TWI810455B - 載具分派系統及載具分派方法 - Google Patents

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Abstract

一種載具分派系統，包括一第一載具、一第二載具以及一主控端。第一載具於一第一空間裡移動。第二載具於一第二空間裡移動。主控端具有一電腦程式產品以及一處理器。當處理器執行電腦程式產品時，主控端與第一及第二載具之至少一者進行一互動運作。該互動運作包含有：接收來自第一載具的一第一位置資訊；接收來自第二載具的一第二位置資訊；接收一終點資訊；根據第一位置資訊、第二位置資訊、終點資訊以及一地圖的環境特徵，於地圖上，規劃一行走路徑；根據該行走路徑，控制第一或第二載具的移動路線。

Description

載具分派系統及載具分派方法
本發明係有關於一種載具分派系統，特別是有關於一種模擬載具的行走路徑，並根據模擬結果分派任務予載具的分派系統。
對於某些具有大量任務的環境(如維修產線、輸送通道、大樓走道)，通常採用多台無人載具或使用無人車隊完成任務(如運輸、清潔)，以兼顧安全與效率。然而，對於工作環境狹小且範圍又大的場域，或同時有多任務排程的情況下，載具的移動路線可能重疊交錯，因而造成載具之間的碰撞。
本發明之一實施例提供一種載具分派系統，包括一第一載具、一第二載具以及一主控端。第一載具於一第一空間裡移動。第二載具於一第二空間裡移動。主控端具有一電腦程式產品以及一處理器。當處理器執行電腦程式產品時，主控端與第一及第二載具之至少一者進行一互動運作。該互動運作包含有：接收來自第一載具的一第一位置資訊；接收來自第二載具的一第二位置資訊；接收 一終點資訊；根據第一位置資訊、第二位置資訊、終點資訊以及一地圖的環境特徵，於地圖上，規劃一行走路徑；根據該行走路徑，控制第一或第二載具的移動路線。
本發明之另一實施例提供一種載具分派方法，適用於一主控端。主控端具有一電腦程式產品以及一處理器。當處理器執行電腦程式產品時，主控端與一第一載具或一第二載具溝通。載具分派方法包括：接收來自第一載具的一第一位置資訊；接收來自第二載具的一第二位置資訊；接收一終點資訊；根據第一位置資訊、第二位置資訊、終點資訊以及一地圖的環境特徵，於地圖上，規劃一行走路徑；根據行走路徑，控制第一或第二載具的移動路線。
100:載具分派系統
110:主控端
120、130、430、440、530、540:載具
111:處理器
112:電腦程式產品
113:儲存裝置
114:地圖
115:輸入輸出介面
LST:阻擋資訊
LEA:終點資訊
LEB:中途點資訊
LSA、LSB:位置資訊
CMA、CMB:移動命令
330、340、410、420、510、520:行走路徑
310、320:連結路徑
N400、402、405、502、503、506、507:停止點
M435-1、M435-2、401、404、501、505:起始位置
N100、N300、403、406、504、508:終點位置
N200:中途點位置
350、360、370、A1~A3、B1~B5:區域
S611~S614:步驟
第1圖為本發明之載具分派系統的示意圖。
第2A圖為本發明之地圖的一可能示意圖。
第2B圖為本發明之地圖的另一可能示意圖。
第3A圖為本發明之地圖的另一示意圖。
第3B圖為本發明之地圖的另一示意圖。
第4圖為本發明之行走路徑的示意圖。
第5圖為本發明之載具的另一行走路徑示意圖。
第6圖為本發明之載具分派方法之流程示意圖。
為讓本發明之目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉出實施例，並配合所附圖式，做詳細之說明。本發明說明書提供不同的實施例來說明本發明不同實施方式的技術特徵。其中，實施例中的各元件之配置係為說明之用，並非用以限制本發明。另外，實施例中圖式標號之部分重覆，係為了簡化說明，並非意指不同實施例之間的關聯性。
第1圖為本發明之載具分派系統的示意圖。如圖所示，載具分派系統100包括一主控端110、載具120及130。主控端110具有一處理器111以及一電腦程式產品112。當處理器111執行電腦程式產品112時，主控端110與載具120及130之至少一者進行一互動運作。該互動運作係指主控端110與載具120及130之間的溝通。在本實施例中，載具120及130係為無人載具(intelligent guided vehicle；IGV)。
在本實施例中，當處理器111執行電腦程式產品112時，主控端110先在一虛擬場域中，模擬載具120及130可能的行走路徑，再規劃至少一最佳路徑予載具120及130。因此，載具120及130可快速地抵達目的地。另外，當主控端110於虛擬場域中，模擬載具120及130行走時，可事先預測出載具120及130在特定區域將發生碰撞。在此例中，主控端110可能規劃出兩不重疊的路徑予載具120及130，以避免碰撞發生，或是訂定行走規則(或走或停)，控制載具120及130的移動。舉例而言，主控端110可能要求載具120移動至一停止點時，停止移動，待載具130遠離停止點後，再繼續移動。載具120停 止移動的時間也是主控端110提供。在此例中，主控端110於虛擬場域模擬載具120及130的移動時，一併判斷載具120需在停止點停留多久的時間，才能避免載具120與130發生碰撞。
在本實施例中，主控端110的電腦程式產品112具有一環境模擬程式碼、一交通策略管理程式碼以及一分派任務程式碼。環境模擬程式碼用以模擬載具120及130所處實際場域的環境特徵，並產生一虛擬場域。交通策略管理程式碼先在虛擬場域，模擬載具120及130的移動，用以預測載具120及130移動時，可能發生的問題(如彼此碰撞或卡在過窄區域中)，並根據預測結果，產生至少一最佳行走路徑，並定義載具120及130的行走規則，如不能同時進入一過窄的區域。分派任務程式碼用以分派任務、行走規則及最佳行走路徑予合適的載具，用以命令載具在實際場域中行走。
在一可能實施例中，環境模擬程式碼、交通策略管理程式碼以及分派任務程式碼可能是一般程式語言(如C、C++)、硬體描述語言(Hardware Description Languages，HDL)，如Verilog HDL、VHDL、或其他可利用的程式語言來完成。本發明並不限定電腦程式產品112的種類。在一可能實施例中，電腦程式產品112為非揮發性(non-volatile)記憶體，如擦拭可編程唯讀記憶體(Erasable Programmable Read Only Memory；EPROM)、電子可抹除可編程唯讀記憶體(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory；EEPROM)、或是快閃記憶體。在其它實施例中，電腦程式產品112係為唯讀記憶光碟(CD-ROM)或是數位多功能光碟 (DVD-ROM)。
首先，主控端110需先具有一地圖。在一可能實施例中，主控端110具有一輸入輸出介面115。在此例中，輸入輸出介面115可能接收使用者所提供的一地圖114，並將地圖114儲存於一儲存裝置113之中。本發明並不限定輸入輸出介面115的種類。在一可能實施例中，輸入輸出介面115透過一連接線，接收主控端110外部的資訊，如地圖114。在另一可能實施例中，輸入輸出介面115利用無線方式，接收地圖114。
在其它實施例中，地圖114係由主控端110自行產生。在此例中，主控端110具有至少一輪子(未顯示)。當輪子轉動時，主控端110便可在一空間內移動。主控端110可能利用至少一雷射感測器(未顯示)，測量一場域的環境特徵。在此例中，主控端110將雷射感測器的測量結果搭配一同步定位與地圖構建(Simultaneous Localization And Mapping；SLAM)技術，產生地圖114。
在其它實施例中，地圖114係由載具120或130所產生。以載具120為例，載具120在一空間內移動，並利用至少一雷射感測器，測量一場域的環境特徵，並將測量結果搭配SLAM技術，產生地圖114。在一可能實施例中，載具120可能將本身的位置標示於地圖114之中，再利用有線或無線方式提供地圖114予輸入輸出介面115。在此例中，輸入輸出介面115儲存地圖114於儲存裝置113之中。在一些實施例中，載具120可能具有一發射器(未顯示)，用以提供地圖114予主控端110。
第2A圖為地圖114的一可能示意圖。電腦程式產品112的環境模擬程式碼根據地圖114，得知場域的實際邊界(如牆壁)以及障礙物的所在位置。在一可能實施例中，第2A圖的地圖114作為一虛擬場域。在此例中，主控端110利用虛擬場域，模擬載具120及130的移動，用以找出最佳行走路徑。
第2B圖為地圖114的另一可能示意圖。為了避免載具120及130進入過於狹小的區域，在本實施例中，使用者透過輸入輸出介面115，輸入阻擋資訊LST。主控端110的電腦程式產品112的環境模擬程式碼根據阻擋資訊LST，標示阻擋記號(如虛線所示)於地圖114之中。在此例中，虛線所圍住的封閉區域係為載具120及130不能進入的區域。
在本實施例中，主控端110接收載具120及130所回報的位置資訊LSA及LSB，用以在地圖114中，標示出載具120及130的所在位置。第3A圖為本發明之地圖114的另一示意圖。主控端110的電腦程式產品112的交通策略管理程式碼根據載具120及130所回報的位置資訊LSA及LSB，標示載具120的起始位置M435-1及載具130的起始位置M435-2於地圖114之中。在一可能實施例中，主控端110具有至少一解碼器，用以解碼載具120及130所回報的位置資訊LSA及LSB，並根據解碼結果標示起始位置M435-1及M435-2於地圖114中。在另一可能實施例中，主控端110輸出地圖114予載具120及130。以載具120為例，載具120可能利用雷射感測器偵測周圍環境的特徵，並將環境特徵與地圖114的特徵作比較，用以得知載具120位於地圖 114的何處。在此例中，載具120將本身的位置標示於地圖114之中，再回傳予主控端110。
另外，使用者可能提供一終點資訊LEA予主控端110。在此例中，主控端110的電腦程式產品112的交通策略管理程式碼根據終點資訊LEA，得知一終點位置N100，並將終點位置N100標示於地圖114之中。接著，交通策略管理程式碼利用地圖114裡的起始位置M435-1及M435-2與終點位置N100，模擬載具120及130的可能行走路徑，如符號310及320(或稱連結路徑)所示。
在一可能實施例中，由於連結路徑320比連結路徑310短，故交通策略管理程式碼將連結路徑320作為一最佳路徑。在此例中，由於連結路徑320連接載具130的起始位置M435-2，故電腦程式產品112的分派任務程式碼分派一任務予載具130。
本發明並不限定主控端110如何控制載具120及130。舉例而言，當交通策略管理程式碼所規劃的最佳行走路徑與載具120有關時，主控端110根據交通策略管理程式碼所規劃的最佳行走路徑以及行走規則，產生移動命令CMA。在此例中，載具120根據移動命令CMA移動並執行任務。當交通策略管理程式碼所規劃的最佳行走路徑與載具130有關時，主控端110根據交通策略管理程式碼所規劃的最佳行走路徑以及行走規則，產生移動命令CMB。載具130根據移動命令CMB移動並執行任務。
在其它實施例中，使用者更提供一中途點資訊LEB。交通策略管理程式碼根據中途點資訊LEB，得知一中途點位置N200，並 將中途點位置N200標示於地圖114之中。接著，交通策略管理程式碼根據起始位置M435-1及M435-2、中途點位置N200與終點位置N100，規劃出連結路徑310、320。在此例中，連結路徑310、320均經過中途點位置N200。
本發明並不限定主控端110與載具120及130之間的資料傳輸方式。在一可能實施例中，載具120及130將位置資訊LSA及LSB上傳至雲端。在此例中，主控端110至雲端擷取位置資訊LSA及LSB。在另一可能實施例中，載具120及130利用無線方式(如藍芽)，直接提供位置資訊LSA及LSB予主控端110。同樣地，主控端110可能將移動命令CMA及CMB上傳至雲端。
在其它實施例中，當主控端110分派任務予載具120及130時，一併告知充電站的位置。舉例而言，當載具120的電力過低時，載具120可能先移動至充電站充電。待電力足夠後，載具120再繼續執行任務。在一可能實施例中，充電站的表面具有條碼圖案，作為辨識用。當主控端110掃描周圍環境時，主控端110根據充電站的條碼圖案，得知充電站的所在位置，並將充電站的位置標示於地圖114之中。
第3B圖為本發明之地圖114的另一示意圖。當使用者輸入兩終點資訊時，主控端110根據兩終點資訊，產生終點位置N100與N300，並將終點位置N100與N300標示於地圖114(或稱虛擬場域)中。如圖所示，終點位置N300相同於載具130的起始位置M435-2。
在一可能實施例中，交通策略管理程式碼根據起始位置M435-1、M435-2、終點位置N100、N300以及地圖114的環境特徵， 規劃出最佳行走路徑320及340。行走路徑320連接起始位置M435-2及終點位置N100。行走路徑340連接起始位置M435-1及終點位置N300。在此例中，當載具120及130移動至區域350時，可能發生碰撞。因此，交通策略管理程式碼設定一停止點N400於行走路徑340中，並設定一行走規則，即要求載具120移動至停止點N400需先停止移動，等待一預設時間(待載具130通過區域350)後，再繼續往終點位置N300移動。
在另一可能實施例中，如果區域360與370之間的距離夠寬，能夠同時容維載具120及130時，交通策略管理程式碼不設定停止點N400於行走路徑340中。在此例中，交通策略管理程式碼可能定義新的行走規則，即要求載具120沿著行走路徑340行走時，盡量靠著區域360的邊界行走，同時要求載具130沿著行走路徑320行走時，盡量靠著區域370的邊界行走。
在其它實施例中，交通策略管理程式碼規劃另一行走路徑330。當載具120及130分別沿行走路徑340及330行走時，載具120與130便不會同時進入區域350。因此，交通策略管理程式碼不需額外設置停止點N400於行走路徑340中。
由於交通策略管理程式碼從虛擬場域中，先行模擬載具120及130的行走路徑，故可避免路線重疊的區段過多，並可事先預測出問題，再針對問題加以解決(如定義行走規則或尋找新的行走路徑)。交通策略管理程式碼決定最適合載具120及130的行走路徑及行走規則。分派任務程式碼再根據交通策略管理程式碼所決定的行走路 徑及行走規則，告知相對應的載具(載具120及130之至少一者)。由於載具120及130的移動路線已經過妥善的規劃，故在移動時，並不會發生任何問題。
第4圖為本發明之行走路徑的示意圖。為方便說明，第4圖未顯示虛擬場域的環境特徵。在本實施例中，交通策略管理程式碼根據載具430的起始位置401、載具440的起始位置404、終點位置403及406，規劃出最佳的行走路徑410及420。在此例中，載具430由起始位置401開始，沿行走路徑410移動至終點位置403。另外，載具440由起始位置404開始，沿行走路徑420移動至終點位置406。
在本實施例中，雖然行走路徑410的部分區段重疊行走路徑420，但因行走路徑410及420為最佳路徑，故交通策略管理程式碼定義載具430與440的行走規則，以避免載具430與440發生碰撞。在一可能實施例中，交通策略管理程式碼先於行走路徑410上，標註一停止點402，並於行走路徑420上，標註一停止點405。接著，交通策略管理程式碼根據載具430及440的移動速度，預估載具430移動至停止點402時，需等待多久的時間，載具440才會通過區域A2。交通策略管理程式碼將載具430於停止點402所等待的時間作為一第一等待時間。另外，交通策略管理程式碼亦會預估載具440移動至停止點405，需等待多久時間，載具430才會通過並離開區域A2，並將載具440於停止點405所等待的時間作為一第二等待時間。
如果第一等待時間短於第二等待時間，交通策略管理程式碼保留停止點402於行走路徑410中，並刪除行走路徑420的停止點 405。主控端的分派任務程式碼提供具有停止點402的行走路徑410予載具430，並提供不具有停止點的行走路徑420予載具440，並告知行走規則予載具430，要求載具430移動至停止點402時，需停留第一等待時間後，才能再繼續移動。
然而，如果第一等待時間長於第二等待時間，交通策略管理程式碼刪除行走路徑410的停止點402並保留停止點405於行走路徑420中。主控端的分派任務程式碼提供具有停止點405的行走路徑420予載具440，並提供不具有停止點的行走路徑410予載具430，並告知行走規則予載具440，要求載具440移動至停止點405時，需停留第二等待時間後，才能再繼續移動。
由於交通策略管理程式碼於虛擬場域預測出當載具430及440同時進入區域A2時將發生碰撞問題，故交通策略管理程式碼計算每一載具於相對應的停止點的等待時間，並由多個等待時間中，挑選較短的等待時間，並定義行走規則。因此，各載具抵達相對應的終點位置的時間並不會大幅增加。
第5圖為本發明之載具的另一行走路徑示意圖。交通策略管理程式碼根據載具530的起始位置501、載具540的起始位置505、終點位置504、508，規劃出行走路徑510及520。如圖所示，載具530由起始位置501開始，沿行走路徑510移動至終點位置504。另外，載具540由起始位置505開始，沿行走路徑520移動至終點位置508。
如圖所示，行走路徑510的部分區段重疊行走路徑 520，因此，當載具530及540同時進入區域B2及B4時，將會發生碰撞。在此例中，交通策略管理程式碼可能先標示許多停止點於行走路徑510及520中。舉例而言，由於行走路徑510及520的部分區段在區域B2重疊，故交通策略管理程式碼在區域B2前，設置停止點502及506。此外，交通策略管理程式碼在區域B4前，設置停止點503及507。
接著，交通策略管理程式碼計算載具530移動至停止點502時，需等待多久的時間，載具540才會通過並離開區域B2。載具530於停止點502的停止時間作為一第一等待時間(如16秒)。在載具540通過區域B2後，載具530由停止點502沿行走路徑510往終點位置504移動。當載具530到達停止點503時，由於載具540可能尚未進入區域B4，故載具530不需停留在停止點503，直接進入區域B4。載具530於停止點503的等待時間作為一第二等待時間(如0秒)。當載具530進入區域B4時，如果載具540抵達停止點507，則需停留在停止點507，等載具530通過區域B4。此時，載具540於停止點507的等待時間稱為一第三等待時間(如23秒)。在載具530通過區域B4後，載具540再由停止點507開始，沿行走路徑520移動至終點位置508。
另外，交通策略管理程式碼計算載具540於停止點506等待載具530通過區域B2的一第四等待時間(如23秒)。在載具530通過區域B2後，載具540由停止點506沿行走路徑520往終點位置508移動。當載具540到達停止點507時，由於載具530可能尚未進入區域B4，故載具540不需停留在停止點507，直接進入區域B4。然而，在載具540進入區域B4時，如果載具530抵達停止點503，則載具530需 停留在停止點503，等載具540通過區域B4。此時，載具530於停止點503的等待時間稱為一第五等待時間(如40秒)。在此例中，載具540於停止點507的等待時間(或稱第六等待時間)為0秒。
在一可能實施例中，交通策略管理程式碼根據第一至第六等待時間，定義載具的行走規則。舉例而言，經交通策略管理程式碼計算後，第一等待時間(16秒)及第二等待時間(0秒)的第一等待總合為16秒，第一等待時間(16秒)及第三等待時間(23秒)的第二等待總合為39秒，第四等待時間(23秒)及第五等待時間(40秒)的第三等待總合為63秒，第四等待時間(23秒)及第六等待時間(0秒)的第四等待總合為23秒。由於第一等待總合最小，故交通策略管理程式碼保留停止點502及503於行走路徑510中，並刪除停止點506及507。此外，交通策略管理程式碼定義一兩行走規則，一是要求載具530於停止點502需等待第一等待時間，另一是要求載具530於停止點503需等待第二等待時間。
在本實施例中，由於交通策略管理程式碼計算計算每一載具於不同停止點的等待時間，並根據最小等待時間總合，定義行走規則，以避免發生碰撞。再者，由於交通策略管理程式碼選擇最合適的載具停留於停止點，因此，即使載具於途中稍作停留，也不會大幅增加載具抵達終點位置的時間。
第6圖為本發明之載具分派方法之流程示意圖。本發明的載具分派方法適用於一主控端。該主控端具有一電腦程式產品以及一處理器。當處理器執行電腦程式產品時，主控端便可與複數載具進 行溝通，用以控制載具的行為。
首先，接收來自一第一載具的一第一位置資訊以及來自一第二載具的一第二位置資訊(步驟S611)。在一可能實施例中，主控端可能利用有線或無線方式，接收第一及第二位置資訊。在此例中，主控端可能利用藍芽通訊協定，接收第一及第二位置資訊。在另一可能實施例中，主控端係由雲端，下載第一及第二位置資訊。在此例中，第一及第二載具係將第一及第二位置資訊上傳至雲端。
接收一終點資訊(步驟S612)。在一可能實施例中，主控端可能利用有線或無線方式，接收終點資訊。由於主控端接收終點資訊的方式相似於主控端接收第一位置資訊的方式，故不再贅述。在其它實施例中，終點資訊係由使用者提供。
根據第一及第二位置資訊、終點資訊以及一地圖的環境特徵，於地圖上，規劃出一行走路徑(步驟S613)。在一可能實施例中，主控端係解碼第一、第二位置資訊及終點資訊，用以得知第一、第二載具的起始位置以及一終點位置。在此例中，主控端將第一及第二載具的起始位置以及一終點位置標註於一地圖中。
本發明並不限定地圖的來源。在一可能實施例中，地圖係由使用者所提供。在另一可能實施例中，地圖係由主控端所產生。在此例中，主控端的電腦程式產品具有一環境模擬程式碼。當處理器執行環境模擬程式碼時，主控端可能先在一空間內移動，用以感測周圍環境的特徵，並根據感測結果，建構一地圖(或稱一虛擬場域)。在其它實施例中，地圖係由第一或第二載具所產生。以第一載具為例， 載具在一空間內移動，並利用至少一雷射感測器，測量一場域的環境特徵，並將測量結果搭配SLAM技術，產生一地圖。
在一可能實施例中，主控端的電腦程式產品具有一交通策略管理程式碼根據虛擬場域的環境特徵，取得第一載具的起始位置至終點位置之間的一第一連結路徑(如第3圖的路徑310所示)，並取得第二載具的起始位置至終點位置之間的一第二連結路徑(如第3圖的路徑320所示)。交通策略管理程式碼可能計算第一及第二連結路徑的長度，將長度較短的連結路徑作為一行走路徑。
根據行走路徑，控制第一或第二載具的移動路線(步驟S614)。在一可能實施例中，主控端的電腦程式產品具有一分派任務程式碼。在此例中，分派任務程式碼根據交通策略管理程式碼所選擇的行走路徑，提供一移動命令予第一或第二載具。舉例而言，當第一連結路徑被作為行走路徑時，分派任務程式碼分派任務予第一載具。在此例中，分派任務程式碼提供行走路徑(可能連同地圖)予第一載具，用以要求第一載具沿行走路徑移動。在另一可能實施例中，當第二連結路徑被作為行走路徑時，分派任務程式碼分派任務予第二載具。在此例中，分派任務程式碼提供行走路徑(可能連同地圖)予第二載具，用以要求第二載具沿行走路徑移動。
在一些實施例中，第一及第二載具所接收到的地圖具有一充電站資訊。在此例中，當第一或第二載具的電力低於一臨界值時，該第一或第二載具根據地圖的充電站資訊，往一充電站移動。在充電完成後，該第一或第二載具再繼續未完成的任務。
本發明之載具分派方法，或特定型態或其部份，可以以程式碼的型態存在。程式碼可儲存於實體媒體，如軟碟、光碟片、硬碟、或是任何其他機器可讀取(如電腦可讀取)儲存媒體，亦或不限於外在形式之電腦程式產品，其中，當程式碼被機器，如電腦載入且執行時，此機器變成用以參與本發明之主控端。程式碼也可透過一些傳送媒體，如電線或電纜、光纖、或是任何傳輸型態進行傳送，其中，當程式碼被機器，如電腦接收、載入且執行時，此機器變成用以參與本發明之主控端。當在一般用途處理單元實作時，程式碼結合處理單元提供一操作類似於應用特定邏輯電路之獨特裝置。
除非另作定義，在此所有詞彙(包含技術與科學詞彙)均屬本發明所屬技術領域中具有通常知識者之一般理解。此外，除非明白表示，詞彙於一般字典中之定義應解釋為與其相關技術領域之文章中意義一致，而不應解釋為理想狀態或過分正式之語態。
雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾。舉例來說，本發明實施例所述之系統、裝置或是方法可以硬體、軟體或硬體以及軟體的組合的實體實施例加以實現。因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
100:載具分派系統
110:主控端
120、130:載具
111:處理器
112:電腦程式產品
113:儲存裝置
114:地圖
115:輸入輸出介面
LST:阻擋資訊
LEA:終點資訊
LEB:中途點資訊
LSA、LSB:位置資訊
CMA、CMB:移動命令

Claims (18)

  1. 一種載具分派系統，包括：一第一載具，於一第一空間裡移動；一第二載具，於一第二空間裡移動；以及一主控端，具有一電腦程式產品以及一處理器，當該處理器執行該電腦程式產品時，該主控端與該第一及第二載具之至少一者進行一互動運作，其中該互動運作包含有：接收來自該第一載具的一第一位置資訊；接收來自該第二載具的一第二位置資訊；接收一第一終點資訊以及一第二終點資訊；根據該第一位置資訊、該第二位置資訊、該第一終點資訊、該第二終點資訊以及一地圖的環境特徵，於該地圖上，規劃一第一行走路徑以及一第二行走路徑；當該第一及第二行走路徑通過一區域時，設定一停止點於第一行走路徑中；根據該第一行走路徑，控制該第一載具的移動路線；以及根據該第二行走路徑，控制該第二載具的移動路線，其中該第一載具沿著該第一行走路徑移動，在移動至該停止點時，該第一載具停止移動，待該第二載具通過該區域後，該第一載具再由該停止點開始，繼續沿著該第一行走路徑移動。
  2. 如請求項1之載具分派系統，其中該互動運作更包括：解碼該第一位置資訊，用以得知該第一載具的一第一起始位置； 解碼該第二位置資訊，用以得知該第二載具的一第二起始位置；解碼該第一終點資訊，用以得知一第一終點位置；以及解碼該第二終點資訊，用以得知一第二終點位置。
  3. 如請求項2之載具分派系統，其中該互動運作更包括：根據該地圖的環境特徵，取得該第一起始位置至該第一終點位置之間的一第一連結路徑；根據該地圖的環境特徵，取得該第二起始位置至該第二終點位置之間的一第二連結路徑；將該第一連結路徑作為該第一行走路徑；以及將該第二連結路徑作為該第二行走路徑。
  4. 如請求項3之載具分派系統，其中該第二連結路徑的長度短於該第一連結路徑的長度。
  5. 如請求項1之載具分派系統，其中該互動運作更包括：提供該地圖予該第一載具，其中該地圖具有該第一行走路徑。
  6. 如請求項5之載具分派系統，其中當該第一載具的電力低於一臨界值時，該第一載具根據該地圖的一充電站資訊，往一充電站移動。
  7. 如請求項2之載具分派系統，其中該主控端更包括：至少一輪子；以及一雷射感測器，偵測環境特徵，用以產生該地圖。
  8. 如請求項7之載具分派系統，其中該主控端提供該地圖予該第一及第二載具，該第一載具將本身的位置標註於該地圖中，並將 標註後的地圖作為該第一位置資訊回報予該主控端。
  9. 如請求項7之載具分派系統，其中該第一載具包括：一雷射感測器，偵測該第一空間的環境特徵，用以標示該第一載具的位置於該地圖中。
  10. 如請求項1之載具分派系統，其中該第一載具包括：一雷射感測器，偵測該第一空間的環境特徵，用以產生該地圖予該主控端。
  11. 一種載具分派方法，適用於一主控端，該主控端具有一電腦程式產品以及一處理器，當該處理器執行該電腦程式產品時，該主控端與一第一載具或一第二載具溝通，該載具分派方法包括：接收來自該第一載具的一第一位置資訊；接收來自該第二載具的一第二位置資訊；接收一第一終點資訊；接收一第二終點資訊；根據該第一位置資訊、該第二位置資訊、該第一終點資訊、該第二終點資訊以及一地圖，於該地圖上，規劃一第一行走路徑以及一第二行走路徑；當該第一及第二行走路徑通過一區域時，設定一停止點於第一行走路徑中；根據該第一行走路徑，控制該第一載具的移動路線；以及根據該第二行走路徑，控制該第二載具的移動路線，其中該第一載具沿著該第一行走路徑移動，在移動至該停止點時，該 第一載具停止移動，待該第二載具通過該區域後，該第一載具再由該停止點開始，繼續沿著該第一行走路徑移動。
  12. 如請求項11之載具分派方法，更包括：解碼該第一位置資訊，用以得知該第一載具的一第一起始位置；解碼該第二位置資訊，用以得知該第二載具的一第二起始位置；解碼該第一終點資訊，用以得知一第一終點位置；以及解碼該第二終點資訊，用以得知一第二終點位置。
  13. 如請求項12之載具分派方法，更包括：取得該第一起始位置至該第一終點位置之間的一第一連結路徑；取得該第二起始位置至該第二終點位置之間的一第二連結路徑；將該第一連結路徑作為該第一行走路徑；以及將該第二連結路徑作為該第二行走路徑。
  14. 如請求項13之載具分派方法，其中該第二連結路徑的長度短於該第一連結路徑的長度。
  15. 如請求項11之載具分派方法，更包括：提供該地圖予該第一載具，其中該地圖具有該第一行走路徑。
  16. 如請求項15之載具分派方法，其中當該第一載具的電力低於一臨界值時，該第一載具根據該地圖的一充電站資訊，往一充電站移動。
  17. 如請求項11之載具分派方法，更包括：提供該地圖予該第一及第二載具，其中該第一載具將本身的位置標註於該地圖中，並將標註後的地圖作 為該第一位置資訊回報予該主控端。
  18. 一種電腦程式產品，包含複數程式碼，當一電腦載入該等程式碼並執行後，可完成請求項11-17中任一項所述之方法。
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