JPH10143566A - スケジュ−リング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業要求／それを処理する作業体の割付の即
応性の向上。該割付の算出時間の短縮と精度向上。工場
内物流スケジュ−ルをリアルタイムで決定。 【解決手段】 複数作業体ＡＶｉの作業情報をテ−ブル
３４に書込む管理手段３２；作業体ＡＶｉそれぞれの、
新たに割付けられる作業を開始しうる時間情報を、テ−
ブル３４の情報に基づいて算出する前処理３３；割付が
未確定の作業ｊに作業体ＡＶｉをランダム的に仮割付し
た複数仮スケジュ−ルｍを生成する手段３４ａ；未割付
作業の開始が早く終了が早いと適応性が高いとする評価
値Ｖevmを、前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ
−ルｍのそれぞれにつき生成する評価手段３５；およ
び、仮スケジュ−ルを変更して評価値Ｖevmを生成し、
適応性が高い評価値が得られた仮スケジュ−ルを選択す
る探索手段３４ｂ〜３４ｄ；を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、次々に発生する要
処理作業を、該作業を行なうことができるものに割付
る、コンピュ−タ利用のスケジュ−リング装置に関し、
特に、これに限定する意図ではないが、工場，倉庫ある
いはヤ−ド又はフィ−ルドに、複数台の車両を常備し、
次々に発生する物体搬送要求に各車両を割付る物流スケ
ジュ−リング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば鋼板（鋼コイル）製造において
は、原板の冷間圧延，焼鈍，亜鉛メッキ，コイル梱包等
々、各種の加工が行なわれ、各設備間あるいは設備／ヤ
−ド間で鋼コイルの受渡しが行なわれる。各設備および
ヤ−ドには、搬送されて来る鋼コイルを受ける入側スキ
ッドと、搬出する鋼コイルを受ける出側スキッドがあ
り、入側スキッドに降された鋼コイルは入側クレ−ンで
設備内の処理ラインに送り込まれ、処理を終えた鋼コイ
ルは出側クレ−ンで処理ラインから出側スキッドに排出
される。設備間の鋼コイル搬送は車両で行なわれる。あ
る設備で処理を終えた鋼コイルは、その設備の出側スキ
ッドから車両に移され、他の設備に搬送されてその入側
スキッドに降ろされる。設備，ヤ−ド間での鋼コイルの
搬送ル−ト（発送元と受け側の組合せ数）は比較的に少
いが、各設備が次々に鋼コイルを排出し、設備およびヤ
−ドの全体として見ると、鋼コイル搬送要求が各所から
次々に発生する。これに対処するために複数台の搬送車
両があり、鋼コイル搬送要求のそれぞれに順次に搬送車
両が割り当てられる。

【０００３】鋼コイル搬送要求が発生してから搬送を完
了するまでの所要時間を短くすることが、各設備の稼働
効率を高くする観点から必要である。このためには搬送
車両数を多くすればよいが、これは維持コストの上昇を
招く。また搬送ル−トが複数であるので、少数の搬送車
両で、どの搬送ル−トであってもタイミング良く、次々
に発生する鋼コイル搬送要求に対応していくかが問題と
なっている（最適化問題）。

【０００４】特開平７−２１９９２０号公報には、複数
台のトラックで複数箇所の配送先に荷物を混載配送する
場合の最適化問題を、遺伝的アルゴリズムを用いて解く
一手法を提示している。これは、工場間あるいは企業間
の荷物搬送を行うトラック運送などのように、あらかじ
め１日分といったようなある程度の搬送ロットが与えら
れた場合に、それを効率よく搬送するための配車計画を
バッチ処理的に行なうものと思われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの方法
は、解算出（スケジュ−ル決定）時間の短縮を主たる目
的として、決定論的な手法によって解の一部を決定する
ことによって、遺伝的アルゴリズムで処理する解の数
（仮スケジュ−ルの数）を少くするので、最適解の精度
が低く、解算出時間の短縮と最適解の精度とが相反す
る。この問題は、一台のトラックに複数箇所の配送先へ
の荷物を混載するため、トラック対荷物の組合せ数が膨
大になり、したがって、適応評価値算出に膨大な演算を
要することが主因と思われる。

【０００６】ところが、上述の鋼コイルの搬送のように
単一送り先に搬送する場合（これを一般化して表現する
と、各作業体が各一単位の作業を処理する場合）には、
作業に対する作業体の割付の最適解算出時間の短縮と最
適解精度の向上を同時に満して、ニ−ズ（作業要求）に
即応するのが好ましい。

【０００７】本発明は、作業要求に対する即応性を向上
することを第１の目的とし、作業要求に対する作業体の
割付の最適解算出時間の短縮と最適解精度の向上を同時
に達成することを第２の目的とし、工場内物流スケジュ
−ルをリアルタイムで行なうことを第３の目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

（１）本発明のスケジュ−リング装置は、複数の作業体
(AV1〜AVn)の作業情報を収集し作業状態テ−ブル(34)に
書込む状態情報管理手段(32)；作業体(AV1〜AVn)それぞ
れの、新たに割り当てられる作業を開始しうる時間情報
を、作業状態テ−ブル(34)の作業情報に基づいて算出す
る前処理手段(33)；作業体への割付が未確定の作業(j=1
〜N)のそれぞれ(j)に作業体(AV1〜AVn)のそれぞれ(AVi)
をランダム的に仮割付した複数個の仮スケジュ−ル(m=1
〜200)を生成する手段(34a)；未割付の作業(j=1〜N)の
開始が早くかつ終了が早いと適応性が高いとする仮スケ
ジュ−ル(m=1〜200)の適応評価情報(Vevm，m=1〜200)
を、前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ−ル(m=1
〜200)のそれぞれ(m)につき生成する適応評価手段(3
5)；および、仮スケジュ−ルを変更し、変更した仮スケ
ジュ−ルのそれぞれにつき適応評価手段(35)が生成した
適応評価情報(Vevm）をチェックして、適応性が高い適
応評価情報が得られた仮スケジュ−ルを選択する探索手
段(34b〜34d)；を備える。

【０００９】なお、理解を容易にするためにカッコ内に
は、図面に示し後述する実施例の対応要素又は対応事項
に付した記号等を、参考までに付記した。

【００１０】これによれば、状態情報管理手段(32)が、
作業体(AV1〜AVn)の作業情報を収集し作業状態テ−ブル
(34)に書込むので、作業状態テ−ブル(34)の作業体(AV1
〜AVn)の作業情報は、各作業体(AVi)の作業の進行，終
了に伴って更新される。この情報に従って前処理手段(3
3)が、作業体(AV1〜AVn)それぞれの、新たに割り当てら
れる作業を開始しうる時間情報を算出する。

【００１１】仮スケジュ−ル生成手段(34a)が、作業体
への割付が未確定の作業群(j=1〜N)の各作業(j)に各作
業体(AVi)をランダム的に仮割付した仮スケジュ−ル(m=
1〜200)を、複数個生成する。各仮スケジュ−ル(m)は、
未確定の作業の１つに対する１つの作業体の割付、の集
合である。これらの仮スケジュ−ル群(m=1〜200)の中
に、望ましいものがあるかも知れないが、大多数は望ま
しくないものと推察される。

【００１２】これらの仮スケジュ−ル(m=1〜200)のそれ
ぞれ(m)の、望ましい度合を評価するための、適応評価
情報(Vevm)を、適応評価手段(35)が算出する。この適応
評価情報(Vevm,m=1〜200)は、仮スケジュ−ル(m=1〜20
0)の中の各未確定の作業(j)の開始が早くかつ終了が早
いと適応性が高いとするものであり、その算出には、各
作業体(AVi)の、新たに割り当てられる作業を開始しう
る時間情報、ならびに、該作業にアクセスし完了するま
での作業時間が必要であるが、前者すなわち作業を開始
しうる時間情報は、上述の通り前処理手段(33)が算出す
る。後者すなわち作業時間は、作業状態テ−ブル(34)の
作業体(AVi)の作業情報と、それに仮割付された作業か
ら、適応評価手段(35)が算出する。

【００１３】例えば、作業が鋼コイルの搬送であり、作
業体(AVi)が搬送車である場合、作業状態テ−ブル(34)
の、該搬送車が例えば搬送割付待機であると、作業時間
は、待機場所から鋼コイル受け場所に移動する時間，鋼
コイル受け作業時間，受け場所から渡し場所への移動時
間、および、渡し場所での鋼コイル渡し時間、の和であ
る。また例えば搬送車が現在は鋼コイル搬送中である
と、その現在位置から現在搬送中の鋼コイル渡し場所へ
の移動時間，渡し場所での現鋼コイル渡し時間，新たに
仮割付された鋼コイルの鋼コイル受け場所に移動する時
間，新たな鋼コイル受け作業時間，受け場時から渡し場
所への移動時間、および、渡し場所での鋼コイル渡し時
間、の和である。

【００１４】１つの仮スケジュ−ルＮｏ．ｍの全体とし
ての適応評価値Ｖevｍは、例えば、 Ｖevｍ＝ Σa〔Ｋi×(現在から作業体AViの作業開始までの時間)〕 ＋Σb〔Ｋj×(現在から作業ｊの完了までの時間)〕 ・・・(1) Σa：ｉ＝１〜ｎのシグマを意味する。ｉは作業体Ｎ
ｏ．， Σb：ｊ＝１〜Ｎのシグマを意味する。ｊは仮割付作業
Ｎｏ．， Ｋi：作業体AViの、現在から作業開始までの時間に対す
る重み係数（小さい値ほど、重みが大きい）， Ｋj：作業ｊの、現在から作業完了までの時間に対する
重み係数（小さい値ほど、重みが大きい）、 この適応評価値Ｖevｍは、値が小さいほど、適応性が高
いことを意味する。

【００１５】探索手段(34b〜34d)が、仮スケジュ−ルを
変更し、変更した仮スケジュ−ルのそれぞれにつき適応
評価手段(35)が、適応評価情報(Vevm)を生成し、探索手
段(34b〜34d)が適応評価情報(Vevm)をチェックする。そ
して、仮スケジュ−ルの変更と適応評価情報(Vevm)の生
成を繰返して、所定の収束条件が成立すると、探索手段
(34b〜34d)が、適応性が高い適応評価情報が得られた仮
スケジュ−ルを選択する。

【００１６】このように、作業体への割付が未確定の作
業群(j=1〜N)の作業のそれぞれに作業体のそれぞれを割
り当てる仮スケジュ−ルを多数生成して、その内容の変
更を組返しつつ各仮スケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)
を生成して、適応性が高い適応評価情報を選択するの
で、未確定の作業それぞれの開始が早くかつ作業全体の
終了が早い仮スケジュ−ルが選択される。適応評価情報
(Vevm)を算出するための作業体(AV1〜AVn)の作業情報が
作業状態テ−ブル(34)にあって、時々刻々に最新のもの
に更新されており、この作業情報に基づいて前処理手段
(33)が、作業体(AV1〜AVn)それぞれの、新たに割り当て
られる作業を開始しうる時間情報を算出するので、探索
手段(34b〜34d)は、比較的に少い演算量で最適解（適応
性が高いスケジュ−ル）を選択（算出）することがで
き、しかも、仮スケジュ−ルの内容が、一作業対一作業
体の割付の集合であって簡素であるので、演算量が少く
演算時間が短い。したがって、作業要求に対する即応性
を向上し、作業要求に対する作業体の割付の最適解算出
時間の短縮と最適解精度の向上が同時に実現し、本発明
を工場内物流に適用すると、物流スケジュ−ルをリアル
タイムで行なうことができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】

（２）与えられる作業命令が表わす未割付作業を作業命
令テ−ブル(33)に書込み割付があった未割付作業を割付
済に変更する作業命令管理手段(31)；を更に備え、前記
仮スケジュ−ル生成手段(34a)は、作業命令テ−ブル(3
3)の未割付作業のそれぞれに作業体(AV1〜AVn)のそれぞ
れ(AVi)をランダム的に仮割付した複数個の仮スケジュ
−ル(m=1〜200)を生成し；前記適応評価手段(35)は、未
割付作業それぞれの開始が早くかつ終了が早いと適応性
が高いとする仮スケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)を、
前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ−ル(m=1〜20
0)のそれぞれ(m)につき生成し；前記探索手段(34b〜34
d)は、選択した仮スケジュ−ルの中の、作業状態テ−ブ
ル(34)の作業情報が割付待機の作業体とそれに割付られ
た未割付作業の、作業状態テ−ブル(34)上および作業命
令テ−ブル(33)上の情報を割付済に変更する。

【００１８】これによれば、実際に割付を行うのは、現
在作業を完了して次作業が開始可能となっている作業体
のみで、現在作業中の作業体については、現作業が完了
した時点で再度実行される上述の処理により選択される
スケジュ−ルで、割付が定まる。したがって、仮スケジ
ュ−ルにおいては各作業体に、現在作業中でも次作業の
割付が行なわれるが、この割付は探索手段(34b〜34d)が
１つの仮スケジュ−ルを最終的に選択したときに消滅
し、確定スケジュ−ル（割付確定）とはならず、作業要
求の変更，作業の遅れ，作業体の故障，例えば作業が搬
送である場合搬送路の支障など、状況変化に対して、確
定スケジュ−ルの変更は、該作業および又はそれに割付
けられている作業体のみについて行えばよく、他の作業
および作業体について確定スケジュ−ルを変更する必要
性を生じない。予期しない状況変化に対する即応性が高
い。

【００１９】（３）適応評価手段(35)は、仮スケジュ−
ルのそれぞれにつき、それに含まれる作業体それぞれ(A
Vi)の作業の開始が早くかつ作業のそれぞれ(j)の終了が
早いと適応性が高い(評価値Vevmが小さい値)とする仮ス
ケジュ−ルの適応評価情報(Vevm)を、前記時間情報と作
業に基づいて生成する。これによれば、各作業の開始が
早く、しかも終了が早く、作業要求に対する即応性が向
上し、本発明を工場内物流に適用すると、物流スケジュ
−ルをリアルタイムで行なうことができる。

【００２０】（４）状態情報管理手段(32)は、複数の作
業体(AV1〜AVn)の、作業情報および作業実行に参照すべ
き状態情報を作業状態テ−ブル(34)に書込み；前処理手
段(33)は、作業状態テ−ブル(34)の状態情報に基づいて
作業体(AV1〜AVn)の作業実行のための付帯作業(バッテ
リ充電)の要否を予測して、この要否と作業状態テ−ブ
ル(34)の作業情報に基づいて作業体(AV1〜AVn)それぞれ
の、新たに割り当てられる作業を開始しうる時間情報を
算出する。これによれば、作業体の定常メンテナンスを
付帯作業とし、メンテナンス要否判定指標（例えば使用
回数，作業継続時間，オイル残量，バッテリ残充電量）
を状態情報として、それがメンテナス要となるタイミン
グを予測して、メンテナンスに要する時間を、該タイミ
ングとなる時点に加算することにより、メンテナンスの
可能性を取込んだ、新たに割り当てられる作業を開始し
うる時間情報が得られる。探索手段(34b〜34d)の割付
は、これを折り込んだものとなるので、作業要求に対す
る作業体の割付の最適解精度の向上が同時に実現し、本
発明を工場内物流に適用すると、物流スケジュ−ルをリ
アルタイムで行なうことができる。

【００２１】（５）作業体は搬送手段(AV1〜AVn)であ
り、作業は物体搬送である、物流のスケジュ−リング装
置。

【００２２】（６）作業体は、バッテリを搭載した電動
車両(AV1〜AVn)であり；作業体の作業実行に参照すべき
状態情報はバッテリの残充電量であり；付帯作業はバッ
テリの充電である；物流のスケジュ−リング装置。

【００２３】（７）作業体(AV1〜AVn)は、地上の通信手
段と非接触で情報を交換する車上通信手段を含み；状態
情報管理手段(32)は、地上の通信手段を介して作業体の
作業状報を集収し作業状態テ−ブル(34)のデ−タを更新
する；物流のスケジュ−リング装置。

【００２４】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。

【００２５】

【実施例】図１に、本発明を一態様で適用する鋼コイル
加工工場の設備配置を示す。図１において、冷間圧延設
備１ＴＣＭ，２ＴＣＭ、連続焼鈍設備ＣＡＰＬ、溶融亜
鉛メッキ設備１ＣＧＬ〜５ＣＧＬ、電気亜鉛メッキ設備
ＥＧＬ、電気清浄設備２ＥＣＬ、バッチ焼鈍設備２ＢＡ
Ｆ，ＯＣＡ、調質圧延設備２ＳＰＭ、コイル準備設備１
ＣＰＬ、精整ライン１ＲＣＬ〜６ＲＣＬ，７ＲＳＬ、剪
断ライン３ＳＬ、および、コイル梱包設備１ＣＫＬ，２
ＣＫＬの入側，出側又はそれらの近くには、鋼コイルを
受けるスキッドＡ〜Ｑが設置されており、これらのスキ
ッドＡ〜Ｑの１つから他の１つに鋼コイルを搬送するた
めの搬送路ＶＲが、上述の各設備の間に張りめぐらされ
ている。

【００２６】スキッドＡ〜Ｑのそれぞれは、略門型であ
って、上面が鋼コイルを安定して受けるように谷型に傾
斜している。その谷底部は、下方からコイル受けブロッ
クを上昇させてスキッド上の鋼コイルを下支持して上方
に持ち上げ、そしてコイルの内穴軸の延びる方向に移動
しうるように、スリット状に開いている。つまり、スキ
ッドは、逆レ型の支持脚２つを、それらの上斜辺を相対
向させて両者間に空隙を置いて相対向させた形状であ
る。搬送路ＶＲからスキッド直下まで、搬送車がスキッ
ド直下に進入するための引込み路が延びている。搬送路
ＶＲには、搬送車の退避場および充電場がある。

【００２７】搬送路ＶＲおよび引込み路には、磁気誘導
型無人車両走行システムの、誘導磁石が敷設されてお
り、また、搬送路ＶＲおよび引込み路の所定位置の路側
端には、搬送車と近距離リモ−ト通信を行なうための赤
外線通信装置を装備したポストが立っている。ポストの
総数は８０ケであり、ポストのそれぞれの赤外線通信装
置は、搬送車が放射する赤外線を検知すると、搬送車Ｎ
ｏ．デ−タを摘出し、これを後述するＡＧＶ計算機３
（図３）に接続された通信装置に転送し、そしてＡＧＶ
計算機３が与える制御信号およびデ−タを搬送車に送信
し、搬送車が与えるデ−タをＡＧＶ計算機３に転送す
る。

【００２８】搬送車ＡＶｉ（図２）は、バッテリを搭載
した無人電気自動車であり、ポストを介してＡＧＶ計算
機３から受信した制御信号およびデ−タに従って、スキ
ッドから鋼コイルを受取りそして保持し、また、保持し
ている鋼コイルをスキッドに渡すという、荷受けおよび
荷渡しを行なう鋼コイル移送機構と、ポストを介してＡ
ＧＶ計算機３から受信した行先情報（道順情報）に従っ
て、路上の誘導磁石を探索しその通過を計数して、誘導
磁石の配列に沿って行先に達する無人運転システムが搭
載されている。同一仕様の搬送車がｎ台、上述の搬送路
ＶＲおよび引込み路にあり、鋼コイルをスキッドから受
け又はスキッドに渡す作業中の搬送車は、引込み路に入
ってスキッド直下にあり、搬送指示待ちの待機車は、搬
送路ＶＲ上の退避場又は充電場にある。各スキッド，退
避場および充電場には、そこにある搬送車と通信するた
めのポストが存在する。

【００２９】スキッドがある位置には、図２に示すよう
に、自動又はオペレ−タ操作のクレ−ンＣra，Ｃrbがあ
る。ある設備（前工程）の出側コイル置場のある鋼コイ
ルに対する配替(他設備への搬送)がビジコン(原材料，
製品管理コンピュ−タ)１からクレ−ンＣraに指示され
ると、自動又はオペレ−タ操作で、該鋼コイルが置場か
らスキッド(From)に移される。この移送が完了すると、
クレ−ンＣraからビジコン１に配替完了が報知され、ビ
ジコン１がこれに応答して、その鋼コイルの、送り先設
備(次工程)への搬送を、ＡＧＶ計算機３に指示する（搬
送要求の発生）。ＡＧＶ計算機３は、詳細は後述する、
遺伝的アルゴリズムを用いるスケジュ−リングにより、
該鋼コイルを搬送すべき搬送車ＡＶｉを決定して、上述
のポストを介して該搬送車ＡＶｉに、スキッド(From)へ
の道順情報とそこへの移動を指示する。これに応答して
搬送車ＡＶｉは待機位置からスキッド(From)へ移動する
(図２の要求走行（回送））。そしてそこのポストを
介してＡＧＶ計算機３と通信して該スキッド(From)の鋼
コイルを受取り、かつ行先の道順情報とそこへの移動を
指示されて、行先のスキッド(To)に行く（図２の積載
走行）。そして該スキッド(To)のポストを介してＡＧＶ
計算機３と通信して搬送した鋼コイルを該スキッド(To)
に降ろし、かつ行先（退避場）の道順情報とそこへの移
動を指示されて、そこへ移動し、そこに到着するとそこ
のポストがＡＧＶ計算機３に、該ＡＶｉの到着を報知す
る。一方、ＡＧＶ計算機３は、搬送車ＡＶｉからスキッ
ド(To)への鋼コイルの降ろしが終了し、搬送車ＡＶｉが
該スキッド(To)から離れると、ビジコン１に搬送完了を
報知する。ビジコン１は、クレ−ンＣrbに配替を指示
し、該クレ−ンＣrbの自動又はオペレ−タ操作でスキッ
ド(To)から行先設備（次工程）の入側コイル置場に鋼コ
イルが降ろされる。これが完了するとクレ−ンＣrbがビ
ジコン１に配替完了を報知する。

【００３０】図３に、ＡＧＶ計算機３の機能構成を示
す。この計算機３には、搬送命令管理（プログラム）３
１，運行制御（プログラム）３２および割付処理（プロ
グラム）３３〜３５が組込まれている。

【００３１】搬送命令管理３１はビジコン１から与えら
れる搬送命令（図２）を、搬送命令テ−ブル３３（メ
モリの１領域）に書込み、そして割付処理３３〜３５に
「割付」を指示する。搬送命令は、スキッド(From:搬
送元)Ｎｏ．およびスキッド(To:搬送先)Ｎｏ．を含む。
搬送命令管理３１は、搬送命令テ−ブル３３の、すでに
書込んでいる搬送命令の末尾の次に、最新に受信した搬
送命令を命令Ｎｏ．を与えて、書込む。搬送命令テ−ブ
ル３３上には、表１に示すように、搬送命令宛ての命令
作成時刻，割付があったときの搬送車Ｎｏ．（割付ＡＧ
Ｖ＃），作業開始時刻および作業完了時刻も書込むよう
になっている。なお表１において、搬送元(from)および
搬送先(To)の欄には、ライン１，ヤ−ド２，・・・と表
記しているが、デ−タはそれに対応するスキッドＮｏ．
を表わすものである。後述する搬送命令予測テ−ブル３
６の搬送元(from)および搬送先(To)の情報も同様であ
る。

【００３２】運行制御３２は、割付処理３３〜３５から
の割付情報ならびにポストを介して搬送車ＡＶ１〜ＡＶ
ｎから受信した情報に基づいて、作業状態テ−ブル３４
上の、搬送車宛ての、現搬送状態，現搬送命令，現在位
置および現充電量（バッテリ残充電量）を更新する。ま
た、搬送車の作業が完了し該搬送車が待機（次の作業待
つ）になると、搬送命令管理３１が、搬送命令テ−ブル
３３上の、該搬送車が実行した搬送命令を消去し、割付
処理３３〜３５に「割付」を指示する。作業状態テ−ブ
ル３４上のデ−タ項目を表３に示す。表３上のＡＧＶ＃
１〜ＡＧＶ＃３は、搬送車Ｎｏ．に対応する。

【００３３】次に、図３および図５〜図８を参照して、
割付処理３３〜３５の機能を説明する。先に触れたよう
に、ビジコン１から搬送命令が与えられると、あるい
は、搬送車が作業を完了して次の作業を実行可能になっ
た場合に、割付処理３３〜３５に、「割付」を指示す
る。割付処理３３〜３５は、この「割付」指示に応答し
て図５に示す割付処理を実行する。この内容は次の通り
である。

【００３４】「前処理」３３（図６＆図７）：搬送車Ｎ
ｏ．１（ＡＧＶ＃１）〜Ｎｏ．ｎ（ＡＧＶ＃ｎ）のそれ
ぞれにつき、現時点での、「次作業可能時刻」を算出し
て作業状態予測テ−ブル３７に書込む（図６）。搬送車
Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃１）に関するこの処理を図７に示
す。この処理においてまず、作業状態予測テ−ブル３７
の「次作業可能時刻」に現在時刻を書込む（ステップ４
１）。そして、作業状態テ−ブル３４の搬送車Ｎｏ．１
（ＡＧＶ＃１）の「現搬送状態」のデ−タを参照して、
それが積載走行，充電，要求走行のいずれでもない（待
機中）と、この処理を終える。すなわち、作業状態予測
テ−ブル３７の「次作業可能時刻」を現時刻として（ス
テップ４１）、処理を終える。

【００３５】「現搬送状態」のデ−タが、積載走行，充
電又は要求走行を表わすものであると、その作業の残り
時間を予測演算する。前処理３３には、表６および表７
に示す標準作業時間テ−ブルおよび標準移動時間テ−ブ
ル（いずれもメモリ上のデ−タ表）が備わっている。

【００３６】「現搬送状態」のデ−タが「積載走行」で
あると、前処理３３は、搬送状態テ−ブル（表３）の搬
送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃１）宛ての現搬送命令（搬送命
令１）および現在位置（中間点２）を読んで、現搬送命
令（搬送命令１）の搬送先(To)のデ−タを搬送命令テ−
ブルから読出して、現在位置（中間点２）からこの搬送
先(To)に移動する標準時間(５分）を標準移動時間テ−
ブル(表７)から読出す（ステップ４３）。そして、荷降
ろし時間（５分）を標準作業時間テ−ブル（表６）から
読出して、現作業残り時間＝読出した標準時間(５分）
＋荷降ろし時間（５分）を算出して、作業状態予測テ−
ブル３７の「次作業可能時刻」を、現在時刻＋現作業残
り時間に更新する（ステップ４４）。

【００３７】「現搬送状態」のデ−タが「充電」である
と、前処理３３は、搬送状態テ−ブル３４の搬送車Ｎ
ｏ．１（ＡＧＶ＃１）宛ての現充電量を読み出し、標準
作業時間テ−ブル（表６）の作業時間演算式に従って、
現作業残り時間＝残り充電時間＝（満充電量−現充電
量）／充電速度を算出し（４３）、作業状態予測テ−ブ
ル３７の「次作業可能時刻」を、現在時刻＋現作業残り
時間に更新する（ステップ４４）。

【００３８】「現搬送状態」のデ−タが「要求走行」で
あると、前処理３３は、搬送状態テ−ブル（表３）の搬
送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃１）宛ての現搬送命令および現
在位置を読んで、搬送命令テ−ブルから現搬送命令の搬
送元(From)，搬送先(To)のデ−タを読出して、現在位置
搬送元(From)に移動する時間，搬送元(From)での荷受け
時間，搬送元(From)から搬送先(To)への移動時間、およ
び、搬送先(To)での荷降ろし時間を標準作業時間テ−ブ
ル（表６）および標準移動時間テ−ブル（表７）から読
出して、これらの和を現作業残り時間として（ステップ
４３）、作業状態予測テ−ブル３７の「次作業可能時
刻」を、現在時刻＋現作業残り時間に更新する（ステッ
プ４４）。

【００３９】次に、搬送状態テ−ブル３４の搬送車Ｎ
ｏ．１（ＡＧＶ＃１）宛ての現充電量を読み出し、上述
の現作業残り時間の間の充電消費量を算出し、算出値を
作業状態予測テ−ブル３７に書込み（表４）、算出値を
現充電量から差し引いた残り充電量が設定値以下（次作
業中に充電要となる）かをチェックする（ステップ４
５）。例えば、現作業が「積載走行」であるときには、
上述の現作業残り時間＝読出した標準時間(５分）＋荷
降ろし時間（５分）の間の充電消費量（２％）を標準作
業時間テ−ブル（表６）の充電消費量に従って算出し、
算出値（２％）を現充電量（８５％）から差し引いた残
り充電量（８３％）を算出してこれらを作業状態予測テ
−ブル３７（表４）に書込み、そして差し引いた残り充
電量（８３％）が設定値以下（次作業中に充電要とな
る）かをチェックする（ステップ４５）。

【００４０】設定値以下になるときには、更に、付帯作
業時間を算出する。すなわち、現作業を終了してから充
電場に移動する時間とその間に消費する充電量を算出
し、残り充電量（８３％）より算出した消費充電量を差
し引いた残充電量を満充電量まで充電するに要する時間
を算出して、充電場に移動する時間に充電所要時間を加
えた和を付帯作業時間として、次作業可能時刻に加え、
得た時刻を次作業可能時刻として、作業状態予測テ−ブ
ル３７のデ−タを更新する（４７）。

【００４１】他の搬送車ＡＶ２〜ＡＶｎについても同様
に「次作業可能時刻」を算出して作業状態予測テ−ブル
３７に書込む。

【００４２】「初期解生成」３４ａ（図５）：ここで、
搬送命令テ−ブル３３の、未割付搬送命令のすべて１〜
Ｎのそれぞれに、全搬送車ＡＶ１〜ＡＶｎのそれぞれを
１対１に仮割付した、２００個の仮スケジュ−ルを、各
搬送命令に対する搬送車の割付をランダムにして生成す
る。１つの仮スケジュ−ルは、図８に示すように、未割
付（未処理）搬送命令１〜Ｎのそれぞれｊに、全搬送車
ＡＶ１〜ＡＶｎの中の１つをランダムに仮割付したもの
である。この「初期解生成」は、遺伝的アルゴリズムに
よる解生成手法における、第１世代の遺伝子群（仮スケ
ジュ−ル１〜２０）となる初期集団の生成である。

【００４３】「適応度の評価」３５（図５）：上述の２
００個の仮スケジュ−ルのそれぞれの適応度評価値Ｖev
m、ｍ＝１〜２００を、 Ｖevｍ＝ Σa〔Ｋi×(次作業開始可能時刻−現時刻)i〕 ＋Σb〔（Ｋj×(搬送完了時刻−現時刻)j〕 ・・・(2) で算出する。

【００４４】ここで、(次作業開始可能時刻−現時刻）i
は、１台の搬送車ＡＶｉの、仮スケジュ−ルの中で仮
割付された搬送命令を開始するまでの遅れ時間（現時刻
起点）であり、この中の搬送完了時刻は作業状態予測テ
−ブル３７に、上述の前処理３３が書込んだデ−タであ
り、Ｋiは、搬送車ＡＶｉを使用する重み係数であり、
Ｋiの値が小さいほど重みが強い(搬送車ＡＶｉ使用確率
が高い)。Σaは、全搬送車ＡＶ１〜ＡＶｎのそれぞれに
ついて算出したＫi×(次作業開始可能時刻−現時刻）i
の総和を意味する。

【００４５】(搬送完了時刻−現時刻)j は、１つの搬送
命令ｊの実行の終了までの遅れ時間（現時刻起点）であ
り、この中の搬送完了時刻は、該搬送命令ｊに仮割付さ
れた搬送車が、作業状態予測テ−ブル３７の次作業開始
可能時刻に、搬送命令ｊに対する搬送の終了に至るまで
の作業時間（付帯作業時間を含む）を加えた時刻であ
り、搬送命令ｊと搬送車の組合せ（仮割付）に従って、
標準作業時間テ−ブルおよび標準移動時間テ−ブルのデ
−タを用いて算出する。Ｋjは、搬送命命ｊの実行優先
度を意味する重み係数であり、Ｋjの値が小さいほど重
みが強い(搬送命命ｊを実行する優先度が高い)。Σb
は、全搬送命令１〜Ｎのそれぞれについて算出した（Ｋ
j×(搬送完了時刻−現時刻)jの総和を意味する。

【００４６】「収束？」３４ｂ（図５）：ここに進む
と、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−タを１イン
クレメントし、「適応度の評価」３５で算出した２００
ケの仮スケジュ−ルの適応度評価値Ｖevm、ｍ＝１〜２
００、の中の、値が最低のものを抽出し、それが最低評
価値レジスタのものより小さいかをチェックして、小さ
いと今回抽出した最低値を最低評価値レジスタに更新書
込みすると共に、該最低値を得た仮スケジュ−ルを、最
適スケジュ−ルレジスタにセ−ブし、収束カウントレジ
スタをクリアする。今回抽出した最低値が、最低評価値
レジスタのものと同一又は最低評価値レジスタのものよ
り大きいと、収束カウントレジスタのデ−タを１インク
レメントする。そして、収束回数カウントレジスタのデ
−タをチェックして、それが５０以上の値を示すもので
あると、後述の「最適解出力」３４ｄに進む。収束回数
カウントレジスタのデ−タが５０未満の値を示すもので
あるときには、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−
タが設定値以上であるかをチェックして、設定値以上で
あると「最適解出力」３４ｄに進むが、設定値未満であ
ると、「遺伝的操作」３４ｃに進む。

【００４７】「遺伝的操作」３４ｃ：ここでは、「適応
度の評価」３５で評価対象とした２００ケの仮スケジュ
−ル（遺伝子群）に対して、適応度評価値Ｖevmの値が
大きいものから１００ケを捨てて、残り１００ケを捨て
た仮スケジュ−ルの代替として、１００ケの仮スケジュ
−ルを作成する。先ず、乱数を用いて、「交叉」か「突
然変異」を選択する。「交叉」を選択した場合には、２
個の仮スケジュ−ルをランダムに選択して選択したもの
に対してランダムに一点交叉および二点交叉の仮スケジ
ュ−ルの変更（遺伝子の変換）を行なう。交叉点も乱数
によってランダムに定める。ここで交叉とは、ある仮ス
ケジュ−ルともう１つの仮スケジュ−ルの内容を、ある
点（搬送命令Ｎｏ．１〜Ｎの並びの一点）を境にしてそ
の前又は後の割付（搬送車Ｎｏ．）を入れ替える処理で
ある。

【００４８】「突然変異」を選択した場合には、遺伝子
群の中の１個の仮スケジュ−ルをランダムに選択してこ
れに対してランダムに、各仮スケジュ−ル内部でのデ−
タ交換およびデ−タ置換を行なう。ここでデ−タ交換
は、全搬送命令１〜Ｎの中の１つの搬送命令に仮割付さ
れている搬送車Ｎｏ．を他の搬送命令に仮割付されてい
る搬送車Ｎｏ．と入れ替える処理であり、両搬送命令は
ランダムに指定される。デ−タ置換は、ランダムに選択
した搬送命令の搬送車Ｎｏ．を、ランダムに指定した搬
送車Ｎｏ．と入れ替える処理である。

【００４９】「交叉」又は「突然変異」によって得られ
た新たな仮スケジュ−ルを遺伝子群に加える。このよう
な「交叉」および「突然変異」を繰返し行って、遺伝子
群中の仮スケジュ−ル数を２００とする。

【００５０】「遺伝的操作」の繰返しによる仮スケジュ
−ルの改良：以上の遺伝的操作３４ｃを施した２００ケ
の仮スケジュ−ルについて、上述の「適応度の評価」３
５および「収束？」３４ｂの処理および判定を、上述と
同様に実行する。そして、「収束？」３４ｂでの結果判
定が、収束回数カウントレジスタのデ−タが５０未満、
かつ仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−タが設定値
未満、であると、再度「遺伝的操作」３４ｃに進む。こ
のようにして、収束回数カウントレジスタのデ−タが５
０以上、又は、仮スケジュ−ル生成回数レジスタのデ−
タが設定値以上、になるまで、すなわち収束したとする
条件が整うまで、上述の、「遺伝的操作」３４ｃ，「適
応度の評価」３５および「収束？」３４ｂを繰返し実行
する。「遺伝的操作」３４ｃで、適応度評価値Ｖevmの
値が大きい（適応性が低い）ものから１００ケを捨て
て、残り１００ケを捨てた仮スケジュ−ルの代替とし
て、２００ケの仮スケジュ−ルを設定するので、すなわ
ち適応度の低い仮スケジュ−ル（遺伝子）を淘汰し、適
応度の高い仮スケジュ−ルを選択するので、上述の「遺
伝的操作」３４ｃの繰返しによって、適応度が高い（適
応度評価値Ｖevmが小さい）仮スケジュ−ルが生成され
る可能性が高い。そして、最も適応度が高い仮スケジュ
−ルが、最適スケジュ−ルレジスタにセ−ブされ、か
つ、その適応評価値が最低評価値レジスタにセ−ブされ
ている。

【００５１】「最適解出力」３４ｄ（図５）：「収束
？」３４ｂにおいて、収束回数カウントレジスタのデ−
タが５０以上、又は、仮スケジュ−ル生成回数レジスタ
のデ−タが設定値以上になると（収束と判定する条件が
成立すると）、割付処理３３〜３５は、作業状態テ−ブ
ル３４の、現搬送状態情報が、積載走行，充電および要
求走行のいずれでもない（すなわち待機の）搬送車Ｎ
ｏ．を摘出し、最適スケジュ−ルレジスタにセ−ブされ
ている仮スケジュ−ルの、該搬送車Ｎｏ．が割付られて
いる搬送命令を摘出する。該当する搬送命令が複数ある
場合には、搬送命令Ｎｏ．が小さいもの１つ（命令作成
時刻が早いもの）を摘出する。そして運行制御３２に、
今回決定した割付（摘出した搬送車Ｎｏ．と搬送命令）
を報知する。運行制御３２は、搬送命令テ−ブル３３
の、この割付を行なった搬送命令宛てに割付搬送車Ｎ
ｏ．（ＡＧＶ＃）を書込む（未割付命令を割付済に変更
する）。そして、この割付を行なった搬送車に、ポスト
を介して、割付した搬送命令の搬送元(From)への道順情
報とそこへの走行(要求走行)を指示し、作業状態テ−ブ
ル３４の、今回の割付を行なった搬送車Ｎｏ．（ＡＧＶ
＃）宛ての、「現搬送状態」情報を「要求走行」に、
「現搬送命令」情報を割付した搬送命令Ｎｏ．に更新す
る。

【００５２】以上が割付処理３３〜３５（図５）の内容
である。次に、システム全体の動作を具体的に説明す
る。簡単のため、搬送車は３台（ｎ＝３）、搬送命令が
６個（Ｎ＝６）のケースで説明する。ＡＧＶ計算機３に
対する搬送命令は、ビジコン１が、各製造ライン（図
１）のクレ−ンＣｒａ，Ｃｒｂからの配替完了（ライ
ンから払出しスキッド(From)への鋼コイルの移送完了)
に応答して発生する。なお、ある製造ラインから鋼コイ
ル供給の要求が到来するとビジコン１は、該当する供給
側ラインのクレ−ンに配替指示を与え、該クレ−ンが
配替完了を報知して来たときに、ＡＧＶ計算機３に対
する搬送命令を発生する。

【００５３】この搬送命令は、ヤードからラインへの供
給、ラインからヤードへの払い出しのほかに、直接ライ
ンからラインへの搬送がある。この搬送命令は、ＡＧＶ
計算機３の搬送命令管理３１が受け付け、搬送命令テー
ブル３３に記録する。搬送命令テーブル３３に書込まれ
るデ−タ項目を表１に示す。

【００５４】

【表１】

【００５５】なお、現在時刻は７：１５であるとする。
搬送車（ＡＧＶ）の動きはＡＧＶ計算機３の運行制御３
２で管理し、状態は作業状態テーブル３４に記録する。
搬送作業は、搬送対象物である鋼コイルがある場所(Fro
m)にそれを取りに行く「要求走行」，搬送対象物を受け
取る「荷受け」，搬送対象物を目的地(To)に運ぶ「積載
走行」，搬送対象物を置く「荷降ろし」の各階段を経
て、実行される。搬送の実行状況は、搬送命令テーブル
３３に記録され、完了すれば搬送命令管理３１からビジ
コン１に実績送信される。

【００５６】ＡＧＶ計算機３の運行制御３２は、各搬送
車のバッテリの残充電量を遂次監視（算出）しており、
搬送作業完了後に充電量が規定値を下回っている場合に
は、搬送車に充電場まで「充電走行」させ、充電場で
「充電」を行った後、次の搬送作業を行う。

【００５７】新規の搬送指示が発生したとき、および、
搬送車が作業を完了して次の作業を実行可能になった場
合には、それぞれ搬送命令管理３１および運行制御３２
から割付処理３３〜３５に「割付」を決定するように起
動がかかる。

【００５８】割付処理３３〜３５では、各搬送車の現在
の作業状況から、次作業の開始可能時刻を求める前処理
３３と、各搬送車が次に行うべき搬送命令を遺伝的アル
ゴリズムを用いて決定する割付処理３４，３５を経て、
搬送命令と搬送車の割付を決定する。搬送命令１に搬送
車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃１）を割付け、搬送命令２に搬送
車Ｎｏ．３（ＡＧＶ＃３）を割付けているときの、搬送
命令テ−ブル３３のデ−タを表２に、そのときの作業状
態テ−ブル３４のデ−タを表２に示す。

【００５９】

【表２】

【００６０】

【表３】

【００６１】前処理３３では、搬送命令テーブル３３お
よび作業状態テーブル３４のデ−タをもとに、各搬送車
について、現作業残り時間を算出し、次作業開始可能時
刻を求める。現作業残り時間は残っている作業状態につ
いて、標準作業時間を合計することで求める。さらに現
作業完了後の充電量を予測計算し、充電が必要な場合は
充電場所への走行および充電に必要な時間を算出し、次
作業開始可能時刻に加える。時間算出に参照するデ−タ
を格納した、標準作業時間テ−ブルを表６に、標準移動
時間テ−ブルを表７に示す。求めた結果を作業状態予測
テ−ブル３７に書込み、これに対応して搬送命令予測テ
−ブル３６に、搬送命令テ−ブル３３のデ−タ対応で予
測情報を書込む。表４に作業状態予測テ−ブル３７のデ
−タを、表５に搬送命令予測テ−ブル３６のデ−タを示
す。

【００６２】

【表４】

【００６３】

【表５】

【００６４】

【表６】

【００６５】

【表７】

【００６６】この例では、搬送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃
１）の残充電量が基準値８５％を下回っているので、充
電場への走行（充電走行）と充電が必要であり、これら
の作業（付帯作業）に時間（付帯作業時間）を消費す
る。この処理を全搬送車について行って次作業開始可能
時刻を求め、作業状態予測テーブル３７のデ−タを更新
する。更新した作業状態予測テーブル３７のデ−タを表
８に示す。

【００６７】

【表８】

【００６８】次に、割付処理３３〜３５（図３，図５）
では、遺伝的アルゴリズムを用いた割付最適化を行う。
遺伝子（仮スケジュ−ル）の長さは、割付待ちの命令の
数（Ｎ）に等しくとり、各遺伝子の要素は整数値とし、
搬送車の号車番号（１〜ｎ）を表すものとする（図
８）。遺伝子の内容から、各命令に割り付ける搬送車の
号車番号を取り出す。その搬送車の次作業開始時刻を作
業開始時刻とし、それに作業命令の時間を加えたもの
を、作業完了時刻および、搬送車の次作業開始時刻とす
る。作業完了後に充電が必要かどうかを判定し、必要で
あれば、充電に必要な時間を算出し、搬送車の次作業開
始時刻に加える。

【００６９】まず、遺伝子の第一要素は搬送命令３に対
応するので、これに搬送車＃１を割り付けた結果が、以
下のようになる。

【００７０】

【表９】

【００７１】

【表１０】

【００７２】搬送命令４にＡＧＶ＃３を割り付けた結果
は次のようになる。

【００７３】

【表１１】

【００７４】

【表１２】

【００７５】搬送命令５にＡＧＶ＃２を割り付けた結果
は次のようになる。

【００７６】

【表１３】

【００７７】

【表１４】

【００７８】搬送命令６にＡＧＶ＃２を割り付けた結果
は次のようになる。

【００７９】

【表１５】

【００８０】

【表１６】

【００８１】以上の処理を遺伝子の長さ分行う。この結
果、各命令の作業開始時刻および作業終了時刻、各搬送
車の作業時間が求まるので、これをもとに評価値Ｖevｍ
を算出する。通常、各命令は早く完了すればよく、各搬
送車の作業時間も短い方がよいので、これらに重みづけ
Ｋi，Ｋjを加えたものを評価対象とし、上述の(2)式の
ように、適応度評価値Ｖevmを算出する。

【００８２】この適応度評価値Ｖevmを用いて、遺伝的
アルゴリズムを実行する。遺伝的アルゴリズムの結果、
得られた最適な遺伝子に基づいて配車(割付)を行うが、
実際に配車を行うのは、その遺伝子に含まれる割付のう
ち、現時点で待機状態にある搬送車に関するだけで、作
業中の搬送車については、その結果はあくまで予定とし
て、実際にその作業が完了したときに再計算する結果に
もとづいて割付を行う。これにより、操業状況の変化に
応じて、その都度最適な配車を行うことができる。 こ
の例で、先の遺伝子(表１６に示す割付)が最適であった
とすると、この時点（７：１５）で行われる割付は、搬
送命令５にＡＧＶ＃２を割り付けるものだけになる。そ
の他の割付は、次の計算タイミング（ある搬送車が作業
完了して待機になったとき、またはさらに新しい搬送命
令が生成されたとき）に再計算が行われて、その結果で
行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を一態様で実施する鋼コイル加工工場
の設備配置の概要を示す、平面図相当のブロック図であ
る。

【図２】 図１に示す各設備の鋼コイル出側，出側にあ
るクレ−ンＣra，Ｃrbを示す、側面図対応のブロック図
である。

【図３】 図２に示すビジコン１からの搬送命令に応答
して、図２に示す搬送車ＡＶiで代表される複数台の搬
送車ＡＶ１〜ＡＶｎのそれぞれの運行を制御し管理する
ＡＧＶ計算機３の機能構成を示すブロック図である。

【図４】 図３に示すビジコン１およびＡＧＶ計算機３
の機能による搬送車の作業の制御項目との関連を示すブ
ロック図である。

【図５】 図３に示すＡＧＶ計算機３の割付処理３３〜
３５の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図６】 図３に示すＡＧＶ計算機３の前処理３３の内
容を示すフロ−チャ−トである。

【図７】 図６に示す「ＡＧＶ＃１処理」３３１の内容
を示すフロ−チャ−トである。

【図８】 図３に示すＡＧＶ計算機３の割付処理３３〜
３５で生成する仮スケジュ−ル（遺伝的アルゴリズムに
従った表現では遺伝子）のデ−タ構成を示すブロック図
である。

【符号の説明】

１ＴＣＭ，２ＴＣＭ：冷間圧延設備 ＣＡＰ
Ｌ：連続焼鈍設備 １ＣＧＬ〜５ＣＧＬ：溶融亜鉛メッキ設備 ＥＧＬ：
電気亜鉛メッキ設備 ＥＣＬ２：電気清浄設備 ２ＳＰ
Ｍ：調質圧延設備 ２ＢＡＦ，ＯＣＡ：バッチ焼鈍設備 １ＣＰ
Ｌ：コイル準備設備 １ＲＣＬ〜６ＲＣＬ，７ＲＳＬ：精整ライン ３ＳＬ：
剪断ライン １ＣＫＬ，２ＣＫＬ：コイル梱包設備 Ａ〜Ｑ：
スキッド ＶＲ：搬送路

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の作業体の作業情報を収集し作業状態
   テ−ブルに書込む状態情報管理手段； 作業体それぞれ
   の、新たに割り当てられる作業を開始しうる時間情報
   を、作業状態テ−ブルの作業情報に基づいて算出する前
   処理手段；作業体への割付が未確定の作業のそれぞれに
   作業体のそれぞれをランダム的に仮割付した複数個の仮
   スケジュ−ルを生成する手段；未割付の作業それぞれの
   開始が早くかつ終了が早いと適応性が高いとする仮スケ
   ジュ−ルの適応評価情報を、前記時間情報と作業に基づ
   いて仮スケジュ−ルのそれぞれにつき生成する適応評価
   手段；および、 仮スケジュ−ルを変更し、変更した仮スケジュ−ルのそ
   れぞれにつき適応評価手段が生成した適応評価情報をチ
   ェックして、適応性が高い適応評価情報が得られた仮ス
   ケジュ−ルを選択する探索手段；を備えるスケジュ−リ
   ング装置。
2. 【請求項２】与えられる作業命令が表わす未割付作業を
   作業命令テ−ブルに書込み割付があった未割付作業を割
   付済に変更する作業命令管理手段；を更に備え、前記仮
   スケジュ−ル生成手段は、作業命令テ−ブルの未割付作
   業のそれぞれに作業体のそれぞれをランダム的に仮割付
   した複数個の仮スケジュ−ルを生成し；前記適応評価手
   段は、未割付作業それぞれの開始が早くかつ終了が早い
   と適応性が高いとする仮スケジュ−ルの適応評価情報
   を、前記時間情報と作業に基づいて仮スケジュ−ルのそ
   れぞれにつき生成し；前記探索手段は、選択した仮スケ
   ジュ−ルの中の、作業状態テ−ブルの作業情報が割付待
   機の作業体とそれに割付られた未割付作業の、作業状態
   テ−ブル上および作業命令テ−ブル上の情報を割付済に
   変更する；請求項１記載のスケジュ−リング装置。
3. 【請求項３】適応評価手段は、仮スケジュ−ルのそれぞ
   れにつき、それに含まれる作業体それぞれの作業の開始
   が早くかつ作業のそれぞれの終了が早いと適応性が高い
   とする仮スケジュ−ルの適応評価情報を、前記時間情報
   と作業に基づいて生成する;請求項１又は請求項２記載
   のスケジュ−リング装置。
4. 【請求項４】状態情報管理手段は、複数の作業体の、作
   業情報および作業実行に参照すべき状態情報を作業状態
   テ−ブルに書込み；前処理手段は、作業状態テ−ブルの
   状態情報に基づいて作業体の作業実行のための付帯作業
   の要否を予測して、この要否と作業状態テ−ブルの作業
   情報に基づいて作業体それぞれの、新たに割り当てられ
   る作業を開始しうる時間情報を算出する；請求項１，請
   求項２又は請求項３記載のスケジュ−リング装置。
5. 【請求項５】作業体は搬送手段であり、作業は物体搬送
   である、請求項１，請求項２，請求項３又は請求項４記
   載の物流のスケジュ−リング装置。
6. 【請求項６】作業体は、バッテリを搭載した電動車両で
   あり；作業体の作業実行に参照すべき状態情報はバッテ
   リの残充量量であり；付帯作業はバッテリの充電であ
   る；請求項４記載の物流のスケジュ−リング装置。
7. 【請求項７】作業体は、地上の通信手段と非接触で情報
   を交換する車上通信手段を含み；状態情報管理手段は、
   地上の通信手段を介して作業体の作業状報を集収し作業
   状態テ−ブルのデ−タを更新する；請求項５又は請求項
   ６記載の物流のスケジュ−リング装置。