JPS6224311A - 無人搬送車の運行制御方式 - Google Patents
無人搬送車の運行制御方式Info
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- JPS6224311A JPS6224311A JP60161831A JP16183185A JPS6224311A JP S6224311 A JPS6224311 A JP S6224311A JP 60161831 A JP60161831 A JP 60161831A JP 16183185 A JP16183185 A JP 16183185A JP S6224311 A JPS6224311 A JP S6224311A
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- Japan
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- pallets
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- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 72
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 18
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract 2
- 239000008188 pellet Substances 0.000 abstract 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 53
- 239000000047 product Substances 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 235000006732 Torreya nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 244000111306 Torreya nucifera Species 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
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- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は工場自動化（Ｆａｃｔｏｒｙ Ａｕｔｏｎ＋ａ
ｔｉｏｎ）システムにおいて、各作業ステーションへタ
イムリイーに物を搬送するための無人搬送車の運行制御
方式に関する。
ｔｉｏｎ）システムにおいて、各作業ステーションへタ
イムリイーに物を搬送するための無人搬送車の運行制御
方式に関する。
従来の無人搬送車の運行制御方式における問題点を明確
にするために、組立ショップの代表的なレイアウトであ
る第１図を用いて、そこでの物の流れを説明する。
にするために、組立ショップの代表的なレイアウトであ
る第１図を用いて、そこでの物の流れを説明する。
部品はパレット１０１に搭載され、部品投入バッファ１
０２へ投入される。無人搬送車１０３は部品投入バッフ
ァ１０２から部品の組立て作業を行う組立ステーション
１０４の搬入コンベア１０５ヘパレツト１０１を搬送す
る。組立ステーション１０４で組立てられた半製品は搬
出バッファ１０６へ搬出される。無人搬送車１０３はそ
れを次の組立ステーション１０４の搬入バッファ１０５
へ搬送する。製品が完成すると、その組立ステーション
１０４の搬出バッファ１０６から完成品払出しバッファ
１０７へその完成品を搭載したパレットを無人搬送車１
０３が搬送する。各組立ステーション１０６では、ロボ
ットの制約から全ての組立て作業はできず、製品を完成
させるには、いくつかの組立てステーションを経ること
になる。その経路は、製品の種類によって異なる。
０２へ投入される。無人搬送車１０３は部品投入バッフ
ァ１０２から部品の組立て作業を行う組立ステーション
１０４の搬入コンベア１０５ヘパレツト１０１を搬送す
る。組立ステーション１０４で組立てられた半製品は搬
出バッファ１０６へ搬出される。無人搬送車１０３はそ
れを次の組立ステーション１０４の搬入バッファ１０５
へ搬送する。製品が完成すると、その組立ステーション
１０４の搬出バッファ１０６から完成品払出しバッファ
１０７へその完成品を搭載したパレットを無人搬送車１
０３が搬送する。各組立ステーション１０６では、ロボ
ットの制約から全ての組立て作業はできず、製品を完成
させるには、いくつかの組立てステーションを経ること
になる。その経路は、製品の種類によって異なる。
なお、無人搬送車への行先の与え方には、太きく分けて
、２通りある。無人搬送車１０３がどこにいても行先指
示できる無線方式と、ホームポジション１０８と呼ばれ
る、定まった地点でしか行先指示できない方式とがある
。本発明の内容はこの方式の違いに関係しないが、後者
の方式で以下、説明する。
、２通りある。無人搬送車１０３がどこにいても行先指
示できる無線方式と、ホームポジション１０８と呼ばれ
る、定まった地点でしか行先指示できない方式とがある
。本発明の内容はこの方式の違いに関係しないが、後者
の方式で以下、説明する。
さて、搬送の第１義の目的は、各組立ステーション１０
４が遊ばないように、物をタイムリイーに搬送すること
ができる。
４が遊ばないように、物をタイムリイーに搬送すること
ができる。
従来、搬送要求への搬送車の割付方法として、搬送要求
に対して全て平等にサービスする方法、各ステーション
自身から搬送要求をださせ、その要求時刻の早いものか
ら搬送車を割付ける方法（情報処理 ＶｏＱ、２５．Ｎ
ａ４・・・自動倉庫・搬送システム）がある、しかし、
これらの方法では、各作業ステーションが無作業となる
危険度を評価しておらず、作業ステーション全体として
の稼働率は低いものとなる。
に対して全て平等にサービスする方法、各ステーション
自身から搬送要求をださせ、その要求時刻の早いものか
ら搬送車を割付ける方法（情報処理 ＶｏＱ、２５．Ｎ
ａ４・・・自動倉庫・搬送システム）がある、しかし、
これらの方法では、各作業ステーションが無作業となる
危険度を評価しておらず、作業ステーション全体として
の稼働率は低いものとなる。
本発明の目的は、各作業ステーションの稼働率を高める
ために、タイムリイーに物を各作業ステーションへ搬送
できる、無人搬送車の運行制御方式を提供することにあ
る。
ために、タイムリイーに物を各作業ステーションへ搬送
できる、無人搬送車の運行制御方式を提供することにあ
る。
上記の目的を実現するためには、組立ステーションが無
作業になる危険度を評価する尺度が必要である。無作業
となるケースを考えると、２つある。１つは１組立ステ
ーションの搬入バッファにパレットが無くなり、無作業
となるケースである。
作業になる危険度を評価する尺度が必要である。無作業
となるケースを考えると、２つある。１つは１組立ステ
ーションの搬入バッファにパレットが無くなり、無作業
となるケースである。
他の１つは、搬出バッファがパレットで満杯となり、組
立ステーションで作業が完了したパレットを搬出バッフ
ァへ搬出できず無作業となるケースである。そこで、組
立ステーションが無作業になる危険度を評価する尺度と
してバッファ上のパレット数に着目する。すなわち、パ
レット数の少ない搬入バッファを、パレット数の多い搬
出バッファを優先処理する。なお、物の搬送は、搬出バ
ッファから搬入バッファへの移動であるため、搬出バッ
ファ上のパレット数と搬入バッファ上のパレット数との
組合せで搬送の優先度（緊急度）を決める。
立ステーションで作業が完了したパレットを搬出バッフ
ァへ搬出できず無作業となるケースである。そこで、組
立ステーションが無作業になる危険度を評価する尺度と
してバッファ上のパレット数に着目する。すなわち、パ
レット数の少ない搬入バッファを、パレット数の多い搬
出バッファを優先処理する。なお、物の搬送は、搬出バ
ッファから搬入バッファへの移動であるため、搬出バッ
ファ上のパレット数と搬入バッファ上のパレット数との
組合せで搬送の優先度（緊急度）を決める。
以上のように、本発明では、バッファ上のパレット数に
着目して搬送の優先度を決め１組立ステーションが無作
業にならないようにタイムリイーな物の搬送を実現する
。
着目して搬送の優先度を決め１組立ステーションが無作
業にならないようにタイムリイーな物の搬送を実現する
。
以下、本発明の一実施例を第２〜１０図により説明する
。
。
第２図は、本発明の制御ブロック図である。バッファ管
理部２０１は、第３図のバッファ状況テーブル２０２に
示すバッファの状況を把握する。
理部２０１は、第３図のバッファ状況テーブル２０２に
示すバッファの状況を把握する。
搬送要求作成部２０３は、バッファ状況テーブル２０２
、工程経路テーブル２０４（詳細は第４図）。
、工程経路テーブル２０４（詳細は第４図）。
優先度テーブル２０５（詳細は第５図）を参照し、搬送
要求を抽出し、それらに優先度を付け、結果を搬送要求
テーブル２０６（詳細は第６図）に書き込む、この搬送
要求作成部２０３の処理フローを第７図を使って以下説
明する。まず、搬送要求テーブルの初期化のため、その
テーブルをゼロ・クリアする（ブロック７０１）、次に
、バッファ状況テーブル（第３図）を参照し、パレット
を搬出するバッファである部品投入バッファ、搬出バッ
ファ群のうち、他の搬送車へ割付けていないバッファを
１つ取出す、そのバッファを０とする（ブロック７０２
）。バッファＯ上にパレットがあるかをバッファ状況テ
ーブル（第３図）のバッファ上のパレット数で判定する
（ブロック７０３）。
要求を抽出し、それらに優先度を付け、結果を搬送要求
テーブル２０６（詳細は第６図）に書き込む、この搬送
要求作成部２０３の処理フローを第７図を使って以下説
明する。まず、搬送要求テーブルの初期化のため、その
テーブルをゼロ・クリアする（ブロック７０１）、次に
、バッファ状況テーブル（第３図）を参照し、パレット
を搬出するバッファである部品投入バッファ、搬出バッ
ファ群のうち、他の搬送車へ割付けていないバッファを
１つ取出す、そのバッファを０とする（ブロック７０２
）。バッファＯ上にパレットがあるかをバッファ状況テ
ーブル（第３図）のバッファ上のパレット数で判定する
（ブロック７０３）。
パレット数＝０であれば、搬出すべきパレットがないの
で、バッファ０からのパレットの搬出はない、もし、バ
ッファ０上にパレットがあれば、バッファ０上の先頭パ
レット上の部品で作る製品名をバッファ状況テーブルを
参照して調べる（ブロック７０４）、次に、その製品名
をキーに、工程経路テーブル（第４図）から、該当パレ
ットの次工程（搬入バッファ群、完成品バッファのうち
の □１つ）を取出す、そのバッファ名をＤ
とする（ブロック７０５）、バッファＯ上のパレットの
次の ゛□行先はバッファＤであり、そのパ
レットがバッファＤに受入れ可能かを調べる（ブロック
７０６）。
で、バッファ０からのパレットの搬出はない、もし、バ
ッファ０上にパレットがあれば、バッファ０上の先頭パ
レット上の部品で作る製品名をバッファ状況テーブルを
参照して調べる（ブロック７０４）、次に、その製品名
をキーに、工程経路テーブル（第４図）から、該当パレ
ットの次工程（搬入バッファ群、完成品バッファのうち
の □１つ）を取出す、そのバッファ名をＤ
とする（ブロック７０５）、バッファＯ上のパレットの
次の ゛□行先はバッファＤであり、そのパ
レットがバッファＤに受入れ可能かを調べる（ブロック
７０６）。
受入れ条件は２つある。１つは、バッファ０は搬送割付
がされていないこと、他の１つは、受入れるスペースが
あることであり、後者は、バッファ容量−バッファ上の
パレット数キロで判断できる。
がされていないこと、他の１つは、受入れるスペースが
あることであり、後者は、バッファ容量−バッファ上の
パレット数キロで判断できる。
以上の条件は、バッファ状況テーブル（第３図）を参照
して判断できる。
して判断できる。
もし、受入れ不可能であれば、該当バッファＯから該当
バッファＤへのパレットの搬送はない。
バッファＤへのパレットの搬送はない。
もし、受入れ可能であれば、Ｏ，Ｄのペアをキイーに、
優先度テーブル（第５図）を参照し、その優先度、を求
め、Ｏ，Ｄ、Ｐを搬送要求テーブルに書＜ （７０７）
。全ての部品投入バッファ、搬出バッファに対して処理
済みならば、終了する（ブロック７０８）。未済ならば
、ブロック７０２へ戻る（ブロック７０８）。なお、優
先度テーブル（第５図）には、Ｏ，Ｄのベア毎に、それ
ぞれの上のパレット数の組に対し、優先度を与えておく
。搬出バッファ上にパレットが多く、搬入バッファ上の
パレットが少ないＯ，Ｄ間の搬送は、その間でのパレッ
トの搬送がなされないと、組立ステーションが無作業と
なる危険度が高いため、優先度を高くしておく。
優先度テーブル（第５図）を参照し、その優先度、を求
め、Ｏ，Ｄ、Ｐを搬送要求テーブルに書＜ （７０７）
。全ての部品投入バッファ、搬出バッファに対して処理
済みならば、終了する（ブロック７０８）。未済ならば
、ブロック７０２へ戻る（ブロック７０８）。なお、優
先度テーブル（第５図）には、Ｏ，Ｄのベア毎に、それ
ぞれの上のパレット数の組に対し、優先度を与えておく
。搬出バッファ上にパレットが多く、搬入バッファ上の
パレットが少ないＯ，Ｄ間の搬送は、その間でのパレッ
トの搬送がなされないと、組立ステーションが無作業と
なる危険度が高いため、優先度を高くしておく。
搬送要求テーブル２０６へ搬送要求が全て書き込まれる
と、搬送車への作業割付部２０７は、そのテーブルと、
搬送車状況テーブル２０８（第８図）をもとに、搬送指
示内容を作成し、それを搬送指示テーブル２０９（第９
図）に書き込む。搬送車は、普通、１個のパレットしか
積載できないことと、軌道上を一方向しか進行できない
こととから、例えば、第１図のレイアウトでは、ホーム
ポジションを出発し、ホームポジションへ戻るまでに、
搬送車の進行方向にそって、積み→卸し→“積み→卸し
→・・・といった具合に、積みと卸しが入れちがいにな
らなければならない。この点と、搬送要求の優先度とを
考慮し、搬送車がホームポジションで搬送指示を受けて
、その作業を実施し、次の搬送指示を受けるためにホー
ムポジションへ戻ってくるまでに、なるべく多くのパレ
ットの搬送が行える搬送指示を作成するのが、搬送車へ
の作業割付部２０７である。この処理手順のフローチャ
ートを第１０により説明する。
と、搬送車への作業割付部２０７は、そのテーブルと、
搬送車状況テーブル２０８（第８図）をもとに、搬送指
示内容を作成し、それを搬送指示テーブル２０９（第９
図）に書き込む。搬送車は、普通、１個のパレットしか
積載できないことと、軌道上を一方向しか進行できない
こととから、例えば、第１図のレイアウトでは、ホーム
ポジションを出発し、ホームポジションへ戻るまでに、
搬送車の進行方向にそって、積み→卸し→“積み→卸し
→・・・といった具合に、積みと卸しが入れちがいにな
らなければならない。この点と、搬送要求の優先度とを
考慮し、搬送車がホームポジションで搬送指示を受けて
、その作業を実施し、次の搬送指示を受けるためにホー
ムポジションへ戻ってくるまでに、なるべく多くのパレ
ットの搬送が行える搬送指示を作成するのが、搬送車へ
の作業割付部２０７である。この処理手順のフローチャ
ートを第１０により説明する。
まず、初期化として、全ての軌道ブロックを割付可能と
する（ブロック１００１）。優先度パラメータＰを１と
する（ブロック１００２）。搬送要求番号パラメータを
１とする（ブロック１００３）。ｉ番目の搬送要求の優
先度がＰかを調べる（ブロック１００４）。
する（ブロック１００１）。優先度パラメータＰを１と
する（ブロック１００２）。搬送要求番号パラメータを
１とする（ブロック１００３）。ｉ番目の搬送要求の優
先度がＰかを調べる（ブロック１００４）。
もし、Ｐでなければ、次の搬送要求に移る。もし。
Ｐであれば、ｉ番目の搬送要求の積みバッファ（○ｌ）
と卸しバッファ（Ｄ、）は割付可能かを調べる（ブロッ
ク１００５）。割付可能条件は、Ｏ８からＤｌまでの軌
道ブロックは全て割付可能であることである。もし、割
付不可なら（先にその軌道ブロックが他の搬送要求に割
付けられている）、次の搬送要求に移る。もし、割付可
能なら、Ｏ，、Ｄ、を搬送指示とする（１００６）。次
に、０１からＤｌまでの軌道ブロックを割付不可とする
（ブロック１００７）。
と卸しバッファ（Ｄ、）は割付可能かを調べる（ブロッ
ク１００５）。割付可能条件は、Ｏ８からＤｌまでの軌
道ブロックは全て割付可能であることである。もし、割
付不可なら（先にその軌道ブロックが他の搬送要求に割
付けられている）、次の搬送要求に移る。もし、割付可
能なら、Ｏ，、Ｄ、を搬送指示とする（１００６）。次
に、０１からＤｌまでの軌道ブロックを割付不可とする
（ブロック１００７）。
優先度Ｐの搬送要求は全て終りかを調べ（ブロック１０
０８） 、終りでなければ、搬送要求番号パラメータｉ
に１を加えて、ブロック１００４に戻る。もし、優先度
Ｐの搬送要求が全て終りならば、最低の優先度まで終り
かを調べ（ブロック１００９） 、終りでなければ、Ｐ
に１つ加え、ブロック１００３へ戻る。
０８） 、終りでなければ、搬送要求番号パラメータｉ
に１を加えて、ブロック１００４に戻る。もし、優先度
Ｐの搬送要求が全て終りならば、最低の優先度まで終り
かを調べ（ブロック１００９） 、終りでなければ、Ｐ
に１つ加え、ブロック１００３へ戻る。
もし、終りであれば、割付可とした搬送要求を搬送車の
進行順にならびかえ、それを搬送指示テーブル２０９（
第９図）に書込む（１０１０）。
進行順にならびかえ、それを搬送指示テーブル２０９（
第９図）に書込む（１０１０）。
さて、搬送指示テーブル２０９に全ての搬送指示が書き
込まれるとその内容を搬送指示２１０は、搬送車の地上
制御装置へある定まった形式で送信する。
込まれるとその内容を搬送指示２１０は、搬送車の地上
制御装置へある定まった形式で送信する。
なお、搬送車状況管理部２１１は、ホームポジションへ
到着した搬送車の番号、作業割付未済／済の状況を管理
する。
到着した搬送車の番号、作業割付未済／済の状況を管理
する。
本発明によれば、各組立ステーションでの無作業発生の
危険度をバッファ上のパレット数で把握し、それに応じ
て搬送を行うため１組立ステーション全体の稼働率が向
上する。
危険度をバッファ上のパレット数で把握し、それに応じ
て搬送を行うため１組立ステーション全体の稼働率が向
上する。
第１図は組立ショップのレイアウト図、第２図は本発明
の制御ブロック図、第３図はバッファ状況テーブル、第
４図は工程経路テーブル、第５図は優先度テーブル、第
６図は搬送要求テーブル、第７図は搬送要求作成部の処
理フロー、第８図は搬送車状況テーブル、第９図は搬送
指示テーブル、第１０図は搬送車への作業割付部の処理
手順フローチャートである。 １０１・・・パレット、１０２・・・部品投入バッファ
、１０３・・・無人搬送車、１０４・・・組立ステーシ
ョン。 １０５・・・搬入バッファ、１０６・・・搬出バッファ
、１０７・・・完成品払出しバッファ、１０８・・・ホ
ームステーション、２０１・・・バッファ状況管理部、
２０２・・・バッファ状況テーブル、２０３・・・搬送
要求作成部、２０４・・・工程経路テーブル、２０５・
・・優先度テーブル、２０６・・・搬送要求テーブル、
２０７・・・搬送車への作業割付部、２０８・・・搬送
車状況テーブル、２０９・・・搬送指示テーブル、２１
０茅 １ 目 ￥！−２図 １ザ−ｙ’ｆ ＃ｒ＆Ｊめ犀り鉗’ｅｐ漿１寥
３図 茅４図 ２，６ ｖ−７因
の制御ブロック図、第３図はバッファ状況テーブル、第
４図は工程経路テーブル、第５図は優先度テーブル、第
６図は搬送要求テーブル、第７図は搬送要求作成部の処
理フロー、第８図は搬送車状況テーブル、第９図は搬送
指示テーブル、第１０図は搬送車への作業割付部の処理
手順フローチャートである。 １０１・・・パレット、１０２・・・部品投入バッファ
、１０３・・・無人搬送車、１０４・・・組立ステーシ
ョン。 １０５・・・搬入バッファ、１０６・・・搬出バッファ
、１０７・・・完成品払出しバッファ、１０８・・・ホ
ームステーション、２０１・・・バッファ状況管理部、
２０２・・・バッファ状況テーブル、２０３・・・搬送
要求作成部、２０４・・・工程経路テーブル、２０５・
・・優先度テーブル、２０６・・・搬送要求テーブル、
２０７・・・搬送車への作業割付部、２０８・・・搬送
車状況テーブル、２０９・・・搬送指示テーブル、２１
０茅 １ 目 ￥！−２図 １ザ−ｙ’ｆ ＃ｒ＆Ｊめ犀り鉗’ｅｐ漿１寥
３図 茅４図 ２，６ ｖ−７因
Claims (1)
- 複数の作業ステーション間で、パレットを搬送車により
搬送するシステムにおいて、各作業ステーションが無作
業にならないように、各作業ステーションの無作業発生
の危険度を、作業ステーションの搬入バッファ上のパレ
ット数と作業ステーションの搬出バッファ上のパレット
数との組で評価し、その評価値をもとに搬送車への搬送
指示を作成することを特徴とする無人搬送車の運行制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161831A JPS6224311A (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 無人搬送車の運行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161831A JPS6224311A (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 無人搬送車の運行制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6224311A true JPS6224311A (ja) | 1987-02-02 |
Family
ID=15742746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60161831A Pending JPS6224311A (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 無人搬送車の運行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6224311A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177207A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-21 | Nec Corp | 搬送制御装置 |
| US5125315A (en) * | 1989-01-04 | 1992-06-30 | Yamaha Corporation | Electronic musical instrument with selection of standard sound pitch of a natural instrument upon selection of tone color |
| WO2019077658A1 (ja) * | 2017-10-16 | 2019-04-25 | 日本電気株式会社 | 搬送作業制御装置、搬送作業制御システム、搬送作業制御方法、及び、搬送作業制御プログラムが格納された記録媒体 |
| JP2021162968A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 株式会社東芝 | 搬送制御装置及びプログラム |
| US11747794B2 (en) | 2018-11-13 | 2023-09-05 | Nec Corporation | Conveyance task control device, system, method, and computer-readable medium |
-
1985
- 1985-07-24 JP JP60161831A patent/JPS6224311A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177207A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-21 | Nec Corp | 搬送制御装置 |
| US5125315A (en) * | 1989-01-04 | 1992-06-30 | Yamaha Corporation | Electronic musical instrument with selection of standard sound pitch of a natural instrument upon selection of tone color |
| WO2019077658A1 (ja) * | 2017-10-16 | 2019-04-25 | 日本電気株式会社 | 搬送作業制御装置、搬送作業制御システム、搬送作業制御方法、及び、搬送作業制御プログラムが格納された記録媒体 |
| JPWO2019077658A1 (ja) * | 2017-10-16 | 2020-11-19 | 日本電気株式会社 | 搬送作業制御装置、搬送作業制御方法、及び、搬送作業制御プログラム |
| US11449039B2 (en) | 2017-10-16 | 2022-09-20 | Nec Corporation | Transportation operation control device, transportation operation control method, and recording medium in which transportation operation control program is stored |
| US11747794B2 (en) | 2018-11-13 | 2023-09-05 | Nec Corporation | Conveyance task control device, system, method, and computer-readable medium |
| JP2021162968A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 株式会社東芝 | 搬送制御装置及びプログラム |
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