CN113703435A - 载具分派系统及载具分派方法 - Google Patents

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Abstract

一种载具分派系统及载具分派方法，该载具分派系统包括一第一载具、一第二载具以及一主控端。第一载具于一第一空间里移动。第二载具于一第二空间里移动。主控端具有一电脑程序产品以及一处理器。当处理器执行电脑程序产品时，主控端与第一及第二载具的至少一者进行一互动运行。该互动运行包含有：接收来自第一载具的一第一位置信息；接收来自第二载具的一第二位置信息；接收一终点信息；根据第一位置信息、第二位置信息、终点信息以及一地图的环境特征，于地图上，规划一行走路径；根据该行走路径，控制第一或第二载具的移动路线。

Description

载具分派系统及载具分派方法
技术领域
本发明涉及一种载具分派系统，特别涉及一种模拟载具的行走路径，并根据模拟结果分派任务予载具的分派系统。
背景技术
对于某些具有大量任务的环境(如维修产线、输送通道、大楼走道)，通常采用多台无人载具或使用无人车队完成任务(如运输、清洁)，以兼顾安全与效率。然而，对于工作环境狭小且范围又大的场域，或同时有多任务排程的情况下，载具的移动路线可能重叠交错，因而造成载具之间的碰撞。
发明内容
本发明的一实施例提供一种载具分派系统，包括一第一载具、一第二载具以及一主控端。第一载具于一第一空间里移动。第二载具于一第二空间里移动。主控端具有一电脑程序产品以及一处理器。当处理器执行电脑程序产品时，主控端与第一及第二载具的至少一者进行一互动运行。该互动运行包含有：接收来自第一载具的一第一位置信息；接收来自第二载具的一第二位置信息；接收一终点信息；根据第一位置信息、第二位置信息、终点信息以及一地图的环境特征，于地图上，规划一行走路径；根据该行走路径，控制第一或第二载具的移动路线。
本发明的另一实施例提供一种载具分派方法，适用于一主控端。主控端具有一电脑程序产品以及一处理器。当处理器执行电脑程序产品时，主控端与一第一载具或一第二载具沟通。载具分派方法包括：接收来自第一载具的一第一位置信息；接收来自第二载具的一第二位置信息；接收一终点信息；根据第一位置信息、第二位置信息、终点信息以及一地图的环境特征，于地图上，规划一行走路径；根据行走路径，控制第一或第二载具的移动路线。
附图说明
图1为本发明的载具分派系统的示意图。
图2A为本发明的地图的一可能示意图。
图2B为本发明的地图的另一可能示意图。
图3A为本发明的地图的另一示意图。
图3B为本发明的地图的另一示意图。
图4为本发明的行走路径的示意图。
图5为本发明的载具的另一行走路径示意图。
图6为本发明的载具分派方法的流程示意图。
其中，附图标记说明如下：
100：载具分派系统
110：主控端
120、130、430、440、530、540：载具
111：处理器
112：电脑程序产品
113：存储装置
114：地图
115：输入输出接口
LST：阻挡信息
LEA：终点信息
LEB：中途点信息
LSA、LSB：位置信息
CMA、CMB：移动命令
310、320、330、340、410、420、510、520：行走路径
N400、402、405、502、503、506、507：停止点
M435-1、M435-2、401、404、501、505：起始位置
N100、N300、403、406、504、508：终点位置
N200：中途点位置
350、360、370、A1～A3、B1～B5：区域
S611～S614：步骤
具体实施方式
为让本发明的目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举出实施例，并配合说明书附图，做详细的说明。本发明说明书提供不同的实施例来说明本发明不同实施方式的技术特征。其中，实施例中的各元件的配置为说明的用，并非用以限制本发明。另外，实施例中附图标号的部分重复，为了简化说明，并非意指不同实施例之间的关联性。
图1为本发明的载具分派系统的示意图。如图所示，载具分派系统100包括一主控端110、载具120及130。主控端110具有一处理器111以及一电脑程序产品112。当处理器111执行电脑程序产品112时，主控端110与载具120及130的至少一者进行一互动运行。该互动运行是指主控端110与载具120及130之间的沟通。在本实施例中，载具120及130为无人载具(intelligent guided vehicle；IGV)。
在本实施例中，当处理器111执行电脑程序产品112时，主控端110先在一虚拟场域中，模拟载具120及130可能的行走路径，再规划至少一最佳路径予载具120及130。因此，载具120及130可快速地抵达目的地。另外，当主控端110于虚拟场域中，模拟载具120及130行走时，可事先预测出载具120及130在特定区域将发生碰撞。在此例中，主控端110可能规划出两不重叠的路径予载具120及130，以避免碰撞发生，或订定行走规则(或走或停)，控制载具120及130的移动。举例而言，主控端110可能要求载具120移动至一停止点时，停止移动，待载具130远离停止点后，再继续移动。载具120停止移动的时间也是主控端110提供。在此例中，主控端110于虚拟场域模拟载具120及130的移动时，一并判断载具120需在停止点停留多久的时间，才能避免载具120与130发生碰撞。
在本实施例中，主控端110的电脑程序产品112具有一环境模拟程序码、一交通策略管理程序码以及一分派任务程序码。环境模拟程序码用以模拟载具120及130所处实际场域的环境特征，并产生一虚拟场域。交通策略管理程序码先在虚拟场域，模拟载具120及130的移动，用以预测载具120及130移动时，可能发生的问题(如彼此碰撞或卡在过窄区域中)，并根据预测结果，产生至少一最佳行走路径，并定义载具120及130的行走规则，如不能同时进入一过窄的区域。分派任务程序码用以分派任务、行走规则及最佳行走路径予合适的载具，用以命令载具在实际场域中行走。
在一可能实施例中，环境模拟程序码、交通策略管理程序码以及分派任务程序码可能是一般程序语言(如C、C++)、硬件描述语言(Hardware Description Languages，HDL)，如Verilog HDL、VHDL、或其他可利用的程序语言来完成。本发明并不限定电脑程序产品112的种类。在一可能实施例中，电脑程序产品112为非挥发性(non-volatile)存储器，如擦拭可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory；EPROM)、电子可抹除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory；EEPROM)、或快闪存储器。在其它实施例中，电脑程序产品112为只读存储光盘(CD-ROM)或系数字多功能光盘(DVD-ROM)。
首先，主控端110需先具有一地图。在一可能实施例中，主控端110具有一输入输出接口115。在此例中，输入输出接口115可能接收使用者所提供的一地图114，并将地图114存储于一存储装置113之中。本发明并不限定输入输出接口115的种类。在一可能实施例中，输入输出接口115通过一连接线，接收主控端110外部的信息，如地图111。在另一可能实施例中，输入输出接口115利用无线方式，接收地图114。
在其它实施例中，地图114是由主控端110自行产生。在此例中，主控端110具有至少一轮子(未显示)。当轮子转动时，主控端110便可在一空间内移动。主控端110可能利用至少一激光感测器(未显示)，测量一场域的环境特征。在此例中，主控端110将激光感测器的测量结果搭配一同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping；SLAM)技术，产生地图114。
在其它实施例中，地图114是由载具120或130所产生。以载具120为例，载具120在一空间内移动，并利用至少一激光感测器，测量一场域的环境特征，并将测量结果搭配SLAM技术，产生地图114。在一可能实施例中，载具120可能将本身的位置标示于地图11之中，再利用有线或无线方式提供地图114予输入输出接口115。在此例中，输入输出接口115存储地图114于存储电路113之中。在一些实施例中，载具120可能具有一发射器(未显示)，用以提供地图114予主控端110。
图2A为地图114的一可能示意图。电脑程序产品112的环境模拟程序码根据地图114，得知场域的实际边界(如墙壁)以及障碍物的所在位置。在一可能实施例中，图2A的地图114作为一虚拟场域。在此例中，主控端110利用虚拟场域，模拟载具120及130的移动，用以找出最佳行走路径。
图2B为地图114的另一可能示意图。为了避免载具120及130进入过于狭小的区域，在本实施例中，使用者通过输入输出接口115，输入阻挡信息LST。主控端110的电脑程序产品112的环境模拟程序码根据阻挡信息LST，标示阻挡记号(如虚线所示)于地图114之中。在此例中，虚线所围住的封闭区域为载具120及130不能进入的区域。
在本实施例中，主控端110接收载具120及130所回报的位置信息LSA及LSB，用以在地图114中，标示出载具120及130的所在位置。图3A为本发明的地图114的另一示意图。主控端110的电脑程序产品112的交通策略管理程序码根据载具120及130所回报的位置信息LSA及LSB，标示载具120的起始位置M435-1及载具130的起始位置M435-2于地图114之中。在一可能实施例中，主控端110具有至少一解码器，用以解码载具120及130所回报的位置信息LSA及LSB，并根据解码结果标示起始位置M435-1及M435-2于地图114中。在另一可能实施例中，主控端110输出地图114予载具120及130。以载具120为例，载具120可能利用激光感测器检测周围环境的特征，并将环境特征与地图114的特征作比较，用以得知载具120位于地图114的何处。在此例中，载具120将本身的位置标示于地图114之中，再回传予主控端110。
另外，使用者可能提供一终点信息LEA予主控端110。在此例中，主控端110的电脑程序产品112的交通策略管理程序码根据终点信息LEA，得知一终点位置N100，并将终点位置N100标示于地图114之中。接着，交通策略管理程序码利用地图114里的起始位置M435-1及M435-2与终点位置N100，模拟载具120及130的可能行走路径，如符号310及320(或称连结路径)所示。
在一可能实施例中，由于连结路径320比连结路径310短，故交通策略管理程序码将连结路径320作为一最佳路径。在此例中，由于连结路径320连接载具130的起始位置M435-2，故电脑程序产品112的分派任务程序码分派一任务予载具130。
本发明并不限定主控端110如何控制载具120及130。举例而言，当交通策略管理程序码所规划的最佳行走路径与载具120有关时，主控端110根据交通策略管理程序码所规划的最佳行走路径以及行走规则，产生移动命令CMA。在此例中，载具120根据移动命令CMA移动并执行任务。当交通策略管理程序码所规划的最佳行走路径与载具130有关时，主控端110根据交通策略管理程序码所规划的最佳行走路径以及行走规则，产生移动命令CMB。载具130根据移动命令CMB移动并执行任务。
在其它实施例中，使用者更提供一中途点信息LEB。交通策略管理程序码根据中途点信息LEB，得知一中途点位置N200，并将中途点位置N200标示于地图114之中。接着，交通策略管理程序码根据起始位置M435-1及M435-2、中途点位置N200与终点位置N100，规划出连结路径310、320。在此例中，连结路径310、320均经过中途点位置N200。
本发明并不限定主控端110与载具120及130之间的数据传输方式。在一可能实施例中，载具120及130将位置信息LSA及LSB上传至云端。在此例中，主控端110至云端获取位置信息LSA及LSB。在另一可能实施例中，载具120及130利用无线方式(如蓝牙)，直接提供位置信息LSA及LSB予主控端110。同样地，主控端110可能将移动命令CMA及CMB上传至云端。
在其它实施例中，当主控端110分派任务予载具120及130时，一并告知充电站的位置。举例而言，当载具120的电力过低时，载具120可能先移动至充电站充电。待电力足够后，载具120再继续执行任务。在一可能实施例中，充电站的表面具有条码图案，作为识别用。当主控端110扫描周围环境时，主控端110根据充电站的条码图案，得知充电站的所在位置，并将充电站的位置标示于地图114之中。
图3B为本发明的地图114的另一示意图。当使用者输入两终点信息时，主控端110根据两终点信息，产生终点位置N100与N300，并将终点位置N100与N300标示于地图114(或称虚拟场域)中。如图所示，终点位置N300相同于载具130的起始位置M435-2。
在一可能实施例中，交通策略管理程序码根据起始位置M435-1、M435-2、终点位置N100、N300以及地图114的环境特征，规划出最佳行走路径320及340。行走路径320连接起始位置M435-2及终点位置N100。行走路径340连接起始位置M435-1及终点位置N300。在此例中，当载具120及130移动至区域350时，可能发生碰撞。因此，交通策略管理程序码设定一停止点N400于行走路径340中，并设定一行走规则，即要求载具120移动至停止点N400需先停止移动，等待一预设时间(待载具130通过区域350)后，再继续往终点位置N300移动。
在另一可能实施例中，如果区域360与370之间的距离够宽，能够同时容维载具120及130时，交通策略管理程序码不设定停止点N400于行走路径340中。在此例中，交通策略管理程序码可能定义新的行走规则，即要求载具120沿着行走路径340行走时，尽量靠着区域360的边界行走，同时要求载具130沿着行走路径320行走时，尽量靠着区域370的边界行走。
在其它实施例中，交通策略管理程序码规划另一行走路径330。当载具120及130分别沿行走路径340及330行走时，载具120与130便不会同时进入区域350。因此，交通策略管理程序码不需额外设置停止点350于行走路径340中。
由于交通策略管理程序码从虚拟场域中，先行模拟载具120及130的行走路径，故可避免路线重叠的区段过多，并可事先预测出问题，再针对问题加以解决(如定义行走规则或寻找新的行走路径)。交通策略管理程序码决定最适合载具120及130的行走路径及行走规则。分派任务程序码再根据交通策略管理程序码所决定的行走路径及行走规则，告知相对应的载具(载具120及130的至少一者)。由于载具120及130的移动路线已经过妥善的规划，故在移动时，并不会发生任何问题。
图4为本发明的行走路径的示意图。为方便说明，图4未显示虚拟场域的环境特征。在本实施例中，交通策略管理程序码根据载具430的起始位置401、载具440的起始位置404、终点位置403及406，规划出最佳的行走路径410及420。在此例中，载具430由起始位置401开始，沿行走路径410移动至终点位置403。另外，载具440由起始位置404开始，沿行走路径420移动至终点位置406。
在本实施例中，虽然行走路径410的部分区段重叠行走路径420，但因行走路径410及420为最佳路径，故交通策略管理程序码定义载具430与440的行走规则，以避免载具430与440发生碰撞。在一可能实施例中，交通策略管理程序码先于行走路径410上，标注一停止点402，并于行走路径420上，标注一停止点405。接着，交通策略管理程序码根据载具430及440的移动速度，预估载具430移动至停止点402时，需等待多久的时间，载具440才会通过区域A2。交通策略管理程序码将载具430于停止点402所等待的时间作为一第一等待时间。另外，交通策略管理程序码亦会预估载具440移动至停止点405，需等待多久时间，载具430才会通过并离开区域A2，并将载具440于停止点405所等待的时间作为一第二等待时间。
如果第一等待时间短于第二等待时间，交通策略管理程序码保留停止点402于行走路径410中，并删除行走路径420的停止点405。主控端的分派任务程序码提供具有停止点402的行走路径410予载具430，并提供不具有停止点的行走路径420予载具440，并告知行走规则予载具430，要求载具430移动至停止点402时，需停留第一等待时间后，才能再继续移动。
然而，如果第一等待时间长于第二等待时间，交通策略管理程序码删除行走路径410的停止点402并保留停止点405于行走路径420中。主控端的分派任务程序码提供具有停止点405的行走路径420予载具440，并提供不具有停止点的行走路径410予载具430，并告知行走规则予载具440，要求载具440移动至停止点405时，需停留第二等待时间后，才能再继续移动。
由于交通策略管理程序码于虚拟场域预测出当载具430及440同时进入区域A2时将发生碰撞问题，故交通策略管理程序码计算每一载具于相对应的停止点的等待时间，并由多个等待时间中，挑选较短的等待时间，并定义行走规则。因此，各载具抵达相对应的终点位置的时间并不会大幅增加。
图5为本发明的载具的另一行走路径示意图。交通策略管理程序码根据载具530的起始位置501、载具540的起始位置540、终点位置504、508，规划出行走路径510及520。如图所示，载具530由起始位置501开始，沿行走路径510移动至终点位置504。另外，载具540由起始位置505开始，沿行走路径520移动至终点位置508。
如图所示，行走路径510的部分区段重叠行走路径520，因此，当载具530及540同时进入区域B2及B4时，将会发生碰撞。在此例中，交通策略管理程序码可能先标示许多停止点于行走路径510及520中。举例而言，由于行走路径510及520的部分区段在区域B2重叠，故交通策略管理程序码在区域B2前，设置停止点502及506。此外，交通策略管理程序码在区域B4前，设置停止点503及507。
接着，交通策略管理程序码计算载具530移动至停止点502时，需等待多久的时间，载具540才会通过并离开区域B2。载具530于停止点502的停止时间作为一第一等待时间(如16秒)。在载具540通过区域B2后，载具530由停止点502沿行走路径510往终点位置504移动。当载具530到达停止点503时，由于载具540可能尚未进入区域B4，故载具530不需停留在停止点503，直接进入区域B4。载具530于停止点503的等待时间作为一第二等待时间(如0秒)。当载具530进入区域B4时，如果载具540抵达停止点507，则需停留在停止点507，等载具530通过区域B4。此时，载具540于停止点507的等待时间称为一第三等待时间(如23秒)。在载具530通过区域B4后，载具540再由停止点507开始，沿行走路径520移动至终点位置508。
另外，交通策略管理程序码计算载具540于停止点506等待载具530通过区域B2的一第四等待时间(如23秒)。在载具530通过区域B2后，载具540由停止点506沿行走路径520往终点位置508移动。当载具540到达停止点507时，由于载具530可能尚未进入区域B4，故载具540不需停留在停止点507，直接进入区域B4。然而，在载具540进入区域B4时，如果载具530抵达停止点503，则载具530需停留在停止点503，等载具540通过区域B4。此时，载具530于停止点503的等待时间称为一第五等待时间(如40秒)。在此例中，载具540于停止点507的等待时间(或称第六等待时间)为0秒。
在一可能实施例中，交通策略管理程序码根据第一至第六等待时间，定义载具的行走规则。举例而言，经交通策略管理程序码计算后，第一等待时间(16秒)及第二等待时间(0秒)的第一等待总合为16秒，第一等待时间(16秒)及第三等待时间(23秒)的第二等待总合为39秒，第四等待时间(23秒)及第五等待时间(40秒)的第三等待总合为63秒，第四等待时间(23秒)及第六等待时间(0秒)的第四等待总合为23秒。由于第一等待总合最小，故交通策略管理程序码保留停止点502及503于行走路径510中，并删除停止点506及507。此外，交通策略管理程序码定义一两行走规则，一是要求载具530于停止点502需等待第一等待时间，另一是要求载具530于停止点503需等待第二等待时间。
在本实施例中，由于交通策略管理程序码计算计算每一载具于不同停止点的等待时间，并根据最小等待时间总合，定义行走规则，以避免发生碰撞。再者，由于交通策略管理程序码选择最合适的载具停留于停止点，因此，即使载具于途中稍作停留，也不会大幅增加载具抵达终点位置的时间。
图6为本发明的载具分派方法的流程示意图。本发明的载具分派方法适用于一主控端。该主控端具有一电脑程序产品以及一处理器。当处理器执行电脑程序产品时，主控端便可与多个载具进行沟通，用以控制载具的行为。
首先，接收来自一第一载具的一第一位置信息以及来自一第二载具的一第二位置信息(步骤S611)。在一可能实施例中，主控端可能利用有线或无线方式，接收第一及第二位置信息。在此例中，主控端可能利用蓝牙通信协定，接收第一及第二位置信息。在另一可能实施例中，主控端是由云端，下载第一及第二位置信息。在此例中，第一及第二载具是将第一及第二位置信息上传至云端。
接收一终点信息(步骤S612)。在一可能实施例中，主控端可能利用有线或无线方式，接收终点信息。由于主控端接收终点信息的方式相似于主控端接收第一位置信息的方式，故不再赘述。在其它实施例中，终点信息是由使用者提供。
根据第一及第二位置信息、终点信息以及一地图的环境特征，于地图上，规划出一行走路径(步骤S613)。在一可能实施例中，主控端是解码第一、第二位置信息及终点信息，用以得知第一、第二载具的起始位置以及一终点位置。在此例中，主控端将第一及第二载具的起始位置以及一终点位置标注于一地图中。
本发明并不限定地图的来源。在一可能实施例中，地图是由使用者所提供。在另一可能实施例中，地图是由主控端所产生。在此例中，主控端的电脑程序产品具有一环境模拟程序码。当处理器执行环境模拟程序码时，主控端可能先在一空间内移动，用以感测周围环境的特征，并根据感测结果，建构一地图(或称一虚拟场域)。在其它实施例中，地图是由第一或第二载具所产生。以第一载具为例，载具在一空间内移动，并利用至少一激光感测器，测量一场域的环境特征，并将测量结果搭配SLAM技术，产生一地图。
在一可能实施例中，主控端的电脑程序产品具有一交通策略管理程序码根据虚拟场域的环境特征，取得第一载具的起始位置至终点位置之间的一第一连结路径(如图3的路径310所示)，并取得第二载具的起始位置至终点位置之间的一第二连结路径(如图3的路径320所示)。交通策略管理程序码可能计算第一及第二连结路径的长度，将长度较短的连结路径作为一行走路径。
根据行走路径，控制第一或第二载具的移动路线(步骤S614)。在一可能实施例中，主控端的电脑程序产品具有一分派任务程序码。在此例中，分派任务程序码根据交通策略管理程序码所选择的行走路径，提供一移动命令予第一或第二载具。举例而言，当第一连结路径被作为行走路径时，分派任务程序码分派任务予第一载具。在此例中，分派任务程序码提供行走路径(可能连同地图)予第一载具，用以要求第一载具沿行走路径移动。在另一可能实施例中，当第二连结路径被作为行走路径时，分派任务程序码分派任务予第二载具。在此例中，分派任务程序码提供行走路径(可能连同地图)予第二载具，用以要求第二载具沿行走路径移动。
在一些实施例中，第一及第二载具所接收到的地图具有一充电站信息。在此例中，当第一或第二载具的电力低于一临界值时，该第一或第二载具根据地图的充电站信息，往一充电站移动。在充电完成后，该第一或第二载具再继续未完成的任务。
本发明的载具分派方法，或特定形态或其部分，可以以程序码的形态存在。程序码可存储于实体媒体，如软碟、光盘片、硬盘、或任何其他机器可读取(如电脑可读取)存储媒体，亦或不限于外在形式的电脑程序产品，其中，当程序码被机器，如电脑载入且执行时，此机器变成用以参与本发明的主控端。程序码也可通过一些传送媒体，如电线或电缆、光纤、或任何传输形态进行传送，其中，当程序码被机器，如电脑接收、载入且执行时，此机器变成用以参与本发明的主控端。当在一般用途处理单元实作时，程序码结合处理单元提供一操作类似于应用特定逻辑电路的独特装置。
除非另作定义，在此所有词汇(包含技术与科学词汇)均属本发明所属技术领域中技术人员的一般理解。此外，除非明白表示，词汇于一般字典中的定义应解释为与其相关技术领域的文章中意义一致，而不应解释为理想状态或过分正式的语态。
虽然本发明已以优选实施例公开如上，然其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中技术人员，在不脱离本发明的构思和范围内，当可作些许的变动与润饰。举例来说，本发明实施例所述的系统、装置或方法可以硬件、软件或硬件以及软件的组合的实体实施例加以实现。因此本发明的保护范围当视权利要求所界定者为准。

Claims (18)

1.一种载具分派系统，包括：
一第一载具，于一第一空间里移动；
一第二载具，于一第二空间里移动；以及
一主控端，具有一电脑程序产品以及一处理器，当该处理器执行该电脑程序产品时，该主控端与该第一及第二载具的至少一者进行一互动运行，其中该互动运行包含有：
接收来自该第一载具的一第一位置信息；
接收来自该第二载具的一第二位置信息；
接收一终点信息；
根据该第一位置信息、该第二位置信息、该终点信息以及一地图的环境特征，于该地图上，规划一行走路径；以及
根据该行走路径，控制该第一载具或该第二载具的移动路线。
2.如权利要求1所述的载具分派系统，其中该互动运行还包括：
解码该第一位置信息，用以得知该第一载具的一第一起始位置；
解码该第二位置信息，用以得知该第二载具的一第二起始位置；以及
解码该终点信息，用以得知一终点位置。
3.如权利要求2所述的载具分派系统，其中该互动运行还包括：
根据该地图的环境特征，取得该第一起始位置至该终点位置之间的一第一连结路径；
根据该地图的环境特征，取得该第二起始位置至该终点位置之间的一第二连结路径；以及
将该第一连结路径或该第二连结路径作为该行走路径。
4.如权利要求3所述的载具分派系统，其中当该第一连结路径的长度短于该第二连结路径的长度时，将该第一连结路径作为该行走路径，当该第二连结路径的长度短于该第一连结路径的长度时，将该第二连结路径作为该行走路径。
5.如权利要求1所述的载具分派系统，其中该互动运行还包括：
提供该地图予该第一载具，其中该地图具有该行走路径。
6.如权利要求5所述的载具分派系统，其中当该第一载具的电力低于一临界值时，该第一载具根据该地图的一充电站信息，往一充电站移动。
7.如权利要求2所述的载具分派系统，其中该主控端还包括：
至少一轮子；以及
一激光感测器，检测环境特征，用以产生该地图。
8.如权利要求7所述的载具分派系统，其中该主控端提供该地图予该第一及第二载具，该第一载具将本身的位置标注于该地图中，并将标注后的地图作为该第一位置信息回报予该主控端。
9.如权利要求7所述的载具分派系统，其中该第一载具包括：
一激光感测器，检测该第一空间的环境特征，用以标示该第一载具的位置于该地图中。
10.如权利要求1所述的载具分派系统，其中该第一载具包括：
一激光感测器，检测该第一空间的环境特征，用以产生该地图予该主控端。
11.一种载具分派方法，适用于一主控端，该主控端具有一电脑程序产品以及一处理器，当该处理器执行该电脑程序产品时，该主控端与一第一载具或一第二载具沟通，该载具分派方法包括：
接收来自该第一载具的一第一位置信息；
接收来自该第二载具的一第二位置信息；
接收一终点信息；
根据该第一位置信息、该第二位置信息、该终点信息以及一地图，于该地图上，规划一行走路径；
根据该行走路径，控制该第一载具或该第二载具的移动路线。
12.如权利要求11所述的载具分派方法，还包括：
解码该第一位置信息，用以得知该第一载具的一第一起始位置；
解码该第二位置信息，用以得知该第二载具的一第二起始位置；以及
解码该终点信息，用以得知一终点位置。
13.如权利要求12所述的载具分派方法，还包括：
取得该第一起始位置至该终点位置之间的一第一连结路径；
取得该第二起始位置至该终点位置之间的一第二连结路径；以及
将该第一连结路径或该第二连结路径作为该行走路径。
14.如权利要求13所述的载具分派方法，其中当该第一连结路径的长度短于该第二连结路径的长度时，将该第一连结路径作为该行走路径，当该第二连结路径的长度短于该第一连结路径的长度时，将该第二连结路径作为该行走路径。
15.如权利要求11所述的载具分派方法，还包括：
提供该地图予该第一载具，其中该地图具有该行走路径。
16.如权利要求15所述的载具分派方法，其中当该第一载具的电力低于一临界值时，该第一载具根据该地图的一充电站信息，往一充电站移动。
17.如权利要求11所述的载具分派方法，还包括：
提供该地图予该第一及第二载具，
其中该第一载具将本身的位置标注于该地图中，并将标注后的地图作为该第一位置信息回报予该主控端。
18.一种电脑程序产品，包含多个程序码，当一电脑载入所述多个程序码并执行后，可完成权利要求11-17中任一所述的载具分派方法。
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