JPH10312217A - 運行管理制御装置および運行管理制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行路の競合、隣接したノードを考慮し、複
数の無人車が効率よく目的ノードへ移動を行う運行管理
制御装置および運行管理制御方法を提供する。 【解決手段】 １０３は運行制御データメモリであり、
各無人車の移動経路、後述するノード予約シーケンスを
記憶する。１０４は搬送指示データメモリであり、搬送
物の位置や搬送先などを記憶する。１０５は無人車デー
タメモリであり、各無人車の現在位置、移動方向などを
記憶する。１０６は走行路データメモリであり、走行路
上の各ノードの座標と、その接続関係およびコストなど
を記憶する。１０７はペトリネットデータメモリであ
り、ペトリネットモデルのデータが記憶される。また、
１０８は無人車の最適な走行経路、動作順序を決定する
計画部である。この計画部１０８はＣＰＵ等により構成
され、ペトリネット作成部１０９、動作計画部１１０、
経路計画部１１１、経路探索部１１２で構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場等の無人搬送
システムにおいて、無人搬送車の運行を管理し、搬送経
路の決定等を行う運行管理制御装置および運行管理制御
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場などで必要な機材等を工作機械まで
搬送する自動搬送システムでは、搬送量の増大に伴い複
数台の無人車を効率的に運行させる必要が生じている。
ところで、狭隘な走行路に複数の無人車を投入すると、
無人車同士がお互いの運行を妨げあい、効率低下の原因
となる。そこで、無人車お互いの運行を妨げない運行管
理システムと運行方法とについては、運行管理制御装置
（特願平６−２４１６８５）で述べられている。図５６
は、このシステム構成図である。この図５６は従来例に
よる運行管理制御装置５０２の構成を示すブロック図で
ある。この図において、５０３は運行制御データメモリ
であり、各無人車の移動経路、後述するノード予約シー
ケンスなどを記憶する。

【０００３】５０４は搬送指示テーブルメモリであり、
搬送物の位置や搬送先などを記憶する。５０５は、無人
車データメモリであり、各無人車の現在位置、移動方向
などの状態を記憶する。５０６は、走行路データメモリ
であり、走行路上の各ノードの座標と、その接続関係お
よび移動の効率を示すコストとを記憶する。また、５０
７は無人車の最適な走行経路および動作順序を決定する
計画部である。この計画部５０７はＣＰＵ等により構成
され、機能的には動作計画部５０８、経路計画部５０
９、および経路探索部５１０に分けることができる。

【０００４】まず、経路探索部５１０は、経路計画部５
０９から供給される経路探索指示に従って、各無人車の
出発ノードおよび目標ノードを結ぶ経路を全て求める。
次に、走行路データメモリ５０６に記憶されたコストか
ら、各経路のコストをそれぞれ積算し、そのコストが最
小となる経路を最適経路に選択する。ただし、経路探索
指示に後述する方向付けの方向情報が含まれる場合に
は、方向付けされたアークを逆方向に走行する経路は選
択されない。同様に、経路探索指示に後述する通行禁止
の方向情報が含まれる場合には、通行禁止のアークを通
る経路は選択されない。以上の方法で求めた経路および
そのコストは経路計画部５０９へ出力される。ただし、
ここで作成された経路は、他の無人車の走行経路は考慮
されていず、走行路の競合がない場合にのみ最適な経路
となる。

【０００５】また、無人車同士で走行路の競合が生じて
いる場合でも、動作計画部５０８は、経路計画部５０９
から供給される基本経路に基づいて各無人車の移動を時
間的に調べ、各無人車の目的地への移動順序を調整した
り、必要に応じて経路を変更、追加するなどして、競合
している無人車を含んだ全無人車の運行の目的地までの
移動や移載などの動作を計画する。また、その計画はペ
トリネットを用いたシミュレーションにより行われる。

【０００６】以上説明したように、上述した運行管理装
置および運行管理制御方法によれば、無人車同士の競合
を考慮して、全ての無人車の走行経路および走行順序を
走行前に得ることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、図５７に示す
ように無人車は、走行路上において、物理的にＬ１×Ｌ
２の空間を占有しており、また、無人車の移動の際の位
置制御においては、制御余裕度α１および移動余裕度α
２を考慮する必要がある。

【０００８】そして、装置の近接配置などによって、目
的地（搬送する荷物の届け先）であるノード位置が接近
している場合、図５８に示すように、隣り合う２つのノ
ード、たとえばノード２とノード３とにおのおの無人車
が入ると、それぞれの無人車が占有する空間が重複す
る、すなわち、衝突する問題が生じる（これを以下、干
渉関係と呼ぶ）。

【０００９】これは、特願平６−２４１６８５の走行路
においては、ノード２とノード３とが十分離れていたた
め、たとえば、２号車がノード３に停止しているとき、
１号車がノード１から２へ向かって移動を開始すること
は、上述された発火可能条件を満たすために可能であっ
た。

【００１０】しかし、図５８のように干渉関係が存在す
る走行路上に複数の無人車を投入する場合は、衝突する
可能性のある隣り合うノードも考慮したペトリネットを
構成して、無人車の制御を行わないと、無人車同士が衝
突する場合が発生する。

【００１１】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、走行路の競合および隣接したノードを考慮
し、複数の無人車が効率よくおのおのの目的のノードま
で移動を行うことができる運行管理制御装置および運行
管理制御方法を提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
停止位置である複数のノードと、前記ノード間を接続す
る接続路からなる走行路を走行する複数の無人車の運行
を、前記ノードの配列に関する情報に基づいて制御する
運行管理制御装置において、前記ノードの配置に関する
情報と、おのおのに無人車が停止すると互いに干渉する
程度に近接して配置された複数のノードに関する情報と
を有するノード情報に基づいて前記走行路に対応し、無
人車の走行をシミュレートする走行図を作成する走行図
作成手段と、前記走行図のデータを記憶する記憶手段
と、各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行すること
がなく、かつ前記ノード情報を満足させる各無人車の走
行経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探
索された各無人車の走行経路と、前記記憶手段に記憶さ
れる前記走行図とに基づいて、各無人車の時間的な移動
をシミュレーションし、いずれかの無人車の進行不能を
検出した場合に、ノード通過順序変更、迂回経路探索、
待避経路探索のいずれかの方法で前記無人車の進行不能
を解除する制御手段とを具備してなることを特徴とす
る。

【００１３】請求項２記載の発明は、停止位置である複
数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からなる
走行路を走行する複数の無人車の運行を前記ノードの配
列に関する情報に基づいて制御する運行管理制御方法に
おいて、前記ノードの配置に関する情報と、おのおのに
無人車が停止すると互いに干渉する程度に近接して配置
された複数のノードに関する情報とを有するノード情報
を記憶手段に記憶させる第１のステップと、各無人車が
同一接続路を互いに逆方向走行することがなく、前記ノ
ード情報を満足させる各無人車の走行経路を探索する第
２ステップと、前記第２ステップによって得られた走行
経路に基づいて各無人車の時間的な移動を調べ、いずれ
かの無人車の進行不能が検出された場合には既に走行を
終了している無人車の経路に退避経路を追加する第３ス
テップと、前記第３ステップにおいて進行不能が解消で
きない場合に無人車の走行順序を変更する第４ステップ
と、前記第４ステップにおいて進行不能が解消できない
場合に無人車の経路に迂回経路を追加する第５ステップ
と、前記第５ステップにおいて進行不能が解消できない
場合に無人車の経路に待避経路を追加する第６ステップ
とを有することを特徴とする。

【００１４】請求項３記載の発明は、停止位置である複
数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からなる
走行路を走行する複数の無人車の運行を、前記ノードの
配列に関する情報に基づいて制御する運行管理制御装置
において、前記ノードの配置に関する情報と、前記無人
車の占有する領域の大きさのデータとを有するノード情
報に基づいて前記走行路に対応し、無人車の走行をシミ
ュレートする走行図を作成する走行図作成手段と、前記
走行図のデータを記憶する記憶手段と、各無人車が同一
接続路を互いに逆方向走行することがなく、かつ前記ノ
ード情報を満足させる各無人車の走行経路を探索する探
索手段と、前記探索手段によって探索された各無人車の
走行経路と、前記記憶手段に記憶される前記走行図とに
基づいて、各無人車の時間的な移動をシミュレーション
し、いずれかの無人車の進行不能を検出した場合に、ノ
ード通過順序変更、迂回経路探索、待避経路探索のいず
れかの方法で前記無人車の進行不能を解除する制御手段
とを具備してなることを特徴とする。

【００１５】請求項４記載の発明は、停止位置である複
数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からなる
走行路を走行する複数の無人車の運行を前記ノードの配
列に関する情報に基づいて制御する運行管理制御方法に
おいて、前記ノードの配置に関する情報と、前記無人車
の占有する領域の大きさのデータとを有するノード情報
を記憶手段に記憶させる第１のステップと、各無人車が
同一接続路を互いに逆方向走行することがなく、前記ノ
ード情報を満足させる各無人車の走行経路を探索する第
２ステップと、前記第２ステップによって得られた走行
経路に基づいて各無人車の時間的な移動を調べ、いずれ
かの無人車の進行不能が検出された場合には既に走行を
終了している無人車の経路に退避経路を追加する第３ス
テップと、前記第３ステップにおいて進行不能が解消で
きない場合に無人車の走行順序を変更する第４ステップ
と、前記第４ステップにおいて進行不能が解消できない
場合に無人車の経路に迂回経路を追加する第５ステップ
と、前記第５ステップにおいて進行不能が解消できない
場合に無人車の経路に待避経路を追加する第６ステップ
とを有することを特徴とする。

【００１６】請求項５記載の発明は、請求項１または請
求項３に記載の運行管理制御装置において、所定の時刻
における前記複数の無人車の確定走行経路および与えら
れた作業内容を記憶する計画指示記憶手段と、前記各無
人車の状態を監視する第１の処理と、与えられた作業を
完了した無人車が発生する度に、前記計画指示記憶手段
に新たな作業を設定し、前記第１の手段および前記第２
の手段を起動して走行経路を探索させる第２の処理と、
該探索の結果に基づいて前記各無人車に動作指示を与え
る第３の処理を並列かつ周期的に行うことで、前記複数
の無人車の運行を制御する運行制御手段とを具備してな
ることを特徴とする。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる運行管理制御装置１０２の構成を示すブロック図で
ある。この図において、１０３は運行制御データメモリ
であり、各無人車の移動経路、後述するノード予約シー
ケンスなどを記憶する。１０４は搬送指示テーブルメモ
リであり、搬送物の位置や搬送先などを記憶する。１０
５は、無人車データメモリであり、各無人車の現在位
置、移動方向などの状態を記憶する。１０６は、走行路
データメモリであり、走行路上の各ノードの座標と、そ
の接続関係およびコストなどを記憶する（図１１）。

【００１８】１０７はペトリネットデータメモリであ
り、ペトリネットモデルのデータが記憶されている。ま
た、１０８は無人車の最適な走行経路および動作順序を
決定する計画部である。この計画部１０８はＣＰＵ等に
より構成され、機能的にはペトリネット作成部１０９、
動作計画部１１０、経路計画部１１１、および経路探索
部１１２に分けることができる。ペトリネット作成部１
０９、動作計画部１１０、経路計画部１１１および経路
探索部１１２については以下で詳述する。

【００１９】まず、ペトリネット作成部１０９は、走行
データメモリ１０６に記憶されているデータをもとに、
図２のフローチャートに従って、その走行路データに対
応するペトリネットモデルを作成する。図５８に示す干
渉関係のある走行路を示す図を例として、フローチャー
トの説明を行う。ステップＳＡ１において、図５８に示
す走行路のノードが、ペトリネット作成部１０９によ
り、ペトリネットにモデル化される。ここで、移動目的
地であるノード１〜ノード８までの各ノードは、それぞ
れ図４に示すペトリネットのノードプレースｎ₁〜ノー
ドプレースｎ₈とモデル化される。

【００２０】次に、ステップＳＡ２において、無人車が
ノードプレースｎ₁〜ノードプレースｎ₈の間で移動して
いることを示す移動プレースが、動作計画部３０３によ
り作成される。図５８に示す走行路のノード１〜ノード
８に対応して、ペトリネットモデルとして図５に示すよ
うに隣接するノードプレースｎ_i（自然数、１≦ｉ≦
８）とノードプレースｎ_j（自然数、１≦ｊ≦８、ｉ≠
ｊ）の間に移動プレースｍ_i-jおよび移動プレースｍ_j-i
が作成される。ここで、添字の「ｉ−ｊ」は、無人車が
ノードｉからノードｊへ向かって進むことを意味してい
る。

【００２１】次に、ステップＳＡ３において、移動を開
始する事象として出発トランジションが、動作計画部３
０３により作成される。すなわち、ノードプレースｎ_i
を入力プレースとし、移動プレースｍ_i-jを出力プレー
スとして図６に示す棒で表されている出発トランジショ
ンＤ_i-jが、ノードプレースｎ_iと移動プレースｍ_i-jと
の間に作成される。

【００２２】出発トランジションＤ_i-jは、図３におけ
るノードｉからノードｊへ無人車＃ｋが移動を開始する
という事象を表している。そして、出発プレースである
ノードプレースｎ_iから出発トランジションＤ_i-jへ矢印
で示されている入力アークが付加される。また、同様に
出発トランジションＤ_i-jから出力プレースである移動
プレースｍ_i-jへ矢印で示される出力アークが付加され
る。

【００２３】ここで、出発トランジションＤ_i-jは、移
動区間のあるノードプレースｎ_iとノードプレースｎ_jと
の間には全て作成される。たとえば、図３におけるノー
ド３からノード７へ無人車＃２が移動を開始する状態
は、ペトリネットモデルにおいては、図６に示すノード
プレースｎ₃と移動プレースｍ_3-7との間にある出発トラ
ンジションＤ_3-7で表される。

【００２４】次に、ステップＳＡ４において、移動を終
了する事象、つまり目的地へ到着した事象として到着ト
ランジションが、ペトリネット作成部１０９により作成
される。すなわち、移動プレースｍ_i-jを入力プレース
とし、ノードプレースｎ_jを出力プレースとして図６に
示す棒で表されている到着トランジションＡ_i-jが、移
動プレースｍ_i-jとノードプレースｎ_jとの間に作成され
る。

【００２５】到着トランジションＡ_i-jは、図５８にお
けるノードｉからノードｊへ、移動している無人車＃ｐ
が、ノードｊに到着したという事象を表している。そし
て、出発プレースである移動プレースから到着トランジ
ションＡ_i-jへ、矢印で示されている入力アークが付加
される。また、同様に到着トランジションＡ_i-jから出
力プレースである移動プレースｍ_i-jへ、矢印で示され
る出力アークが付加される。

【００２６】ここで、到着トランジションＡ_i-jは、移
動区間のあるノードプレースｎ_iとノードプレースｎ_jと
の間には全て作成される。たとえば、図３におけるノー
ド２からノード１へ移動している無人車＃ｐが、ノード
プレースｎ₁へ到着した状態は、ペトリネットモデルに
おいては、図６に示す移動プレースｍ_3-7とノードプレ
ースｎ₁との間にある到着トランジションＡ_3-7で表され
る。

【００２７】次に、ステップＳＡ５において、そこにト
ークンが置かれているとき全ての無人車が、ノードプレ
ースｎ_iを占有していない状態を示す図７に示す予約プ
レースｒ_iが、ペトリネット作成部１０９により作成さ
れる。そして、図６の示すペトリネットのデータのなか
から全ての出発トランジションＤ_j-iが検索され、ｒ_iか
らＤ_i-jへ出力アークが付加される。

【００２８】また、図６の示すペトリネットのデータの
なかから全ての到着トランジションＡ_j-iが検索され、
到着トランジションＡ_i-jから予約プレースｒ_iへ入力ア
ークが付加される。予約プレースｒ_iにトークンが置か
れた場合、ノードプレースｒ_iは、全ての無人車に占有
されていないことを表している。

【００２９】次に、ステップＳＡ６において、干渉アー
クの作成がペトリネット作成部１０９により行われる。
ここで言う干渉は、互いに異なる無人車＃ｐおよび無人
車＃ｑ（自然数、ｐ≠ｑ）が走行中に衝突する競合関係
にある場合と、無人車＃ｐおよび無人車＃ｑが占有する
隣接したノードの間隔が、衝突する距離である場合と、
を示している。

【００３０】複数の無人車が同一走行路を走行し、衝突
の危険がある場合の干渉を移動干渉とする。また、隣接
したノードにおのおの無人車が位置したとき、図５８に
示す衝突の危険性がある場合の干渉をノード干渉とす
る。そして、この干渉関係のある走行路では、各ノード
の干渉関係の有無を判別する処理を行う。この処理を図
７に示すペトリネット図とともに説明する。

【００３１】（１）干渉関係が移動干渉の場合 図５８に示すノードｉからノードｊへ移動中の無人車＃
ｐが、ノードｓ（自然数、１≦ｓ≦８、ｓ≠ｉ、ｓ≠
ｊ）に位置する無人車＃ｑに衝突する危険性があると
き、ノードｓはノードｉからノードｊへ移動干渉ノード
とする。この移動干渉による図８に示すアークは、ペト
リネット作成部により作成される。

【００３２】まず、出発トランジションＤ_i-j（ｉ≠
ｓ）を全て検索し、予約プレースｒ_sから出発トランジ
ションＤ_i-jへアークが付加される。そして、到着トラ
ンジションＡ_i-j（ｉ≠ｓ）を全て検索し、到着トラン
ジションＡ_i-jから予約プレースｒ _sへアークが付加され
る。

【００３３】（２）干渉関係がノード干渉の場合 図５８に示すノードｉに無人車＃ｐが位置し、同時にノ
ードｊに無人車＃ｑが位置した場合、無人車＃ｐと無人
車＃ｑとが衝突する危険があるとき、ノードｉは、ノー
ドｊとノード干渉にあるとする。

【００３４】まず、到着トランジションＡ_k-jを全て検
索し、予約プレースｒ_iから到着トランジションＡ
_k-j（ｋ≠ｉ）へアークが付加される。そして、予約プ
レースｒ_iから出発トランジションＤ_i-kへアークが付加
される。

【００３５】たとえば、図５８に示すノード２が、ノー
ド４からノード３への移動における移動干渉ノードとす
れば、予約プレースｒ₂から出発トランジションＤ_4-3へ
と、到着トランジションＡ_4-3から予約プレースｒ₂へと
に図８に示すアークが付加される。同様に、図５８に示
すノード２が、ノード３からノード４への移動における
移動干渉ノードとすれば、予約プレースｒ₂から出発ト
ランジションＤ_3-4へと、到着トランジションＡ_3-4から
予約プレースｒ₂へとに図８に示すアークが付加され
る。

【００３６】また、図５８示すノード２が、ノード３と
ノード干渉にある場合、予約プレースｒ₂から到着トラ
ンジションＡ_4-3および到着トランジションＡ_2-3へと、
出発トランジションＤ_3-4および出発トランジションＤ
_3-2から予約プレースｒ₂へとに図８に示すアークが付加
される。なお、図８では、アークの煩雑を避けるために
ｒ₂から到着トランジションＡ_7-3へと、出発トランジシ
ョンＤ_3-7から予約プレースｒ₂へとのアークは、省略さ
れている。

【００３７】次に、ステップＳＡ７において、自己ルー
プの解除がペトリネット作成部１０９により削除され
る。あるプレースからあるトランジションへのアークが
あり、かつそのトランジションからそのプレースへのア
ークがある場合、その２本のアークはループを形成す
る。これを自己ループと呼ぶ。このような自己ループ
は、ペトリネット上において意味を持たないものであ
り、削除されるほうが望ましい。

【００３８】そして、この自己ループの削除により、ペ
トリネットモデルは簡素化され、また、このペトリネッ
トモデルを用いた搬送処理は高速化される。図８のペト
リネットモデルの自己ループを削除した結果は、図９に
示されており、図９のペトリネットモデルは、図８のペ
トリネットモデルと比較して簡素化されている。図７に
示すペトリネットモデルに対して、干渉アークの付加、
および干渉アークの付加において形成された自己ループ
の削除を行った最終的なペトリネットモデルは、図１０
に示す図５８に対応した走行路のペトリネットモデルと
なる。

【００３９】次に、経路探索部１１２は、経路計画部１
１１から供給される経路探索指示に従って、各無人車の
出発ノードおよび目標ノードを結ぶ経路を全て求める。
次に、走行路データメモリ１０６に記憶されたコスト
（図１１）から、各経路のコストをそれぞれ積算し、そ
のコストが最小となる経路を最適経路に選択する。ただ
し、経路探索指示に後述する方向付けの方向情報が含ま
れる場合には、方向付けされたアークを逆方向に走行す
る経路は選択されない。

【００４０】同様に、経路探索指示に後述する通行禁止
の方向情報が含まれる場合には、通行禁止のアークを通
る経路は選択されない。以上の方法で求めた経路および
そのコストは経路計画部１１１へ出力される。ただし、
ここで作成された経路は、他の無人車の走行経路は考慮
されていず、走行路の競合がない場合にのみ最適な経路
となる。

【００４１】次に、経路計画部１１１は、木の探索手法
を用いて逆走行区間のない走行経路を求め、その結果を
動作計画部１１０へ出力する。ここでいう「木」は、図
１２に示すような下方にかけて分岐を行う構成をとる。
ここで、Ｎ１、Ｎ２、・・・は分岐条件が入った分岐点
であり、このうち分岐点Ｎ１は分岐を開始するルート分
岐点である。

【００４２】また、例えば、分岐点Ｎ２を現在の分岐点
とすると、分岐点Ｎ１は分岐点Ｎ２の親分岐点となり、
分岐点Ｎ３およびＮ４は分岐点Ｎ２の子分岐点となる。
探索は、基本的に上位の分岐点から下位の分岐点にかけ
て行われるが、探索不能の場合には、一旦親分岐点に戻
り（以降、バックトラックと呼ぶ）、他の分岐点へ分岐
する。

【００４３】図１４は経路計画部１１１の行う経路計画
処理を示すフローチャートであり、この図をもとに以下
で説明を行う。処理が開始されると（ステップＳＰ
１）、ステップＳＰ２において、経路探索部１１２へ探
索指示を出し、各無人車の走行経路を求める。ここで、
探索指示をうけた経路探索部１１２は、上述した方法に
より経路を探索し、その結果である初期経路を経路計画
部１１１へ出力する。なお、この探索指示には、搬送指
示テーブルメモリ１０４に記憶されたデータにより決ま
る無人車の目標ノードが含まれる。

【００４４】ステップＳＰ３では、木のルート分岐点を
空にする。ステップＳＰ４では、経路探索部１１２から
供給される各無人車の走行経路に基づいて、任意の二つ
の無人車が互いに逆方向に移動を行う区間（逆方向区
間）を求め、これを無人車の全ての組み合わせについて
行う。ステップＳＰ５では、ステップＳＰ４の結果にお
いて、逆方向区間が無ければ処理を終了し（ステップＳ
Ｐ１７）、逆方向区間がある場合には次のステップＳＰ
６へ進む。また、逆方向区間が無い場合は、そのときの
走行経路が最終的な走行経路となる。

【００４５】ステップＳＰ６では、各無人車の経路の逆
方向区間のコストを積算する。ここで、逆方向区間のコ
ストは走行路データメモリ１０６から読み出される。ま
た、ある逆方向区間で他の複数の無人車の経路と逆向き
の競合を起こしている場合には、その競合の回数分コス
トを積算する。ただし、走行路上の隣り合う２点間を結
ぶ経路がそれ以外に存在しない場合には、その区間は逆
方向区間に含めない。

【００４６】ステップＳＰ７では、各無人車に付けられ
た符号を、逆走行区間のコストの大きい順に並べた競合
無人車集合を作成する。

【００４７】ステップＳＰ８では、この競合無人車集合
を持った分岐点を親分岐点の下に加える。ただし、この
ステップＳＰ８が始めて処理される場合は、ルート分岐
点に上記競合無人車集合を設定する。

【００４８】ステップＳＰ９では、競合無人車集合から
着目無人車を決定する。この着目無人車は、コストの大
きい順に並んだ競合無人車集合の最初の無人車から順次
選択されていく。また、次の無人車が無い場合には、着
目無人車なしとする。

【００４９】ステップＳＰ１０では、前ステップＳＰ９
の処理において着目無人車が無かった場合には次のステ
ップＳＰ１１へ進み、着目無人車がある場合にはステッ
プＳＰ１３へ分岐する。

【００５０】ステップＳＰ１１では、現在の分岐点がル
ート分岐点前であるかどうかを調べ、ルート分岐点でな
い場合には次のステップＳＰ１２へ進み、ルート分岐点
の場合、つまりルート分岐点の競合無人車集合の全てに
おいて経路整理が失敗した場合、経路整理失敗で全処理
を終了する（ステップＳＰ１７）。

【００５１】ステップＳＰ１２では、現在の分岐点の処
理を親分岐点へ移す（バックトラック）と共に、ステッ
プＳＰ９の処理へ戻る。また、現在の分岐点へ分岐する
ときに行った方向付けはこの時に解除する。

【００５２】ステップＳＰ１３では、走行路のうち、着
目無人車の経路の逆方向区間を同無人車の移動方向の逆
方向に方向付けし（一方通行とする）、方向情報に加え
る。

【００５３】ステップＳＰ１４では、経路探索部１１２
へ探索指示を出し、この方向付けされた走行路において
全ての無人車の経路を求め直す。

【００５４】ステップＳＰ１５では、前ステップＳＰ１
４の経路探索において求められない経路が存在するかど
うかを調べ、存在する場合には次のステップＳＰ１６へ
進み、存在しない場合にはステップＳＰ４へ戻る。

【００５５】ステップＳＰ１６では、ステップＳＰ１３
で行われた走行路の方向付けを解除した後、ステップＳ
Ｐ９へ戻る。以上説明した処理によって、コストが小さ
く逆走行区間が無い複数の無人車の経路（以降、基本経
路）が得られる。

【００５６】次に、動作計画部１１０は、経路計画部１
１１から供給される基本経路に基づいて各無人車の移動
を時間的に調べ、移動順序を調整したり、必要に応じて
経路を変更、追加するなどして、全無人車の目標ノード
までの移動動作を計画する。また、その計画はペトリネ
ットを用いたシミュレーションにより行われる。動作計
画部１１０の行う動作計画処理を説明する前に、ペトリ
ネットおよび動作計画に含まれる各種処理の説明を具体
例を挙げて行う。

【００５７】（１）ペトリネットモデル まず、ペトリネットモデルにおいて、図１３（ａ）は、
ペトリネットの説明に用いる運行図であり、この図にお
いて走行路１１５のノード２上に無人車＃１、ノード６
上に無人車＃２がそれぞれ待機している。また、図１３
（ｂ）は、無人車＃１、＃２のそれぞれの出発ノード、
目標ノード、および目標ノードまでの経路を示した図で
あり、［］内はノード間の移動時間（秒）を示す。すな
わち、無人車＃１はノード２からノード３、４の順で移
動を行い、それぞれの移動時間はノード２からノード３
までが１秒、ノード３、４間が３秒である。また、無人
車＃２についても同様である。

【００５８】図１５は、図１３（ａ）に示す運行図をペ
トリネットでモデル化した図である。図１０に示すペト
リネットモデルへ無人車の各ノードにおける占有状況を
付加したものである。この図において、ｎ₁、ｎ₂、・・
・、ｎ₈ はそれぞれノードプレースであり、走行路１１
５の各ノード１ないしノード８に対応し、各ノードの占
有状態を示す。

【００５９】また、これらのノードプレースｎ₁ないし
ｎ₈には、対応するノードに無人車がいる場合には、丸
印内に黒トークン（黒丸）が置かれている。また、ノー
ドが予約されている場合には、白トークン（白丸）が置
かれる。初期状態では、無人車＃１はノード２に、無人
車＃２はノード６にいるので、プレースｎ₂、ｎ₆に各々
黒トークンが置かれる。

【００６０】また、Ｄ_1-2、Ｄ_2-3、・・・は出発トランジ
ションであり、Ａ_1-2、Ａ_2-3、・・・は到着トランジショ
ンであり、おのおの無人車の移動の状態を示す。また、
出発トランジションＤ_1-2、Ｄ_2-3、・・・と到着トランジ
ションＡ_1-2、Ａ_2-3、・・・とには、それに入る入力アー
クと、それから出る出力アークが一本ずつ付いており、
これらのアークにより隣接するノードプレースと移動プ
レースとが結ばれる。

【００６１】例えば、無人車＃１がノード５からノード
６に移動する場合、入力ノードプレースｎ₅と移動プレ
ースｍ_5-6との間には、出発トランジションＤ_5-6があ
り、移動プレースｍ_5-6と出力ノードプレースｎ₆との間
には、到着トランジションＡ_{5- 6}がある。また、逆に、
無人車＃１がノード６からノード５へ移動する場合、入
力ノードプレースｎ₆と移動プレースｍ_6-5との間には、
出発トランジションＤ_{6- 5}があり、移動プレースｍ_6-5と
入力ノードプレースｎ₅との間には、到着トランジショ
ンＡ_6-5がある。

【００６２】また、無人車＃１がノード５からノード６
へ移動する場合には、移動を開始する時点で出発トラン
ジションＤ_5-6を発火させ、入力ノードプレースｎ₅から
黒トークンが取り除かれ、移動プレースｍ_5-6に黒トー
クンが置かれる。そして、出力ノードプレースｎ₆へ無
人車＃１が到着する時点では、到着トランジションＡ_5
-6が発火させられる。ここで、出発トランジションおよ
び発火トランジションなどのトランジションの発火は、
一瞬であり、時間の概念は、各プレースに置かれてい
る。

【００６３】また、これから移動を行う経路上のトラン
ジションをその発火順に並べたものを発火予定トランジ
ション系列といい、図１３（ｂ）の基本経路の場合、無
人車＃１および＃２の発火予定トランジション系列は以
下のようになる。 発火予定トランジション系列（無人車＃１）＝
｛Ｄ_2-3、Ａ_2-3、Ｄ_3-4、Ａ_{3 -4}｝ 発火予定トランジション系列（無人車＃２）＝
｛Ｄ_6-7、Ａ_6-7、Ｄ_7-3、Ａ_{7 -3}、Ｄ_3-4、Ａ_3-4｝

【００６４】（２）シミュレーション 無人車＃１および無人車＃２の発火トランジション系列
の先頭の出発トランジションＤ_2-3と出発トランジショ
ンＤ_6-7とは、発火可能であるならば発火させる。各ト
ランジションの発火可能条件は、以下の通りである。

【００６５】 発火可能条件 出発トランジションＤ_s-tは、全ての入力側プレースに
トークンがあり、全ての出力側プレース にトークンが
無く、なおかつこれに先立って先行トランジション（後
述）が全て発火しているとき、発火可能とされる。

【００６６】到着トランジションＡ_s-tは、全ての入力
側プレースにトークンがあり、全ての出力側プレースに
トークンがなく、かつ入力側の移動プレースのトークン
が活性のときに、発火可能な状態される。

【００６７】 発火処理 出発トランジションＤ_s-tが発火すると全ての入力側プ
レースのトークンが取り除かれ、全ての出力側プレース
にトークンが置かれる。ただし、出力側の移動プレース
のトークンは、不活性とされる。到着トランジションＡ
_s-tが活性化されると、全ての入力側プレースのトーク
ンが取り除かれ、全ての出力側プレースにトークンが置
かれる。

【００６８】 移動プレースのトークンの活性化 移動プレースにトークンが置かれた時点から、その移動
プレースにおのおの指定された移動時間の経過後にトー
クンは活性化される。

【００６９】たとえば、図１３（ｂ）に示すノード２か
らノード３への無人車＃１の移動時間は１秒であるの
で、移動プレースｍ_2-3に置かれたトークンは、移動プ
レースｍ_2-3に置かれてから１秒後に活性とされる。以
上の〜の処理を順次行うことにより、出発点から目
標点までの無人車の動きがシミュレーションできる。

【００７０】（３）ペトリネットシミュレーションの処
理例 図１３（ａ）の運行図の図１３（ｂ）に示す基本経路の
条件により作成された、図１５に示すペトリネットモデ
ルに基づいて、ペトリネットシミュレーションの処理例
について説明する。 初期状態（図１５）：時刻０秒 この初期状態では、各トランジションについて、すでに
発火している先行トランジションはないとする。なお、
この例としたケースは簡単なモデルのため、シミュレー
ション過程中に先行トランジションが加わることはない
ので、今後この条件については言及しない。

【００７１】まず、無人車＃１と無人車＃２との発火ト
ランジション系列が参照され、先頭に位置する出発トラ
ンジションＤ_2-3と出発トランジションＤ_6-7とが発火可
能かの確認が行われる。 （イ）無人車＃１に対応する出発トランジションＤ_2-3
の全ての入力側プレース、すなわちノードプレースｎ₂
に黒トークンがあり、かつ、出発トランジションＤ_2-3
の全ての出力側プレース、すなわち移動プレースｍ_2-3
にトークンが無いので、出発トランジションＤ_2-3は、
発火可能である。

【００７２】そして、出発トランジションＤ_2-3が発火
すると、ノードプレースｎ₂の黒トークンは取り除か
れ、黒トークンは、移動プレースｍ_2-3へ置かれる。そ
して、無人車＃１の発火トランジション系列からＤ_2-3
は、除去され、発火トランジション系列は、｛Ａ_2-3、
Ｄ_3-4、Ａ_3-4｝と変更される。

【００７３】（ロ）同様に、無人車＃２に対応する出発
トランジションＤ_6-7の全ての入力側プレース、すなわ
ちノードプレースｎ₆と予約プレースｒ₇とに黒トークン
があり、出発トランジションＤ_6-7全ての出力側プレー
ス、すなわち移動プレースｍ_{6 -7}にトークンが無いの
で、出発トランジションＤ_6-7は発火可能である。

【００７４】そして、出発トランジションＤ_6-7が発火
すると、ノードプレースｎ₆と予約プレースｒ₇との黒ト
ークンが除去される。そして、移動プレースｍ_6-7へ黒
トークンが置かれる。次に、無人車＃２の発火トランジ
ション系列から出発トランジションＤ_6-7が除去され、
出発トランジション系列は、｛Ａ_6-7、Ｄ_7-3、Ａ_7-3、
Ｄ _3-4、Ａ_3-4｝と変更される。この結果、黒トークン
は、図１６に示す配置となる。

【００７５】時刻１秒の時点 （イ）図１３（ｂ）の基本経路に示されている、無人車
＃１のノード２からノード３への移動時間が「１秒」と
なっているため、移動プレースｍ_2-3が活性になり、無
人車＃１の次に発火すべきトランジション、すなわち発
火トランジション系列の先頭にある到着トランジション
Ａ_2-3が発火可能となる。

【００７６】そして、到着トランジションＡ_2-3が発火
すると、移動プレースｍ_2-3から黒トークンが除去され
る。そして、ノードプレースｎ₃に黒トークンが置か
れ、無人車＃１の発火トランジション系列から到着トラ
ンジションＡ_2-3が除かれ、発火トランジション系列
は、｛Ｄ_3-4、Ａ_3-4｝と変更される。

【００７７】（ロ）さらに、発火トランジション系列よ
り、次に発火すべき出発トランジションＤ_3-4の発火条
件が調べられる。そして、出発トランジションＤ
_3-4は、発火可能なので、ノードプレースｎ₃と予約プレ
ースｒ₄とに位置する黒トークンが除去される。次に、
移動プレースｍ_3-4に黒トークンが置かれ、発火系列ト
ランジションは｛Ａ_3-4｝に変更される。

【００７８】（ハ）一方、無人車＃２の発火トランジシ
ョン系列において、次に発火すべき到着トランジション
Ａ_6-7は、到着トランジションＡ_6-7の入力側の移動プレ
ースｍ_6-7が、まだ活性となっていないため発火可能と
は成らない。以上のシミュレーション処理により、黒ト
ークンの配置は、図１７に示すペトリネットの状態とな
る。

【００７９】時刻２秒の時点 （イ）移動トランジションｍ_6-7は、黒トークンが置か
れてから２秒経過したため活性となり、無人車＃２の発
火トランジション系列において、次に発火すべき到着ト
ランジションＡ_6-7が発火可能となる。

【００８０】そして、到着トランジションＡ_6-7が発火
した時点において、移動プレースｍ_{6 -7}からトークンが
取り除かれる。同時に、ノードプレースｎ₇、予約プレ
ースｒ₅、および予約プレースｒ₆に黒トークンが置かれ
る。そして、無人車＃２の発火トランジション系列は、
｛Ｄ_7-3、Ａ_7-3、Ｄ_3-4、Ａ_3-4｝に変更される。

【００８１】（ロ）そして、無人車＃２の発火トランジ
ション系列において、次に発火すべき出発トランジショ
ンＤ_7-3の発火条件が調べられるが、出発トランジショ
ンＤ_{7 -3}の発火条件は、満たされていないので発火しな
い。

【００８２】（ハ）一方、到着トランジションＡ_3-4の
入力側の移動プレースｍ_3-4が、発火後１秒のため、無
人車＃１の発火トランジション系列において、次に発火
すべき到着トランジションＡ_3-4は、発火可能とならな
い。以上のシミュレーション処理により、黒トークンの
配置は、図１８に示すペトリネットの状態となる。

【００８３】なお、図１８は、ノード３からノード４へ
移動している無人車＃１が、ノード４へ到着し、ノード
３およびノード２が、無人車＃１の占有状態から解除さ
れるまで、無人車＃２がノード７上で待機している状態
を表している。

【００８４】時刻４秒の時点 （イ）次に、移動プレースｍ_3-4は、トークンが置かれ
て３秒経過したため活性になり、無人車＃１の発火トラ
ンジション系列において、次に発火すべき到着トランジ
ションＡ_3-4が発火可能となる。

【００８５】そして、到着トランジションＡ_3-4が発火
すると、移動プレースｍ_3-4から黒トークンが取り除か
れ、ノードプレースｎ₄、予約プレースｒ₂および予約プ
レースｒ₃に黒トークンが置かれ、無人車＃１の発火ト
ランジション系列は、発火が必要なトランジションがな
くなり、空になる。

【００８６】（ロ）また、予約プレースｒ₂および予約
プレースｒ₃に、黒トークンが置かれたことにより、無
人車＃２の発火トランジション系列において、次に発火
すべき出発トランジションＤ_7-3は、発火可能になる。

【００８７】そして、出発トランジションＤ_7-3が発火
することにより、ノードプレースｎ₇、予約プレース
ｒ₂、および予約プレースｒ₃にある黒トークンが取り除
かれ、移動プレースｍ_7-3に黒トークンが置かれる。

【００８８】その結果、無人車＃２の発火トランジショ
ン系列は、｛Ａ_7-3、Ｄ_3-4、Ａ_3-4｝と変更される。以
上のシミュレーション処理により、黒トークンの配置
は、図１９に示すペトリネットの状態となる。

【００８９】時刻８秒の時点 （イ）次に、移動プレースｍ_7-3が、黒トークンが配置
されてから４秒経過したため、活性となり、無人車＃２
の発火トランジション系列において、次に発火すべき到
着トランジションＡ_7-3は発火可能となる。

【００９０】そして、到着トランジションＡ_7-3が発火
すると、移動プレースｍ_7-3から黒トークンが取り除か
れ、ノードプレースｎ₃および予約プレースｒ₇に黒トー
クンが置かれる。同時に、無人車＃２の発火トランジシ
ョン系列は、｛Ｄ_3-4、Ａ_3-4｝に変更される。

【００９１】（ロ）引き続き、無人車＃２の発火トラン
ジション系列において、次に発火すべき出発トランジシ
ョンＤ_3-4の発火条件が調べられる。そして、ノード４
が無人車＃１に占有されているため、予約プレースｒ₄
に黒トークンがないので、出発トランジションＤ
_3-4は、発火できない。

【００９２】しかし、無人車＃１の発火トランジション
系列は、無人車＃１が目標点に到達して、他に進むノー
ドが指定されていないので、空となる。そして、無人車
＃１がノード４で停止している状態において、無人車＃
２は、目標点であるノード４へ到達することができな
い。

【００９３】（ハ）このため、たとえば、無人車＃１が
目標点ノード４において、時刻３０秒後に、作業終了等
により動ける状態になった場合、無人車＃１をノード４
から退避させる必要がある。そして、無人車＃１の退避
経路がノード４−ノード８と求められ、無人車＃１のノ
ード４からノード８への移動に関する発火トランジショ
ン系列は、｛Ｄ_3-4、Ａ_3-4｝と設定される。

【００９４】時刻３０秒の時点 （イ）次に、無人車＃１の発火予約トランジション系列
において、次に発火すべき出発トランジションＤ
_4-8は、発火可能であるので発火する。そして、ノード
プレースｎ₄および予約プレースｒ₈から、黒トークンが
取り除かれ、移動プレースｍ_4-8に黒トークンが置か
れ、発火トランジション系列は、｛Ａ_4-8｝に変更され
る。

【００９５】時刻３４秒の時点 （イ）次に、移動プレースｍ_4-8は、黒トークンが置か
れてから４秒経過したため活性になり、無人車＃１の発
火トランジション系列において、次に発火すべき到着ト
ランジションＡ_4-8が発火可能となる。

【００９６】そして、到着トランジションＡ_4-8が発火
すると、移動プレースｍ_4-8に位置する黒トークンは、
取り除かれる。また、同時に、ノードプレースｎ₈およ
び予約プレースｒ₄に黒トークンが置かれる。その結
果、無人車＃１の発火トランジション系列は空になる。
ここで、無人車＃１は、ノード８へ到着し、退避が完了
する。

【００９７】（ロ）そして、予約プレースｒ₄に黒トー
クンが置かれ、無人車＃２の発火トランジション系列に
おいて、次に発火すべき出発トランジションＤ_3-4が発
火される。ノードプレースｎ₃および予約ｒ₄から黒トー
クンが取り除かれ、移動プレースｍ_3-4に黒トークンが
置かれる。その結果、無人車＃２の発火トランジション
系列は、｛Ａ_3-4｝に変更される。

【００９８】時刻３７秒の時点 （イ）そして、移動プレースｍ_3-4に黒トークンが置か
れてから、３秒経過したため移動プレースｍ_3-4は活性
になる。そのため、無人車＃２の発火トランジション系
列において、次に発火すべき到着トランジションＡ_3-4
は、発火可能となる。

【００９９】そして、到着トランジションＡ_3-4が発火
すると、移動プレースｍ_3-4から黒トークンが取り除か
れる。また、同時に、ノードプレースｎ₄、予約プレー
スｒ₂および予約プレースｒ₃に黒トークンが置かれる。
その結果、発火トランジション系列は、発火するトラン
ジションがなくなり、空になる。これで、無人車＃２
は、目標点ノード４へ到着したことになる。

【０１００】この最終状態でのトークン配置は、図２０
（ａ）に示すペトリネットの状態となる。のようにな
る。以上のシミュレーション処理により、無人車＃１お
よび無人車＃２の最終経路と、この最終経路に対応する
発火トランジション系列は、図２０（ｂ）に示す表のよ
うに決定される。

【０１０１】（４）退避動作の計画 退避動作は、移動中のある無人車の移動先に作業を終え
て待機状態にある他の無人車が存在する場合に、その待
機状態の無人車を他のノードに移動（退避）させる動作
である。図２１は、この退避経路を見つける退避経路探
索処理のフローチャートであり、以下でこの説明を行
う。

【０１０２】退避動作が開始されると、ステップＳａ２
において自分の回りのノードを調べ、退避できるノード
を全て求める。ここで、退避できるノードとは以下の条
件を満たすノードである。 そのノードへの移動が禁止されていない。 待機状態でない無人車に占有されていない。 他の無人車が停車している隣接するノードとノード干
渉しない。

【０１０３】次に、ステップＳａ３において、退避でき
るノードに対し、移動時間などの基本コストを積算す
る。ただし、待機状態の無人車がいるノードについて
は、例えばコストを１００倍するなどして、なるべく選
ばれないようにする。ステップＳａ４では、ステップＳ
ａ３の結果のうちコストの一番小さいノードを退避ノー
ドとし、現在ノードから退避ノードまでの区間を無人車
の走行経路に追加する。

【０１０４】図２２は、以上の退避経路探索の一例を示
す運行図である。この図において、無人車＃１および＃
３は待機中（移動予定なし）であり、無人車＃２はノー
ド３へ移動しようとしている。この場合、無人車＃２の
邪魔となる無人車＃１が退避の対象となる。この無人車
＃１の退避できるノードはノード２およびノード７であ
り、その両ノードへの退避経路のコストを調べる。

【０１０５】ノード２への移動時間は１秒であるが、無
人車＃３がノード２で待機中のため、基本コストはその
移動時間の１００倍の１００となる。また、ノード７へ
の移動時間は４であり、基本コストも４となる。よっ
て、コストの小さいノード７が退避ノードに選択され、
ノード３−７が無人車＃１の経路に追加される。

【０１０６】（５）デッドロック 複数の無人車が狭い領域に密集してしまい、上述した退
避動作を行っても予定していた経路で進むことができな
いデッドロックの状況に陥った場合には、後述する発火
順序調整、迂回経路探索、待避経路探索が行われる。こ
こでは、デッドロックの状態を把握する方法について述
べる。図２３は、このデッドロック把握処理を示すフロ
ーチャートであり、以下でこの説明を行う。

【０１０７】まず、ステップＳｂ２において、まだ以下
の処理を行っていない無人車を選びその無人車が待機中
であるかを調べる。もし、待機中の無人車でない場合に
はステップＳｂ３へ進み、待機中である場合にはステッ
プＳｂ４へ分岐する。ステップＳｂ３では、対象として
いる無人車の走行経路上にある最も近い無人車を邪魔な
無人車とし、ステップＳｂ５へ進む。

【０１０８】ステップＳｂ４では、対象としている無人
車の周辺にいる全ての無人車を邪魔な無人車とし、次の
ステップＳｂ５へ進む。ステップＳｂ５では、全ての無
人車に対し以上の処理が終了したかどうかを調べ、まだ
未処理の無人車がある場合には、ステップＳｂ２へ戻
る。

【０１０９】ステップＳｂ６では適当な待機中でない無
人車を選び、その無人車が邪魔としている無人車、その
邪魔とされている無人車が邪魔としている無人車、・・
・というふうに辿っていき、その中から２台以上のルー
プを見つける。そして、これを全ての組み合わせについ
て行う。ステップＳｂ７では、得られたループのうち最
も多くの無人車を含むループを競合ループに選択する。

【０１１０】ステップＳｂ８では、ステップＳｂ７の処
理で競合ループが得られないときは、デッドロック把握
失敗で本処理を終了する（ステップＳｂ１０）。ステッ
プＳｂ９では、競合ループの各無人車について、その無
人車が動ける隣接ノードすなわち他の無人車がいないノ
ードを求め、本処理を終了する（ステップＳｂ１０）。

【０１１１】図２４は走行路１０１におけるデッドロッ
クの一例を示した図であり、同図（ａ）はその初期状態
の運行図、（ｂ）はデッドロック状態の運行図を示して
いる。また、この図において、待機中でない無人車はあ
みかけで示し、待機中の無人車は白ぬきで示す。ここ
で、無人車＃１ないし＃６の移動経路は次の通りであ
る。 無人車＃１：６→５→４ 無人車＃２：５→４ 無人車＃３：１７→１８→４ 無人車＃４：２→３→１６ 無人車＃５：１６→１７ 無人車＃６：１５→１６→１７

【０１１２】上記の経路に従って、無人車＃１ないし＃
６が図２４（ａ）の初期経路から１区間だけ移動する
と、図２４（ｂ）に示すようなデッドロックの状態とな
る。ここで、無人車＃２および＃５は待機状態である
が、前述した退避経路は見つからない。そこで、無人車
＃１ないし＃６のそれぞれが邪魔な無人車を調べ、図２
４（ｃ）に示すような結果を得る。

【０１１３】この図２４（ｃ）において、例えば無人車
＃１の邪魔となるのは無人車＃２であり、デッドロック
時に無人車＃１の移動可能な空きノードはノード６であ
る。この結果を基に邪魔な無人車あるいは邪魔となる無
人車のループを探すと、 ループ１：無人車＃１(5)−＃２(4) ループ２：無人車＃３(18)−＃２(4) ループ３：無人車＃６(16)−＃５(17) ループ４：無人車＃３(18)−＃２(4)−＃４(3)−＃６(1
6)−＃５(17)−＃３ の４つのループが得られる。そして、このうちの最も多
く無人車を含むループ４が競合ループに選択される。な
お、（）内はデッドロック時の各無人車の現在位置（ノ
ード）である。

【０１１４】（６）発火順序調整 上述したデッドロックに陥った場合、まずトランジショ
ンの発火順序を調整し、その解消を試みる。つまり、ノ
ードの予約順序を変えることによってデッドロックが回
避できないかを探る。図２５は、この発火順序調整処理
を示すフローチャートであり、以下でこの説明を行う。

【０１１５】まず、ステップＳｃ２では競合ループに属
す非待機の各無人車の現在ノードを、他の無人車が今後
通過する回数をカウントする。ステップＳｃ３では、上
記通行回数が「０」かどうかを調べ、「０」の場合には
本処理を終了し（ステップＳｃ９）、「０」でない場合
には、次のステップＳｃ４へ進む。

【０１１６】ステップＳｃ４では、各ノードの通行回数
が前回の発火順序調整処理の時と異なる新しい状態であ
るかどうかを調べ、新しい状態ならば次のステップＳｃ
５へ進み、前回と同じ状態ならば、本処理を終了する
（ステップＳｃ９）。これは、状態が複雑になると、発
火順序を何回も変えて結局前の状態へ戻ることがあるた
めでる。

【０１１７】ステップＳｃ５では、そこにいる無人車
は、自分を邪魔としている無人車の現在ノードを通過し
ていないかどうかを調べ、通過しない場合には次のステ
ップＳｃ６へ進み、通過する場合には処理を終了する
（ステップＳｃ９）。これは、同じ区間を通ってきた無
人車においては後からきた無人車を先にやれなくなるの
で、合流点（ノード）をチェックするためである。

【０１１８】ステップＳｃ６では、ステップＳｃ２の結
果である通行回数を評価値とする。ただし、自分を邪魔
としている無人車が待機状態のときは、評価値を上げ
る。また、以上のステップＳｃ２〜Ｓｃ６の処理は、競
合ループに属する非待機の無人車がいる全てのノードに
ついて行われる。ステップＳｃ７では、ステップＳｃ６
で求めた各ノードの評価値が最小となるノードを競合ノ
ードに選択する。

【０１１９】ステップＳｃ８では、その競合ノードにい
る無人車を邪魔とする無人車が先に通るようトランジシ
ョン発火制御データに加える。このトランジション発火
制御データは、特定ノードにおける無人車の移動順序を
規制するものであり、これによってトランジションの発
火が規制される。

【０１２０】以上で説明した発火順序調整の処理を上述
した図２４の運行図を用いて説明する。まず、競合ルー
プ中の非待機の無人車＃３、＃４、＃６がいるノード１
８、３、１６（図２４（ｂ））の各々について通行回数
を求める。この結果、ノード１６が１回、その他のノー
ドは０回なので、ノード１６が競合ノードに選ばれる。
このノード１６を出力先に持つトランジションは出発ト
ランジションＤ_15-16および出発トランジションＤ_3-16
であり、これらの発火順序を逆にする。

【０１２１】つまり出発トランジションＤ_3-16を先行ト
ランジションとし、出発トランジションＤ_15-16 よりも
先に発火させる。これにより、無人車＃６をノード１６
へ移動させる前に、無人車＃４をノード１６まで移動さ
せ、ノード３が空くので待機中の無人車＃２をノード３
へ退避させることができる。このように、トランジショ
ンの発火順序を調整することで、デッドロックを解消で
きる場合がある。

【０１２２】図２６は、この具体例の最終結果を示す図
であり、図２６（ａ）は無人車＃１ないし＃６の出発ノ
ードから目標ノードまでの経路を示し、図２６（ｂ）は
ノード予約シーケンスを示す。図２６（ａ）の（）内は
目標ノードであり、このノード以降の経路は上述した退
避経路である。また、ノード予約シーケンス（図２６
（ｂ））は、各ノードを無人車が予約する順序を示すも
ので、この図において例えば、ノード５は無人車＃２、
＃１の順で予約が行われる。

【０１２３】（７）迂回動作の計画 基本経路に従ってデッドロックの状況を解消できない場
合には、適当な無人車が迂回経路をとるように計画す
る。図２７は、この迂回経路探索処理を示すフローチャ
ートであり、以下でこの説明を行う。

【０１２４】まず、ステップＳｄ２において、競合ルー
プに属し、非待機の無人車について、移動可能な隣接ノ
ードがあるかどうかを調べる。ある場合には次のステッ
プＳｄ３へ進み、無い場合には迂回経路探索失敗で本処
理を終了する（ステップＳｄ９）。

【０１２５】ステップＳｄ３では、前ステップで選ばれ
た無人車に関して以下のアークを一時的に通行禁止にす
る。 その無人車の現在ノードから次のノードへのアーク 現在ノードから動けない方向へのアーク

【０１２６】ステップＳｄ４では、現在ノードを出発ノ
ード、次のノードを目標ノードに設定する。ステップＳ
ｄ５では、ステップＳｄ３および４の設定に基づいて経
路探索処理（ステップＳａ１）を行う。ステップＳｄ６
では、ステップＳｄ３で行ったアークの通行禁止を解除
する。ステップＳｄ７では、ステップＳｄ５の経路探索
処理において迂回経路が求められたかどうかを調べ、迂
回経路がある場合には次のステップＳｄ８へ進み、迂回
経路が無い場合には迂回経路探索失敗で本処理を終了す
る（ステップＳｄ９）。ステップＳｄ８では、対象とし
ている区間の経路を迂回経路に差し替えて本処理を終了
する（ステップＳｄ９）。

【０１２７】図２８は、デッドロックの状況を例示した
図であり、図２８（ａ）はデッドロックの状態を示す運
行図である。以下、この図に基づいて上述した迂回経路
探索処理を説明する。まず、無人車＃１が最初に選ばれ
たとすると、ノード４−３、４−１８のアークを通行禁
止にして迂回経路を求めようとする。この場合の無人車
＃１の迂回経路としてはノード５−６−２０−１９−１
８−１７・・・の経路が考えられるが、ノード１８−１
７が無人車＃４の経路と逆行するため基本的にはこの経
路は選択されない。ただし、後述する動作計画（図３
２）の２回目の試行においては、逆走行区間が通行禁止
にならないため、選ばれるかもしれない。

【０１２８】次に、無人車＃２で迂回経路探索をすれば
ノード３−２−１−１５−１６が得られる。そして、こ
の経路が迂回経路となると共に無人車＃２の経路（３−
１６）の間に挿入される（図２８（ｂ））。

【０１２９】（８）待避動作の計画 デッドロックの状況において迂回動作がとれない場合
は、適当な無人車が一旦別のノードへ退き（待避）、他
の無人車に道を譲った後、再び元の経路で移動を行う。
図２９は、この待避動作を示す待避経路探索であり、以
下でこの説明を行う。

【０１３０】まず、ステップＳｅ１では、競合ループに
属しまだ目標ノードまで到着していない無人車（非待機
無人車）について、移動できる隣接ノードがあるかどう
かを調べ、ある場合には次のステップＳｅ３へ進み、無
い場合には待避経路探索失敗で本処理を終了する（ステ
ップＳｅ１０）。

【０１３１】ステップＳｅ３では、その無人車の現在ノ
ードから次のノードへのアークを一時的に通行禁止にす
る。ステップＳｅ４では、現在ノードを出発ノードに、
他の全てのノードを目標ノードに設定する。ステップＳ
ｅ５では、ステップＳｅ３および４において設定された
条件で経路探索処理（ステップＳａ１）を行う。

【０１３２】ステップＳｅ６では、ステップＳｅ５で得
られた全ての経路の内、最もコストが小さい経路を選択
し、その目標ノードを待避ノードとする。ただし、待避
ノードの選択では単線区間に存在するノードは除く。

【０１３３】ステップＳｅ７では、ステップＳｅ３で行
った通行禁止を解除する。ステップＳｅ８では、ステッ
プＳｅ６の結果で待避ノードが無い場合には、待避経路
探索失敗で本処理を終了し（ステップＳｅ１０）、待避
ノードがある場合には、次のステップＳｅ９へ進む。ス
テップＳｅ９では、現在ノードから待避ノード、さらに
そこから現在ノードまでの経路（待避経路）を、現在持
っている経路に挿入し、本処理を終了する。

【０１３４】図３０（ａ）は、デッドロックの状況を例
示した運行図であり、この図に基づいて待避経路探索処
理を説明する。まず、無人車＃１が最初に選ばれたとす
ると、ノード４−３を一時通行禁止にして経路探索を行
い、ノード５が最もコストの小さい待避ノードに選択さ
れる。ここで、この無人車＃１の移動可能な隣接ノード
はノード５の他にノード１８があるが、コスト（図１１
参照）の小さいノード５が待避ノードに選ばれる。

【０１３５】次に、ノード５からノード４への経路を探
索し、ノード４−５−４が待避経路として求まる。最後
にこの待避経路を元の経路に挿入し無人車＃１の経路
（ノード４−５−４−３−２）が得られる（図３０
（ｂ））。

【０１３６】（９）動作計画 動作計画部１０８は、上述した（１）〜（６）の各種処
理を用いて全無人車の経路の決定および移動順序の計画
を行う。図３２、図３３および図３４は、この動作計画
処理を示すフローチャートであり、以下でこの説明を行
う。まず、ステップＳｆ１（図３２）においてペトリネ
ットを用いて走行路のモデル化を行う。

【０１３７】ステップＳｆ２では、試行回数に１をセッ
トする。ステップＳｆ３では、各無人車の経路を、経路
計画で得た基本経路に設定する。 ステップＳｆ４で
は、試行回数を調べ、試行回数が「１」ならば次のステ
ップＳｆ５へ進み、「１」以外の値ならばステップＳｆ
６へ進む。

【０１３８】ステップＳｆ５では、上述した基本経路の
各経路と逆行するアークを全て通行禁止にする。これに
より、以下の処理で逆方向区間が発生することがなくな
る。また、ループにより処理が戻り試行回数が２（図
３３、ステップＳｆ３１）となる場合には、このステッ
プＳｆ５は実行されず、経路探索処理においてこの通行
禁止の制限は加えられない。

【０１３９】ステップＳｆ６では、現在時刻を０に初期
設定する。ステップＳｆ７では、各無人車を出発点に置
き、その各経路から発火予定トランジション系列をそれ
ぞれ求める。ステップＳｆ８では、各無人車の完了時刻
を−１に初期設定する。

【０１４０】ステップＳｆ９では、発火トランジション
系列を空に初期設定する。この発火トランジション系列
は、実際に発火を行うトランジションの系列であり、必
ずしも発火予定トランジション系列と一致しない。ステ
ップＳｆ１０では、各無人車に対して完了時刻が現在時
刻と同じであるかどうかを調べ、同じである場合には次
のステップＳｆ１１へ進み、同じでない場合にはステッ
プＳｆ１２へ分岐する。ステップＳｆ１１では、ステッ
プＳｆ１０の条件を満たす全ての無人車の発火予定トラ
ンジションから先頭のトランジションを取り出し、発火
完了処理を行う。

【０１４１】ステップＳｆ１２（図３４）では、各無人
車に対して完了時刻が現在時刻以前であるかどうかを調
べ、以前である場合には次のステップＳｆ１３へ進み、
以前でない場合にはステップＳｆ２０へ分岐する。ステ
ップＳｆ１３では、発火予定トランジションの先頭のト
ランジションが発火可能であるかどうかを調べ、発火で
きる場合はステップＳｆ１４へ進み、発火できない場合
にはステップＳｆ１７へ分岐する。ステップＳｆ１４で
は、ステップＳｆ１３で発火可能とされた全てのトラン
ジションを取り出して発火処理を行う。

【０１４２】ステップＳｆ１５では、完了時刻に発火し
たトランジションの移動時間を加算し、完了時刻を更新
する。ステップＳｆ１６では、ステップＳｆ１４で発火
処理を行ったトランジションを各々対応する発火トラン
ジション系列へ登録（追加）し、ステップＳｆ２０へ進
む。一方、ステップＳｆ１７では、発火できないトラン
ジションに対応する邪魔な無人車に移動可能な隣接ノー
ドがあるかどうかを調べる。つまり邪魔な無人車を他の
ノードへ追い出せるかどうかを調べる。この結果、追い
出し可能の場合には次のステップＳｆ１８へ進み、可能
でない場合にはステップＳｆ２０へ分岐する。

【０１４３】ステップＳｆ１８は、ステップＳｆ１７で
追い出し可能とされた無人車が待機中であるかどうかを
調べ、待機中の場合には次のステップＳｆ１９へ進み、
待機中でない場合にはステップＳｆ２０へ分岐する。ス
テップＳｆ１９では、ステップＳｆ１７および１８の条
件を満たす無人車に対し退避経路処理（図２１、ステッ
プＳａ１）を行い、退避経路を求める。ステップＳｆ２
０では、全ての無人車に対応する発火トランジションの
完了時刻が現在時刻以前であるかどうかを調べ、以前な
らばステップ２２へ分岐し、以前でないならステップＳ
ｆ２１へ進む。

【０１４４】ステップＳｆ２１では、全無人車のなかか
ら最も近未来の完了時刻を持つ無人車を見つけ、その完
了時刻を現在時刻に設定する。そして、ステップＳｆ１
０（図３２）へ戻る。ステップＳｆ２２では、全ての無
人車の発火予定トランジション系列が空であるかどうか
を調べ、空ならばステップＳｆ３２（図３３）へ分岐
し、空でないならば次のステップＳｆ２３へ進む。

【０１４５】ステップＳｆ２３では、前述したデッドロ
ック把握処理（図２３、ステップＳｂ１）によってデッ
ドロックの状況を調べる。ステップＳｆ２４では、ステ
ップＳｆ２３の処理で得られた競合ループに基づいて、
前述した発火順序調整処理（図２５、ステップＳｃ１）
によって各トランジションの発火順序を調整する。

【０１４６】ステップＳｆ２５では、前ステップＳｆの
発火順序の調整が成功したかどうかを調べ、失敗の場合
には次のステップＳｆ２６へ進み、成功の場合つまりデ
ッドロックが解消された場合にはステップＳｆ６（図３
２）へ戻る。ステップＳｆ２６では、迂回経路探索処理
（図２７、ステップＳｄ１）によって、迂回経路を探索
する。

【０１４７】ステップＳｆ２７では、前ステップにおけ
る迂回経路探索が成功したかどうかを調べ、失敗の場合
には次のステップＳｆ２８へ進み、成功の場合にはステ
ップＳｆ６（図３２）へ戻る。ステップＳｆ２８では、
待避経路探索（図２９、ステップＳｅ１）によって、待
避経路を探索する。

【０１４８】ステップＳｆ２９では、前ステップの待避
経路探索が成功したかどうかを調べ、失敗の場合には次
のステップＳｆ３０へ進み、成功の場合にはステップＳ
ｆ６（図３２）へ戻る。ステップＳｆ３０では、現在の
試行回数を調べ、それが「１」の時は次のステップＳｆ
３１へ進み、「１」でない場合には動作計画失敗で全処
理を終了する（ステップＳｆ３４）。

【０１４９】ステップＳｆ３１では、試行回数を２に増
やした後、ステップＳｆ３（図３２）へ戻る。ステップ
Ｓｆ３２は、無人車の動作計画が成功した場合に実行さ
れ、現在の経路を無人車の最終経路に設定する。ステッ
プＳｆ３３では、発火トランジション系列をもとに、各
ノードを占有する無人車の順序（ノード予約シーケン
ス）を作成し、全処理を終了する（ステップＳｆ３
４）。

【０１５０】全体の動作例１：以下で、図３１に示した
搬送路１０１における運行管理制御装置１０２（図１）
の動作を説明する。以下の図において、図４５と対応す
る部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。ま
た、この動作例における出発点および目標点を図３５
（ａ）に示す。まず、経路計画部１０９は、経路探索部
１１０に対し探索指示（図３５（ａ））を出力する。経
路探索部１１２は、この探索指示に従って各無人車＃１
ないし＃５の搬送経路（初期経路）を探索し、その結果
である初期経路を経路計画部１０９へ出力する。図３６
（ａ）は、この初期経路を示した運行図であり、同図に
おいて無人車＃１ないし＃７の経路はそれぞれ、点線、
長い一点鎖線、二点鎖線、一点鎖線、破線、実線、長い
破線で示されている。

【０１５１】経路計画部１１１は、この初期経路におい
て、ノード２、３間、ノード４〜６間、およびノード８
〜１０間が逆方向区間となっているため、コストに応じ
て走行路の特定区間の方向付けを行い、再び経路探索部
１１２に探索指示を出力する。以上の動作が逆方向区間
が無くなるまで行われ、図３５（ｂ）および図３６
（ｂ）に示すような基本経路が得られる。経路計画部１
１１は、この基本経路を動作計画部１１０へ出力する。

【０１５２】動作計画部１１０は、この基本経路に基づ
いて上述した動作計画処理（図３２、図３３、図３４）
を行う。また、この処理の間に行われる迂回経路などの
経路探索は、経路計画部１１１を介して経路探索部１１
２で行われる。また、この場合の出発ノード、目標ノー
ドおよび通行禁止区間は動作計画部１１０から出力され
る。以上の処理によって、図３５（ｃ）および図３６
（ｃ）に示すような最終経路が得られる。この最終経路
では、基本経路（図３５（ｂ））に対して、無人車＃１
の退避経路（ノード２０−６）が追加されている。ま
た、図３７は、この時の無人車＃１ないし＃７の各々の
移動を時間的に示した運行計画図である。

【０１５３】全体の動作例２：次に、上述した搬送路１
０１のノード２０、２１間が通行禁止である場合の動作
例について説明する。ただし、この動作例における各無
人車＃１ないし＃７の現在地および目標地は上述した動
作例１と同一である（図３５（ａ））。また、この場
合、ノード６、７間、ノード７、８間、ノード２１、２
２間は、これを結ぶ経路以外に迂回する経路が存在しな
いので、逆方向区間に含めない。ここでも動作例１と同
様な処理が行われ、まず、経路探索部１１２において図
３８（ａ）の運行図に示すような初期経路が得られる。
次に経路計画部１０９によって、図３８（ｂ）に示すよ
うな基本経路が作成される。これらの図において、初期
経路（図３８（ａ））にあった逆走行区間は無くなって
いる。図４０に示されるように図４０（ａ）の基本経路
が、図４０（ｂ）に示す最終経路となる。

【０１５４】そして、動作計画部１１０において、図３
８（ｃ）に示すような最終経路が作成される。この最終
経路では、基本経路（図３８（ｂ））に対して、無人車
＃１の退避経路（ノード２０−６）および無人車＃５の
退避経路（ノード８−２２−２３−２４−１０−９）が
追加されている。また、図３９は、この時の運行計画図
であり、この図において、無人車＃１ないし＃７のノー
ド予約は図３７と同一の線種で示されている。

【０１５５】以上説明したように、第１の実施形態によ
れば、無人車同士の干渉を考慮して、全ての無人車の走
行経路および走行順序を走行前に得ることができる。つ
まり、第一の実施形態は、全ての無人車が停止している
状態から、おのおのの目的地までの運行計画を求める運
行管理制御装置であった。この運行計画に従って、各無
人車の運行を制御することにより、無人車は、衝突やデ
ッドロックが発生しない、かつ、効率的な運行を行うこ
とができる。

【０１５６】しかし、各無人車が目的地に到着して作業
を完了する時刻は、様々であり、上記実施形態に従う限
り、早く作業の終了した無人車も、最も遅い無人車の作
業が完了するまで、次の動作に移行することができな
い。そこで、以下に説明する第２の実施形態では、目的
ノードに到達し作業を完了した無人車は、他の無人車の
作業完了を待たずに直ちに次の指示を受け、その時点で
の他の無人車の位置や確定経路を考慮した走行経路を与
えられるように制御される。これにより無人搬送システ
ム全体の処理能力が向上する。

【０１５７】図４１は第２の実施形態による運行管理制
御装置Ｃの構成を示すブロック図である。この図におい
て、図１に示した各部と共通する部分は走行路データメ
モリ１０６およびペトリネットデータメモリ１０７であ
り、これらの説明は省略する。

【０１５８】図４１において、２００は運行制御部であ
り、図には示されていないＣＰＵ（中央処理装置）、Ｒ
ＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセ
スメモリ）等からなる処理装置である。運行制御部２０
０は計画部２０１を起動し、計画部２０１が求めた各無
人車の走行経路に基づいて無人車の運行制御を行う。
尚、計画部２０１はペトリネット作成部１０９、経路探
索部２０２、経路計画部２０３および動作計画部２０４
よりなり、その構成は第１の実施形態の計画部１０８と
基本的に同じものである。

【０１５９】搬送実行テーブルメモリ２０５は無人搬送
システムに与えられた仕事をプールしておく記憶領域で
ある。搬送実行テーブルメモリ２０５に記憶されている
時点では、各仕事はまだ無人車には割り当てられていな
い。２０６は計画結果格納メモリであり、第１の実施形
態における運行制御データメモリ１０３とほぼ同じ働き
をするものである。つまり計画結果格納メモリ２０６
は、計画部２０１において計画された各無人車の確定経
路、ノード予約シーケンス等を記憶している。

【０１６０】ただし、第１の実施形態では運行制御デー
タメモリ１０３の内容がそのまま各無人車への動作指令
となるが、本実施形態では運行制御部２００が計画結果
格納メモリ２０６内のデータをチェック・参照し、後述
する走行指示処理によって各無人車への走行指示を出力
するため、運行制御データメモリ１０３の内容は、その
ままでは動作指令とはならない。

【０１６１】２０７は計画指示テーブルメモリであり、
計画部２０１が経路計画および動作計画を立てる際に各
無人車をどのように扱うかを指示するデータが納められ
ている。図４２は計画指示テーブルメモリ２０７の構成
の一例である。計画指示テーブルメモリ２０７は、各無
人車に対して、経路確定レベル、目的ノード、作業時間
の各データを格納している。各データについて以下に説
明する。

【０１６２】経路確定レベル：経路確定レベルは各無人
車の走行経路の確定状況を示すデータであり、「未
定」、「目的ノードまで確定」、「退避先ノードまで確
定」の３種類がある。尚、本実施形態では、動作計画部
２０４における退避経路追加は目的ノードに到達後にの
み必要ならば行われる。つまり、第１の実施形態のよう
に目的ノードへ到達する前の経路に退避経路を挿入する
ことは行わない。同様に、退避先ノードまでの経路が確
定すると、その退避先ノードより前に新たな退避先ノー
ドおよび経路を挿入することも行わない。このことによ
り、各無人車の走行経路がどの程度まで確定しているの
かを常に把握する必要があり、本データ（経路確定レベ
ル）が使用される。

【０１６３】「未定」は現在ノードから目的ノードまで
の経路は確定しておらず、故にその経路を求める必要が
あることを示す。「目的ノードまで確定」は現在ノード
から目的ノードまでの経路が確定していることを意味す
る。目的ノード以降の経路については、動作計画部２０
４において退避先ノードが付け加えられることによっ
て、そこまでの経路が追加される可能性がある。「退避
先ノードまで確定」は現在ノードから目的ノードを経て
退避先ノードまでの経路が確定していることを意味す
る。退避先ノード以降の経路については、動作計画部２
０４においてさらに退避先ノードが追加されることによ
って、そこまでの経路が追加される可能性がある。

【０１６４】目的ノード：この項目には、各無人車の作
業を実行する目的ノードが格納される。 作業時間：この項目には、各無人車の目的ノードでの作
業時間が格納される。例えば、目的ノードでの作業が荷
物の積みおろしである場合には、その作業にかかる実時
間を与える。また、目的ノードでの作業がない場合には
作業時間は０にセットされる。

【０１６５】尚、ある無人車が目的ノードに到達し作業
を完了した後、次の仕事を受けようとしているのに搬送
実行テーブルメモリ２０５に仕事のストックがない場合
には、その無人車は現時点において仕事がない状態とな
る。この場合、計画指示テーブルメモリ２０７のその無
人車の欄に対しては次の通りに指示を与える。 経路確定レベル：未定 目的ノード ：現在ノード 作業時間 ：０

【０１６６】また、図４１において、２０８は無人車イ
ンタフェースであり、運行制御部２００と各無人車との
データのやりとりを行う無線通信手段である。無人車イ
ンタフェース２０８は、運行制御部２００からの走行指
示を各無人車へ送ったり、時々刻々と変化する各無人車
の状態や位置を一定周期ごとに受信し、運行制御部２０
０へ送信する。次に、運行制御部２００の動作について
説明する。運行制御部２００は、複数のＣＰＵを有し、
次の３つの処理を並列に行う。 １）無人車データメモリ２０９更新 ２）計画部２０１起動 ３）無人車制御 以下、各処理の詳細を述べていく。

【０１６７】１）無人車データメモリ２０９更新 運行制御部２００は無人車インタフェース２０８から各
無人車の状態を逐次受信し、その内容を元に無人車デー
タメモリ２０９の内容を更新する。また、運行制御部２
００は無人車データメモリ２０９を更新する度に、無人
車同士の位置関係が変化したことを示すために、新フェ
イズフラグを１にセットする。新フェイズフラグは、計
画部２０１において計画実行が失敗した後、何れかの無
人車の位置が変化する事によって次回の計画実行が成功
することを期待し、再び計画部２０１を起動する時の判
断に使用される。具体的には、運行制御部２００が無人
車データメモリ２０９の内容を更新する度に新フェイズ
フラグは１にセットされ、計画部２０１が計画実行に失
敗すると０にセットされる。尚、ここで述べる計画部２
０１による計画実行の失敗とは、計画部２０１が全ての
無人車に対して新たな確定経路を１つも追加できなかっ
た場合を指す。

【０１６８】２）計画部２０１起動 運行制御部２００は、搬送実行テーブルメモリ２０５お
よび無人車データメモリ２０９を参照して、未割当の仕
事の存在および仕事を持たない無人車の存在を確認した
場合、その２つデータを元に、計画指示テーブルメモリ
２０７に経路確定レベル・目的ノード・作業時間をセッ
トし、計画部２０１を起動する。計画部２０１による計
画実行が終了し、そのデータが計画結果格納メモリ２０
６へ格納されると、運行制御部２００はその内容を調べ
て、計画が成功していれば運行制御データメモリ２１０
へコピーする。

【０１６９】以下、図４３に示すフローチャートを用い
て、運行制御部２００の計画部２０１起動処理について
説明を行う。本フローチャートでは「失敗フラグ」と
「新フェイズフラグ」の２つのフラグを使用する。失敗
フラグは、計画部２０１において計画実行が成功したか
否かを示すものであり、０で計画実行成功、１で計画実
行失敗を意味する。新フェイズフラグは、最低でも１つ
以上の無人車の位置が変化したことを示すものであり、
運行制御部２００が無人車データメモリ２０９の内容を
更新する度に、新フェイズフラグは１にセットされ、計
画部２０１が計画実行に失敗すると０にセットされる。

【０１７０】処理が開始されると、ステップＳｇ２にお
いて両フラグの初期化（失敗フラグは０に、新フェイズ
フラグは１にセット）が行われる。ステップＳｇ３では
無人車データメモリ２０９を調べて、次の作業に移れる
無人車がいないか確認する。ここで次の作業に移れる無
人車とは搬送実行テーブルメモリ２０５内に未割り当て
の仕事があるにもかかわらず、それに対する動作が割り
当てられていない無人車のことを指す。ステップＳｇ３
で次の作業に移れる無人車が存在しない場合は、運行制
御部２００は計画部２０１を起動させることができない
ので、次の作業に移れる無人車が現れるまで無人車デー
タデータメモリ２０９の監視を続けるループ（Ｓｇ３お
よびＳｇ４）に入ることになる。

【０１７１】ステップＳｇ３にて次の作業に移れる無人
車が見つかると、ステップＳｇ５およびステップＳｇ６
にて失敗フラグおよび新フェイズフラグのチェックを行
う。ここで、失敗フラグが０であるか、あるいは新フェ
イズフラグが１であれば、計画起動（ステップＳｇ７）
へ入るが、そうでない場合はステップＳｇ４へ戻り、新
フェイズフラグが１になるまで無人車データメモリ２０
９の監視を続けるループに入ることになる。

【０１７２】ステップＳｇ７では各無人車について計画
指示テーブルメモリ２０７を設定し、計画部２０１を起
動する。設定内容は以下の通りである。搬送実行テーブ
ルメモリ２０５内に未割当の仕事が存在する場合、次の
作業に移れる無人車に対しては、次のようにセットし、
仕事を割り当てる。 経路確定レベル：未定 目的ノード ：割り当てられた仕事の作業実行ノード 作業時間 ：割り当てられた仕事の作業時間 搬送実行テーブルメモリ２０５内に割り当てるべき仕事
が存在しない場合、次の作業に移れる無人車に対して
は、次のようにセットする。 経路確定レベル：未定 目的ノード ：現在ノード 作業時間 ：０ 作業割り当て済みで、目的ノードまでの経路が確定し、
現在その目的ノードへ向かっている無人車に対しては、
次のようにセットする。 経路確定レベル：目的ノードまで確定 目的ノード ：現在向かっている目的ノード 作業時間 ：目的ノードでの作業時間 目的ノードでの作業が完了し、現在は退避先ノードへ向
かっている無人車に対しては、次のようにセットする。 経路確定レベル：退避先ノードまで確定 目的ノード ：現在向かっている退避先ノード 作業時間 ：０

【０１７３】ステップＳｇ８では計画部２０１によって
計画が実行される。計画部２０１による計画実行が終了
すると、ステップＳｇ９では、計画格納メモリ２０３の
内容を調べ、計画実行が成功したか否かをチェックす
る。尚、ここで述べる計画実行の成功とは、計画部２０
１が少なくても１台以上の無人車に対して、新たに確定
経路を追加できた場合を指す。計画実行が失敗していた
ら、ステップＳｇ１０へ行き、失敗フラグを１に、新フ
ェイズフラグを０にセットし、新しい計画起動処理に入
るためにステップＳｇ４へ処理を移す。計画実行が成功
していたら、ステップＳｇ１１へ処理を移し、失敗フラ
グと新フェイズフラグを０にセットする。

【０１７４】ステップＳｇ１２では、各無人車の確定経
路およびノード予約シーケンスを計画結果格納メモリ２
０６から運行制御データメモリ２１０へコピーする。ス
テップＳｈ１２における運行制御データメモリ２１０の
更新をもって、計画部２０１起動の一連の処理は完了す
る。運行制御部２００は次の計画部２０１起動処理に入
るため、処理をステップＳｇ３へ移す。

【０１７５】３）無人車制御 運行制御部２００は、無人車データメモリ２０９と運行
制御データメモリ２１０の内容を元に、無人車に実際の
動作指令を出す。この動作指令は無人車インタフェース
２０８を介して無人車に与えられる。運行制御部２００
が無人車に対して出力する動作指令の内容としては、目
的ノードにおける作業内容や待機指示など対象とする無
人搬送システム全体の構成によって様々な種類のものが
考えられるが、ここでは無人車の運行管理という点から
走行指示処理にポイントを絞って述べていく。

【０１７６】以下、図４４に示すフローチャートを用い
て、運行制御部２００の走行指示処理について説明を行
う。まずフローチャートの説明にはいる前に本処理で使
用される各種リストについて説明しておく。各無人車は
以下の３種類ノードリストを持ち、運行制御部２００は
その内容を元に走行指示処理を行う。１つ目は確定経路
ノードリストであり、各無人車の確定経路中のノードを
通過順に並べたものである。２つめは予約ノードリスト
であり、確定経路ノードリスト中のノードの内、運行制
御部２００によって通過が許可されたノードを許可順に
並べたものである。３つめは未予約ノードリストであ
り、確定経路ノードリスト中のノードの内、通過が許可
されていないノードを確定経路ノードリスト内の順番に
並べたものである。以上より、３つのノードリストの関
係を述べると、確定経路ノードリストから予約ノードリ
ストを差し引いたものが未予約ノードリストということ
になる。

【０１７７】また、各ノードはそれぞれノード予約シー
ケンスをもつ。これは第１の実施形態において図２６
（ｂ）に示したものと同じく、各ノードに対してそのノ
ードを予約する予定の無人車を順番に並べたものであ
り、計画部２０１による計画実行時に作成・出力され
る。

【０１７８】図４４において、走行指示処理が開始され
ると、ステップＳｈ２においてパラメータＣＡＲを１に
セットする。ここでパラメータＣＡＲは現在走行指示処
理中の無人車の無人車番号を示す。次に、ステップＳｈ
３で、無人車番号ＣＡＲの確定経路ノードリストと同無
人車の予約ノードリストとの差を求め、ステップＳｈ４
で、同確定経路ノードリストにおいて通過することが確
定していながら、同予約ノードリストで予約されていな
いノードを全て確定経路ノードリストの記載順に未予約
ノードリストに移す。ステップＳｈ４で無人車番号ＣＡ
Ｒの無人車に対する未予約ノードリストの作成が終了し
たら、ステップＳｈ５では、同未予約ノードリストの先
頭のノードを取り出し、このノードをパラメータＮにセ
ットする。

【０１７９】次に、ステップＳｈ６では、ノードＮのノ
ード予約シーケンスの先頭の無人車と、現在処理中の無
人車番号ＣＡＲの無人車とを比較する。ここで、両者が
等しいならば処理をステップＳｈ７へ、異なるならばス
テップＳｈ１１へ移す。ステップＳｈ７においてノード
Ｎを無人車番号ＣＡＲの無人車の予約ノードリストにい
れる。そして、ステップＳｈ８にてノードＮを無人車番
号ＣＡＲの無人車の未予約ノードリストがら削除する。
このステップＳｈ７および８によって、ノードＮは無人
車番号ＣＡＲの無人車による予約が完了し、同無人車の
予約ノードリストに追加される。ステップＳｈ９では、
無人車番号ＣＡＲの無人車について他に未予約ノードが
ないかチェックする。同未予約ノードリストが空ならば
予約作業は終了し、ステップＳｈ１１へ処理を移す。

【０１８０】ステップＳｈ１０では、無人車番号ＣＡＲ
の無人車について目的ノードまでのノード予約が完了し
ているか否かをチェックする。これは、目的ノード以降
において退避先ノードまでの経路が確定しており、その
退避先ノードまでの予約が可能である場合であっても、
目的ノードで移動を一度停止し作業を行うためである。
ステップＳｈ１１では、無人車番号ＣＡＲの無人車に対
して、現在ノードから予約ノードリスト中の最後尾のノ
ードへ走行指示を出す。ステップＳｈ１２では、ステッ
プＳｈ１１の走行指示によって通過したノード（ステッ
プＳｈ９時点における現在ノードも含む）のノード予約
シーケンスから各ノードの先頭に記載されている無人車
番号ＣＡＲの無人車を削除する。このステップＳｈ１１
および１２によって、無人車番号ＣＡＲの無人車は予約
ノードリストの内容に沿って移動する。

【０１８１】ステップＳｈ１３では、走行指示の対象と
なる無人車を次の無人車番号を持つ無人車に移すため無
人車番号ＣＡＲの値に１を加える。ステップＳｈ１４で
は、一連の処理が全無人車に対して完了したか否かをチ
ェックする。インクリメントされた無人車番号ＣＡＲの
値と無人搬送システムが有している無人車の総数とを比
較する。無人車総数の方が大きいならば処理をステップ
Ｓｈ３に戻し、ステップＳｈ１３にて求められた無人車
番号ＣＡＲの無人車に対し再び同様の処理を行う。ＣＡ
Ｒの方が大きいならば全無人車に対しノード予約および
走行指示が完了したことになるので処理を終了する。

【０１８２】次に、第２の実施形態の計画部２０１の動
作について、第１の実施形態の計画部１０８と異なる部
分を中心に説明していく。まず、ペトリネット作成部１
０９は、基本的に第１の実施形態において記述された方
法により、運行経路のペトリネットモデルを作成し、作
成したペトリネットモデルのデータを運行制御データメ
モリ２１０へ記憶させる。第１の実施形態で作成された
ペトリネットモデルは、無人車の運行計画で作成された
ものであるが、第２の実施形態におけるペトリネットモ
デルは、運行制御に用いられるものである。

【０１８３】そのため、ノードプレース、移動プレー
ス、予約プレース、出発トランジションおよび到着トラ
ンジションなどのペトリネットモデルを構成する要素
は、第１の実施形態と同様であるが、後に説明される様
にトークンおよび各トランジションの発火に関する条件
などが異なる。このペトリネットモデルの作成は、無人
車の運行制御の開始後において、無人車の運行制御の初
期化処理の一環として行われる。

【０１８４】次に、経路探索部２０２は、第１の実施形
態の経路探索部１１２と同様に、後述する経路計画部２
０３によって起動される。また、経路探索部２０２は、
その起動時において、特定の経路に対し、方向付けおよ
び通行禁止の情報を探索時条件として指示することも同
様に可能である。第２の実施形態の経路探索部２０２が
第１の実施形態の経路探索部１１２と異なる点は、後者
が全ての無人車に対して初期経路（無人車同士の競合を
考慮しないコスト最小経路）を求めるのに対し、前者は
計画指示テーブルメモリ２０７内の経路確定レベルが
「未定」の無人車に対してのみ初期経路を求める点であ
る。これは計画指示テーブルメモリ２０７内の経路確定
レベルが「目的ノードまで確定」または「退避先ノード
まで確定」の無人車は、すでに目的ノードまたは退避先
ノードまでの経路が確定しているので、この確定経路は
固定条件となるためである。

【０１８５】次に、第２の実施形態における経路計画部
２０３では、各無人車に対する走行経路の作成が、他の
無人車の作業完了を待たず、作業が完了した無人車に対
して直ちに行われるので、経路計画部２０３が基本経路
（逆方向区間の無いコスト最小経路）を求める時には、
走行が確定している経路がすでにいくつか存在している
ことになる。また、運行制御部２００は、経路計画部２
０３の処理と並列に各無人車に対し走行指示を出してい
るので、経路計画部２０３は処理を開始する前に各無人
車の現在位置情報を得る必要がある。上記の２点より、
経路計画部２０３はその処理を開始する前に確定走行路
および各無人車の現在位置の初期設定を行う必要があ
る。

【０１８６】図４５は経路計画部２０３が行う経路計画
処理を示すフローチャートであり、第１の実施形態の経
路計画部１１１のフローチャート（図１４）に一部処理
を追加したものである。処理が開始されると、ステップ
ＳＰ１（ａ）において確定走行路の初期設定を行う。計
画指示テーブルメモリ２０７の経路確定レベルを調べ、
経路確定レベルが「目的ノードまで確定」または「退避
先ノードまで確定」となっている無人車をピックアップ
する。次に、無人車データメモリ２０９を調べ、ピック
アップされた無人車について確定経路をその走行方向も
含めて全て調べ出す。そして、それらの確定経路に対し
て、その走行方向とは逆方向の走行を一時的に禁止し一
方通行とする。つまり、この後のステップＳＰ２’およ
びＳＰ１４’における経路探索部２１０の経路探索処理
に対し、確定経路によって走行可能方向の条件付けを行
う。

【０１８７】次に、ステップＳＰ１（ｂ）で各無人車の
現在位置の初期設定を行う。本実施形態の運行制御は各
無人車の位置とは無関係に開始されるので、各無人車は
必ずしもノード上に位置しているわけではなく、ノード
間を移動中の場合も考えられる。そこで、経路計画部２
０３の処理がステップＳＰ１（ｂ）に移った時点におい
て、ノード上に位置する無人車に対してはそのノードを
現在位置とし、またノード間を移動中の無人車に対して
は直前に通過したノードを現在位置とする。ステップＳ
Ｐ１（ａ）およびＳＰ１（ｂ）における初期設定が終了
すると、以降の処理は第１の実施形態で示した図１４の
ステップＳＰ２以降の処理と同じものである。但し、ス
テップＳＰ２’およびＳＰ１４’では、経路探索部２０
２による初期経路探索は、計画指示テーブルメモリ２０
７内の経路確定レベルが「未定」の無人車のみを対象と
して行われる。

【０１８８】次に、第２の実施形態の動作計画部２０４
の処理は、第１の実施形態の動作計画部１１０のペトリ
ネットモデルを用いたシミュレーションを行い経路の確
定を行う処理およびその他の処理（図３２、図３３、図
３４）と基本的に同じものである。両者が異なる点は、
動作計画部２０４の場合、図３３のステップＳｆ２４
（詳細図は図３３）、図３４のステップＳｆ２６（詳細
図は図２７）およびステップＳｆ２８（詳細図は図２
９）の各ステップにおいて発火順序調整、迂回経路探索
および待避経路探索の対象となるのは、計画指示テーブ
ルメモリ２０７内の経路確定レベルが「未定」の無人車
のみという点である。また、第２の実施形態では、一度
確定した経路に対する変更は行わないので、退避経路探
索（図３３に示すステップＳｆ１９）で退避経路を追加
する場合は、計画指示テーブルメモリ２０７の経路確定
レベルが「未定」または「目的ノードまで確定」の無人
車に対しては目的ノード以降に、「退避先ノードまで確
定」の無人車に対しては現在確定している退避先ノード
以降に退避経路が加わることになる。

【０１８９】全体の動作例３：次に、上記構成による運
行管理制御装置Ｃの動作を説明する。前述したように第
２の実施形態においては、運行制御部２００は、他の無
人車の作業完了を待たず、手の空いた無人車から順次新
しい仕事を割り当てていく。そこで動作例の開始時点と
して次のような状況を設定する。図４６（ａ）に示すよ
うに、無人車＃１は、丁度それまで割り当てられていた
仕事を完了したところであり、ノード２で待機中であ
る。無人車＃２はノード３での積み込み作業（作業時間
は３５秒）を行うためノード５とノード４の間を走行中
であり、無人車＃３はノード９での積み込み作業（作業
時間は２５秒）を行うためノード７を出発寸前であると
する。

【０１９０】運行制御部２００は無人車の状態を一定周
期で監視し、上述の各無人車の状態を無人車データメモ
リ２０９内に書き込む。運行制御部２００は無人車デー
タメモリ２０９の更新とは並列に、図４３に示した計画
部２０１起動処理を繰り返しているので、それに従って
計画部２０１の起動を行う。

【０１９１】運行制御部２００は、待機中の無人車（無
人車＃１）の存在を確認すると、搬送実行テーブルメモ
リ２０５にストックされた仕事の中から１つ仕事を取り
出し、無人車＃１に割り当てる。ここでは無人車＃１に
ノード９での積み込み作業（作業時間は３０秒）を割り
当てるとする。無人車＃２および＃３はそれぞれ既に目
的ノードおよびそこまでの経路が確定しているので、こ
れらも考慮すると計画指示テーブルメモリ２０７の内容
は図４６（ｂ）となる。

【０１９２】計画指示テーブルメモリ２０７がセットさ
れると、計画部２０１による計画実行が開始される。ま
ず、経路計画部２０３は、基本経路を作成する前に、確
定走行路の初期化を行う（図４５に示すステップＳＰ１
（ａ）参照）。無人車＃２の確定走行路は、通過するノ
ードの順番で示すとノード５−４−３であるので、それ
と逆行するノード３−４−５の移動は禁止される。同様
に無人車＃３の確定経路と逆行するノード９−８−７の
移動も禁止される。

【０１９３】次に、無人車の現在位置の初期設定を行う
（図４５に示すステップＳＰ１（ｂ）参照）。無人車＃
１はノード２で待機中であるので、その現在位置はノー
ド２に設定される。無人車＃２はノード５とノード４と
の間を走行中であるので、その現在位置は直前に通過し
たノード５に設定される。無人車＃３はノード７で停止
中であるので、その現在位置はノード７に設定される。

【０１９４】以上の初期設定終了後、経路計画部２０３
は第１の実施形態で述べた経路計画部１１１と同様の処
理を行い、基本経路（逆方向期間の無いコスト最小経
路）を探索する（図４５に示すステップＳＰ２’以降の
処理参照）。ただし、ステップＳＰ２’およびＳＰ１
４’において走行経路を求める処理の対象となるのは、
計画指示テーブルメモリ２０７において経路確定レベル
が「未定」となっている無人車のみとなる。この結果、
無人車＃１の基本経路はノード２−１−６−７−８−９
と求められる。また、無人車＃２および＃３は現在の確
定走行路が基本経路となる。

【０１９５】経路計画部２０３の基本経路探索が終了す
ると、次に動作計画部２０４が動作計画を行う。ここで
は、無人車＃３に対してノード９からノード１０への退
避経路が追加される。

【０１９６】計画実行が終了すると、各無人車の確定経
路は図４７（ａ）に示す通りとなり、計画部２０１は図
４７（ｂ）に示すノード予約シーケンスおよび図４７
（ｃ）に示す確定経路ノードリストを計画結果格納メモ
リ２０６へ格納する。運行制御部２００は計画実行の成
功を確認すると、ノード予約シーケンスおよび確定ノー
ドリストを運行制御データメモリ２１０にコピーする。

【０１９７】以上述べた計画部２０１起動処理とは並列
に、運行制御部２００は運行制御データメモリ２１０を
参照しながら図４４に示した走行指示処理を繰り返して
いる。故に、図４３の処理によって運行制御データメモ
リ２１０が更新されると、その内容は直ちに各無人車へ
の走行指示に反映される。

【０１９８】図４８に示すフローチャートに従って、無
人車の実際の運行制御について説明する。まず、ステッ
プＳＳ１において、第１の実施形態と同様にペトリネッ
ト作成部１０９により、ペトリネットモデルが作成さ
れ、このペトリネットモデルのデータは、ペトリネット
データメモリ１０７を介し、運行制御データメモリ２１
０へ記憶される。この操作は、運行制御が開始される前
に行われる。

【０１９９】次に、ステップＳＳ２において、無人車の
状態が変化したかどうかが、運行制御部２００により検
出される。どの無人車もノードに停止し、無人車の状態
変化の情報が検出されない場合は、ステップＳＳ２の検
出動作が繰り返される。無人車が、次のノードに移動し
たり、無人車の状態が変化（たとえば搭載した資材の移
動が終了）したときは、無人車から無人車インタフェー
ス２０８を介して状態情報が入ると、運行制御部２００
は、無人車の状態変化を検知し、ステップＳＳ３に処理
を進める。

【０２００】次に、ステップＳＳ３において、無人車イ
ンタフェース２０８を介して入力された無人車の状態情
報の内容により、運行制御部２００は、運行制御データ
メモリ２１０および搬送実行テーブルメモリ２０５など
に記憶されている無人車の状態情報のデータを無人車イ
ンタフェース２０８を介して入力された内容に更新す
る。

【０２０１】たとえば、無人車のノードに到着した状態
情報が、無人車インタフェース２０８を介して入力され
た場合の処理を説明する。ノードｉからノードｊへ移動
している無人車から、ノードｊを検出した情報、すなわ
ち、無人車がノードｊに到着した情報が、無人車インタ
フェース２０８から入力されると、運行制御部２００
は、次の発火処理において到着トランジションＡ_i-jを
発火させる。

【０２０２】この到着トランジションＡ_i-jへの移動時
の発火処理は、以下に示す処理が行われる。無人車の移
動による発火処理を移動発火処理として、後に述べる無
人車の運行経路の予約における発火処理と区別する。

【０２０３】運行制御部２００は、運行制御データメ
モリ２１０に記憶されている、発火処理に対応する無人
車の予約発火系列の先頭にある到着トランジションＡ
_i-jを取り出し、それらの入力ノードプレースｎ_iに対応
した黒トークン、および白トークンのある全ての出力ノ
ードプレースｎ_jの白トークンを取り除き、全ての出力
プレースに黒トークンを置く。

【０２０４】運行制御部２００は、運行制御データメ
モリ２１０などに記憶されているノードプレースＰｉの
予約シーケンスの先頭から、無人車インタフェース２０
８を介して通知した無人車を除去する。

【０２０５】次に、ステップＳＳ４において、ノードｉ
からノードｊへ移動している無人車から、無人車がノー
ドｊに到着した情報が、無人車インタフェース２０８か
ら入力されると、その無人車が占有していたノードｉは
解放されたことが確認される。他の無人車は、解放され
たノードｉを占有できるので、運行制御部２００は、他
の無人車の経路予約処理を行う。

【０２０６】また、経路予約処理は、無人車インタフェ
ース２０８を介して状態情報を通知した無人車が目的地
までの運行経路上でさらに占有領域を拡大する場合に
も、運行制御部２００は、通知した無人車の経路予約処
理を行う。また、運行制御部２００は、各無人車の経路
予約処理を、到着情報を通知した以外の無人車に行った
後、最後に状態情報を通知した無人車に行う。

【０２０７】次に、ステップＳＳ５において、運行制御
部２００は、経路予約処理による無人車の移動指令を、
対応する無人車に無人車インタフェース２０８を介して
送信する。次に、ステップＳＳ６において、運行制御部
２００は、全ての無人車が目的地に到着したかどうかの
判断を行う。運行制御が終了した場合には、運行制御部
２００は、運行制御の処理を終了する。また、運行制御
が終了していない場合には、運行制御部２００は、ステ
ップＳＳ２に戻り、運行制御の処理を続行する。

【０２０８】上述したステップＳＳ４における経路予約
処理を図４９を参照して詳細に説明する。まず、ステッ
プＳＲ１において、運行制御部２００は、運行制御デー
タメモリ２１０に記憶されている予約発火トランジショ
ン列を空にする。

【０２０９】次に、ステップＳＲ２において、運行制御
部２００は、経路予約の対象となっている無人車の運行
制御データメモリ２１０に記憶されている未発火トラン
ジション系列から先頭のトランジションＴ_i-jを参照す
る。

【０２１０】次に、ステップＳＲ３において、ステップ
ＳＲ２で参照したトランジションＴ _i-jが予約発火可能
な場合、運行制御部２００は、対応する無人車の予約発
火処理を行い、予約発火したトランジションＴ_i-jを運
行制御データメモリ２１０に記憶されている予約発火ト
ランジション系列に加える。そして、運行制御部２００
は、運行制御データメモリ２１０に記憶されている未発
火トランジション系列から除去した後、ステップＳＲ４
の処理に進む。また、ステップＳＲ２で参照したトラン
ジションＴ_i-jが予約発火不可能な場合、運行制御部２
００は、ステップＳＲ５の処理へ進む。

【０２１１】ここで、予約発火可能条件について詳細に
説明を行う。トランジションＴ_i-jは以下に示す、
およびの条件を満たす場合に、運行制御部２００は、
予約発火可能であるとする。

【０２１２】トランジションＴ_i-jに対応する全ての
入力プレースが、運行制御部２００により検索され、ノ
ードプレースまたは移動プレースに、黒トークンまたは
白トークンがあり、かつ全ての予約プレースに黒トーク
ンがあることが確認された場合。

【０２１３】運行制御部２００により、トランジショ
ンＴ_i-jに対応する出力プレースに黒トークンおよび白
トークンのどちらも確認されない場合。

【０２１４】運行制御部２００により、運行制御デー
タメモリ２１０に記憶されているノードｊの予約シーケ
ンスの先頭に、経路予約対象の無人車がセットされてい
ることが確認された場合。

【０２１５】次に、予約発火処理についての説明を行
う。トランジションＴ_i-jの予約発火は、以下に示す
、の順に行われる。 運行制御部２００により、トランジションＴ_i-jの入
力プレースの全ての予約プレースから黒トークンが取り
除かれる。 運行制御部２００により、トランジションＴ_i-jの出
力プレースのノードプレースまたは移動プレースに白ト
ークンが置かれる。

【０２１６】また、ノードで停止中の無人車が運行制御
部２００により、移動指令を通知された場合、またはノ
ード到着情報を運行制御部２００に通知した無人車の予
約発火系列にトランジションが有る場合、運行制御部２
００は、上記予約発火系列の出発トランジションが移動
発火可能なとき、運行制御データメモリ２１０に記憶さ
れている予約発火系列から取り出し移動発火させる。

【０２１７】ここで、出発トランジションＤ_i-jの移動
発火条件は、以下に示すおよびの条件を満たす場合
である。 運行制御部２００により、出発トランジションＤ_i-j
の入力プレースであるノードプレースｎ_iまたは移動プ
レースｍ_i-jに黒トークンまたは白トークンが確認され
た場合。 運行制御部２００により、出発トランジションＤ_i-j
の入力プレースに含まれる全ての予約プレースに黒トー
クンが確認されない場合。

【０２１８】また、ここで処理される出発トランジショ
ンＤ_i-jの移動発火処理は、以下に示すおよびの処
理である。 運行制御部２００は、出発トランジションＤ_i-jに対
応する入力プレースであるノードプレースから黒トーク
ンを除去する。 運行制御部２００は、出発トランジションＤ_i-jに対
応する出力プレースの移動プレースから白トークンを除
去し、かつ移動プレースに黒トークンをセットする。

【０２１９】次に、ステップＳＲ４において、対応する
無人車の予約したノード列に示された距離の積算値が、
あらかじめ設定された距離の値を超えた場合、または目
的地への予約発火処理が行われた場合、運行制御部２０
０は、ステップＳＲ５の処理へ進む。また、運行制御部
２００は、上述した場合以外のときステップＳＲ１へ戻
り処理を実行する。

【０２２０】次に、ステップＳＲ５において、運行制御
部２００は、運行制御データメモリ２１０に記憶されて
いる予約発火トランジション列から予約ノード列を作成
し、運行制御データメモリ２１０に記憶させる。そし
て、運行制御部２００は、予約発火トランジション列を
運行制御データメモリ２１０に記憶されている予約発火
系列に加える。また、運行制御データメモリ２１０に予
約ノード列が記憶されていない場合、運行制御部２００
は経路予約処理を終了する。

【０２２１】次に、ステップＳＲ６において、運行制御
データメモリ２１０に対応する無人車の予約ノード列が
記憶されている場合、運行制御部２００は予約ノード列
を運行制御データメモリ２１０に記憶させた後、経路予
約処理を終了する。

【０２２２】全体の動作例４：たとえば、動作例として
図５０（ａ）に示すノード数が「８」の走行路に、無人
車が３台走行する場合を考える。無人車は、おのおの無
人車＃１、無人車＃２および無人車＃３の３台とする。
無人車＃１、無人車＃２および無人車＃３は、出発点か
ら目標点まで移動し、目標点で所定の動作を行うものと
する。図５０（ｂ）に示す出発点（出発ノード）および
目標点（目標ノード）を基に、図３９に例示された運行
計画によって、動作計画部２０４は、図５０（ｂ）に示
す経路を求め、計画結果格納メモリ２０６に記憶させ
る。運行制御部２００は、計画結果格納メモリ２０４か
ら運行計画のデータを取得する。

【０２２３】この経路において、無人車＃１と無人車＃
２とは、同一のノード４で作業を行うため、先にノード
４に到着する無人車＃１は、作業終了後にノード８へ退
避し、無人車＃２は、無人車＃１がノード４から退避し
た後、ノード４において所定の作業を行う計画となって
いる。また、ノード２における作業後、無人車＃２がノ
ード７からノード３へ移動するため、無人車＃３と無人
車＃２とは干渉するので、無人車＃３は、ノード１へ退
避する計画となっている。

【０２２４】したがって、無人車＃１の最初の目標点
は、ノード４であり、ノード４における作業後、無人車
＃１の次の目標点は、ノード８となる。また、無人車＃
３の最初の目標点は、ノード２であり、ノード２におけ
る作業後、無人車＃３の次の目標点は、ノード１とな
る。また、運行制御部２００は、計画結果格納メモリ２
０６から運行計画を入力すると同時に、図５１に示すノ
ード予約表を入力する。

【０２２５】まず、各無人車の図５０（ａ）に示す運行
の初期状態を図５２（ａ）に示す。図５２（ａ）は、図
４１のペトリネット作成部１０９で作成されるペトリネ
ットモデルである。図５２を参照して、運行の初期状態
を説明する。図５０（ａ）が示すように無人車＃１がノ
ード２を占有し、また、無人車＃２がノード６を占有
し、さらに、無人車＃３がノード１を占有していること
により、図５２（ａ）に示されるように、ノードプレー
スｎ₂、ノードプレースｎ₆およびノードプレースｎ₁に
黒トークンは置かれている。

【０２２６】また、予約プレースｒ₂、予約プレースｒ₆
および予約プレースｒ₁には、おのおの対応するノード
プレースに無人車がいる。そのため、ノード２およびノ
ード３が、また、ノード５およびノード６がそれぞれ干
渉関係にあり、予約プレースｒ₃と予約プレースｒ₅とに
は、トークンが存在しない。また、他の予約プレースｒ
₂、予約プレースｒ₇および予約プレースｒ₈は、予約可
能な状態にあるので黒トークンが置かれている・

【０２２７】そして、図５０（ｂ）に示す経路に従っ
て、各無人車毎の未発火トランジション系列が図５２
（ｂ）に示す配列で運行制御部２００により作成され
る。たとえば、無人車＃１をノード２からノード３への
移動をさせるために、運行制御部２００は出発トランジ
ションＤ_2-3と到着トランジションＡ_2-3との発火の必要
性を運行経路から抽出し、この抽出した発火の必要性の
ある各トランジションから未発火トランジション系列を
作成する。また、図５２（ａ）に示す初期状態におい
て、運行制御部２００は、経路予約を行っていないの
で、運行制御データメモリ２１０に記憶されている予約
発火系列は空の状態となっている。

【０２２８】次に、図５０（ｂ）に示す運行の経路に従
った、無人車＃１、無人車＃２および無人車＃３が運行
制御する過程を説明する。ここで、図４９に示す経路予
約処理のフローチャートにおけるステップＳＲ４の予約
ノード列の距離は、無人車＃１、無人車＃２および無人
車＃３の経路よりも長いものとする。

【０２２９】まず、無人車＃１に対する最初の経路予約
処理を以下に示すからの順番において行う。 図４９に示す経路予約処理フローチャートのステップ
ＳＲ３において、未発火トランジション系列の先頭にあ
る出発トランジションＤ_2-3が予約発火可能であるので
予約発火され、移動プレースｍ_2-3に白トークンが置か
れる。 次に、出発トランジションＡ_2-3が予約発火され、ノ
ードプレースｎ₃に白トークンが置かれる。そして、出
発トランジションＤ_3-4が予約発火され、予約プレース
ｒ₄から黒トークンが除去され、さらに、移動プレース
ｍ_3-4に白トークンが置かれる。

【０２３０】次に、到着トランジションＡ_3-4が予約
発火され、同時に、ノードプレースｎ₄に白トークンが
置かれる。これで、無人車＃１の目的地までの各トラン
ジションが全て予約発火されたことになる。 からの処理により、未発火トランジション系列か
ら、出発トランジションＤ_2-3、出発トランジションＡ
_2-3、出発トランジションＤ_3-4および到着トランジショ
ンＡ_3-4が消去され、予約発火系列に出発トランジショ
ンＤ_2-3、出発トランジションＡ_2-3、出発トランジショ
ンＤ_3-4および到着トランジションＡ_3-4が加えられる。
さらに、図４９に示す経路予約処理フローチャートのス
テップＳｒ₆において、無人車＃１の予約ノード列とし
て、｛３、４｝が運行制御データメモリ２１０に記憶さ
れ、無人車＃１の経路予約処理が終了する。

【０２３１】次に、無人車＃２に対する最初の線路予約
処理を以下に示すからの順番において行う。 未発火トランジション系列において、出発トランジシ
ョンＤ_6-7および到着トランジションＡ_6-7が順に予約発
火され、予約プレースｒ₇から黒トークンが除去され
る。そして、移動プレースｍ_6-7およびノードプレース
ｎ₇に白トークンが置かれる。 未発火トランジション系列における、次の出発トラン
ジションＤ_7-3は、予約プレースｒ₃に黒トークンがない
ので、発火可能とはならない。そして、無人車＃２の予
約ノード列は、｛７｝となり、運行制御データメモリ２
１０に記憶され、無人車＃１の経路予約処理は終了す
る。

【０２３２】次に、無人車＃３に対する最初の線路予約
処理を以下に示すにおいて行う。 未発火トランジション系列の先頭にある出発トランジ
ションＤ_1-2は、初期状態において、予約発火可能では
ないので、無人車＃３の予約ノードは作成されない。無
人車＃１、無人車＃２および無人車＃３の最初の線路予
約処理の結果を図５３に示す。図５３（ａ）は、各トー
クンの動きを示すペトリネットモデルであり、図５３
（ｂ）は、最初の線路予約処理後の各無人車の未発火ト
ランジション系列およに予約発火系列を示している。

【０２３３】これで、停止中の無人車＃１と無人車＃２
とについて、移動を開始できる状態として図５３（ｂ）
に示す予約発火系列が設定されている。そして、図５３
（ａ）のペトリネットモデルにおいて、出発トランジシ
ョンＤ_2-3および出発トランジションＤ_6-7は、図５３
（ｂ）に示す予約発火系列に従って移動発火される。

【０２３４】この結果、ノードプレースｎ₂およびノー
ドプレースｎ₆から、黒トークンが除去される。同時
に、移動プレースｍ_2-3および移動プレースｍ_6-7から白
トークンが除去され、移動プレースｍ_2-3および移動プ
レースｍ_6-7には、黒トークンが置かれる。また、移動
発火された出発トランジションＤ_2-3および出発トラン
ジションＤ_{6 -7}は、予約発火系列から消去される。

【０２３５】そして、図４８に示すステップＳＳ５にお
いて、前述した移動発火に対応して運行制御装置２００
は、無人車インタフェース２０８を介し、無人車＃１
へ、ノード３を経由してノード４まで移動する移動指令
を通知する。また、同様に、前述した移動発火に対応し
て運行制御装置２００は、無人車インタフェース２０８
を介し、無人車＃２へ、ノード７まで移動する移動指令
を通知する。

【０２３６】次に、無人車＃１および無人車＃２は、運
行制御部２００から移動指令を通知され、移動を開始す
る。そして、移動を開始した後、無人車＃１から無人車
インタフェースを介し、運行制御部２００へノード３を
検出した状態情報として、検出通知が送られてくる。こ
の時点で、図４８のステップＳＳ３の無人車状態情報の
更新において、到着トランジションＡ_2-3が移動発火さ
れる。

【０２３７】そして、図４８のステップＳＳ４におい
て、運行制御部２００により経路予約処理が行われる。
しかし、新規の予約発火のトランジションはなく、最後
に出発トランジションＤ_3-4が移動発火される。この出
発トランジションＤ_3-4が移動発火した時点でのペトリ
ネットモデルの状態を図５４に示す。

【０２３８】さらに、同様に運行制御部２００から移動
指令を通知され、移動を開始した無人車＃２から無人車
インタフェース２０８を介して、ノード７の検出通知が
運行制御部２００へ送られてくる。そして、図４８のス
テップＳＳ３の無人車状態情報の更新において、到着ト
ランジションＡ_6-7が移動発火される。次に、図４８の
ステップＳＳ４において、経路予約処理が開始される
が、新規の予約発火のトランジションはなく、経路予約
処理は終了する。

【０２３９】次に、無人車＃１から無人車インタフェー
ス２０８を介し、ノード４へ到着した到着通知が運行制
御部２００に入力され、図４８のステップＳＳ３の無人
車状態情報の更新において、到着トランジションＡ_3-4
が移動発火される。この結果、ノードプレースｎ₂およ
びノードプレースｎ₃が解放されるため、予約プレース
ｒ₂および予約プレースｒ₃に黒トークンが置かれる。

【０２４０】そして、図４８のステップＳＳ４の経路予
約処理に入り、前述した移動発火において、無人車＃３
の出発トランジションＤ_1-2および到着トランジション
Ａ_1-2は、予約発火が可能となる。出発トランジション
Ｄ_1-2および到着トランジションＡ_1-2が、順次予約発火
した後、出発トランジションＤ_1-2は移動発火される。

【０２４１】その結果、運行制御部２００は、無人車イ
ンタフェースを介して、無人車＃３をノード３に移動さ
せる移動指令を無人車＃３へ通知する。この移動指令に
基づき、無人車＃３は移動を開始する。そして、無人車
＃１は、ノード４において、所定の作業を行う。上述し
た運行制御部２００による運行制御が行われた時点での
ペトリネットモデルの状態を図５５（ａ）に示す。図５
５（ｂ）の示す予約発火系列から分かるように無人車＃
１および無人車＃２は、新規の予約発火のトランジショ
ンは持っていない。

【０２４２】次に、運行制御部２００から移動指令を通
知され、移動している無人車＃３から、無人車インタフ
ェース２０８を介して、運行制御部２００へノード２の
検出通知が送られてくる。図４８のステップＳＳ３の無
人車状態情報の更新において、到着トランジションＡ
_1-2が移動発火される。同時に、移動プレースｍ_1-2にあ
る黒トークンと、ノードプレースｎ₂にある白トークン
とがそれぞれ除去され、ノードプレースｎ₂および予約
プレースｒ₁に黒トークンが置かれる。

【０２４３】次に、ノード４で所定の作業を行っていた
無人車＃１から、無人車インタフェース２０８を介して
作業終了通知が運行制御部２００へ送られてくると、無
人車＃１は、無人車＃２の移動のため、退避する必要が
ある。そこで、無人車＃１の退避のため、出発トランジ
ションＤ_4-8および到着トランジションＡ_4-8は、予約発
火され、そして、出発トランジションＤ_4-8は移動発火
される。同時に、運行制御部２００は、無人車インタフ
ェース２０８を介して、無人車＃１へノード８へ移動さ
せる移動指令を通知する。無人車＃１に対して、運行制
御部２００からノード８への移動指令が出力されると、
到着トランジションＡ_4-8が移動発火され、無人車＃１
はノード８で待機状態になる

【０２４４】また、ノード２で所定の作業を行っている
無人車＃３から、無人車インタフェース２０８を介し、
運行制御部２００へ作業終了通知が入力されると、無人
車＃１と無人車＃２とがノード干渉するため、無人車＃
３は退避する必要がある。そこで、無人車＃３の退避の
ため、出発トランジションＤ_2-1と、到着トランジショ
ンＡ_2-1とが予約発火され、そして、出発トランジショ
ンＡ_2-1は移動発火される。同時に、運行制御部２００
は、無人車インタフェース２０８を介して、無人車＃３
へノード１へ移動させる移動指令を通知する。

【０２４５】そして、無人車＃３から無人車インタフェ
ース２０８を介し、運行制御部２００へノード１の検出
通知が入力されると、到着トランジションＡ_2-1が移動
発火され、無人車＃３はノード１で待機状態となる。そ
の後、図４８に示すステップＳＳ４の経路予約処理にお
いて、無人車＃２の目標点までのトランジション系列に
おける出発トランジションＤ_7-3、到着トランジション
Ａ_7-3、出発トランジションＤ_3-4および到着トランジシ
ョンＡ_3-4が全て予約発火され、出発トランジションＤ
_3-4の移動発火が行われる。そして、無人車＃２は、ノ
ード３を経由してノード４へ移動する。そして、無人車
＃２から無人車インタフェース２０８を介し、運行制御
部２００へノード４の検出通知が入力されると、到着ト
ランジションＡ_3-4が移動発火され、無人車＃２はノー
ド４で所定の作業を開始する。 以上の処理によって、
各無人車は目的ノードへ到達し、与えられた作業を完了
することができる。

【０２４６】以上、本発明の第一実施形態および第二実
施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成
はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含ま
れる。

【０２４７】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、停止位置
である複数のノードと、前記ノード間を接続する接続路
からなる走行路を走行する複数の無人車の運行を制御す
る運行管理制御装置において、隣接した前記ノードにお
のおの無人車が停止した場合、無人車同士が衝突する距
離に隣接した前記ノードの影響を考慮したノード情報を
含み、前記走行路に対応し、無人車の走行をシミュレー
トする走行図を作成する走行図作成手段と、前記走行図
のデータを記憶する記憶手段と、各無人車が同一接続路
を互いに逆方向走行することがなく、かつ前記ノード情
報を満足させる各無人車の走行経路を探索する探索手段
と、前記探索手段によって探索された各無人車の走行経
路と、前記記憶手段に記憶される前記走行図とに基づい
て、各無人車の時間的な移動をシミュレーションし、い
ずれかの無人車の進行不能を検出した場合に、ノード通
過順序変更、迂回経路探索、待避経路探索のいずれかの
方法で前記無人車の進行不能を解除する制御手段とを具
備してなるため、走行図作成手段によって得られた走行
経路に基づいて、制御手段が、それぞれの無人車の時間
的な移動をシミュレーションし、その過程で無人車の進
行不能を検出した場合には、走行順序変更、迂回経路探
索、待避経路探索などを行い通行不能を解除するため、
移動が滞ることがない走行経路および走行順序を得るこ
とができ、従って移動効率を向上させることができると
いう効果が得られる。

【０２４８】請求項２記載の発明によれば、停止位置で
ある複数のノードと、前記ノード間を接続する接続路か
らなる走行路を走行する複数の無人車の運行を前記ノー
ドの配列に関する情報に基づいて制御する運行管理制御
方法において、前記ノードの配置に関する情報と、おの
おのに無人車が停止すると互いに干渉する程度に近接し
て配置された複数のノードに関する情報とを有するノー
ド情報を記憶手段に記憶させる第１のステップと、各無
人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがなく、
前記ノード情報を満足させる各無人車の走行経路を探索
する第２ステップと、前記第２ステップによって得られ
た走行経路に基づいて各無人車の時間的な移動を調べ、
いずれかの無人車の進行不能が検出された場合には既に
走行を終了している無人車の経路に退避経路を追加する
第３ステップと、前記第３ステップにおいて進行不能が
解消できない場合に無人車の走行順序を変更する第４ス
テップと、前記第４ステップにおいて進行不能が解消で
きない場合に無人車の経路に迂回経路を追加する第５ス
テップと、前記第５ステップにおいて進行不能が解消で
きない場合に無人車の経路に待避経路を追加する第６ス
テップとを有するため、影響する隣接ノードの情報をも
考慮し、無人車の進行不能が検出された場合には、退避
経路の追加、走行順序の変更、迂回経路の追加、待避経
路の追加の順で進行不能を解除するため、全ての無人車
の移動が滞ることがない経路および走行順序を得ること
ができ、従って、移動効率を向上させることができると
いう効果が得られる。

【０２４９】請求項３記載の発明によれば、停止位置で
ある複数のノードと、前記ノード間を接続する接続路か
らなる走行路を走行する複数の無人車の運行を、前記ノ
ードの配列に関する情報に基づいて制御する運行管理制
御装置において、前記ノードの配置に関する情報と、前
記無人車の占有する領域の大きさのデータとを有するノ
ード情報に基づいて前記走行路に対応し、無人車の走行
をシミュレートする走行図を作成する走行図作成手段
と、前記走行図のデータを記憶する記憶手段と、各無人
車が同一接続路を互いに逆方向走行することがなく、か
つ前記ノード情報を満足させる各無人車の走行経路を探
索する探索手段と、前記探索手段によって探索された各
無人車の走行経路と、前記記憶手段に記憶される前記走
行図とに基づいて、各無人車の時間的な移動をシミュレ
ーションし、いずれかの無人車の進行不能を検出した場
合に、ノード通過順序変更、迂回経路探索、待避経路探
索のいずれかの方法で前記無人車の進行不能を解除する
制御手段とを具備してなるため、走行図作成手段によっ
て得られた走行経路に基づいて、制御手段が、それぞれ
の無人車の時間的な移動をシミュレーションし、その過
程で無人車の進行不能を検出した場合には、走行順序変
更、迂回経路探索、待避経路探索などを行い通行不能を
解除するため、移動が滞ることがない走行経路および走
行順序を得ることができ、従って移動効率を向上させる
ことができるという効果が得られる。

【０２５０】請求項４記載の発明によれば、停止位置で
ある複数のノードと、前記ノード間を接続する接続路か
らなる走行路を走行する複数の無人車の運行を前記ノー
ドの配列に関する情報に基づいて制御する運行管理制御
方法において、前記ノードの配置に関する情報と、前記
無人車の占有する領域の大きさのデータとを有するノー
ド情報を記憶手段に記憶させる第１のステップと、各無
人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがなく、
前記ノード情報を満足させる各無人車の走行経路を探索
する第２ステップと、前記第２ステップによって得られ
た走行経路に基づいて各無人車の時間的な移動を調べ、
いずれかの無人車の進行不能が検出された場合には既に
走行を終了している無人車の経路に退避経路を追加する
第３ステップと、前記第３ステップにおいて進行不能が
解消できない場合に無人車の走行順序を変更する第４ス
テップと、前記第４ステップにおいて進行不能が解消で
きない場合に無人車の経路に迂回経路を追加する第５ス
テップと、前記第５ステップにおいて進行不能が解消で
きない場合に無人車の経路に待避経路を追加する第６ス
テップとを有するため、影響する隣接ノードの情報をも
考慮し、無人車の進行不能が検出された場合には、退避
経路の追加、走行順序の変更、迂回経路の追加、待避経
路の追加の順で進行不能を解除するため、全ての無人車
の移動が滞ることがない経路および走行順序を得ること
ができ、従って、移動効率を向上させることができると
いう効果が得られる。

【０２５１】請求項５記載の発明によれば、所定の時刻
における前記複数の無人車の確定走行経路および与えら
れた作業内容を記憶する計画指示記憶手段と、前記各無
人車の状態を監視する第１の処理と、与えられた作業を
完了した無人車が発生する度に、前記計画指示記憶手段
に新たな作業を設定し、前記第１の手段および前記第２
の手段を起動して走行経路を探索させる第２の処理と、
該探索の結果に基づいて前記各無人車に動作指示を与え
る第３の処理を並列かつ周期的に行うことで、前記複数
の無人車の運行を制御する運行制御手段とを具備してな
るため、運行制御手段は周期的に各無人車の状態を監視
し、作業を完了した無人車が発生すると、その無人車の
計画指示記憶手段に新たな作業を設定する。その後、前
記探索手段および前記制御手段は他の無人車の状態を考
慮して走行経路探索を行う。従って、全ての無人車の作
業完了を待つこと無く、作業が完了した無人車に直ちに
新しい作業を与えることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態における運行管理制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】 ペトリネット作成部１０９におけるペトリネ
ットモデル作成を示すフローチャートである。

【図３】 経路計画部１０９の経路計画処理を示すフロ
ーチャートである。

【図４】 ペトリネットモデル作成の中間段階を示す図
である。

【図５】 ペトリネットモデル作成の中間段階を示す図
である。

【図６】 ペトリネットモデル作成の中間段階を示す図
である。

【図７】 ペトリネットモデル作成の中間段階を示す図
である。

【図８】 自己ループ解除前の干渉関係のペトリネット
モデルを示す図である。

【図９】 自己ループ解除後の干渉関係のペトリネット
モデルを示す図である。

【図１０】 干渉関係の有る場合の走行路に対するペト
リネットモデルを示す図である。

【図１１】 走行路１０１におけるコストを示した図で
ある。

【図１２】 経路計画に用いる木を示した図である。

【図１３】 動作計画処理の動作例を示す運行図であ
る。

【図１４】 経路計画部１１１の経路計画処理を示すフ
ローチャートである。

【図１５】 図１３の運行図をモデル化したペトリネッ
ト図である。

【図１６】 図１３の運行図をもとにシミュレーション
したペトリネット図である。

【図１７】 図１３の運行図をもとにシミュレーション
したペトリネット図である。

【図１８】 図１３の運行図をもとにシミュレーション
したペトリネット図である。

【図１９】 図１３の運行図をもとにシミュレーション
したペトリネット図である。

【図２０】 図１３の運行図をもとにシミュレーション
した結果のペトリネット図である。

【図２１】 動作計画部１１０の退避経路探索処理を示
すフローチャートである。

【図２２】 退避経路探索処理の動作例を示す運行図で
ある。

【図２３】 動作計画部１１０のデッドロック把握処理
を示すフローチャートである。

【図２４】 デッドロック把握処理の動作例を示す運行
図である。

【図２５】 動作計画部１１０の発火順序調整処理を示
すフローチャートである。

【図２６】 発火順序調整処理の動作例を示す運行図
（ａ）およびノード予約シーケンス（ｂ）である。

【図２７】 動作計画部１１０の迂回経路探索処理を示
すフローチャートである。

【図２８】 迂回経路探索処理の動作例を示す運行図で
ある。

【図２９】 動作計画部１１０の待避経路探索処理を示
すフローチャートである。

【図３０】 待避経路探索処理の動作例を示す運行図で
ある。

【図３１】 無人搬送システムのシステム構成図であ
る。

【図３２】 動作計画部１１０の動作計画処理（メイン
処理）を示すフローチャートである。

【図３３】 動作計画処理（メイン処理）を示すフロー
チャートである。

【図３４】 動作計画処理（メイン処理）を示すフロー
チャートである。

【図３５】 運行管理制御装置１０２の動作例１におけ
る初期設定（ａ）、基本経路（ｂ）、および最終経路
（ｃ）である。

【図３６】 同動作例１における初期経路（ａ）、基本
経路（ｂ）、および最終経路（ｃ）を示す運行図であ
る。

【図３７】 同動作例１における運行計画図である。

【図３８】 同動作例２における初期経路（ａ）、基本
経路（ｂ）、および最終経路（ｃ）を示す運行図であ
る。

【図３９】 同動作例２における運行計画図である。

【図４０】 運行管理制御装置１０２の動作例２におけ
る基本経路（ａ）、および最終経路（ｂ）である。

【図４１】 本発明の第２の実施形態における運行管理
制御装置のブロック図である。

【図４２】 計画指示テーブルメモリ２０７の一例を示
す説明図である。

【図４３】 運行制御部２００の計画部起動処理を示
すフローチャートである。

【図４４】 運行制御部２００の走行指示処理を示すフ
ローチャートである。

【図４５】 経路計画部２０３の経路計画処理を示すフ
ローチャートである。

【図４６】 全体の動作例３における初期設定を示す運
行図（ａ）、計画指示テーブルメモリ２０４の内容を示
す説明図（ｂ）である。

【図４７】 全体の動作例３における経路確定後の運行
図（ａ）、ノード予約シーケンス（ｂ）および確定経路
ノードリスト（ｃ）である。

【図４８】 運行制御部２００による運行制御処理を示
すフローチャートである。

【図４９】 運行制御部２００による経路予約処理を示
すフローチャートである。

【図５０】 動作計画処理の動作例を示す運行図であ
る。

【図５１】 図４４の経路に基づくノード予約表を示し
た図である。

【図５２】 図４４の経路に基づく運行の初期状態のペ
トリネットモデルを示す図である。

【図５３】 図４４の経路に基づく運行の経路予約後の
ペトリネットモデルを示す図である。

【図５４】 無人車＃１のノード３到着直後のペトリネ
ットモデルを示す図である。

【図５５】 無人車＃１のノード４到着直後のペトリネ
ットモデルを示す図である。

【図５６】 従来例における運行管理制御装置のブロッ
ク図である。

【図５７】 無人車の占有領域を示す図である。

【図５８】 ノードが接近した走行路を示す図である。

【符号の説明】

１０２、２０２……運行管理制御装置 １０３・・・・・・・・・・…運行制御データメモリ １０４………………搬送指示データメモリ １０５………………無人車データメモリ １０６………………走行路データメモリ １０７・・・・・・・・・・・・ペトリネットデータメモリ １０８、２０１・・・・計画部 １０９・・・・・・・・・・・・ペトリネット作成部 １１０、２０４・・・・動作計画部 １１１、２０３・・・・経路計画部 １１２、２０２・・・・経路探索部 ２００………………運行制御部 ２０５………………搬送実行テーブルメモリ ２０６………………計画結果格納メモリ ２０７・・・・・・・・・・・・計画指示テーブルメモリ ２０８………………無人車インタフェース

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を、前記ノードの配列に関する情報に基
   づいて制御する運行管理制御装置において、 前記ノードの配置に関する情報と、おのおのに無人車が
   停止すると互いに干渉する程度に近接して配置された複
   数のノードに関する情報とを有するノード情報に基づい
   て前記走行路に対応し、無人車の走行をシミュレートす
   る走行図を作成する走行図作成手段と、 前記走行図のデータを記憶する記憶手段と、 各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがな
   く、かつ前記ノード情報を満足させる各無人車の走行経
   路を探索する探索手段と、 前記探索手段によって探索された各無人車の走行経路
   と、前記記憶手段に記憶される前記走行図とに基づい
   て、各無人車の時間的な移動をシミュレーションし、い
   ずれかの無人車の進行不能を検出した場合に、ノード通
   過順序変更、迂回経路探索、待避経路探索のいずれかの
   方法で前記無人車の進行不能を解除する制御手段と、 を具備してなることを特徴とする運行管理制御装置。
2. 【請求項２】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を前記ノードの配列に関する情報に基づ
   いて制御する運行管理制御方法において、 前記ノードの配置に関する情報と、おのおのに無人車が
   停止すると互いに干渉する程度に近接して配置された複
   数のノードに関する情報とを有するノード情報を記憶手
   段に記憶させる第１のステップと、 各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがな
   く、前記ノード情報を満足させる各無人車の走行経路を
   探索する第２ステップと、 前記第２ステップによって得られた走行経路に基づいて
   各無人車の時間的な移動を調べ、いずれかの無人車の進
   行不能が検出された場合には既に走行を終了している無
   人車の経路に退避経路を追加する第３ステップと、 前記第３ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の走行順序を変更する第４ステップと、 前記第４ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の経路に迂回経路を追加する第５ステップと、 前記第５ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の経路に待避経路を追加する第６ステップと、 を有することを特徴とする運行管理制御方法。
3. 【請求項３】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を、前記ノードの配列に関する情報に基
   づいて制御する運行管理制御装置において、 前記ノードの配置に関する情報と、前記無人車の占有す
   る領域の大きさのデータとを有するノード情報に基づい
   て前記走行路に対応し、無人車の走行をシミュレートす
   る走行図を作成する走行図作成手段と、 前記走行図のデータを記憶する記憶手段と、 各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがな
   く、かつ前記ノード情報を満足させる各無人車の走行経
   路を探索する探索手段と、 前記探索手段によって探索された各無人車の走行経路
   と、前記記憶手段に記憶される前記走行図とに基づい
   て、各無人車の時間的な移動をシミュレーションし、い
   ずれかの無人車の進行不能を検出した場合に、ノード通
   過順序変更、迂回経路探索、待避経路探索のいずれかの
   方法で前記無人車の進行不能を解除する制御手段と、 を具備してなることを特徴とする運行管理制御装置。
4. 【請求項４】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を前記ノードの配列に関する情報に基づ
   いて制御する運行管理制御方法において、 前記ノードの配置に関する情報と、前記無人車の占有す
   る領域の大きさのデータとを有するノード情報を記憶手
   段に記憶させる第１のステップと、 各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがな
   く、前記ノード情報を満足させる各無人車の走行経路を
   探索する第２ステップと、 前記第２ステップによって得られた走行経路に基づいて
   各無人車の時間的な移動を調べ、いずれかの無人車の進
   行不能が検出された場合には既に走行を終了している無
   人車の経路に退避経路を追加する第３ステップと、 前記第３ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の走行順序を変更する第４ステップと、 前記第４ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の経路に迂回経路を追加する第５ステップと、 前記第５ステップにおいて進行不能が解消できない場合
   に無人車の経路に待避経路を追加する第６ステップと、 を有することを特徴とする運行管理制御方法。
5. 【請求項５】 所定の時刻における前記複数の無人車の
   確定走行経路および与えられた作業内容を記憶する計画
   指示記憶手段と、 前記各無人車の状態を監視する第１の処理と、与えられ
   た作業を完了した無人車が発生する度に、前記計画指示
   記憶手段に新たな作業を設定し、前記第１の手段および
   前記第２の手段を起動して走行経路を探索させる第２の
   処理と、該探索の結果に基づいて前記各無人車に動作指
   示を与える第３の処理を並列かつ周期的に行うことで、
   前記複数の無人車の運行を制御する運行制御手段とを具
   備してなることを特徴とする請求項１または請求項３に
   記載の運行管理制御装置。