋼コ
イルが降ろされる。これが完了するとクレ−ンCrbがビ
ジコン1に配替完了を報知する。
に、自動又はオペレ−タ操作のクレ−ンCra,Crbがあ
る。ある設備(前工程)の出側コイル置場のある鋼コイ
ルに対する配替(他設備への搬送)がビジコン(原材料,
製品管理コンピュ−タ)1からクレ−ンCraに指示され
ると、自動又はオペレ−タ操作で、該鋼コイルが置場か
らスキッド(From)に移される。この移送が完了すると、
クレ−ンCraからビジコン1に配替完了が報知され、ビ
ジコン1がこれに応答して、その鋼コイルの、送り先設
備(次工程)への搬送を、AGV計算機3に指示する(搬
送要求の発生)。AGV計算機3は、詳細は後述する、
遺伝的アルゴリズムを用いるスケジュ−リングにより、
該鋼コイルを搬送すべき搬送車AViを決定して、上述
のポストを介して該搬送車AViに、スキッド(From)へ
の道順情報とそこへの移動を指示する。これに応答して
搬送車AViは待機位置からスキッド(From)へ移動する
(図2の要求走行(回送))。そしてそこのポストを
介してAGV計算機3と通信して該スキッド(From)の鋼
コイルを受取り、かつ行先の道順情報とそこへの移動を
指示されて、行先のスキッド(To)に行く(図2の積載
走行)。そして該スキッド(To)のポストを介してAGV
計算機3と通信して搬送した鋼コイルを該スキッド(To)
に降ろし、かつ行先(退避場)の道順情報とそこへの移
動を指示されて、そこへ移動し、そこに到着するとそこ
のポストがAGV計算機3に、該AViの到着を報知す
る。一方、AGV計算機3は、搬送車AViからスキッ
ド(To)への鋼コイルの降ろしが終了し、搬送車AViが
該スキッド(To)から離れると、ビジコン1に搬送完了を
報知する。ビジコン1は、クレ−ンCrbに配替を指示
し、該クレ−ンCrbの自動又はオペレ−タ操作でスキッ
ド(To)から行先設備(次工程)の入側コイル置場に鋼コ
イルが降ろされる。これが完了するとクレ−ンCrbがビ
ジコン1に配替完了を報知する。
【0030】図3に、AGV計算機3の機能構成を示
す。この計算機3には、搬送命令管理(プログラム)3
1,運行制御(プログラム)32および割付処理(プロ
グラム)33〜35が組込まれている。
す。この計算機3には、搬送命令管理(プログラム)3
1,運行制御(プログラム)32および割付処理(プロ
グラム)33〜35が組込まれている。
【0031】搬送命令管理31はビジコン1から与えら
れる搬送命令(図2)を、搬送命令テ−ブル33(メ
モリの1領域)に書込み、そして割付処理33〜35に
「割付」を指示する。搬送命令は、スキッド(From:搬
送元)No.およびスキッド(To:搬送先)No.を含む。
搬送命令管理31は、搬送命令テ−ブル33の、すでに
書込んでいる搬送命令の末尾の次に、最新に受信した搬
送命令を命令No.を与えて、書込む。搬送命令テ−ブ
ル33上には、表1に示すように、搬送命令宛ての命令
作成時刻,割付があったときの搬送車No.(割付AG
V#),作業開始時刻および作業完了時刻も書込むよう
になっている。なお表1において、搬送元(from)および
搬送先(To)の欄には、ライン1,ヤ−ド2,・・・と表
記しているが、デ−タはそれに対応するスキッドNo.
を表わすものである。後述する搬送命令予測テ−ブル3
6の搬送元(from)および搬送先(To)の情報も同様であ
る。
れる搬送命令(図2)を、搬送命令テ−ブル33(メ
モリの1領域)に書込み、そして割付処理33〜35に
「割付」を指示する。搬送命令は、スキッド(From:搬
送元)No.およびスキッド(To:搬送先)No.を含む。
搬送命令管理31は、搬送命令テ−ブル33の、すでに
書込んでいる搬送命令の末尾の次に、最新に受信した搬
送命令を命令No.を与えて、書込む。搬送命令テ−ブ
ル33上には、表1に示すように、搬送命令宛ての命令
作成時刻,割付があったときの搬送車No.(割付AG
V#),作業開始時刻および作業完了時刻も書込むよう
になっている。なお表1において、搬送元(from)および
搬送先(To)の欄には、ライン1,ヤ−ド2,・・・と表
記しているが、デ−タはそれに対応するスキッドNo.
を表わすものである。後述する搬送命令予測テ−ブル3
6の搬送元(from)および搬送先(To)の情報も同様であ
る。
【0032】運行制御32は、割付処理33〜35から
の割付情報ならびにポストを介して搬送車AV1〜AV
nから受信した情報に基づいて、作業状態テ−ブル34
上の、搬送車宛ての、現搬送状態,現搬送命令,現在位
置および現充電量(バッテリ残充電量)を更新する。ま
た、搬送車の作業が完了し該搬送車が待機(次の作業待
つ)になると、搬送命令管理31が、搬送命令テ−ブル
33上の、該搬送車が実行した搬送命令を消去し、割付
処理33〜35に「割付」を指示する。作業状態テ−ブ
ル34上のデ−タ項目を表3に示す。表3上のAGV#
1〜AGV#3は、搬送車No.に対応する。
の割付情報ならびにポストを介して搬送車AV1〜AV
nから受信した情報に基づいて、作業状態テ−ブル34
上の、搬送車宛ての、現搬送状態,現搬送命令,現在位
置および現充電量(バッテリ残充電量)を更新する。ま
た、搬送車の作業が完了し該搬送車が待機(次の作業待
つ)になると、搬送命令管理31が、搬送命令テ−ブル
33上の、該搬送車が実行した搬送命令を消去し、割付
処理33〜35に「割付」を指示する。作業状態テ−ブ
ル34上のデ−タ項目を表3に示す。表3上のAGV#
1〜AGV#3は、搬送車No.に対応する。
【0033】次に、図3および図5〜図8を参照して、
割付処理33〜35の機能を説明する。先に触れたよう
に、ビジコン1から搬送命令が与えられると、あるい
は、搬送車が作業を完了して次の作業を実行可能になっ
た場合に、割付処理33〜35に、「割付」を指示す
る。割付処理33〜35は、この「割付」指示に応答し
て図5に示す割付処理を実行する。この内容は次の通り
である。
割付処理33〜35の機能を説明する。先に触れたよう
に、ビジコン1から搬送命令が与えられると、あるい
は、搬送車が作業を完了して次の作業を実行可能になっ
た場合に、割付処理33〜35に、「割付」を指示す
る。割付処理33〜35は、この「割付」指示に応答し
て図5に示す割付処理を実行する。この内容は次の通り
である。
【0034】「前処理」33(図6&図7):搬送車N
o.1(AGV#1)〜No.n(AGV#n)のそれ
ぞれにつき、現時点での、「次作業可能時刻」を算出し
て作業状態予測テ−ブル37に書込む(図6)。搬送車
No.1(AGV#1)に関するこの処理を図7に示
す。この処理においてまず、作業状態予測テ−ブル37
の「次作業可能時刻」に現在時刻を書込む(ステップ4
1)。そして、作業状態テ−ブル34の搬送車No.1
(AGV#1)の「現搬送状態」のデ−タを参照して、
それが積載走行,充電,要求走行のいずれでもない(待
機中)と、この処理を終える。すなわち、作業状態予測
テ−ブル37の「次作業可能時刻」を現時刻として(ス
テップ41)、処理を終える。
o.1(AGV#1)〜No.n(AGV#n)のそれ
ぞれにつき、現時点での、「次作業可能時刻」を算出し
て作業状態予測テ−ブル37に書込む(図6)。搬送車
No.1(AGV#1)に関するこの処理を図7に示
す。この処理においてまず、作業状態予測テ−ブル37
の「次作業可能時刻」に現在時刻を書込む(ステップ4
1)。そして、作業状態テ−ブル34の搬送車No.1
(AGV#1)の「現搬送状態」のデ−タを参照して、
それが積載走行,充電,要求走行のいずれでもない(待
機中)と、この処理を終える。すなわち、作業状態予測
テ−ブル37の「次作業可能時刻」を現時刻として(ス
テップ41)、処理を終える。
【0035】「現搬送状態」のデ−タが、積載走行,充
電又は要求走行を表わすものであると、その作業の残り
時間を予測演算する。前処理33には、表6および表7
に示す標準作業時間テ−ブルおよび標準移動時間テ−ブ
ル(いずれもメモリ上のデ−タ表)が備わっている。
電又は要求走行を表わすものであると、その作業の残り
時間を予測演算する。前処理33には、表6および表7
に示す標準作業時間テ−ブルおよび標準移動時間テ−ブ
ル(いずれもメモリ上のデ−タ表)が備わっている。
【0036】「現搬送状態」のデ−タが「積載走行」で
あると、前処理33は、搬送状態テ−ブル(表3)の搬
送車No.1(AGV#1)宛ての現搬送命令(搬送命
令1)および現在位置(中間点2)を読んで、現搬送命
令(搬送命令1)の搬送先(To)のデ−タを搬送命令テ−
ブルから読出して、現在位置(中間点2)からこの搬送
先(To)に移動する標準時間(5分)を標準移動時間テ−
ブル(表7)から読出す(ステップ43)。そして、荷降
ろし時間(5分)を標準作業時間テ−ブル(表6)から
読出して、現作業残り時間=読出した標準時間(5分)
+荷降ろし時間(5分)を算出して、作業状態予測テ−
ブル37の「次作業可能時刻」を、現在時刻+現作業残
り時間に更新する(ステップ44)。
あると、前処理33は、搬送状態テ−ブル(表3)の搬
送車No.1(AGV#1)宛ての現搬送命令(搬送命
令1)および現在位置(中間点2)を読んで、現搬送命
令(搬送命令1)の搬送先(To)のデ−タを搬送命令テ−
ブルから読出して、現在位置(中間点2)からこの搬送
先(To)に移動する標準時間(5分)を標準移動時間テ−
ブル(表7)から読出す(ステップ43)。そして、荷降
ろし時間(5分)を標準作業時間テ−ブル(表6)から
読出して、現作業残り時間=読出した標準時間(5分)
+荷降ろし時間(5分)を算出して、作業状態予測テ−
ブル37の「次作業可能時刻」を、現在時刻+現作業残
り時間に更新する(ステップ44)。
【0037】「現搬送状態」のデ−タが「充電」である
と、前処理33は、搬送状態テ−ブル34の搬送車N
o.1(AGV#1)宛ての現充電量を読み出し、標準
作業時間テ−ブル(表6)の作業時間演算式に従って、
現作業残り時間=残り充電時間=(満充電量−現充電
量)/充電速度を算出し(43)、作業状態予測テ−ブ
ル37の「次作業可能時刻」を、現在時刻+現作業残り
時間に更新する(ステップ44)。
と、前処理33は、搬送状態テ−ブル34の搬送車N
o.1(AGV#1)宛ての現充電量を読み出し、標準
作業時間テ−ブル(表6)の作業時間演算式に従って、
現作業残り時間=残り充電時間=(満充電量−現充電
量)/充電速度を算出し(43)、作業状態予測テ−ブ
ル37の「次作業可能時刻」を、現在時刻+現作業残り
時間に更新する(ステップ44)。
【0038】「現搬送状態」のデ−タが「要求走行」で
あると、前処理33は、搬送状態テ−ブル(表3)の搬
送車No.1(AGV#1)宛ての現搬送命令および現
在位置を読んで、搬送命令テ−ブルから現搬送命令の搬
送元(From),搬送先(To)のデ−タを読出して、現在位置
搬送元(From)に移動する時間,搬送元(From)での荷受け
時間,搬送元(From)から搬送先(To)への移動時間、およ
び、搬送先(To)での荷降ろし時間を標準作業時間テ−ブ
ル(表6)および標準移動時間テ−ブル(表7)から読
出して、これらの和を現作業残り時間として(ステップ
43)、作業状態予測テ−ブル37の「次作業可能時
刻」を、現在時刻+現作業残り時間に更新する(ステッ
プ44)。
あると、前処理33は、搬送状態テ−ブル(表3)の搬
送車No.1(AGV#1)宛ての現搬送命令および現
在位置を読んで、搬送命令テ−ブルから現搬送命令の搬
送元(From),搬送先(To)のデ−タを読出して、現在位置
搬送元(From)に移動する時間,搬送元(From)での荷受け
時間,搬送元(From)から搬送先(To)への移動時間、およ
び、搬送先(To)での荷降ろし時間を標準作業時間テ−ブ
ル(表6)および標準移動時間テ−ブル(表7)から読
出して、これらの和を現作業残り時間として(ステップ
43)、作業状態予測テ−ブル37の「次作業可能時
刻」を、現在時刻+現作業残り時間に更新する(ステッ
プ44)。
【0039】次に、搬送状態テ−ブル34の搬送車N
o.1(AGV#1)宛ての現充電量を読み出し、上述
の現作業残り時間の間の充電消費量を算出し、算出値を
作業状態予測テ−ブル37に書込み(表4)、算出値を
現充電量から差し引いた残り充電量が設定値以下(次作
業中に充電要となる)かをチェックする(ステップ4
5)。例えば、現作業が「積載走行」であるときには、
上述の現作業残り時間=読出した標準時間(5分)+荷
降ろし時間(5分)の間の充電消費量(2%)を標準作
業時間テ−ブル(表6)の充電消費量に従って算出し、
算出値(2%)を現充電量(85%)から差し引いた残
り充電量(83%)を算出してこれらを作業状態予測テ
−ブル37(表4)に書込み、そして差し引いた残り充
電量(83%)が設定値以下(次作業中に充電要とな
る)かをチェックする(ステップ45)。
o.1(AGV#1)宛ての現充電量を読み出し、上述
の現作業残り時間の間の充電消費量を算出し、算出値を
作業状態予測テ−ブル37に書込み(表4)、算出値を
現充電量から差し引いた残り充電量が設定値以下(次作
業中に充電要となる)かをチェックする(ステップ4
5)。例えば、現作業が「積載走行」であるときには、
上述の現作業残り時間=読出した標準時間(5分)+荷
降ろし時間(5分)の間の充電消費量(2%)を標準作
業時間テ−ブル(表6)の充電消費量に従って算出し、
算出値(2%)を現充電量(85%)から差し引いた残
り充電量(83%)を算出してこれらを作業状態予測テ
−ブル37(表4)に書込み、そして差し引いた残り充
電量(83%)が設定値以下(次作業中に充電要とな
る)かをチェックする(ステップ45)。
【0040】設定値以下になるときには、更に、付帯作
業時間を算出する。すなわち、現作業を終了してから充
電場に移動する時間とその間に消費する充電量を算出
し、残り充電量(83%)より算出した消費充電量を差
し引いた残充電量を満充電量まで充電するに要する時間
を算出して、充電場に移動する時間に充電所要時間を加
えた和を付帯作業時間として、次作業可能時刻に加え、
得た時刻を次作業可能時刻として、作業状態予測テ−ブ
ル37のデ−タを更新する(47)。
業時間を算出する。すなわち、現作業を終了してから充
電場に移動する時間とその間に消費する充電量を算出
し、残り充電量(83%)より算出した消費充電量を差
し引いた残充電量を満充電量まで充電するに要する時間
を算出して、充電場に移動する時間に充電所要時間を加
えた和を付帯作業時間として、次作業可能時刻に加え、
得た時刻を次作業可能時刻として、作業状態予測テ−ブ
ル37のデ−タを更新する(47)。
【0041】他の搬送車AV2〜AVnについても同様
に「次作業可能時刻」を算出して作業状態予測テ−ブル
37に書込む。
に「次作業可能時刻」を算出して作業状態予測テ−ブル
37に書込む。
【0042】「初期解生成」34a(図5):ここで、
搬送命令テ−ブル33の、未割付搬送命令のすべて1〜
Nのそれぞれに、全搬送車AV1〜AVnのそれぞれを
1対1に仮割付した、200個の仮スケジュ−ルを、各
搬送命令に対する搬送車の割付をランダムにして生成す
る。1つの仮スケジュ−ルは、図8に示すように、未割
付(未処理)搬送命令1〜Nのそれぞれjに、全搬送車
AV1〜AVnの中の1つをランダムに仮割付したもの
である。この「初期解生成」は、遺伝的アルゴリズムに
よる解生成手法における、第1世代の遺伝子群(仮スケ
ジュ−ル1〜20)となる初期集団の生成である。
搬送命令テ−ブル33の、未割付搬送命令のすべて1〜
Nのそれぞれに、全搬送車AV1〜AVnのそれぞれを
1対1に仮割付した、200個の仮スケジュ−ルを、各
搬送命令に対する搬送車の割付をランダムにして生成す
る。1つの仮スケジュ−ルは、図8に示すように、未割
付(未処理)搬送命令1〜Nのそれぞれjに、全搬送車
AV1〜AVnの中の1つをランダムに仮割付したもの
である。この「初期解生成」は、遺伝的アルゴリズムに
よる解生成手法における、第1世代の遺伝子群(仮スケ
ジュ−ル1〜20)となる初期集団の生成である。
【0043】「適応度の評価」35(図5):上述の2
00個の仮スケジュ−ルのそれぞれの適応度評価値Vev
m、m=1〜200を、 Vevm= Σa〔Ki×(次作業開始可能時刻−現時刻)i〕 +Σb〔(Kj×(搬送完了時刻−現時刻)j〕 ・・・(2) で算出する。
00個の仮スケジュ−ルのそれぞれの適応度評価値Vev
m、m=1〜200を、 Vevm= Σa〔Ki×(次作業開始可能時刻−現時刻)i〕 +Σb〔(Kj×(搬送完了時刻−現時刻)j〕 ・・・(2) で算出する。
【0044】ここで、(次作業開始可能時刻−現時刻)i
は、1台の搬送車AViの、仮スケジュ−ルの中で仮
割付された搬送命令を開始するまでの遅れ時間(現時刻
起点)であり、この中の搬送完了時刻は作業状態予測テ
−ブル37に、上述の前処理33が書込んだデ−タであ
り、Kiは、搬送車AViを使用する重み係数であり、
Kiの値が小さいほど重みが強い(搬送車AVi使用確率
が高い)。Σaは、全搬送車AV1〜AVnのそれぞれに
ついて算出したKi×(次作業開始可能時刻−現時刻)i
の総和を意味する。
は、1台の搬送車AViの、仮スケジュ−ルの中で仮
割付された搬送命令を開始するまでの遅れ時間(現時刻
起点)であり、この中の搬送完了時刻は作業状態予測テ
−ブル37に、上述の前処理33が書込んだデ−タであ
り、Kiは、搬送車AViを使用する重み係数であり、
Kiの値が小さいほど重みが強い(搬送車AVi使用確率
が高い)。Σaは、全搬送車AV1〜AVnのそれぞれに
ついて算出したKi×(次作業開始可能時刻−現時刻)i
の総和を意味する。
【0045】(搬送完了時刻−現時刻)j は、1つの搬送
命令jの実行の終了までの遅れ時間(現時刻起点)であ
り、この中の搬送完了時刻は、該搬送命令jに仮割付さ
れた搬送車が、作業状態予測テ−ブル37の次作業開始
可能時刻に、搬送命令jに対する搬送の終了に至るまで
の作業時間(付帯作業時間を含む)を加えた時刻であ
り、搬送命令jと搬送車の組合せ(仮割付)に従って、
標準作業時間テ−ブルおよび標準移動時間テ−ブルのデ
−タを用いて算出する。Kjは、搬送命命jの実行優先
度を意味する重み係数であり、Kjの値が小さいほど重
みが強い(搬送命命jを実行する優先度が高い)。Σb
は、全搬送命令1〜Nのそれぞれについて算出した(K
j×(搬送完了時刻−現時刻)jの総和を意味する。
命令jの実行の終了までの遅れ時間(現時刻起点)であ
り、この中の搬送完了時刻は、該搬送命令jに仮割付さ
れた搬送車が、作業状態予測テ−ブル37の次作業開始
可能時刻に、搬送命令jに対する搬送の終了に至るまで
の作業時間(付帯作業時間を含む)を加えた時刻であ
り、搬送命令jと搬送車の組合せ(仮割付)に従って、
標準作業時間テ−ブルおよび標準移動時間テ−ブルのデ
−タを用いて算出する。Kjは、搬送命命jの実行優先
度を意味する重み係数であり、Kjの値が小さいほど重
みが強い(搬送命命jを実行する優先度が高い)。Σb
は、全搬送命令1〜Nのそれぞれについて算出した(K
j×(搬送完了時刻−現時刻)jの総和を意味する。
【0046】「収束?」34b(図5):ここに進む
と、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−タを1イン
クレメントし、「適応度の評価」35で算出した200
ケの仮スケジュ−ルの適応度評価値Vevm、m=1〜2
00、の中の、値が最低のものを抽出し、それが最低評
価値レジスタのものより小さいかをチェックして、小さ
いと今回抽出した最低値を最低評価値レジスタに更新書
込みすると共に、該最低値を得た仮スケジュ−ルを、最
適スケジュ−ルレジスタにセ−ブし、収束カウントレジ
スタをクリアする。今回抽出した最低値が、最低評価値
レジスタのものと同一又は最低評価値レジスタのものよ
り大きいと、収束カウントレジスタのデ−タを1インク
レメントする。そして、収束回数カウントレジスタのデ
−タをチェックして、それが50以上の値を示すもので
あると、後述の「最適解出力」34dに進む。収束回数
カウントレジスタのデ−タが50未満の値を示すもので
あるときには、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−
タが設定値以上であるかをチェックして、設定値以上で
あると「最適解出力」34dに進むが、設定値未満であ
ると、「遺伝的操作」34cに進む。
と、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−タを1イン
クレメントし、「適応度の評価」35で算出した200
ケの仮スケジュ−ルの適応度評価値Vevm、m=1〜2
00、の中の、値が最低のものを抽出し、それが最低評
価値レジスタのものより小さいかをチェックして、小さ
いと今回抽出した最低値を最低評価値レジスタに更新書
込みすると共に、該最低値を得た仮スケジュ−ルを、最
適スケジュ−ルレジスタにセ−ブし、収束カウントレジ
スタをクリアする。今回抽出した最低値が、最低評価値
レジスタのものと同一又は最低評価値レジスタのものよ
り大きいと、収束カウントレジスタのデ−タを1インク
レメントする。そして、収束回数カウントレジスタのデ
−タをチェックして、それが50以上の値を示すもので
あると、後述の「最適解出力」34dに進む。収束回数
カウントレジスタのデ−タが50未満の値を示すもので
あるときには、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−
タが設定値以上であるかをチェックして、設定値以上で
あると「最適解出力」34dに進むが、設定値未満であ
ると、「遺伝的操作」34cに進む。
【0047】「遺伝的操作」34c:ここでは、「適応
度の評価」35で評価対象とした200ケの仮スケジュ
−ル(遺伝子群)に対して、適応度評価値Vevmの値が
大きいものから100ケを捨てて、残り100ケを捨て
た仮スケジュ−ルの代替として、100ケの仮スケジュ
−ルを作成する。先ず、乱数を用いて、「交叉」か「突
然変異」を選択する。「交叉」を選択した場合には、2
個の仮スケジュ−ルをランダムに選択して選択したもの
に対してランダムに一点交叉および二点交叉の仮スケジ
ュ−ルの変更(遺伝子の変換)を行なう。交叉点も乱数
によってランダムに定める。ここで交叉とは、ある仮ス
ケジュ−ルともう1つの仮スケジュ−ルの内容を、ある
点(搬送命令No.1〜Nの並びの一点)を境にしてそ
の前又は後の割付(搬送車No.)を入れ替える処理で
ある。
度の評価」35で評価対象とした200ケの仮スケジュ
−ル(遺伝子群)に対して、適応度評価値Vevmの値が
大きいものから100ケを捨てて、残り100ケを捨て
た仮スケジュ−ルの代替として、100ケの仮スケジュ
−ルを作成する。先ず、乱数を用いて、「交叉」か「突
然変異」を選択する。「交叉」を選択した場合には、2
個の仮スケジュ−ルをランダムに選択して選択したもの
に対してランダムに一点交叉および二点交叉の仮スケジ
ュ−ルの変更(遺伝子の変換)を行なう。交叉点も乱数
によってランダムに定める。ここで交叉とは、ある仮ス
ケジュ−ルともう1つの仮スケジュ−ルの内容を、ある
点(搬送命令No.1〜Nの並びの一点)を境にしてそ
の前又は後の割付(搬送車No.)を入れ替える処理で
ある。
【0048】「突然変異」を選択した場合には、遺伝子
群の中の1個の仮スケジュ−ルをランダムに選択してこ
れに対してランダムに、各仮スケジュ−ル内部でのデ−
タ交換およびデ−タ置換を行なう。ここでデ−タ交換
は、全搬送命令1〜Nの中の1つの搬送命令に仮割付さ
れている搬送車No.を他の搬送命令に仮割付されてい
る搬送車No.と入れ替える処理であり、両搬送命令は
ランダムに指定される。デ−タ置換は、ランダムに選択
した搬送命令の搬送車No.を、ランダムに指定した搬
送車No.と入れ替える処理である。
群の中の1個の仮スケジュ−ルをランダムに選択してこ
れに対してランダムに、各仮スケジュ−ル内部でのデ−
タ交換およびデ−タ置換を行なう。ここでデ−タ交換
は、全搬送命令1〜Nの中の1つの搬送命令に仮割付さ
れている搬送車No.を他の搬送命令に仮割付されてい
る搬送車No.と入れ替える処理であり、両搬送命令は
ランダムに指定される。デ−タ置換は、ランダムに選択
した搬送命令の搬送車No.を、ランダムに指定した搬
送車No.と入れ替える処理である。
【0049】「交叉」又は「突然変異」によって得られ
た新たな仮スケジュ−ルを遺伝子群に加える。このよう
な「交叉」および「突然変異」を繰返し行って、遺伝子
群中の仮スケジュ−ル数を200とする。
た新たな仮スケジュ−ルを遺伝子群に加える。このよう
な「交叉」および「突然変異」を繰返し行って、遺伝子
群中の仮スケジュ−ル数を200とする。
【0050】「遺伝的操作」の繰返しによる仮スケジュ
−ルの改良:以上の遺伝的操作34cを施した200ケ
の仮スケジュ−ルについて、上述の「適応度の評価」3
5および「収束?」34bの処理および判定を、上述と
同様に実行する。そして、「収束?」34bでの結果判
定が、収束回数カウントレジスタのデ−タが50未満、
かつ仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−タが設定値
未満、であると、再度「遺伝的操作」34cに進む。こ
のようにして、収束回数カウントレジスタのデ−タが5
0以上、又は、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−
タが設定値以上、になるまで、すなわち収束したとする
条件が整うまで、上述の、「遺伝的操作」34c,「適
応度の評価」35および「収束?」34bを繰返し実行
する。「遺伝的操作」34cで、適応度評価値Vevmの
値が大きい(適応性が低い)ものから100ケを捨て
て、残り100ケを捨てた仮スケジュ−ルの代替とし
て、200ケの仮スケジュ−ルを設定するので、すなわ
ち適応度の低い仮スケジュ−ル(遺伝子)を淘汰し、適
応度の高い仮スケジュ−ルを選択するので、上述の「遺
伝的操作」34cの繰返しによって、適応度が高い(適
応度評価値Vevmが小さい)仮スケジュ−ルが生成され
る可能性が高い。そして、最も適応度が高い仮スケジュ
−ルが、最適スケジュ−ルレジスタにセ−ブされ、か
つ、その適応評価値が最低評価値レジスタにセ−ブされ
ている。
−ルの改良:以上の遺伝的操作34cを施した200ケ
の仮スケジュ−ルについて、上述の「適応度の評価」3
5および「収束?」34bの処理および判定を、上述と
同様に実行する。そして、「収束?」34bでの結果判
定が、収束回数カウントレジスタのデ−タが50未満、
かつ仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−タが設定値
未満、であると、再度「遺伝的操作」34cに進む。こ
のようにして、収束回数カウントレジスタのデ−タが5
0以上、又は、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−
タが設定値以上、になるまで、すなわち収束したとする
条件が整うまで、上述の、「遺伝的操作」34c,「適
応度の評価」35および「収束?」34bを繰返し実行
する。「遺伝的操作」34cで、適応度評価値Vevmの
値が大きい(適応性が低い)ものから100ケを捨て
て、残り100ケを捨てた仮スケジュ−ルの代替とし
て、200ケの仮スケジュ−ルを設定するので、すなわ
ち適応度の低い仮スケジュ−ル(遺伝子)を淘汰し、適
応度の高い仮スケジュ−ルを選択するので、上述の「遺
伝的操作」34cの繰返しによって、適応度が高い(適
応度評価値Vevmが小さい)仮スケジュ−ルが生成され
る可能性が高い。そして、最も適応度が高い仮スケジュ
−ルが、最適スケジュ−ルレジスタにセ−ブされ、か
つ、その適応評価値が最低評価値レジスタにセ−ブされ
ている。
【0051】「最適解出力」34d(図5):「収束
?」34bにおいて、収束回数カウントレジスタのデ−
タが50以上、又は、仮スケジュ−ル生成回数レジスタ
のデ−タが設定値以上になると(収束と判定する条件が
成立すると)、割付処理33〜35は、作業状態テ−ブ
ル34の、現搬送状態情報が、積載走行,充電および要
求走行のいずれでもない(すなわち待機の)搬送車N
o.を摘出し、最適スケジュ−ルレジスタにセ−ブされ
ている仮スケジュ−ルの、該搬送車No.が割付られて
いる搬送命令を摘出する。該当する搬送命令が複数ある
場合には、搬送命令No.が小さいもの1つ(命令作成
時刻が早いもの)を摘出する。そして運行制御32に、
今回決定した割付(摘出した搬送車No.と搬送命令)
を報知する。運行制御32は、搬送命令テ−ブル33
の、この割付を行なった搬送命令宛てに割付搬送車N
o.(AGV#)を書込む(未割付命令を割付済に変更
する)。そして、この割付を行なった搬送車に、ポスト
を介して、割付した搬送命令の搬送元(From)への道順情
報とそこへの走行(要求走行)を指示し、作業状態テ−ブ
ル34の、今回の割付を行なった搬送車No.(AGV
#)宛ての、「現搬送状態」情報を「要求走行」に、
「現搬送命令」情報を割付した搬送命令No.に更新す
る。
?」34bにおいて、収束回数カウントレジスタのデ−
タが50以上、又は、仮スケジュ−ル生成回数レジスタ
のデ−タが設定値以上になると(収束と判定する条件が
成立すると)、割付処理33〜35は、作業状態テ−ブ
ル34の、現搬送状態情報が、積載走行,充電および要
求走行のいずれでもない(すなわち待機の)搬送車N
o.を摘出し、最適スケジュ−ルレジスタにセ−ブされ
ている仮スケジュ−ルの、該搬送車No.が割付られて
いる搬送命令を摘出する。該当する搬送命令が複数ある
場合には、搬送命令No.が小さいもの1つ(命令作成
時刻が早いもの)を摘出する。そして運行制御32に、
今回決定した割付(摘出した搬送車No.と搬送命令)
を報知する。運行制御32は、搬送命令テ−ブル33
の、この割付を行なった搬送命令宛てに割付搬送車N
o.(AGV#)を書込む(未割付命令を割付済に変更
する)。そして、この割付を行なった搬送車に、ポスト
を介して、割付した搬送命令の搬送元(From)への道順情
報とそこへの走行(要求走行)を指示し、作業状態テ−ブ
ル34の、今回の割付を行なった搬送車No.(AGV
#)宛ての、「現搬送状態」情報を「要求走行」に、
「現搬送命令」情報を割付した搬送命令No.に更新す
る。
【0052】以上が割付処理33〜35(図5)の内容
である。次に、システム全体の動作を具体的に説明す
る。簡単のため、搬送車は3台(n=3)、搬送命令が
6個(N=6)のケースで説明する。AGV計算機3に
対する搬送命令は、ビジコン1が、各製造ライン(図
1)のクレ−ンCra,Crbからの配替完了(ライ
ンから払出しスキッド(From)への鋼コイルの移送完了)
に応答して発生する。なお、ある製造ラインから鋼コイ
ル供給の要求が到来するとビジコン1は、該当する供給
側ラインのクレ−ンに配替指示を与え、該クレ−ンが
配替完了を報知して来たときに、AGV計算機3に対
する搬送命令を発生する。
である。次に、システム全体の動作を具体的に説明す
る。簡単のため、搬送車は3台(n=3)、搬送命令が
6個(N=6)のケースで説明する。AGV計算機3に
対する搬送命令は、ビジコン1が、各製造ライン(図
1)のクレ−ンCra,Crbからの配替完了(ライ
ンから払出しスキッド(From)への鋼コイルの移送完了)
に応答して発生する。なお、ある製造ラインから鋼コイ
ル供給の要求が到来するとビジコン1は、該当する供給
側ラインのクレ−ンに配替指示を与え、該クレ−ンが
配替完了を報知して来たときに、AGV計算機3に対
する搬送命令を発生する。
【0053】この搬送命令は、ヤードからラインへの供
給、ラインからヤードへの払い出しのほかに、直接ライ
ンからラインへの搬送がある。この搬送命令は、AGV
計算機3の搬送命令管理31が受け付け、搬送命令テー
ブル33に記録する。搬送命令テーブル33に書込まれ
るデ−タ項目を表1に示す。
給、ラインからヤードへの払い出しのほかに、直接ライ
ンからラインへの搬送がある。この搬送命令は、AGV
計算機3の搬送命令管理31が受け付け、搬送命令テー
ブル33に記録する。搬送命令テーブル33に書込まれ
るデ−タ項目を表1に示す。
【0054】
【表1】
【0055】なお、現在時刻は7:15であるとする。
搬送車(AGV)の動きはAGV計算機3の運行制御3
2で管理し、状態は作業状態テーブル34に記録する。
搬送作業は、搬送対象物である鋼コイルがある場所(Fro
m)にそれを取りに行く「要求走行」,搬送対象物を受け
取る「荷受け」,搬送対象物を目的地(To)に運ぶ「積載
走行」,搬送対象物を置く「荷降ろし」の各階段を経
て、実行される。搬送の実行状況は、搬送命令テーブル
33に記録され、完了すれば搬送命令管理31からビジ
コン1に実績送信される。
搬送車(AGV)の動きはAGV計算機3の運行制御3
2で管理し、状態は作業状態テーブル34に記録する。
搬送作業は、搬送対象物である鋼コイルがある場所(Fro
m)にそれを取りに行く「要求走行」,搬送対象物を受け
取る「荷受け」,搬送対象物を目的地(To)に運ぶ「積載
走行」,搬送対象物を置く「荷降ろし」の各階段を経
て、実行される。搬送の実行状況は、搬送命令テーブル
33に記録され、完了すれば搬送命令管理31からビジ
コン1に実績送信される。
【0056】AGV計算機3の運行制御32は、各搬送
車のバッテリの残充電量を遂次監視(算出)しており、
搬送作業完了後に充電量が規定値を下回っている場合に
は、搬送車に充電場まで「充電走行」させ、充電場で
「充電」を行った後、次の搬送作業を行う。
車のバッテリの残充電量を遂次監視(算出)しており、
搬送作業完了後に充電量が規定値を下回っている場合に
は、搬送車に充電場まで「充電走行」させ、充電場で
「充電」を行った後、次の搬送作業を行う。
【0057】新規の搬送指示が発生したとき、および、
搬送車が作業を完了して次の作業を実行可能になった場
合には、それぞれ搬送命令管理31および運行制御32
から割付処理33〜35に「割付」を決定するように起
動がかかる。
搬送車が作業を完了して次の作業を実行可能になった場
合には、それぞれ搬送命令管理31および運行制御32
から割付処理33〜35に「割付」を決定するように起
動がかかる。
【0058】割付処理33〜35では、各搬送車の現在
の作業状況から、次作業の開始可能時刻を求める前処理
33と、各搬送車が次に行うべき搬送命令を遺伝的アル
ゴリズムを用いて決定する割付処理34,35を経て、
搬送命令と搬送車の割付を決定する。搬送命令1に搬送
車No.1(AGV#1)を割付け、搬送命令2に搬送
車No.3(AGV#3)を割付けているときの、搬送
命令テ−ブル33のデ−タを表2に、そのときの作業状
態テ−ブル34のデ−タを表2に示す。
の作業状況から、次作業の開始可能時刻を求める前処理
33と、各搬送車が次に行うべき搬送命令を遺伝的アル
ゴリズムを用いて決定する割付処理34,35を経て、
搬送命令と搬送車の割付を決定する。搬送命令1に搬送
車No.1(AGV#1)を割付け、搬送命令2に搬送
車No.3(AGV#3)を割付けているときの、搬送
命令テ−ブル33のデ−タを表2に、そのときの作業状
態テ−ブル34のデ−タを表2に示す。
【0059】
【表2】
【0060】
【表3】
【0061】前処理33では、搬送命令テーブル33お
よび作業状態テーブル34のデ−タをもとに、各搬送車
について、現作業残り時間を算出し、次作業開始可能時
刻を求める。現作業残り時間は残っている作業状態につ
いて、標準作業時間を合計することで求める。さらに現
作業完了後の充電量を予測計算し、充電が必要な場合は
充電場所への走行および充電に必要な時間を算出し、次
作業開始可能時刻に加える。時間算出に参照するデ−タ
を格納した、標準作業時間テ−ブルを表6に、標準移動
時間テ−ブルを表7に示す。求めた結果を作業状態予測
テ−ブル37に書込み、これに対応して搬送命令予測テ
−ブル36に、搬送命令テ−ブル33のデ−タ対応で予
測情報を書込む。表4に作業状態予測テ−ブル37のデ
−タを、表5に搬送命令予測テ−ブル36のデ−タを示
す。
よび作業状態テーブル34のデ−タをもとに、各搬送車
について、現作業残り時間を算出し、次作業開始可能時
刻を求める。現作業残り時間は残っている作業状態につ
いて、標準作業時間を合計することで求める。さらに現
作業完了後の充電量を予測計算し、充電が必要な場合は
充電場所への走行および充電に必要な時間を算出し、次
作業開始可能時刻に加える。時間算出に参照するデ−タ
を格納した、標準作業時間テ−ブルを表6に、標準移動
時間テ−ブルを表7に示す。求めた結果を作業状態予測
テ−ブル37に書込み、これに対応して搬送命令予測テ
−ブル36に、搬送命令テ−ブル33のデ−タ対応で予
測情報を書込む。表4に作業状態予測テ−ブル37のデ
−タを、表5に搬送命令予測テ−ブル36のデ−タを示
す。
【0062】
【表4】
【0063】
【表5】
【0064】
【表6】
【0065】
【表7】
【0066】この例では、搬送車No.1(AGV#
1)の残充電量が基準値85%を下回っているので、充
電場への走行(充電走行)と充電が必要であり、これら
の作業(付帯作業)に時間(付帯作業時間)を消費す
る。この処理を全搬送車について行って次作業開始可能
時刻を求め、作業状態予測テーブル37のデ−タを更新
する。更新した作業状態予測テーブル37のデ−タを表
8に示す。
1)の残充電量が基準値85%を下回っているので、充
電場への走行(充電走行)と充電が必要であり、これら
の作業(付帯作業)に時間(付帯作業時間)を消費す
る。この処理を全搬送車について行って次作業開始可能
時刻を求め、作業状態予測テーブル37のデ−タを更新
する。更新した作業状態予測テーブル37のデ−タを表
8に示す。
【0067】
【表8】
【0068】次に、割付処理33〜35(図3,図5)
では、遺伝的アルゴリズムを用いた割付最適化を行う。
遺伝子(仮スケジュ−ル)の長さは、割付待ちの命令の
数(N)に等しくとり、各遺伝子の要素は整数値とし、
搬送車の号車番号(1〜n)を表すものとする(図
8)。遺伝子の内容から、各命令に割り付ける搬送車の
号車番号を取り出す。その搬送車の次作業開始時刻を作
業開始時刻とし、それに作業命令の時間を加えたもの
を、作業完了時刻および、搬送車の次作業開始時刻とす
る。作業完了後に充電が必要かどうかを判定し、必要で
あれば、充電に必要な時間を算出し、搬送車の次作業開
始時刻に加える。
では、遺伝的アルゴリズムを用いた割付最適化を行う。
遺伝子(仮スケジュ−ル)の長さは、割付待ちの命令の
数(N)に等しくとり、各遺伝子の要素は整数値とし、
搬送車の号車番号(1〜n)を表すものとする(図
8)。遺伝子の内容から、各命令に割り付ける搬送車の
号車番号を取り出す。その搬送車の次作業開始時刻を作
業開始時刻とし、それに作業命令の時間を加えたもの
を、作業完了時刻および、搬送車の次作業開始時刻とす
る。作業完了後に充電が必要かどうかを判定し、必要で
あれば、充電に必要な時間を算出し、搬送車の次作業開
始時刻に加える。
【0069】まず、遺伝子の第一要素は搬送命令3に対
応するので、これに搬送車#1を割り付けた結果が、以
下のようになる。
応するので、これに搬送車#1を割り付けた結果が、以
下のようになる。
【0070】
【表9】
【0071】
【表10】
【0072】搬送命令4にAGV#3を割り付けた結果
は次のようになる。
は次のようになる。
【0073】
【表11】
【0074】
【表12】
【0075】搬送命令5にAGV#2を割り付けた結果
は次のようになる。
は次のようになる。
【0076】
【表13】
【0077】
【表14】
【0078】搬送命令6にAGV#2を割り付けた結果
は次のようになる。
は次のようになる。
【0079】
【表15】
【0080】
【表16】
【0081】以上の処理を遺伝子の長さ分行う。この結
果、各命令の作業開始時刻および作業終了時刻、各搬送
車の作業時間が求まるので、これをもとに評価値Vevm
を算出する。通常、各命令は早く完了すればよく、各搬
送車の作業時間も短い方がよいので、これらに重みづけ
Ki,Kjを加えたものを評価対象とし、上述の(2)式の
ように、適応度評価値Vevmを算出する。
果、各命令の作業開始時刻および作業終了時刻、各搬送
車の作業時間が求まるので、これをもとに評価値Vevm
を算出する。通常、各命令は早く完了すればよく、各搬
送車の作業時間も短い方がよいので、これらに重みづけ
Ki,Kjを加えたものを評価対象とし、上述の(2)式の
ように、適応度評価値Vevmを算出する。
【0082】この適応度評価値Vevmを用いて、遺伝的
アルゴリズムを実行する。遺伝的アルゴリズムの結果、
得られた最適な遺伝子に基づいて配車(割付)を行うが、
実際に配車を行うのは、その遺伝子に含まれる割付のう
ち、現時点で待機状態にある搬送車に関するだけで、作
業中の搬送車については、その結果はあくまで予定とし
て、実際にその作業が完了したときに再計算する結果に
もとづいて割付を行う。これにより、操業状況の変化に
応じて、その都度最適な配車を行うことができる。 こ
の例で、先の遺伝子(表16に示す割付)が最適であった
とすると、この時点(7:15)で行われる割付は、搬
送命令5にAGV#2を割り付けるものだけになる。そ
の他の割付は、次の計算タイミング(ある搬送車が作業
完了して待機になったとき、またはさらに新しい搬送命
令が生成されたとき)に再計算が行われて、その結果で
行われる。
アルゴリズムを実行する。遺伝的アルゴリズムの結果、
得られた最適な遺伝子に基づいて配車(割付)を行うが、
実際に配車を行うのは、その遺伝子に含まれる割付のう
ち、現時点で待機状態にある搬送車に関するだけで、作
業中の搬送車については、その結果はあくまで予定とし
て、実際にその作業が完了したときに再計算する結果に
もとづいて割付を行う。これにより、操業状況の変化に
応じて、その都度最適な配車を行うことができる。 こ
の例で、先の遺伝子(表16に示す割付)が最適であった
とすると、この時点(7:15)で行われる割付は、搬
送命令5にAGV#2を割り付けるものだけになる。そ
の他の割付は、次の計算タイミング(ある搬送車が作業
完了して待機になったとき、またはさらに新しい搬送命
令が生成されたとき)に再計算が行われて、その結果で
行われる。
【図1】 本発明を一態様で実施する鋼コイル加工工場
の設備配置の概要を示す、平面図相当のブロック図であ
る。
の設備配置の概要を示す、平面図相当のブロック図であ
る。
【図2】 図1に示す各設備の鋼コイル出側,出側にあ
るクレ−ンCra,Crbを示す、側面図対応のブロック図
である。
るクレ−ンCra,Crbを示す、側面図対応のブロック図
である。
【図3】 図2に示すビジコン1からの搬送命令に応答
して、図2に示す搬送車AViで代表される複数台の搬
送車AV1〜AVnのそれぞれの運行を制御し管理する
AGV計算機3の機能構成を示すブロック図である。
して、図2に示す搬送車AViで代表される複数台の搬
送車AV1〜AVnのそれぞれの運行を制御し管理する
AGV計算機3の機能構成を示すブロック図である。
【図4】 図3に示すビジコン1およびAGV計算機3
の機能による搬送車の作業の制御項目との関連を示すブ
ロック図である。
の機能による搬送車の作業の制御項目との関連を示すブ
ロック図である。
【図5】 図3に示すAGV計算機3の割付処理33〜
35の内容を示すフロ−チャ−トである。
35の内容を示すフロ−チャ−トである。
【図6】 図3に示すAGV計算機3の前処理33の内
容を示すフロ−チャ−トである。
容を示すフロ−チャ−トである。
【図7】 図6に示す「AGV#1処理」331の内容
を示すフロ−チャ−トである。
を示すフロ−チャ−トである。
【図8】 図3に示すAGV計算機3の割付処理33〜
35で生成する仮スケジュ−ル(遺伝的アルゴリズムに
従った表現では遺伝子)のデ−タ構成を示すブロック図
である。
35で生成する仮スケジュ−ル(遺伝的アルゴリズムに
従った表現では遺伝子)のデ−タ構成を示すブロック図
である。
1TCM,2TCM:冷間圧延設備 CAP
L:連続焼鈍設備 1CGL〜5CGL:溶融亜鉛メッキ設備 EGL:
電気亜鉛メッキ設備 ECL2:電気清浄設備 2SP
M:調質圧延設備 2BAF,OCA:バッチ焼鈍設備 1CP
L:コイル準備設備 1RCL〜6RCL,7RSL:精整ライン 3SL:
剪断ライン 1CKL,2CKL:コイル梱包設備 A〜Q:
スキッド VR:搬送路
L:連続焼鈍設備 1CGL〜5CGL:溶融亜鉛メッキ設備 EGL:
電気亜鉛メッキ設備 ECL2:電気清浄設備 2SP
M:調質圧延設備 2BAF,OCA:バッチ焼鈍設備 1CP
L:コイル準備設備 1RCL〜6RCL,7RSL:精整ライン 3SL:
剪断ライン 1CKL,2CKL:コイル梱包設備 A〜Q:
スキッド VR:搬送路
Claims (7)
- 【請求項1】複数の作業体の作業情報を収集し作業状態
テ−ブルに書込む状態情報管理手段; 作業体それぞれ
の、新たに割り当てられる作業を開始しうる時間情報
を、作業状態テ−ブルの作業情報に基づいて算出する前
処理手段;作業体への割付が未確定の作業のそれぞれに
作業体のそれぞれをランダム的に仮割付した複数個の仮
スケジュ−ルを生成する手段;未割付の作業それぞれの
開始が早くかつ終了が早いと適応性が高いとする仮スケ
ジュ−ルの適応評価情報を、前記時間情報と作業に基づ
いて仮スケジュ−ルのそれぞれにつき生成する適応評価
手段;および、 仮スケジュ−ルを変更し、変更した仮スケジュ−ルのそ
れぞれにつき適応評価手段が生成した適応評価情報をチ
ェックして、適応性が高い適応評価情報が得られた仮ス
ケジュ−ルを選択する探索手段;を備えるスケジュ−リ
ング装置。 - 【請求項2】与えられる作業命令が表わす未割付作業を
作業命令テ−ブルに書込み割付があった未割付作業を割
付済に変更する作業命令管理手段;を更に備え、前記仮
スケジュ−ル生成手段は、作業命令テ−ブルの未割付作
業のそれぞれに作業体のそれぞれをランダム的に仮割付
した複数個の仮スケジュ−ルを生成し;前記適応評価手
段は、未割付作業それぞれの開始が早くかつ終了が早い
と適応性が高いとする仮スケジュ−ルの適応評価情報
を、前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ−ルのそ
れぞれにつき生成し;前記探索手段は、選択した仮スケ
ジュ−ルの中の、作業状態テ−ブルの作業情報が割付待
機の作業体とそれに割付られた未割付作業の、作業状態
テ−ブル上および作業命令テ−ブル上の情報を割付済に
変更する;請求項1記載のスケジュ−リング装置。 - 【請求項3】適応評価手段は、仮スケジュ−ルのそれぞ
れにつき、それに含まれる作業体それぞれの作業の開始
が早くかつ作業のそれぞれの終了が早いと適応性が高い
とする仮スケジュ−ルの適応評価情報を、前記時間情報
と作業に基づいて生成する;請求項1又は請求項2記載
のスケジュ−リング装置。 - 【請求項4】状態情報管理手段は、複数の作業体の、作
業情報および作業実行に参照すべき状態情報を作業状態
テ−ブルに書込み;前処理手段は、作業状態テ−ブルの
状態情報に基づいて作業体の作業実行のための付帯作業
の要否を予測して、この要否と作業状態テ−ブルの作業
情報に基づいて作業体それぞれの、新たに割り当てられ
る作業を開始しうる時間情報を算出する;請求項1,請
求項2又は請求項3記載のスケジュ−リング装置。 - 【請求項5】作業体は搬送手段であり、作業は物体搬送
である、請求項1,請求項2,請求項3又は請求項4記
載の物流のスケジュ−リング装置。 - 【請求項6】作業体は、バッテリを搭載した電動車両で
あり;作業体の作業実行に参照すべき状態情報はバッテ
リの残充量量であり;付帯作業はバッテリの充電であ
る;請求項4記載の物流のスケジュ−リング装置。 - 【請求項7】作業体は、地上の通信手段と非接触で情報
を交換する車上通信手段を含み;状態情報管理手段は、
地上の通信手段を介して作業体の作業状報を集収し作業
状態テ−ブルのデ−タを更新する;請求項5又は請求項
6記載の物流のスケジュ−リング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8298688A JPH10143566A (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | スケジュ−リング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8298688A JPH10143566A (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | スケジュ−リング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10143566A true JPH10143566A (ja) | 1998-05-29 |
Family
ID=17863004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8298688A Pending JPH10143566A (ja) | 1996-11-11 | 1996-11-11 | スケジュ−リング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10143566A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000322472A (ja) * | 1999-05-11 | 2000-11-24 | Shimizu Corp | 建設機械稼働管理システム |
JP2009031992A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 自律移動装置 |
JP2010231258A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Nec Corp | バッテリ充電システム、車両管理サーバ、カーシェアリングサーバ、管理方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2011073796A (ja) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Tcm Corp | コンテナターミナルにおける作業指示システムおよび作業指示方法 |
JP2019168763A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 三菱電機株式会社 | 運転開始条件変換装置および運転開始条件変換方法 |
CN112288270A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-01-29 | 湖南大学 | 用于复杂有轨传输系统的调度方法 |
CN114313885A (zh) * | 2020-09-29 | 2022-04-12 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种热轧钢卷后置式运输装置及方法 |
CN116501002A (zh) * | 2023-06-27 | 2023-07-28 | 交通运输部水运科学研究所 | 智慧码头载运危险货物集装箱agv安全诱导配置方法 |
-
1996
- 1996-11-11 JP JP8298688A patent/JPH10143566A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000322472A (ja) * | 1999-05-11 | 2000-11-24 | Shimizu Corp | 建設機械稼働管理システム |
JP2009031992A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 自律移動装置 |
JP2010231258A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Nec Corp | バッテリ充電システム、車両管理サーバ、カーシェアリングサーバ、管理方法、プログラム及び記録媒体 |
JP2011073796A (ja) * | 2009-09-29 | 2011-04-14 | Tcm Corp | コンテナターミナルにおける作業指示システムおよび作業指示方法 |
JP2019168763A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 三菱電機株式会社 | 運転開始条件変換装置および運転開始条件変換方法 |
CN114313885A (zh) * | 2020-09-29 | 2022-04-12 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种热轧钢卷后置式运输装置及方法 |
CN114313885B (zh) * | 2020-09-29 | 2024-01-09 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种热轧钢卷后置式运输装置及方法 |
CN112288270A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-01-29 | 湖南大学 | 用于复杂有轨传输系统的调度方法 |
CN112288270B (zh) * | 2020-10-28 | 2023-09-29 | 湖南大学 | 用于复杂有轨传输系统的调度方法 |
CN116501002A (zh) * | 2023-06-27 | 2023-07-28 | 交通运输部水运科学研究所 | 智慧码头载运危险货物集装箱agv安全诱导配置方法 |
CN116501002B (zh) * | 2023-06-27 | 2023-09-01 | 交通运输部水运科学研究所 | 智慧码头载运危险货物集装箱agv安全诱导配置方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111344726B (zh) | 自动化设施之间的动态卡车路线规划的方法和系统 | |
CN109205163B (zh) | 跨巷道多层穿梭车仓储系统设计方法、系统及存储介质 | |
TWI397491B (zh) | Handling systems and handling methods | |
CN107148371B (zh) | 用于提供物体的运送服务的计算机化系统和方法 | |
Le-Anh et al. | Testing and classifying vehicle dispatching rules in three real-world settings | |
TWI396654B (zh) | Handling systems and handling methods | |
Zhen et al. | A review on yard management in container terminals | |
CN115158945B (zh) | 基于多种设备系统协助作业的仓储管理方法、设备及介质 | |
CN110689231B (zh) | 一种城域地下空间的智能管理方法与系统 | |
CN110728472B (zh) | 一种利用存储空间和配送路线的实时配置的物流管理方法 | |
Le-Anh | Intelligent control of vehicle-based internal transport systems | |
CN113408773A (zh) | 运输车充电调度控制方法及装置 | |
JPH10143566A (ja) | スケジュ−リング装置 | |
Pourmohammad-Zia et al. | Platooning of automated ground vehicles to connect port and hinterland: A multi-objective optimization approach | |
Pfrommer et al. | Autonomously organized block stacking warehouses: A review of decision problems and major challenges | |
JPH10254847A (ja) | スケジュ−リング装置 | |
JP7302536B2 (ja) | 倉庫設備の制御システム及び制御方法 | |
Zhong et al. | Real-time multi-resource jointed scheduling of container terminals with uncertainties using a reinforcement learning approach | |
CN115167457A (zh) | 一种考虑电量约束的多agv调度与协同路径规划方法和装置 | |
CN113393086B (zh) | 配送任务信息处理方法及装置 | |
CN115629587A (zh) | 轨道搬运小车的调度方法及装置 | |
JPH10297719A (ja) | 搬送車割付方法 | |
Singgih et al. | Architectural design of terminal operating system for a container terminal based on a new concept | |
JP7493136B2 (ja) | 倉庫設備の制御システム及び制御方法 | |
JP2004075317A (ja) | 入出荷誘導システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020129 |