JP2009031992A - 自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律移動装置1は、作業エリアと作業内容とに関するユーザからの作業指示に基づいて作業エリアまで自律的に移動して作業を行うため自己の各部を制御する制御手段2と、ユーザからの作業指示を受け取ると共にユーザに応答を表示する操作インターフェイス3とを備え、制御手段2は、操作インターフェイス3を介して作業指示が入力されると、作業エリアまでの移動時間とその作業エリアにおける作業時間とを見積もることにより作業指示に関する作業の遂行に必要な所要時間を推定し、その推定結果を操作インターフェイス3を介してユーザに提示する。制御手段2は、作業の遂行に必要な所要電力量を見積もり、電池残量検知手段4によって検知された電池10の残電力量と比較し、その比較結果をユーザに提示する。
【選択図】図1
Description
図1は第1の実施形態に係る自律移動装置のブロック構成を示し、図2(a)(b)は同自律移動装置の外観を示し、図3は同自律移動装置の操作画面を示し、図4(a)(b)は作業エリアと同作業エリアにおける自律移動装置の動作を示し、図5、図6は同自律移動装置の作業エリア編集動作のフローチャートを示す。
清掃エリア編集画面には、エリア情報に記された作業エリアが、清掃エリア候補として子画面32上に表示されている。図3の場合、1F,2F,3F(1階から3階)が表示され、その中から3F(3階のフロア)が選択され、3Fにおける作業エリアA1〜A11が表示され、その中からA8が選択されている。このような選択は、矢印キー32aなどを操作して行なわれる。
作業エリア、すなわち清掃エリアが、例えば、図4(a)に示すように、壁Wに左右を囲まれた廊下の一部であるとすると、その領域は、四隅の位置を示すノードN1〜N4の組によって定義される。言い換えると、作業エリアAは、短辺と長辺の各1組の計4辺で定義される。
自律移動装置1が消費する電力は、移動と作業とによって決まるので、これらに基づいて所要電力量が見積もられる。例えば、単位時間あたりの清掃作業に要する電力から、清掃エリアを清掃するために要する電力を見積もることができる。さらに、清掃エリア間の距離と平均速度から、エリア間を移動するために必要な電力を見積もることができる。電力の見積もりには、各作業や移動速度に合わせて所要電力量を予め設定しておくことにより、より精度の高い見積もりを行うことができる。
図7、図8、図9は第2の実施形態に係る自律移動装置の操作画面を示し、図10は同自律移動装置の作業エリア編集動作のフローチャートを示す。
図12は第3の実施形態に係る自律移動装置のブロック構成を示す。本実施形態の自律移動装置1は、上述の第1,第2の実施形態の自律移動装置1において、過去に遂行された移動と作業の遂行に必要な所要時間および所要電力量を記憶する実績記憶手段6を備えたものである。そして、制御手段2の作業エリア編集部20は、実績記憶手段6に記憶された所要電力量または所要時間の実績に基づいて、作業指示に関する所要時間または所要電力量を推定する。
2 制御手段
3 操作インターフェイス
Claims (4)
- 作業エリアと作業内容とに関するユーザからの作業指示に基づいて作業エリアまで自律的に移動して作業を行うため自己の各部を制御する制御手段と、
ユーザからの作業指示を受け取ると共にユーザに応答を表示する操作インターフェイスと、を備えた自律移動装置において、
前記制御手段は、前記操作インターフェイスを介して作業指示が入力されると、作業エリアまでの移動時間とその作業エリアにおける作業時間とを見積もることにより前記作業指示に関する作業の遂行に必要な所要時間を推定し、その推定結果を前記操作インターフェイスを介してユーザに提示することを特徴とする自律移動装置。 - 移動と作業のための動力源として電池を備えており、
前記制御手段は、前記作業指示に関する作業の遂行に必要な所要電力量を見積もり、その見積もり量を前記電池の残電力量と比較し、その比較結果を前記操作インターフェイスを介してユーザに提示することを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記制御手段は、前記比較の結果、前記作業の遂行に必要な所要電力量が、前記電池の作業終了時における残電力量が危険割合以下となる電力量を超えている場合に、前記作業指示された作業エリアまたは作業内容を変更し、その変更結果を前記操作インターフェイスを介してユーザに提示することを特徴とする請求項2に記載の自律移動装置。
- 移動と作業の遂行に必要とされた所要時間および所要電力量を記憶する実績記憶手段を備えており、
前記制御手段は、前記実績記憶手段に記憶された所要電力量または所要時間の実績に基づいて、前記作業指示に関する所要時間または所要電力量を推定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の自律移動装置。
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