JPH0519849A - 自走台車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 シミュレーションにおいて確認した搬送アル
ゴリズムを変更することなく実動作させ得るようにす
る。 【構成】 自走台車の搬送アルゴリズムを搬送ルールと
して記述する搬送アルゴリズム記述手段１と、環境条件
編集手段２と、自走台車の搬送先を搬送ルール及び環境
条件に合うように推論する搬送先推論手段４と、シミュ
レーション実行経過を表示する経過表示手段６と、自走
台車集中制御部に搬送ルールを伝達する搬送ルール伝達
手段５とを備え、シミュレーションによって確認した搬
送ルールを自走台車集中制御部に情報伝達し、その搬送
ルールに従って自走台車を集中制御することにより、シ
ミュレーションで確認した搬送ルールを忠実に実行す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場内の製造装置のス
トック装置に対して自走台車を使用して物品を搬送する
自走台車の制御装置に関し、特にシミュレーションを利
用して搬送アルゴリズムを決定し実行する自走台車の制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、工場などのＣＩＭ（Computer Int
egrated Manufacturing System）が急速に進展しつつあ
り、その要素機能の１つとして自動搬送システムが欠か
せない。また、シミュレーションにおいても汎用言語で
記述して作成する段階からシミュレーション専用言語で
記述する段階を経て、グラフィックス表示の充実または
シミュレーション自体の再利用を図るためにオブジェク
ト指向言語といわれるものの利用が盛んである。

【０００３】一方、システム設計の際には、シミュレー
ション用計算機で粗いモデルでストック量、自走台車の
台数、自走台車上に搭載可能な物品数等の設計を行い、
詳細設計の際には再度シミュレーション用計算機で詳細
なモデルで自走台車の搬送アルゴリズム等の設計を行
い、さらにその後上記搬送アルゴリズムを実現する自走
台車集中制御部のプログラム作成を自走台車集中制御部
で行うという方法をとっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の方法では、システム設計、詳細設計、自走台車の
集中制御部のプログラム作成の各段階で搬送アルゴリズ
ムを記述することが必要であり、開発効率がよくないと
いう問題があった。また、自走台車に物品を所定時間内
により多く搬送させる、物品の搬送待ちを一定時間内に
抑える、自走台車走行によるダスト発生を防止するため
に自走台車の回送即ち物品を搭載せずに走行する距離を
減らす、等の必要性がある場合において、詳細設計にお
いてシミユレーション用計算機で確認した搬送アルゴリ
ズムを自走台車集中制御部で忠実に実現することが必要
であるが、シミュレーション用計算機と自走台車集中制
御部で各々プログラム言語、プログラム実行環境が変わ
るため、搬送アルゴリズムを忠実に実現できず、再プロ
グラムが必要となるという問題がある。

【０００５】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、シミュレーションによって確認した搬送アルゴリズ
ムを実際に自走台車を集中制御する自走台車集中制御部
で忠実に実現できる自走台車の制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数台の自走
台車の搬送アルゴリズムを搬送ルールとして記述できる
搬送アルゴリズム記述手段と、搬送アルゴリズムのシミ
ュレーションを実行する際の環境条件を編集できる環境
条件編集手段と、シミュレーション実行経過を画面上に
表示する表示手段と、自走台車の搬送先を搬送ルール及
び環境条件に合うように推論する推論手段と、搬送ルー
ルを自走台車集中制御部に伝達する搬送ルール伝達手段
と、伝達された搬送ルールに従って自走台車の搬送アル
ゴリズムを実行する自走台車集中制御部とを備えたこと
を特徴とする。

【０００７】好適には環境条件編集手段は、自走台車の
台数、自走台車上に搭載可能な物品数、自走台車との間
で物品を移載するストック装置の数、ストック装置上の
物品の移載場所数、自走台車の走行速度、自走台車の加
減速時間、各ストック装置の物品の到着時間間隔を設定
可能に構成される。

【０００８】また、自走台車集中制御部は、上位システ
ムと情報交換し伝達された搬送ルールに従って各自走台
車の搬送先を決定する物品行先決定部と、各自走台車の
状態を記憶する手段を有するとともに物品行先決定部の
指示により各自走台車を制御する自走台車インターフェ
ース部とを備える。

【０００９】

【作用】本発明によれば、シミュレータを実行させる前
に自走台車の台数、自走台車上に搭載可能な物品数、自
走台車との間で物品を移載するストック装置の数、スト
ック装置上の物品の移載場所数、自走台車の走行速度等
の環境条件を設定し、その場合の搬送アルゴリズムをル
ールとして記述し、シミュレータを動作させ、搬送ルー
ル又は環境条件を試行錯誤で決定した後、その搬送ルー
ルを自走台車集中制御部に伝達することによって、自走
台車をシミュレーションで確認した搬送ルールに従って
動作させることができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。

【００１１】図１は、本実施例におけるシミュレーショ
ン用計算機の要部構成を示すブロック図である。

【００１２】図１において、１は自走台車の搬送アルゴ
リズムを構成する搬送ルールの記述手段である。２は、
図３に示すシミュレーション環境条件の編集手段、３は
ＣＲＴ表示手段７に対する表示機能切り換え手段、４は
搬送先推論手段である。５は搬送ルール伝達手段で、図
２に示す自走台車集中制御部１２内の搬送ルール伝達手
段１５に対して搬送ルールを伝達する。６はシミュレー
ション経過表示手段、７はＣＲＴ表示手段である。搬送
先推論手段４は、環境条件編集手段２で編集された条件
内で搬送アルゴリズム記述手段１に記述されている搬送
ルールの中から搬送先を決定する。シミュレーション実
行中の自走台車の動作内容はＣＲＴ表示手段７によって
グラフィック表示を行う。

【００１３】図２は、自走台車集中制御部１２の要部構
成を示すブロック図である。同図において、８は物品行
先決定部、９はシミュレーションで確認され、搬送ルー
ル伝達手段５、１５にて伝達された搬送ルールの記憶
部、１０は物品の出庫情報を持っている上位システム１
１との情報交換のための上位システムインターフェース
部である。１６は自走台車、１７はストッカであり、そ
れぞれ物品行先決定部８の指示により自走台車インター
フェース部１３、ストッカインターフェース部１４にて
制御され、かつこれらインターフェース部１３、１４は
それぞれの動作状態を記憶するメモリを有している。こ
こでは、自走台車１６とストッカ１７の間は１対１でつ
ないでいるが、ＬＡＮ等のインターフェースを用いても
よい。

【００１４】以上の構成において、搬送アルゴリズムを
決定する方法を図５に示すフローチャートに従って説明
する。

【００１５】ステップ＃１で、シミュレーション環境条
件を入力する。環境条件は、図６に示すような工場内の
レイアウト等を入力するもので、図３に示すように、自
走台車の台数、自走台車上の物品のを受け渡しするため
のフォーク数、物品を補完するためのストッカ台数、ス
トッカ上の自走台車と物品を移載するための受け渡し場
所数、自走台車の走行速度、自走台車の加減速度、スト
ッカ受け渡し場所上での物品の平均処理時間、ストッカ
間の距離等を入力する。

【００１６】次に、ステップ＃２で搬送ルールを記述す
る。図４に２台の搬送台車での搬送ルール記述例を示
し、これに沿って説明する。自走台車の状態を区分する
と、自走台車の停止状態と、移動状態、及び各々の状態
に対し自走台車が物品を載せる前の状態か、載せている
動作状態か、物品を降ろす前の状態か、降ろしている動
作状態かに区分できる。この区分された状態に従って選
択すべきスケジュールを決める。図４では、搬送ルール
という観点からは、退避スケジュールを選択するか、物
品を載せに行くスケジュールを選択するか、物品を降ろ
しに行くスケジュールを選択するかというルールを記述
してある。

【００１７】次に、ステップ＃３でシミュレーションを
実行し、ステップ＃４で自走台車の稼働率、物品の最大
滞留時間等の結果を見る。結果が悪い場合は、ステップ
＃５において自走台車数、ストッカ台数等の環境条件を
変更する必要があればステップ＃１からやり直し、環境
条件を変更する必要が無ければステップ＃２からやり直
す。ステップ＃４の判定でシミュレーション結果がよけ
れば集中制御部１２に、図４に示すような搬送ルール及
びルールの選択条件の情報を伝達する。

【００１８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、シミュレ
ータを実行させる前に各種環境条件を設定し、搬送アル
ゴリズムをルールとして記述し、シミュレータを動作さ
せ、搬送ルール又は環境条件を試行錯誤で決定した後、
その搬送ルールを自走台車集中制御部に伝達することに
よって、自走台車をシミュレーションで確認した搬送ル
ールに従って動作させることができ、従ってシステム設
計、詳細設計、自走台車の集中制御部におけるプログラ
ム作成の段階で搬送アルゴリズムを重複して記述する必
要がなく、また自走台車に物品を所定時間内により多く
搬送させる、物品の搬送待ちを一定時間内に抑える、自
走台車走行によるダスト発生を防ぐために自走台車の回
送即ち物品を搭載せずに走行する距離を減らす等の必要
性がある場合などにおいても、シミュレーション用計算
機で確認した搬送アルゴリズムを自走台車集中制御部で
忠実に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるシミュレーション用
計算機における要部構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施例における自走台車集中制御部
における要部構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の一実施例におけるシミュレーション用
環境条件の入力例を示す説明図である。

【図４】本発明の一実施例におけるシミュレーション用
搬送ルールの記述例の説明図である。

【図５】本発明の一実施例におけるシミュレーションの
実行手順を示すフローチャートである。

【図６】本発明の一実施例におけるシミュレーションを
実行するための工場レイアウトの平面図である。

【符号の説明】

１ 搬送アルゴリズム記述手段 ２ 環境条件編集手段 ４ 搬送先推論手段 ５ 搬送ルール伝達手段 ６ 経過表示手段 ７ ＣＲＴ表示手段 ８ 物品行き先決定部 ９ 搬送ルール記憶部 １１ 上位システム １２ 自走台車集中制御部 １３ 自走台車インターフェース部 １５ 搬送ルール伝達手段 １６ 自走台車 １７ ストッカ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数台の自走台車の搬送アルゴリズムを
   搬送ルールとして記述できる搬送アルゴリズム記述手段
   と、搬送アルゴリズムのシミュレーションを実行する際
   の環境条件を編集できる環境条件編集手段と、シミュレ
   ーション実行経過を画面上に表示する表示手段と、自走
   台車の搬送先を搬送ルール及び環境条件に合うように推
   論する搬送先推論手段と、搬送ルールを自走台車の集中
   制御部に伝達する搬送ルール伝達手段と、伝達された搬
   送ルールに従って自走台車の搬送アルゴリズムを実行す
   る自走台車集中制御部とを備えたことを特徴とする自走
   台車の制御装置。
2. 【請求項２】 環境条件編集手段は、自走台車の台数、
   自走台車上に搭載可能な物品数、自走台車との間で物品
   を移載するストック装置の数、ストック装置上の物品の
   移載場所数、自走台車の走行速度、自走台車の加減速時
   間、各ストック装置の物品の到着時間間隔を設定可能に
   構成されていること特徴とする請求項１記載の自走台車
   の制御装置。
3. 【請求項３】 自走台車集中制御部は、上位システムと
   情報交換し伝達された搬送ルールに従って各自走台車の
   搬送先を決定する物品行先決定部と、各自走台車の状態
   を記憶する手段を有するとともに物品行先決定部の指示
   により各自走台車を制御する自走台車インターフェース
   部とを備えていることを特徴とする請求項１記載の自走
   台車の制御装置。