CN114313885A - 一种热轧钢卷后置式运输装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种热轧钢卷后置式运输装置及方法，属控制领域。将各个钢卷位置传感器的输出信号以及各个步进梁入卷位置、出卷位置或运输链卸载点的工作状态引入现场PLC中；在PLC中建立对应的逻辑联锁关系；当前一个步进梁将钢卷输送到后一个步进梁的入卷位置时，产生一个完成标识信号，同时对应的钢卷位置传感器检测到钢卷的占位信号，这两个信号都被PLC获取后，通过一个上升沿信号来对后一个步进梁的工位进行置位；藉此在PLC的操作画面HMI上显示被运输钢卷的位置信息，并依次跟踪显示被运输钢卷的位置。其实现了对钢卷位置信息的实时跟踪，配合现场摄像监控画面，减少人员往返现场核对的时间，提高了工作效率，提高了步进梁的运行效率。

Description

一种热轧钢卷后置式运输装置及方法

技术领域

本发明属于冶金轧钢自动控制领域，尤其涉及一种用于热轧步进梁上的钢卷运输信息跟踪控制方法。

背景技术

某热轧厂钢卷运输链系统主要是由链式和步进梁两种运卷方式构成，设备布置如图1中所示。它将钢卷从卷取机运输到质检站、平整线、钢卷库和冷轧车间4个地方。卷取后的钢卷经卸卷、运卷小车送至1#运输链，一部分被运输到质检站进行质量检查和取样，检查完毕后钢卷由质检站运卷小车送回至运输链并与另外一部分钢卷经过步进梁WB2上的称重和喷印等工序后送至平整线，或者通过道口被送往1#～3#钢卷库，其中大部分钢卷被送往冷轧进一步加工至成品，也有一小部分以热轧产品直接销售。图中，用WBn来表示n号步进梁，CVn表示n号运输链，其中，WB3～WB5作为中转步进梁，WB6～WB7为出口终点步进梁。

该运输链目前共有3种操作模式：MANUAL模式、AUTO1-CYCLE模式和AUTO-N-CYCLE模式。

其中，MANUAL为手动模式，在检修和自动模式失效时使用；AUTO1-CYCLE(简称A1C1)为运输链正常工作时最常用的操作模式；AUTO-N-CYCLE(简称A1CN)只在需要运输链连续运行设定周期数的特殊情况下使用，本技术方案主要涉及停机及运输尾卷时使用。

在实际操作过程中，上述自动模式并不能够满足所有的生产需求：在A1C1模式时需要钢卷前置驱动器动作，所以在正常连续生产时可行，但在需要停机或运输尾卷时，由于上游没有新的钢卷放入，A1C1模式无法工作。而A1CN作为循环模式，需要提前设置循环次数，要想使用此模式来推进钢卷运输，需要操作人员获取设备上剩余钢卷个数信息，但是由于目前运输链没有全部钢卷跟踪占位显示功能，所以只能由操作人员到现场确认。

在实际工作中，如何有效提高步进梁信息跟踪准确性，减轻作业人员现场信息核对的工作强度，尽量避免现场操作来提高生产效率，提高人员、设备的工作效率，对卷运区域钢卷运输步进梁的功能性进行改善，是急待解决的现实问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种热轧钢卷后置式运输装置及方法。其针对现有的工况，结合集中监控中，操作人员距离设备现场比较远的特点，对涉及停机或运输尾卷时的作业，通过对钢卷信息实时跟踪，配合现场摄像监控画面，减少人员往返现场核对的时间，提高了工作效率，同时，采用生产结束尾卷自动运输功能，提高了步进梁的运行效率。

本发明的技术方案是：提供一种热轧钢卷后置式运输装置，包括中转步进梁、出口终点步进梁和运输链，中转步进梁的钢卷占位个数与步进梁可运送的最大钢卷数n相同，出口终点步进梁的钢卷占位个数比步进梁可运送的最大钢卷数n多一个；其特征是：

1)在每个中转步进梁、出口终点步进梁或运输链的首、尾位置，分别设置一个钢卷位置传感器PHS_n，以检测该位置上钢卷的占位信号(其中的n为自然数)；

2)将各个钢卷位置传感器PHS_n的输出信号引入现场PLC中；

3)将各个步进梁的入卷位置、出卷位置或运输链卸载点的工作状态引入现场PLC中；

4)针对各个步进梁或运输链的控制流程，在PLC中建立对应的逻辑联锁关系；

5)当前一个步进梁将钢卷输送到后一个步进梁的入卷位置时，产生一个完成标识信号，同时对应的钢卷位置传感器检测到钢卷的占位信号，这两个信号都被PLC获取到后，通过一个上升沿信号来置位后一个步进梁的第一工位为1，此时在PLC的操作画面HMI上，后一个步进梁的第一工位显示钢卷已经占位的图标；

6)后一个步进梁按照正常的生产工艺进行钢卷的移位传送；

7)当传感器PHS_n检测到钢卷不在入卷位置时，PLC认为送卷动作完成，此时会产生一个上升沿信号来复位对应步进梁的第一工位，

8)在PLC中对应每个步进梁分别设置一个移位寄存器，步进梁的入卷位置作为输入信号，步进梁的出卷位置作为输出；某个步进梁能够放置的最大钢卷圈数就是对应寄存器的长度，每个占位触发周期的触发信号都会使寄存器向右移动一位，藉此在PLC的操作画面HMI上显示被运输钢卷的位置信息，并依次跟踪显示被运输钢卷的位置；

9)在PLC中根据步进梁或运输链占位触发周期的触发信号，依次清除对应各个工位的工位钢卷占位信号，实现被运输钢卷位置的跟踪显示；

10)在所述的操作画面HMI上设置自动模式后，每次对应设备运行完一步，相应的工位占位会显示钢卷图标，表示该工位有钢卷占位；钢卷运出的位置显示钢卷已经占位的图标将消失；

所述的热轧钢卷后置式运输装置，在现有操作画面HMI上增加钢卷占位跟踪显示功能，通过在PLC的操作画面HMI上实时显示被运输钢卷的位置信息，并依次跟踪显示被运输钢卷的位置，实现对钢卷位置信息的实时跟踪，配合现场摄像监控画面，减少人员往返现场核对的时间，提高了工作效率，同时，采用生产结束尾卷自动运输功能，提高步进梁的运行效率。

具体的，对于所述的中转步进梁，其占位触发周期的触发按照下列步骤进行：

步骤一：中转步进梁移动到中间位置、下降到底部位置，开始等待触发信号；

步骤二：当固定鞍座位检测到钢卷占位时，中转步进梁收到来自前一个步进梁的接卷允许信号；在运输链接卷位没钢卷的情况下，步进梁后退到固定鞍座位准备接卷；

步骤三：中转步进梁后退到后极限，然后开始上升到上极限；将固定鞍座；上的钢卷托起，步进梁其他位置有钢卷的话也同时被托起；

步骤四：中转步进梁的所有钢卷被托起，在运输链接卷位没钢卷的情况下开始向运输链的鞍座方向前进，到前极限后停止；

步骤五：中转步进梁到前极限位后停止，然后开始下降把钢卷装载到运输链的固定鞍座上；

步骤六：运卷完成，中转步进梁后退到中间位置、下降到底部位置，重新回到初始位，等待触发信号；

步骤七：以上动作周期结束后，产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为后一工位的触发信号；如果中转步进梁的前一工位有占位，则置位后一工位，此时操作画面HMI上的后一工位会显示钢卷已经占位的图标；若前一工位无占位，则清后一工位，此时操作画面HMI上后一工位无钢卷占位的图标显示。

具体的，对于所述的出口终点步进梁，其占位触发周期的触发按照下列步骤进行：

步骤一：出口终点步进梁移动到中间位置、下降到底部位置开始等待触发信号，这个位置称为初始位；

步骤二：当固定鞍座位检测到钢卷占位时，出口终点步进梁收到来自前一步进梁的接卷允许信号；在固定鞍座接卷位没钢卷的情况下，出口终点步进梁后退到固定鞍座位准备接卷；

步骤三：出口终点步进梁后退到后极限，然后开始上升到上极限；将固定鞍座上的钢卷托起，出口终点步进梁其他位置有钢卷的话也同时被托起；

步骤四：出口终点步进梁的所有钢卷被托起，在固定鞍座接卷位没钢卷的情况下，开始向固定鞍座的鞍座方向前进，到前极限后停止在中间位置；

步骤五：出口终点步进梁到前极限位后停止，然后开始下降，把钢卷放到固定鞍座上；

步骤六：运卷完成，出口终点步进梁后退到中间位置、下降到底部位置，重新回到初始位等待触发信号；

步骤七：以上动作周期结束后，产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为下一工位的触发信号；如果出口终点步进梁的前一工位有占位，则置位后一工位，此时操作画面HMI上的后一工位会显示钢卷已经占位的图标；若前一工位无占位，则清除后一工位，此时操作画面HMI上后一工位无钢卷占位的图标显示。

具体的，对于所述的运输链，其占位触发周期的触发按照下列步骤进行：

步骤一：运输链从钢卷中间位置开始以300mm/s²的加速度向运输方向加速前进，同时计算累积前进距离；速度升至250mm/s时保持恒速前进，直到前进距离到达8750mm；

步骤二：当运输链前进距离累积到达8750mm后，开始以-300mm/s2的加速度减速并同时用PLG重新计算累积前进距离；当速度降到50mm/s时保持恒速前进，直到触发对中限位；

步骤三：运输链以50mm/s速度前进，到距离钢卷中间位置100mm的对中传感器位置时，开始对中控制，对中过程中运输链以-300mm/s²的加速度减速至0，期间累计行程为100mm；

步骤四：运输链对中控制结束，停在钢卷中间位置；对中开始传感器和中间位置检测传感器之间的距离是100mm，可以由PLG的累计距离得到误差值δL；

步骤五：以上动作周期结束后，产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为后一工位的触发信号；如果运输链的前一工位有占位，则置位后一工位的位，此时操作画面HMI上的后一工位会显示钢卷已经占位的图标；若前一工位无占位，则清除后一工位，此时操作画面HMI上后一工位无钢卷占位的图标显示。

进一步的，对于所述中转步进梁的最后一个工位，当前一个工位有钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3放卷信号时，最后一个工位置1，显示有钢卷；当前一个工位无钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3吊卷信号时，最后一个工位置0，显示无钢卷；

进一步的，对于所述出口终点步进梁的最后一个工位，在最后一个工位有占位显示的情况下，需要通过每一个动作周期结束后会产生一个上升沿脉冲信号来置位该出口终点步进梁的最后一个工位为1，此时操作画面HMI上出口终点步进梁的最后一个工位会显示钢卷已经占位的图标；

出口终点步进梁最后一个工位的复位置0，需要在出卷位置没有钢卷的情况下完成，通过钢卷位置传感器PHS_n检测不到钢卷在出卷位置后，根据出口终点步进梁的运行模式不同，产生一个对应的上升沿信号，对最后一个工位进行复位置0，此时在操作画面HMI上出口终点步进梁的最后一个工位显示钢卷已经占位的图标将消失。

进一步的，对于所述运输链的最后一个工位，在前一工位有占位显示的情况下，通过每一个动作周期结束后产生一个上升沿脉冲信号来置位运输链的最后一个工位为1，此时HMI上运输链的最后一个工位显示钢卷已经占位的图标；

运输链最后一个工位的复位置0，需要在出卷位置没有钢卷的情况下完成，通过钢卷位置传感器检测不到钢卷在出卷位置，作没有钢卷的判断。

本发明的技术方案，还提供了一种前述热轧钢卷后置式运输装置的控制方法，其特征是：

1)首先判断是否满足联锁条件；

2)如满足，则依次对各个工位是否有钢卷进行判断，如不满足，则跳转至第8)步骤；

3)如第一工位无钢卷，则保持触发信号，如第一工位有钢卷，则；

4)启动STARTED判断，若结果为是，则执行“开始COMMAND”操作；

5)进行RUNNIN判断，若结果为是，执行下一步骤，若结果为否，返回上一步骤；

6)执行“运行COMMAND”操作，同时清除“开始COMMAND”；

7)设备动作周期启动；

8)动作周期结束，输出上升沿脉冲信号；

9)清除“运行COMMAND”；

所述的控制方法，通过移位控制方法，显示跟踪步进梁上钢卷位置，采用钢卷占位显示技术，帮助操作人员分辨钢卷运行位置；

所述的控制方法，采用步进梁钢卷后置式运输模式或运输链尾卷后置式运输模式，针对需要停机或运输尾卷时的情形，通过向后输送钢卷来驱动下游设备动作；

所述的控制方法，在操作画面HMI上设置自动模式后，每次设备运行完一步，相应的占位会显示钢卷图标，表示该位有钢卷占位；钢卷运出的位置显示钢卷已经占位的图标将消失

具体的，在所述的控制方法中，设备的驱动来自设备上的钢卷信息，只要设备上还有钢卷驱动就要保持；

在所述的控制方法中，循环次数取决于当前设备上的钢卷数量或者可以认为是最后一个钢卷距离终点的步数；

在所述的控制方法中，停止条件为：当设备上的钢卷已全部运送出去，循环结束或操作人员按下停止按钮。

进一步的，在所述的控制方法中，STARTED联锁的条件为：同时满足AUTO2触发，START连锁、AUTO2连锁、PULPIT连锁同时满足，并且无RUNNING STOP和HP STOP未触发时，STARTED条件满足；

COMMAND联锁的条件为：1#—11#COIL任一位置有钢卷时，同时STARTED条件满足时，START和RUNNING连锁条件满足；

RUNNIN：START和RUNNING连锁条件满足，COMMAND满足无RUNNING STOP和RUNNINGOVER TIME信号时，执行循环周期动作。

与现有技术比较，本发明的优点是：

1.对现场设备改动小，只需增设多个检测装置(钢卷位置传感器)和后台程序，不影响原有设备运行；

2.通过对钢卷信息实时跟踪，配合现场摄像监控画面，减少人员往返现场核对的时间，提高了工作效率；

3.增加了生产结束尾卷自动运输功能，提高了步进梁运行效率；

4.通过移位控制方法，显示跟踪步进梁上钢卷，可适用于多种步进梁运行模式下；

5.本技术方案中的钢卷占位显示技术，帮助操作人员分辨钢卷运行位置，便于监控减少人员劳动强度。

附图说明

图1是现有运输链系统设备布置示意图；

图2是3号步进梁按顺序将所有钢卷向前送的示意图；

图3是本发明3号步进梁按顺序将所有钢卷向前送的逻辑关系示意图；

图4是6号步进梁按顺序将所有钢卷向前送的示意图；

图5是本发明6号步进梁按顺序将所有钢卷向前送的逻辑关系示意图；

图6是3号运输链按顺序将所有钢卷向前送的示意图；

图7是本发明3号运输链按顺序将所有钢卷向前送的逻辑关系示意图；

图8是实施例的操作显示HMI画面示意图；

图9是本明后置式运输模式的流程方框示意图；

图10是本发明实施例的逻辑关系示意图。

图中WB3为3号步进梁，WB4为4号步进梁，WB5为5号步进梁，WB6为6号步进梁，WB7为7号步进梁；CV2为2号运输链，CV3为3号运输链。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

1880mm运输链钢卷占位跟踪显示功能涉及到的设备包括：3号步进梁(WB3)，4号步进梁(WB4)，5号步进梁(WB5)，6号步进梁(WB6)，7号步进梁(WB7)，2号运输链(CV2)和3号运输链(CV3)。其中WB3～WB5作为中转步进梁，占位跟踪原理完全一致，所以仅以WB3为例进行描述；WB6～WB7作为出口终点步进梁，占位跟踪原理一致，仅以WB6为例进行描述；

A、步进梁(WB)：

需要显示占位跟踪的步进梁共5个，其中WB3～WB5作为中转步进梁，其钢卷占位个数与步进梁可运送的最大钢卷数N相同，其占位包括步进梁的DEL-SKID以及后面的N-1个钢卷位；WB6～WB7作为出口终点步进梁，其占位个数比步进梁可运送的最大钢卷数N多一个，即N+1个，多出的一个占位来自固定鞍座FINAL SKID，所以跟踪算法不完全相同。后面以WB3和WB6为例说明。

1、3号步进梁(WB3)：

3号步进梁接收来自WB4鞍座上的钢卷，将其送到CV2的入卷位置。

当检测到WB4和CV2移动至中间位置(不在干扰位置)，WB3起动。当鞍座上的PHS(钢卷位置检测传感器，下同)检测到WB4的卸载位置，WB3通过APC自动停止前进，开始后退和下降到初始位置。WB3最多可运送8个钢卷，每个钢卷位的占位显示程序设计如下：

1#钢卷位(1#COIL)跟踪显示：

当WB4将钢卷输送到WB3的入卷位置ENT-SKID(即1#COIL位)时，会产生一个完成标识信号，同时传感器PHS5672会检测到钢卷的占位信号，这两个信号都被获取到后会通过一个上升沿信号↑来置位(SET)WB3的1#COIL位，此时HMI上WB3的1#COIL位会显示钢卷已经占位的图标。

1#COIL位的复位(RESET)需要在ENT-SKID位没有钢卷的情况下完成，即通过传感器PHS5672检测不到钢卷在入卷位置ENT-SKID作没有钢卷的判断。在此基础上还要分两种情况考虑：

1.1、自动模式：包括常用模式AUTO1模式，HMI AUTO模式，AUTO2模式。在操作画面上设置自动模式后，在WB3的每一个动作周期结束后会产生一个上升沿信号↑来复位(RESET)WB3的1#COIL位，程序不需要判断系统设备具体处于哪一个自动模式，只需要检测是否有动作周期结束后产生的上升沿脉冲信号↑即可，HMI上WB3的1#COIL位显示钢卷已经占位的图标将消失。

1.2、手动模式：由于手动模式下设备完全有操作工人控制，所以不一定会按照既定的自动步CIRCLE动作，也不会产生动作周期结束的标识信号。需要先判断系统是手动模式，然后在手动操作停止并且入卷位置没有检测到钢卷时认为送卷动作完成，此时会产生一个上升沿信号↑来复位(RESET)WB3的1#COIL位。

2#～8#钢卷位(2#COIL～8#COIL)跟踪显示

中间的钢卷占位(2#COIL～8#COIL)显示，只会在自动模式下才会更新，以2#COIL的跟踪占位显示为例。在WB3步进周期的最后一步触发占位信号，设计原理是根据移位寄存器的工作原理，入卷位置ENT-SKID作为输入信号，出卷位置DEL-SKID作为输出，WB3能够放置的最大钢卷圈数就是寄存器的长度，每个周期的触发信号都会使寄存器移动一位，完整的占位触发周期如下：

步骤一：WB3移动到中间位置(CENT-POS)、下降到底部位置开始等待触发信号，这个位置称为初始位Home Position(HP)，在HP位时WB3不会影响到WB4和CV2的运行。

步骤二：当固定鞍座位Fixed Skid position(FS1)检测到钢卷占位时，WB3收到来自WB4的接卷允许信号。在CV2接卷位没钢卷的情况下，WB3后退到固定鞍座位准备接卷。

步骤三：WB3后退到后极限，然后开始上升到上极限。将固定鞍座(FS1)上的钢卷托起，步进梁其他位置有钢卷的话也同时被托起。

步骤四：WB3的所有钢卷被托起，在CV2接卷位没钢卷的情况下开始向CV2的鞍座方向前进，到前极限后停止。此时鞍座需要在中间位置(CENT-POS)。

步骤五：WB3到前极限位后停止，然后开始下降把钢卷装载到CV2的固定鞍座(FS1)上。

步骤六：运卷完成，WB3后退到中间位置(CENT-POS)、下降到底部位置，重新回到初始位Home Position(HP)等待触发信号。

步骤七：以上动作周期结束后，会产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为2#COIL位的触发信号。如果WB3的1#COIL位有占位，则置位(SET)2#COIL位，此时HMI上的2#COIL位会显示钢卷已经占位的图标；若1#COIL位无占位，则清除(RESET)2#COIL位，此时HMI上2#COIL位无钢卷占位的图标显示。

注：3#COIL位～12#COIL位的占位和显示逻辑与2#COIL位的过程相同。

3号步进梁有三种自动操作模式，AUTO1(1CYCLE)，AUTO HMI(NCYCLE)和AUTO2。每种自动模式对应的钢卷跟踪显示设计如下：

AUTO1(1CYCLE)模式：WB3上的钢卷放置到WB3的入口时触发运输链动作，每次按顺序将所有钢卷向前送一步，如图2中所示。

AUTO1跟踪移位方法如下：

S1＝S_input＝1

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S8＝S7

AUTO(N CYCLE)模式：由操作工在HMI上预设置一个整数N，按执行键触发此模式。WB3会连续运行N个周期后停止。

AUTO(N CYCLE)跟踪移位算法：

S1＝S_input

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S8＝S7

AUTO2模式：钢卷运出模式，操作选择AUTO2并按执行按钮触发。在此模式中，WB3会一直处于运行状态，直到WB3上所有钢卷都被送出才会停止。

AUTO2跟踪移位算法：

S1＝S_input＝0

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S8＝S7

具体实现逻辑如图3中所示(该图实际是用于说明PLC栈内数据处理的逻辑图，下同)。

对于图3中的控制逻辑说明：

1#COIL：当WB4送卷完成并且PHS5672检测到钢卷信号时，1#COIL(亦称1#位置，下同)1，显示有钢卷；当选择手动模式并且HMI停止按钮按下时，或者单步周期结束时没有检测到钢卷，1#位置0，显示无钢卷。

2#COIL：当1#位有钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3放卷信号时2#COIL(亦称2#位置)1：当1#位无钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3吊卷信号时，2#位置0，表明无钢卷。

3#-7#COIL：同2#COIL。

8#COIL：当7#位有钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3放卷信号时，8#位置1(有钢卷)。

当7#位无钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3吊卷信号时8#位置0(无钢卷)。

2、6号步进梁(WB6)：

6号步进梁接收来自WB2鞍座上的钢卷，将其送到固定鞍座FINAL SKID的入卷位置。

当检测到WB2移动至中间位置(不在干扰位置)，FS上无钢卷，WB6起动。

当鞍座上的PHS检测到WB2的卸载位置，WB6通过APC自动停止前进，开始后退和下降到初始位置。

WB6最多可运送12个钢卷，每个钢卷位的占位显示程序设计如下：

1#钢卷位(1#COIL)跟踪显示：

当WB2将钢卷输送到WB6的入卷位置ENT-SKID(即1#COIL位)时，会产生一个完成标识信号，同时传感器PHS5633会检测到钢卷的占位信号，这两个信号都被获取到后会通过一个上升沿信号↑来置位(SET)WB6的1#COIL位，此时HMI上WB6的1#COIL位会显示钢卷已经占位的图标。

1#COIL位的复位(RESET)需要在ENT-SKID位没有钢卷的情况下完成，即通过传感器PHS5633检测不到钢卷在入卷位置ENT-SKID作出没有钢卷的判断。在此基础上还要分两种情况考虑：

2.1、自动模式：包括常用模式AUTO1模式，HMI AUTO模式，AUTO2模式。在操作画面上设置自动模式后，在WB6的每一个动作周期结束后会产生一个上升沿信号↑来复位(RESET)WB6的1#COIL位，程序不需要判断系统设备具体处于哪一个自动模式，只需要检测是否有动作周期结束后产生的上升沿脉冲信号↑即可，HMI上WB6的1#COIL位显示钢卷已经占位的图标将消失。

2.2、手动模式：由于手动模式下设备完全有操作工人控制，所以不一定会按照既定的自动步CIRCLE动作，也不会产生动作周期结束的标识信号。需要先判断系统是手动模式，然后在手动操作停止并且入卷位置没有检测到钢卷时认为送卷动作完成，此时会产生一个上升沿信号↑来复位(RESET)WB6的1#COIL位。

2#～12#钢卷位(2#COIL～12#COIL)跟踪显示：

中间的钢卷占位(2#COIL～12#COIL)显示，只会在自动模式下才会更新，以2#COIL的跟踪占位显示为例。在WB6步进周期的最后一步触发占位信号，设计原理是根据移位寄存器的工作原理，入卷位置ENT-SKID作为输入信号，出卷位置DEL-SKID作为输出，WB6能够放置的最大钢卷圈数就是寄存器的长度，每个周期的触发信号都会使寄存器移动一位，完整的占位触发周期如下：

步骤一：WB6移动到中间位置(CENT-POS)、下降到底部位置开始等待触发信号，这个位置称为初始位Home Position(HP)，在HP位时WB6不会影响到WB2的运行。

步骤一：当固定鞍座位Fixed Skid position(FS1)检测到钢卷占位时，WB6收到来自WB2的接卷允许信号。在固定鞍座FINAL SKID接卷位没钢卷的情况下，WB6后退到固定鞍座位准备接卷。

步骤二：WB6后退到后极限，然后开始上升到上极限。将固定鞍座(FS1)上的钢卷托起，步进梁其他位置有钢卷的话也同时被托起。

步骤三：WB6的所有钢卷被托起，在固定鞍座FINAL SKID接卷位没钢卷的情况下开始向固定鞍座FINAL SKID的鞍座方向前进，到前极限后停止，在中间位置(CENT-POS)。

步骤四：WB6到前极限位后停止，然后开始下降，把钢卷放到固定鞍座FINAL SKID上。

步骤五：运卷完成，WB6后退到中间位置(CENT-POS)、下降到底部位置，重新回到初始位Home Position(HP)等待触发信号。

步骤六：以上动作周期结束后，会产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为2#COIL位的触发信号。如果WB6的1#COIL位有占位，则置位(SET)2#COIL位，此时HMI上的2#COIL位会显示钢卷已经占位的图标；若1#COIL位无占位，则清除(RESET)2#COIL位，此时HMI上2#COIL位无钢卷占位的图标显示。

注：3#COIL位～12#COIL位的占位和显示逻辑与2#COIL位的过程相同。

13#钢卷位(13#COIL)跟踪显示：

WB6出卷位置DEL-SKID(即13#COIL位)的显示首先要考虑其前一个钢卷位(13#COIL位)的占位情况。如果13#COIL位没有占位显示，那么13#COIL位的钢卷占位一定不会被触发；在13#COIL有占位显示的情况下，需要通过每一个动作周期结束后会产生一个上升沿脉冲信号↑来置位(SET)WB6的13#COIL位，此时HMI上WB6的13#COIL位会显示钢卷已经占位的图标。

13#COIL位的复位(RESET)需要在DEL-SKID位没有钢卷的情况下完成，通过传感器PHS5722检测不到钢卷在出卷位置DEL-SKID，作没有钢卷的判断。在此基础上还要分两种情况考虑：

2.3、自动模式：包括常用模式AUTO1模式，HMI AUTO模式，AUTO2模式。在操作画面上设置自动模式后，需要通过PHS5722上的钢卷被运出后会产生的一个上升沿信号↑来复位(RESET)WB6的13#COIL位，不需要判断系统设备具体处于哪一个自动模式，只要有CTL1将钢卷送到下游完成产生的一个上升沿信号即可复位，此时HMI上WB6的13#COIL位显示钢卷已经占位的图标将消失。

2.4、手动模式：手动模式下设备完全由操作工人控制，所以不一定会按照既定的自动步CIRCLE动作，也不会产生动作周期结束的标识信号。需要先判断系统在手动模式下，然后在手动操作停止并且出卷位置没有检测到钢卷时认为送卷动作完成，此时会产生一个上升沿信号↑来复位(RESET)WB6的13#COIL位。

6号步进梁有三种自动操作模式，AUTO1(1CYCLE)，AUTO HMI(N CYCLE)和AUTO2。每种自动模式对应的钢卷跟踪显示设计如图4中所示。

AUTO1(1CYCLE)模式：WB6上的钢卷放置到WB6的入口时触发运输链动作，每次按顺序将所有钢卷向前送一步。

AUTO1跟踪移位控制方法：

S1＝S_input＝1

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S13＝S12

AUTO(N CYCLE)模式：由操作工在HMI上预设置一个整数N，按执行键触发此模式。WB6会连续运行N个周期后停止。

AUTO(NCYCLE)跟踪移位算法：

S1＝S_input

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S13＝S12

AUTO2模式：钢卷运出模式，操作选择AUTO2并按执行按钮触发。在此模式中，WB6会一直处于运行状态，直到WB6上所有钢卷都被送出才会停止。

AUTO2跟踪移位算法：

S1＝S_input＝0

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S13＝S12

具体实现逻辑如图5中所示(该图实际是用于说明PLC栈内数据处理的逻辑图，下同)。

对于图6中的控制逻辑说明：

1#COIL：当WB2送卷完成，PHS5633检测到钢卷信号并且钢卷选择送往WB6时，1#置1(显示有钢卷)。当选择手动模式并且HMI停止按钮按下时，或者单步周期结束时没有检测到钢卷，1#位置0(无钢卷)。

2#COIL：当1#位有钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3放卷信号时2#位置1(有钢卷)。当1#位无钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3吊卷信号时2#位置0(无钢卷)。

3#—12#COIL：同2#COIL。

13#COIL：当12#位有钢卷时并且单步周期结束13#位置1(有钢卷)。

当选择手动模式并且HMI停止按钮按下时，或者WB6送卷完成时没有检测到钢卷，13#位置0(无钢卷)。

B、3号运输链(CV3)：

3#运输链：CV3接收来自过链小车上的钢卷，当检测到钢卷不受干扰时，CV3起动，当鞍座上的PHS检测到过链小车的卸载点时，CV3通过APC自动停止。CV3最多可放12个钢卷，每个钢卷位的占位显示程序如下：

1#钢卷位(1#COIL)跟踪显示：

当过链小车CV-CAR将钢卷输送到CV3的入卷位置ENT-SKID(即1#COIL位)时，会产生一个完成标识信号，同时传感器PHS5534会检测到钢卷的占位信号，这两个信号都被获取到后会通过一个上升沿信号↑来置位(SET)CV3的1#COIL位，此时HMI上CV3的1#COIL位会显示钢卷已经占位的图标。

1#COIL位的复位(RESET)需要在ENT-SKID位没有钢卷的情况下完成，即通过传感器PHS5534检测不到钢卷在入卷位置ENT-SKID，作没有钢卷的判断。在此基础上还要分两种情况考虑：

自动模式：包括常用模式AUTO1模式，HMI AUTO模式，AUTO2模式。在操作画面上设置自动模式后，在CV3的每一个动作周期结束后会产生一个上升沿信号↑来复位(RESET)CV3的1#COIL位，程序不需要判断系统设备具体处于哪一个自动模式，只需要检测是否有动作周期结束后产生的上升沿脉冲信号↑即可，HMI上CV3的1#COIL位显示钢卷已经占位的图标将消失。

手动模式：由于手动模式下设备完全有操作工人控制，所以不一定会按照既定的自动步CIRCLE动作，也不会产生动作周期结束的标识信号。需要先判断系统是手动模式，然后在手动操作停止并且入卷位置没有检测到钢卷时认为送卷动作完成，此时会产生一个上升沿信号↑来复位(RESET)CV3的1#COIL位。

2#～11#钢卷位(2#COIL～11#COIL)跟踪显示：

中间的钢卷占位(2#COIL～11#COIL)显示，只会在自动模式下才会更新，以2#COIL的跟踪占位显示为例。在CV3步进周期的最后一步触发占位信号，设计原理是根据移位寄存器的工作原理，入卷位置ENT-SKID作为输入信号，出卷位置DEL-SKID作为输出，CV3能够放置的最大钢卷圈数就是寄存器的长度，每个周期的触发信号都会使寄存器移动一位，完整的占位触发周期如下：

(一).CV3从钢卷中间位置(CENT-POS)开始以300mm/s2的加速度向运输方向加速前进，同时计算累积前进距离。速度升至250mm/s时保持恒速前进，直到前进距离到达8750mm。

(二).当CV3前进距离累积到达8750mm后，开始以-300mm/s2的加速度减速并同时用PLG重新计算累积前进距离。当速度降到50mm/s时保持恒速前进，直到触发对中限位。

(三).CV3以50mm/s速度前进，到距离钢卷中间位置(CENT-POS)100mm的对中传感器PHS5541位置时，开始对中控制，对中过程中CV3会以-300mm/s2的加速度减速至0，期间累计行程为100mm。

(四).CV3对中控制结束，停在钢卷中间位置(CENT-POS)。由于对中开始传感器PHS5531和中间位置检测传感器PHS5531之间的距离是100mm，可以有PLG的累计距离得到误差值δL。

(五)以上动作周期结束后，会产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为2#COIL位触发信号。如果CV3的1#COIL位有占位，则置位(SET)2#COIL位，此时HMI上的2#COIL位会显示钢卷已经占位的图标；若1#COIL位无占位，则清除(RESET)2#COIL位，此时HMI上2#COIL位无钢卷占位的图标显示。

注：3#COIL位～11#COIL位的占位和显示逻辑与2#COIL位的过程相同。

12#钢卷位(12#COIL)跟踪显示：

CV3出卷位置DEL-SKID(即12#COIL位)的显示首先要考虑其前一个钢卷位(11#COIL位)的占位情况。如果11#COIL位没有占位显示，那么12#COIL位的钢卷占位一定不会被触发；在11#COIL有占位显示的情况下，需要通过每一个动作周期结束后会产生一个上升沿脉冲信号↑来置位(SET)CV3的12#COIL位，此时HMI上CV3的12#COIL位会显示钢卷已经占位的图标。

12#COIL位的复位(RESET)需要在DEL-SKID位没有钢卷的情况下完成，通过传感器PHS5535检测不到钢卷在出卷位置DEL-SKID，作没有钢卷的判断。在此基础上还要分两种情况考虑：

自动模式：包括常用模式AUTO1模式，HMI AUTO模式，AUTO2模式。在操作画面上设置自动模式后，需要通过1#钢卷提升机(CTL1)完成钢卷运送后会产生的一个上升沿信号↑来复位(RESET)CV3的12#COIL位，不需要判断系统设备具体处于哪一个自动模式，只要有CTL1将钢卷送到下游完成产生的一个上升沿信号即可复位，此时HMI上CV3的12#COIL位显示钢卷已经占位的图标将消失。

手动模式：手动模式下设备完全有操作工人控制，所以不一定会按照既定的自动步CIRCLE动作，也不会产生动作周期结束的标识信号。需要先判断系统在手动模式下，然后在手动操作停止并且出卷位置没有检测到钢卷时认为送卷动作完成，此时会产生一个上升沿信号↑来复位(RESET)CV3的12#COIL位。

3号运输链有三种自动操作模式，AUTO1(1CYCLE)，AUTO HMI(N CYCLE)和AUTO2。每种自动模式对应的钢卷跟踪显示设计如图6中所示。

AUTO1(1CYCLE)模式：CV-CAR上的钢卷放置到CV3的入口时触发运输链动作，每次按顺序将所有钢卷向前送一步。

AUTO1跟踪移位算法：

S1＝S_input＝1

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S12＝S11

AUTO(NCYCLE)模式：由操作工在HMI上预设置一个整数N，按执行键触发此模式。CV3会连续运行N个周期后停止。

AUTO(NCYCLE)跟踪移位算法：

S1＝S_input

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S13＝S12

AUTO2模式：钢卷运出模式，操作选择AUTO2并按执行按钮触发。在此模式中，CV3会一直处于运行状态，直到CV3上所有钢卷都被送出才会停止。

AUTO2跟踪移位算法：

S1＝S_input＝0

S2＝S1

S3＝S2

S4＝S3

……

S13＝S12

1#COIL：当CV-CAR送卷完成，PHS5534检测到钢卷信号时，1#置1(显示有钢卷)。当选择手动模式并且HMI停止按钮按下时，或者单步周期结束时没有检测到钢卷，1#位置0(无钢卷)

2#COIL：当1#位有钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3放卷信号时2#位置1(有钢卷)。当1#位无钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3吊卷信号时2#位置0(无钢卷)

3#-11#COIL：同2#COIL。

12#COIL：当11#位有钢卷时并且单步周期结束12#位置1(有钢卷)。当选择手动模式并且HMI停止按钮按下时，或者CTL1送卷完成时没有检测到钢卷，12#位置0(无钢卷)。

具体实现逻辑如图7中所示(该图实际是用于说明PLC栈内数据处理的逻辑图，下同)。

对于图7中的控制逻辑说明：

1#COIL：当CV-CAR送卷完成，PHS5534检测到钢卷信号时，1#位置1(显示有钢卷)。当选择手动模式并且HMI停止按钮按下时，或者单步周期结束时没有检测到钢卷，1#位置0(无钢卷)

2#COIL：当1#位有钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3放卷信号时2#位置1(有钢卷)。当1#位无钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3吊卷信号时2#位置0(无钢卷)

3#-11#COIL：同2#COIL。

12#COIL：当11#位有钢卷时并且单步周期结束12#位置1(有钢卷)。当选择手动模式并且HMI停止按钮按下时，或者CTL1送卷完成时没有检测到钢卷，12#位置0(无钢卷)。

实施例：

如图8中所示，在现有操作显示HMI画面上增加钢卷占位跟踪显示功能，包括：步进梁WB3，WB4，WB5，WB6，WB7，运输链CV2，CV3的占位跟踪显示。

在操作画面上设置自动模式后，每次设备运行完一步，相应的占位会显示钢卷图标，表示该位有钢卷占位。钢卷运出的位置显示钢卷已经占位的图标将消失。

涉及相关的流程：

由于在实际生产操作过程中，现有操作模式并不能够满足所有生产需求。针对需要停机或运输尾卷时的情形，因为上游没有新的钢卷放入，所以需要设备通过向后输送钢卷来驱动下游设备动作。本技术方案涉及的是后置式运输模式。

具体的流程图如图9中所示。

驱动：设备的驱动来自设备上的钢卷信息，为了将设备上的所有钢卷送出，需要跟踪钢卷占位信息，只要设备上还有钢卷驱动就要保持。

循环次数：本技术方案涉及循环模式，但循环次数不固定，主要取决于当前设备上的钢卷数量或者可以认为是最后一个钢卷距离终点的步数，若最后面的钢卷到终点共X步，则设备在AUTO2模式下要循环X次。

停止条件：当设备上的钢卷已全部运送出去，循环结束或操作人员按下停止按钮。

其具体控制逻辑如图10中所示。

图10的控制逻辑说明：

STARTED：同时满足AUTO2触发，START连锁、AUTO2连锁、PULPIT连锁同时满足，并且无RUNNING STOP和HP STOP未触发时STARTED条件满足。

COMMAND：1#-11#COIL任一位置有钢卷时，同时STARTED条件满足时，START和RUNNING连锁条件满足。

RUNNIN：START和RUNNING连锁条件满足，COMMAND满足无RUNNING STOP和RUNNINGOVER TIME信号时执行循环周期动作。

综上，本发明的技术方案，其发明点在于：

1.占位跟踪显示功能；

2.运输链尾卷后置式运输模式；

3.PLC栈内数据处理逻辑关系；

4.步进梁钢卷后置式运输模式流程模式。

本发明的技术方案，将钢卷运输信息跟踪控制技术应用于热轧步进梁的运行检测和运行逻辑控制，以提高步进梁的运行效率，降低了操作人员工作强度，实现了钢卷实时跟踪显示以及针对不同状况下多种运行步进梁运行方式并存的控制方法，通过提高人员、设备的工作效率，为实现智能化工厂打下扎实基础。

本发明可广泛用于冶金轧钢的自动控制领域。

Claims (10)

1.一种热轧钢卷后置式运输装置，包括中转步进梁、出口终点步进梁和运输链，中转步进梁的钢卷占位个数与步进梁可运送的最大钢卷数n相同，出口终点步进梁的钢卷占位个数比步进梁可运送的最大钢卷数n多一个；其特征是：

1)在每个中转步进梁、出口终点步进梁或运输链的首、尾位置，分别设置一个钢卷位置传感器PHS_n，以检测该位置上钢卷的占位信号(其中的n为自然数)；

2)将各个钢卷位置传感器PHS_n的输出信号引入现场PLC中；

3)将各个步进梁的入卷位置、出卷位置或运输链卸载点的工作状态引入现场PLC中；

4)针对各个步进梁或运输链的控制流程，在PLC中建立对应的逻辑联锁关系；

5)当前一个步进梁将钢卷输送到后一个步进梁的入卷位置时，产生一个完成标识信号，同时对应的钢卷位置传感器检测到钢卷的占位信号，这两个信号都被PLC获取到后，通过一个上升沿信号来置位后一个步进梁的第一工位为1，此时在PLC的操作画面HMI上，后一个步进梁的第一工位显示钢卷已经占位的图标；

6)后一个步进梁按照正常的生产工艺进行钢卷的移位传送；

7)当传感器PHS_n检测到钢卷不在入卷位置时，PLC认为送卷动作完成，此时会产生一个上升沿信号来复位对应步进梁的第一工位，

8)在PLC中对应每个步进梁分别设置一个移位寄存器，步进梁的入卷位置作为输入信号，步进梁的出卷位置作为输出；某个步进梁能够放置的最大钢卷圈数就是对应寄存器的长度，每个占位触发周期的触发信号都会使寄存器向右移动一位，藉此在PLC的操作画面HMI上显示被运输钢卷的位置信息，并依次跟踪显示被运输钢卷的位置；

9)在PLC中根据步进梁或运输链占位触发周期的触发信号，依次清除对应各个工位的工位钢卷占位信号，实现被运输钢卷位置的跟踪显示；

10)在所述的操作画面HMI上设置自动模式后，每次对应设备运行完一步，相应的工位占位会显示钢卷图标，表示该工位有钢卷占位；钢卷运出的位置显示钢卷已经占位的图标将消失；

所述的热轧钢卷后置式运输装置，在现有操作画面HMI上增加钢卷占位跟踪显示功能，通过在PLC的操作画面HMI上实时显示被运输钢卷的位置信息，并依次跟踪显示被运输钢卷的位置，实现对钢卷位置信息的实时跟踪，配合现场摄像监控画面，减少人员往返现场核对的时间，提高了工作效率，同时，采用生产结束尾卷自动运输功能，提高步进梁的运行效率。

2.按照权利要求1所述的热轧钢卷后置式运输装置，其特征是对于所述的中转步进梁，其占位触发周期的触发按照下列步骤进行：

步骤一：中转步进梁移动到中间位置、下降到底部位置，开始等待触发信号；

步骤二：当固定鞍座位检测到钢卷占位时，中转步进梁收到来自前一个步进梁的接卷允许信号；在运输链接卷位没钢卷的情况下，步进梁后退到固定鞍座位准备接卷；

步骤三：中转步进梁后退到后极限，然后开始上升到上极限；将固定鞍座；上的钢卷托起，步进梁其他位置有钢卷的话也同时被托起；

步骤四：中转步进梁的所有钢卷被托起，在运输链接卷位没钢卷的情况下开始向运输链的鞍座方向前进，到前极限后停止；

步骤五：中转步进梁到前极限位后停止，然后开始下降把钢卷装载到运输链的固定鞍座上；

步骤六：运卷完成，中转步进梁后退到中间位置、下降到底部位置，重新回到初始位，等待触发信号；

步骤七：以上动作周期结束后，产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为后一工位的触发信号；如果中转步进梁的前一工位有占位，则置位后一工位，此时操作画面HMI上的后一工位会显示钢卷已经占位的图标；若前一工位无占位，则清后一工位，此时操作画面HMI上后一工位无钢卷占位的图标显示。

3.按照权利要求1所述的热轧钢卷后置式运输装置，其特征是对于所述的出口终点步进梁，其占位触发周期的触发按照下列步骤进行：

步骤一：出口终点步进梁移动到中间位置、下降到底部位置开始等待触发信号，这个位置称为初始位；

步骤二：当固定鞍座位检测到钢卷占位时，出口终点步进梁收到来自前一步进梁的接卷允许信号；在固定鞍座接卷位没钢卷的情况下，出口终点步进梁后退到固定鞍座位准备接卷；

步骤三：出口终点步进梁后退到后极限，然后开始上升到上极限；将固定鞍座上的钢卷托起，出口终点步进梁其他位置有钢卷的话也同时被托起；

步骤四：出口终点步进梁的所有钢卷被托起，在固定鞍座接卷位没钢卷的情况下，开始向固定鞍座的鞍座方向前进，到前极限后停止在中间位置；

步骤五：出口终点步进梁到前极限位后停止，然后开始下降，把钢卷放到固定鞍座上；

步骤六：运卷完成，出口终点步进梁后退到中间位置、下降到底部位置，重新回到初始位等待触发信号；

步骤七：以上动作周期结束后，产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为下一工位的触发信号；如果出口终点步进梁的前一工位有占位，则置位后一工位，此时操作画面HMI上的后一工位会显示钢卷已经占位的图标；若前一工位无占位，则清除后一工位，此时操作画面HMI上后一工位无钢卷占位的图标显示。

4.按照权利要求1所述的热轧钢卷后置式运输装置，其特征是对于所述的运输链，其占位触发周期的触发按照下列步骤进行：

步骤一：运输链从钢卷中间位置开始以300mm/s²的加速度向运输方向加速前进，同时计算累积前进距离；速度升至250mm/s时保持恒速前进，直到前进距离到达8750mm；

步骤二：当运输链前进距离累积到达8750mm后，开始以-300mm/s2的加速度减速并同时用PLG重新计算累积前进距离；当速度降到50mm/s时保持恒速前进，直到触发对中限位；

步骤三：运输链以50mm/s速度前进，到距离钢卷中间位置100mm的对中传感器位置时，开始对中控制，对中过程中运输链以-300mm/s²的加速度减速至0，期间累计行程为100mm；

步骤四：运输链对中控制结束，停在钢卷中间位置；对中开始传感器和中间位置检测传感器之间的距离是100mm，可以由PLG的累计距离得到误差值δL；

步骤五：以上动作周期结束后，产生一个结束标识信号，利用它的上升沿作为后一工位的触发信号；如果运输链的前一工位有占位，则置位后一工位的位，此时操作画面HMI上的后一工位会显示钢卷已经占位的图标；若前一工位无占位，则清除后一工位，此时操作画面HMI上后一工位无钢卷占位的图标显示。

5.按照权利要求1所述的热轧钢卷后置式运输装置，其特征是对于所述中转步进梁的最后一个工位，当前一个工位有钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3放卷信号时，最后一个工位置1，显示有钢卷；当前一个工位无钢卷时并且单步周期结束，或者有L2L3吊卷信号时，最后一个工位置0，显示无钢卷。

6.按照权利要求1所述的热轧钢卷后置式运输装置，其特征是对于所述出口终点步进梁的最后一个工位，在最后一个工位有占位显示的情况下，需要通过每一个动作周期结束后会产生一个上升沿脉冲信号来置位该出口终点步进梁的最后一个工位为1，此时操作画面HMI上出口终点步进梁的最后一个工位会显示钢卷已经占位的图标；

出口终点步进梁最后一个工位的复位置0，需要在出卷位置没有钢卷的情况下完成，通过钢卷位置传感器PHS_n检测不到钢卷在出卷位置后，根据出口终点步进梁的运行模式不同，产生一个对应的上升沿信号，对最后一个工位进行复位置0，此时在操作画面HMI上出口终点步进梁的最后一个工位显示钢卷已经占位的图标将消失。

7.按照权利要求1所述的热轧钢卷后置式运输装置，其特征是对于所述运输链的最后一个工位，在前一工位有占位显示的情况下，通过每一个动作周期结束后产生一个上升沿脉冲信号来置位运输链的最后一个工位为1，此时HMI上运输链的最后一个工位显示钢卷已经占位的图标；

运输链最后一个工位的复位置0，需要在出卷位置没有钢卷的情况下完成，通过钢卷位置传感器检测不到钢卷在出卷位置，作没有钢卷的判断。

8.一种如权利要求1所述热轧钢卷后置式运输装置的控制方法，其特征是：

1)首先判断是否满足联锁条件；

2)如满足，则依次对各个工位是否有钢卷进行判断，如不满足，则跳转至第8)步骤；

3)如第一工位无钢卷，则保持触发信号，如第一工位有钢卷，则；

4)启动STARTED判断，若结果为是，则执行“开始COMMAND”操作；

5)进行RUNNIN判断，若结果为是，执行下一步骤，若结果为否，返回上一步骤；

6)执行“运行COMMAND”操作，同时清除“开始COMMAND”；

7)设备动作周期启动；

8)动作周期结束，输出上升沿脉冲信号；

9)清除“运行COMMAND”；

所述的控制方法，通过移位控制方法，显示跟踪步进梁上钢卷位置，采用钢卷占位显示技术，帮助操作人员分辨钢卷运行位置；

所述的控制方法，采用步进梁钢卷后置式运输模式或运输链尾卷后置式运输模式，针对需要停机或运输尾卷时的情形，通过向后输送钢卷来驱动下游设备动作；

所述的控制方法，在操作画面HMI上设置自动模式后，每次设备运行完一步，相应的占位会显示钢卷图标，表示该位有钢卷占位；钢卷运出的位置显示钢卷已经占位的图标将消失。

9.按照权利要求8所述的热轧钢卷后置式运输装置的控制方法，其特征是在所述的控制方法中，设备的驱动来自设备上的钢卷信息，只要设备上还有钢卷驱动就要保持；

在所述的控制方法中，循环次数取决于当前设备上的钢卷数量或者可以认为是最后一个钢卷距离终点的步数；

在所述的控制方法中，停止条件为：当设备上的钢卷已全部运送出去，循环结束或操作人员按下停止按钮。

10.按照权利要求8所述的热轧钢卷后置式运输装置的控制方法，其特征是在所述的控制方法中，STARTED联锁的条件为：同时满足AUTO2触发，START连锁、AUTO2连锁、PULPIT连锁同时满足，并且无RUNNING STOP和HP STOP未触发时，STARTED条件满足；

COMMAND联锁的条件为：1#—11#COIL任一位置有钢卷时，同时STARTED条件满足时，START和RUNNING连锁条件满足；

RUNNIN：START和RUNNING连锁条件满足，COMMAND满足无RUNNING STOP和RUNNING OVERTIME信号时，执行循环周期动作。

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