WO2017010183A1 - 搬送制御装置及び搬送制御システム - Google Patents

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WO2017010183A1
WO2017010183A1 PCT/JP2016/066453 JP2016066453W WO2017010183A1 WO 2017010183 A1 WO2017010183 A1 WO 2017010183A1 JP 2016066453 W JP2016066453 W JP 2016066453W WO 2017010183 A1 WO2017010183 A1 WO 2017010183A1
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WO
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processing
unit
optimization
data
command data
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PCT/JP2016/066453
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賢治 熊谷
小林　篤
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村田機械株式会社
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    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)

Definitions

  • the present invention relates to a conveyance control device and a conveyance control system.
  • Patent Document 1 a system that controls the traveling of a carriage that transports articles such as semiconductors in a production line of a factory or the like that produces semiconductors is known.
  • Patent Document 1 the state of the carriage is periodically reported from a plurality of carriages to the controller on the ground side, and a traveling command is periodically transmitted from the ground-side controller to the plurality of carriages.
  • a cart system for controlling the inter-vehicle distance is described.
  • the controller estimates the current position of each carriage based on the position notified from each carriage, the information indicating whether the vehicle is branched or straight, and the time, and the distribution of the estimated current position of each carriage. It is described that a travel route that avoids traffic congestion is searched based on the above. In this way, the future state is predicted based on the current state of the carriage, etc., and the carrying efficiency is improved by executing the optimization process for determining the traveling speed, the traveling route, etc. of the carriage based on the prediction result. I can expect that.
  • the software (program) that executes the process is continuously improved for functions while verifying how it actually operates.
  • An update may need to be implemented.
  • an operator or the like executes a rollback process for switching back the software to the state before the update.
  • the optimization process for determining the operation of the transporter is stopped until the rollback process is completed. For this reason, the operation
  • an object of one aspect of the present invention is to provide a conveyance control device and a conveyance control system that can suppress the operation stop of the conveyance machine.
  • a transfer control device is a transfer control device that controls the operation of one or more transfer machines that transfer an article, and that is based on first input data including an article transfer request.
  • First instruction means for generating first instruction data indicating an operation instructed to the second apparatus and second instruction data indicating an operation instructed to the conveyor based on second input data including a request for conveying the article
  • a second processing means for generating the first command data generated by the first processing means or an output means for outputting the second command data generated by the second processing means to the carrier, the first command data and the second And switching means for controlling the operation of at least one of the first processing means, the second processing means, and the output means so that any one of the two command data is output by the output means.
  • command data to be output to the transfer machine can be generated by the first processing means and the second processing means.
  • the switching means can switch which instruction data generated by the first processing means or the second processing means is output. Therefore, according to the transfer control device, even if one of the first processing means and the second processing means has a software bug or the like and an abnormal process occurs, it is generated by the other of the first processing means and the second processing means.
  • the command data can be switched so as to be output. Thereby, the output of the command data to the transport machine by the output means can be continued. As a result, the operation based on the command data can be continued in the transport machine, so that the operation stop of the transport machine can be suppressed.
  • the second input data includes basic items included in the first input data and additional items not included in the first input data, and the second command data is included in the first command data.
  • the switching means includes the item and an additional item not included in the first command data, and the switching means first operates the second processing means and detects the trigger indicating the request to operate the first processing means. You may switch so that a processing means may operate
  • the second processing means for generating the second command data including more information items than the first command data based on the second input data including more information items than the first input data It is operated with priority. As a result, it is possible to output the second command data, which is more detailed than the first command data, to the transport device during normal times, and to improve the transport operation (e.g., efficiency, optimization, etc.) of the transport device. it can.
  • the switching means detects a trigger indicating a request for operating the first processing means, the switching means switches so that the first processing means operates. Thereby, for example, when it is necessary to change the processing content of the second processing means and the processing by the second processing means cannot be executed, the first command data generated by the first processing means is transferred to the transport machine. The operation of the transporter can be continued by outputting to.
  • the transfer control device further includes an abnormal process detection unit that monitors the process by the second processing unit and detects the occurrence of the abnormal process, and the switching unit uses the detection of the occurrence of the abnormal process by the abnormal process detection unit as the trigger. It may be detected and switched so that the first processing means operates.
  • the switching means automatically switches so that the first processing means operates. Accordingly, it is possible to prevent the abnormal process from being continued and to continue the operation of the transporter by the first command data generated by the first processing means.
  • the transfer control device further includes a recovery means for recovering the processing content of the second processing means when the occurrence of the abnormal process is detected by the abnormal process detection means, and the switching means has been recovered by the recovery means And the second processing means may be switched to operate.
  • the switching unit automatically switches the first processing unit to operate, and the recovery unit recovers the processing content of the second processing unit. . Then, after the restoration is completed, the switching unit switches so that the second processing unit operates again.
  • operation of a conveying machine can be continued by operating a 1st processing means until restoration of the processing content of a 2nd processing means is completed. Further, after the restoration of the processing content of the second processing means is completed, the second processing means is operated again, so that the operation of the transporter can be enhanced (efficiency, optimization, etc.).
  • a transport control system is a transport control system including one or more transporters that transport an article and a transport control device that controls the operation of the transporter.
  • the first processing means for generating the first command data indicating the operation commanded to the transporter based on the first input data including the article transport request, and the second input data including the article transport request Based on the second processing means for generating the second command data indicating the operation commanded to the transporter, and the first command data generated by the first processing means or the second processing means generated by the second processing means.
  • Output means for outputting the two command data to the conveyor, and the first processing means, the second processing means, and the output means so that either the first command data or the second command data is output by the output means.
  • At least Switching means for controlling any one of the operations, and the conveyor receives the first command data, and controls the operation of the own device based on the first command data, and the second command Second operation control means for receiving data and controlling the operation of the own device based on the second command data.
  • the transfer control device can generate command data to be output to the transfer machine by the first processing means and the second processing means.
  • the transporter includes operation control means corresponding to each of the first command data and the second command data that can be received.
  • the transport control device and the transport machine include a system (a pair of first processing means and first operation control means) for controlling operation of the transport machine based on the first command data, and a transport machine based on the second command data.
  • a system (a pair of second processing means and second operation control means) for performing the operation control. Therefore, according to the transport control system, even if an abnormality process occurs in one system, for example, the operation control of the transport machine can be continued by switching the other system so that the other system operates. Thereby, the stop of operation
  • FIG. 1 is a diagram showing a layout example of a transport control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the transport control system.
  • the transport control system 1 includes one or more carts (transport machines) 2 that transport articles, and a controller (transport control device) that controls the operation of each cart 2. 3.
  • the transport control system 1 executes a control system that performs operation control of the carriage 2 based on a low-level operation instruction (basic instruction data), and performs operation control of the carriage 2 based on a high-level operation instruction (optimization instruction data). And a control system for switching between these control systems.
  • the entire conveyance control can be optimized by controlling the operation of the carriage 2 based on a high-level operation command during normal operation.
  • the operation control of the carriage 2 based on the low-level operation command can be switched. The operation control of the carriage 2 can be continued.
  • the carriage 2 is provided so as to be able to travel along a conveyance path 4 such as a rail laid in the factory.
  • the carriage 2 is not limited to a specific type, but is, for example, an overhead traveling vehicle, an automatic guided vehicle, a tracked carriage, or the like.
  • the article conveyed by the carriage 2 is a cassette (so-called FOUP (Front Opening Unified Pod)) in which a plurality of semiconductor wafers are accommodated.
  • FOUP Front Opening Unified Pod
  • the conveyance path 4 is divided into a plurality of (12 in the example of FIG. 1) sections (bays), and a route (intrabay route) 5 in each bay and a route (interbay route) 6 connecting different bays. And form.
  • a load port 7 and a buffer 8 are provided along the routes 5 and 6.
  • the load port 7 is a point where FOUP is delivered between the processing apparatus (not shown) and the carriage 2.
  • the buffer 8 is a point where the cart 2 can temporarily place the FOUP.
  • the junction 9 is a point on the routes 5 and 6 where exclusive control for eliminating the simultaneous entry of a plurality of carriages 2 is required.
  • the controller 3 controls the transport operation of each cart 2 by outputting a transport command to each cart 2 through wireless communication.
  • the transport operation is a series of operations performed to transport the FOUP. For example, an operation of loading the FOUP (loading operation), an operation of lowering the FOUP (unloading operation), and the transport in the load port 7 and the buffer 8 and the like Including traveling operation traveling on the road 4.
  • the controller 3 sends a transport request (for example, information indicating which FOUP is transported from which point to which point) from a host controller such as MES (Manufacturing Execution System) (not shown) indicating a request for transporting the FOUP. Accept and assign to cart 2.
  • MES Manufacturing Execution System
  • the controller 3 determines the carriage 2 to which the transfer request is assigned, and instructs the determined carriage 2 to execute the transfer request. Thereby, each conveyance request is executed by the carriage 2 to which the conveyance request is assigned.
  • the configuration of control by the controller 3 is not limited to this example.
  • the control target area may be divided into a plurality of zones, and a zone controller for controlling the carriage 2 in the zone may be provided for each zone. In this case, the controller 3 controls the carriage 2 via the zone controller.
  • the carriage 2 includes a notification unit 21, a reception unit 22, a basic operation control unit 23, and an optimization operation control unit 24 as functional components.
  • the controller 3 includes a receiving unit 31, a basic processing data storage unit 32, an optimization processing data storage unit 33, a basic processing unit 34, an optimization processing unit 35, and an output unit 36 as functional components. And an abnormal process detection unit 37, a switching unit 38, and a recovery unit 39.
  • the controller 3 includes, as a hardware configuration, one or more CPUs (Central Processing Unit) 301, one or more RAMs (Random Access Memory) 302 that are main storage devices, and one or more ROMs (Read Only Memory) 303, an input device 304 such as a keyboard for an operator to input an operation, an output device 305 such as a display for presenting information to the operator, and a communication module for performing wired or wireless communication with the outside
  • the computer system includes 306 and an auxiliary storage device 307 such as a hard disk drive and a semiconductor memory.
  • the controller 3 may be configured as a single server device, or may be configured as a plurality of server devices operating in cooperation. Each function of the controller 3 illustrated in FIG.
  • a predetermined program is, for example, by causing a predetermined program to be read on hardware such as the CPU 301 and the RAM 302 illustrated in FIG. 3 to control the input device 304 and the output device under the control of the CPU 301. It is realized by operating 305 and the communication module 306 to read and write data in the RAM 302 and the auxiliary storage device 307.
  • the hardware configuration of the carriage 2 is, for example, a configuration in which the input device and the output device are omitted from the hardware configuration of the controller 3 described above.
  • the communication module is operated under the control of the CPU by loading a predetermined program on the hardware such as the CPU and RAM. This is realized by reading and writing data in the RAM and the auxiliary storage device.
  • FIG. 4A shows an example of data input to the controller 3.
  • data relating to the conveyance path, load port, and conveyance request is data input to the controller 3 by external input from the above-described host controller or the like, for example.
  • bogie are data which show the state of the trolley
  • the basic items shown in FIG. 4A are items included in the basic input data (first input data) 32a including a FOUP transport request.
  • the basic input data 32 a is data stored in the basic processing data storage unit 32.
  • the basic input data 32a is data used by the basic processing unit 34 to generate basic command data (first command data) 32b.
  • the basic command data 32b is command data for causing the carriage 2 to execute a relatively simple low-level transport operation.
  • the optimization input data 33 a is data stored in the optimization processing data storage unit 33.
  • the optimization input data 33a is data used by the optimization processing unit 35 to generate optimization instruction data (second instruction data) 33b.
  • the optimization command data 33b is command data for causing the carriage 2 to perform a relatively complicated high-level transport operation.
  • an additional item may be empty. That is, the basic input data 32a and the optimized input data 33a may be the same.
  • the basic items related to the conveyance path are the conveyance path ID for identifying the conveyance path, the length of the conveyance path, the shape such as a curve or a straight line, and the conveyance path.
  • the closed state indicates the presence or absence of a loop.
  • An additional item related to the transport path is a transport path use plan (for example, plan information including a maintenance time zone and a usable time zone of the transport path).
  • the basic items related to the load port (load port 7) are a load port ID for identifying the load port and the presence / absence of FOUP.
  • An additional item related to the load port is a load port use plan (for example, plan information including a load port maintenance time zone and a usable time zone).
  • the basic items related to the carriage are the carriage ID for identifying the carriage, the position of the carriage on the conveyance path 4, the time when the carriage is present at the position, the type of the carriage (for example, the type of the carriage such as an overhead traveling vehicle). And the command execution state indicating the presence / absence of a transfer request assigned to the carriage.
  • the basic items related to the transport request are a transport request ID for identifying the transport request, “From” indicating the loading point, “To” indicating the unloading point, and FOUP ID for identifying the FOUP to be transported.
  • An additional item related to the transport request is a priority among the plurality of transport requests.
  • FIG. 4 shows an example of command data output from the controller 3 to the carriage 2.
  • the basic items shown in FIG. 4B are items included in the basic instruction data 32b.
  • the additional items shown in FIG. 4B are items included only in the optimized instruction data 33b. That is, the optimization instruction data 33b is data including both basic items and additional items.
  • the basic items are a cart command ID for identifying a cart command, “From” indicating a loading point, “To” indicating an unloading point, and a FOUP ID identifying a FOUP to be transported. , And a transport request ID indicating the assigned transport request.
  • the additional items include a travel route instructed to the carriage 2 (for example, an order passing through some specific points set in advance on the transport path 4), and one or more set information of the arrival position and time (for example, the above-mentioned specific information) The information etc. which matched the point and the time which should arrive at the said specific point.
  • the notification unit 21 is a means for periodically notifying the controller 3 of the state of the carriage 2 (for example, in a cycle of 1 msec to 1 sec). Specifically, as shown in (a) of FIG. 4, the notification unit 21 includes data indicating the state of the carriage including the carriage ID, position, time, type, and command execution state (hereinafter “trolley report data”). To the controller 3.
  • the receiving unit 22 is a means for receiving command data from the controller 3.
  • the receiving unit 22 determines the type of instruction data from the controller 3 from information included in the header of the instruction data, for example. If the receiving unit 22 determines that the received command data is the basic command data 32b, the receiving unit 22 transfers the basic command data 32b to the basic operation control unit 23. On the other hand, when the receiving unit 22 determines that the received command data is the optimized command data 33b, the receiving unit 22 delivers the optimized command data 33b to the optimization operation control unit 24.
  • the cart 2 is configured such that the receiving unit 22 determines the type of instruction data, and an appropriate operation control unit (basic operation control unit 23 or optimized operation control) according to the type of instruction data. Section 24) is allocated instruction data (basic instruction data 32b or optimized instruction data 33b). Thereby, it is possible to switch and execute two different systems of instructions.
  • the basic operation control unit 23 is means (first operation control means) that receives the basic command data 32b and controls the operation of the own device based on the basic command data 32b.
  • the optimization operation control unit 24 is means (second operation control means) that receives the optimization instruction data 33b and controls the operation of the own apparatus based on the optimization instruction data 33b.
  • the optimization operation control unit 24 can execute control based on the set information of one or more of the travel route, the arrival position, and the time in addition to the basic command data 32b, and can execute more advanced control than the basic operation control unit 23. It has become.
  • the travel route and the set information included in the optimization command data 33b are, for example, information generated by the optimization processing unit 35 from the viewpoint of overall optimization in the FOUP transport operation.
  • the travel route is a travel route (optimized travel route) set for the carriage 2 so that execution of a plurality of transport requests can be completed in the shortest time.
  • the set information of one or more of the arrival position and time causes interference between the plurality of carriages 2 (the distance between the vehicles is too tight, or one carriage 2 obstructs the traveling of the other carriages 2). It is the information decided not to be. Therefore, the optimization operation control unit 24 can move the aircraft along the optimized travel route based on the travel route included in the optimization command data.
  • the optimization operation control unit 24 controls the acceleration / deceleration of the own machine based on the set information included in the optimization command data, for example, and adjusts the time of arrival at the specific point, thereby allowing another cart 2 It is possible to control the traveling of the aircraft so as not to cause interference with the vehicle.
  • the accepting unit 31 is means for accepting data (data shown in FIG. 4A) that is the basis of the basic input data 32a and the optimized input data 33a from the host controller, the carriage 2, and the like.
  • the accepting unit 31 stores data related to the basic item in the received data as basic input data 32a in the basic processing data storage unit 32, and among the received data, data related to the basic item and the additional item is optimized processing data storage unit 33. To store.
  • the basic processing data storage unit 32 is storage means configured to allow data access (reading and writing) from the basic processing unit 34, stores basic input data 32a used for processing of the basic processing unit 34,
  • the basic instruction data 32b generated by the processing unit 34 is stored.
  • the optimization processing data storage unit 33 is a storage unit configured to be able to access data (read / write, etc.) from the optimization processing unit 35, and stores optimization input data 33a used for processing of the optimization processing unit 35.
  • the optimization instruction data 33b generated by the optimization processing unit 35 is stored.
  • the basic processing data storage unit 32 and the optimization processing data storage unit 33 may be configured as a common storage unit.
  • the basic processing unit 34 that requires the basic input data 32a can execute processing using only the data related to the basic items among the data stored in the common storage unit.
  • the optimization processing unit 35 that requires the optimization input data 33a can execute processing using data related to both basic items and additional items among the data stored in the storage unit.
  • the basic processing unit 34 is means (first processing means) that generates basic command data 32b indicating an operation commanded to the carriage 2 based on the basic input data 32a.
  • the optimization processing unit 35 is means (second processing means) that generates optimization command data 33b indicating an operation commanded to the carriage 2 based on the optimization input data 33a.
  • the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35 are switched by the switching unit 38 so that one of them operates simultaneously. However, the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35 may be operated simultaneously. In this case, the switching unit 38 may switch the operation of the output unit 36 so that the output unit 36 outputs the instruction data generated by either the basic processing unit 34 or the optimization processing unit 35.
  • the switching unit 38 controls the operations of the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35 so that either the basic processing unit 34 or the optimization processing unit 35 is operated. . More specifically, in this embodiment, the switching unit 38 switches so that the optimization processing unit 35 operates preferentially. That is, when there is no problem such as a bug on the software in the processing contents of the optimization processing unit 35, the optimization processing unit 35 operates with priority over the basic processing unit 34.
  • the controller 3 executes allocation control for allocating the conveyance request to each trolley 2. The unit 34 and the optimization processing unit 35 will be described.
  • the basic processing unit 34 performs processing at a lower level than the optimization processing unit 35.
  • the basic processing unit 34 generates the basic command data 32b having relatively simple contents that do not depend on the layout of the transport path 4, the load port 7, the buffer 8, and the like.
  • the basic processing unit 34 processes each transfer request notified from the host controller in the order in which the transfer request is notified.
  • the basic processing unit 34 is a cart that is closest to a point where the FOUP to be transported indicated by the transport request (that is, the FOUP indicated by the FOUPID included in the transport request) exists (that is, the point indicated by “From” in the transport request). Assign to 2.
  • the basic processing unit 34 refers to the trolley report data notified from each trolley 2 (that is, the item of the trolley in the basic input data 32a), so that the FOUP that is the transport target indicated by the transport request is the most.
  • the cart 2 that exists in a close position is specified.
  • the basic processing unit 34 generates basic instruction data 32b including information (that is, the basic item shown in FIG. 4A) that instructs the specified cart 2 to execute the transport request.
  • the basic instruction data 32b generated by the basic processing unit 34 is stored in, for example, the basic processing data storage unit 32.
  • the output part 36 takes out the said basic command data 32b, and outputs it to the cart 2 of a command object.
  • the above-described processing by the basic processing unit 34 is merely an example, but the basic processing unit 34 executes relatively simple low-level processing in this way.
  • the optimization processing unit 35 performs higher level processing than the basic processing unit 34 by using more information than the basic processing unit 34. For example, the optimization processing unit 35 gives priority to a transport request having a higher priority among a plurality of transport requests notified from the host controller based on information on “priority” that is an additional item of the transport request. To process. Further, the optimization processing unit 35 executes an optimization process for assigning each transport request to each carriage 2 so that a plurality of transport requests are completed in the shortest time. That is, the optimization processing unit 35 does not process the transport requests in the order in which they are notified as in the basic processing unit 34, but processes a plurality of transport requests with the highest efficiency while processing the transport requests with high priority. The allocation is optimized so that execution is completed in the shortest possible time.
  • the optimization processing unit 35 determines which transport request is allocated to each carriage 2 in order to realize the above-described allocation, and also determines the travel route, arrival position, and time of each carriage 2. One or more set information is generated. And the optimization process part 35 contains the information (namely, basic item shown to (a) of FIG. 4) which instruct
  • Optimized instruction data 33b including information (that is, the additional item shown in FIG. 4B) is generated.
  • the optimization instruction data 33b generated by the optimization processing unit 35 is stored in, for example, the optimization processing data storage unit 33.
  • the output part 36 takes out the said optimization command data 33b, and outputs it to the cart 2 of a command object.
  • the above-described processing by the optimization processing unit 35 is merely an example, but the optimization processing unit 35 executes a relatively complicated high-level optimization process as described above.
  • the output unit 36 is generated by the basic processing unit 34 and stored in the basic processing data storage unit 32, or is generated by the optimization processing unit 35 and stored in the optimization processing data storage unit 33. It is means (output means) for outputting the stored optimization command data 33b to the cart 2 to be commanded.
  • Instruction data (basic instruction data 32b or optimization instruction data 33b) is stored in only one of the basic processing data storage unit 32 and the optimization processing data storage unit 33 for each control cycle of the controller 3, and the output unit 36 The command data may be output.
  • instruction data is stored in both the basic processing data storage unit 32 and the optimization processing data storage unit 33 for each control cycle of the controller 3, and the output unit 36 includes the basic processing data storage unit 32 and the optimization processing data storage unit.
  • the instruction data stored in one of 33 may be selected and output.
  • the switching unit 38 may switch whether the output unit 36 selects the basic instruction data 32b or the optimized instruction data 33b. Any method may be used for causing the output unit 36 to grasp which instruction data (basic instruction data 32b or optimization instruction data 33b) is output to which carriage 2.
  • the basic processing unit 34 or the optimization processing unit 35 may cause the output unit 36 to grasp the cart 2 to be commanded by including the cart ID to be commanded as an item of command data. Further, the basic processing unit 34 or the optimization processing unit 35 may individually notify the output unit 36 of information indicating the association between the cart instruction ID and the cart ID.
  • the abnormal process detection unit 37 is a unit (abnormal process detection unit) that monitors the process by the optimization processing unit 35 and detects the occurrence of the abnormal process. For example, when an arbitrary exception process (for example, a process corresponding to a predetermined exception pattern) occurs in the calculation process performed by the optimization process unit 35, the abnormal process detection unit 37 detects the occurrence of the abnormal process. Further, the abnormal process detection unit 37 detects the occurrence of the abnormal process by monitoring the data (for example, the optimized input data 33a) stored in the optimization process data storage unit 33 accessed by the optimization process unit 35. May be.
  • an arbitrary exception process for example, a process corresponding to a predetermined exception pattern
  • the abnormality processing detection unit 37 has detected that the data stored in the optimization processing data storage unit 33 has been replaced with an incorrect value in the course of the data processing by the optimization processing unit 35 (for example, it is defined as a natural number in advance). It is also possible to detect that a negative value has been assigned to the data that is present) as the occurrence of abnormal processing.
  • the abnormal process detection unit 37 notifies the switching unit 38 and the recovery unit 39 of detection information indicating that the occurrence of the abnormal process has been detected.
  • the switching unit 38 includes at least one of the basic processing unit 34, the optimization processing unit 35, and the output unit 36 so that one of the basic command data 32b and the optimization command data 33b is output by the output unit 36. It is means (switching means) for controlling the operation. For example, the switching unit 38 may perform switching so that one of the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35 operates. Further, the switching unit 38 controls the operation of the output unit 36 so that both the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35 are operated simultaneously, and the output unit 36 outputs only one of the processing results. Also good. As described above, as an example in the present embodiment, the switching unit 38 operates the optimization processing unit 35 with priority and detects the trigger indicating the request to operate the basic processing unit 34. Switch to work.
  • the switching unit 38 detects a trigger indicating a request for operating the optimization processing unit 35 when the basic processing unit 34 is operating, the switching unit 38 switches the optimization processing unit 35 to operate.
  • the trigger is set in advance in the switching unit 38 as a trigger for processing switching.
  • Specific examples of the trigger include, for example, a process switching request manually input by an operator operation, a control signal instructing a rollback process notified from the abnormal process detection unit 37, and the like.
  • each trigger is associated with information indicating which of the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35 is switched to operate. In this case, the switching unit 38 can switch so that one of the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35 operates by referring to the information.
  • the switching unit 38 operates the basic processing unit 34 to notify the detection information when the abnormal processing detection unit 37 detects the occurrence of the abnormal processing, that is, when the detection information is notified from the abnormal processing detection unit 37. This is detected as a trigger indicating a request to be executed, and the basic processing unit 34 is switched to operate. That is, the switching unit 38 stops the process of the optimization processing unit 35 in which the occurrence of the abnormal process is detected and starts the process of the basic processing unit 34. As described above, when the occurrence of abnormal processing is detected in the processing by the optimization processing unit 35, the switching unit 38 automatically switches the basic processing unit 34 to operate, whereby the abnormal processing is continued. In addition, the operation of the carriage 2 can be continued by the basic command data 32b generated by the basic processing unit 34.
  • the switching unit 38 receives a notification of completion information from the recovery unit 39 described later, thereby detecting that the recovery of the processing content of the optimization processing unit 35 by the recovery unit 39 has been completed, and the optimization processing unit 35 Switch to work. That is, the switching unit 38 detects the notification of completion information from the recovery unit 39 as a trigger indicating a request for operating the optimization processing unit 35 and switches the optimization processing unit 35 to operate. As described above, the switching unit 38 operates the basic processing unit 34 until it receives notification of completion information from the recovery unit 39 until it receives notification of completion information from the recovery unit 39 after detecting the occurrence of abnormal processing. When it receives, it switches so that the optimization process part 35 may operate
  • the operation of the carriage 2 can be continued by operating the basic processing unit 34 until the restoration of the processing content of the optimization processing unit 35 by the restoration unit 39 is completed.
  • the optimization processing unit 35 is operated again, so that the transport operation (efficiency, optimization, etc.) of the carriage 2 can be enhanced. it can.
  • the recovery unit 39 is means for recovering the processing content of the optimization processing unit 35 when the abnormal processing detection unit 37 detects the occurrence of the abnormal processing, that is, when the detection information is notified from the abnormal processing detection unit 37 ( Recovery means). Specifically, the restoration unit 39 restores the processing content of the optimization processing unit 35 that has been switched so that the operation is stopped by the switching unit 38 by a preset restoration method. At this time, when data destroyed by the optimization process data storage unit 33 is stored in the optimization process data storage unit 33, the restoration unit 39 is stored in the optimization process data storage unit 33. Perform data recovery (eg initialization). In addition, when it is necessary to initialize the data stored in the optimization processing data storage unit 33, the recovery unit 39 puts the data to be initialized in another storage area before executing the initialization. You may save (copy). The saved data can be used for cause analysis of the occurrence of abnormality.
  • the restoration unit 39 can restore the processing content of the optimization processing unit 35 by executing a rollback process for switching the software of the optimization processing unit 35 back to the software before the update.
  • the recovery unit 39 completes such recovery processing, the recovery unit 39 notifies the switching unit 38 of completion information indicating that the recovery has been completed.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the update process and the rollback process.
  • the “optimization process v1” block indicates the process of the optimization processing unit 35 before the update process
  • the “optimization process v2” block indicates the process of the optimization process unit 35 after the update process.
  • the “basic processing” block indicates the processing of the basic processing unit 34.
  • (A) in FIG. 5 shows a state before the update process.
  • the optimized instruction data 33b generated by the processing of the optimization processing unit 35 (optimization processing v1) is It is output to the carriage 2.
  • (C) in FIG. 5 shows a state after the update process.
  • the optimization processing unit 35 is switched so as to operate with priority by the switching unit 38, the optimization instruction data 33b generated by the processing of the optimization processing unit 35 (optimization processing v2) is It is output to the carriage 2.
  • FIG. 5 shows an intermediate state during update processing or rollback processing.
  • This intermediate state indicates a state in which the process by the optimization processing unit 35 cannot be executed during the update process or the rollback process.
  • the basic processing unit 34 is switched to operate by the switching unit 38, whereby the basic command data 32 b generated by the processing (basic processing) of the basic processing unit 34 is output to the carriage 2.
  • step S1 and S2 An example of the operation of the controller 3 before and after the update process (steps S1 and S2) and an example of the operation of the controller 3 before and after the rollback process (steps S3 to S8) will be described with reference to FIG.
  • the switching unit 38 changes the instruction to process switching. It detects as a trigger and switches so that the basic process part 34 may operate
  • the update software (software defining the optimization process v2) is stored in advance in the auxiliary storage device 307 of the controller 3 or the like by an operation of an operator or the like before the update process. Further, the software before the update (software that defines the optimization process v1) is stored in the auxiliary storage device 307 of the controller 3 for the rollback process even after the update process.
  • step S2 the switching unit 38 stops the processing of the basic processing unit 34 and restarts the processing of the optimization processing unit 35.
  • the abnormality process detection unit 37 monitors the process of the optimization process unit 35.
  • the abnormal process detection unit 37 notifies the detection information to the switching unit 38 and the recovery unit 39 (step S3).
  • the switching unit 38 detects the detection information notification as a trigger, and switches the basic processing unit 34 to operate (step S4). That is, in step S4, the switching unit 38 stops the processing of the optimization processing unit 35 and starts the processing of the basic processing unit 34.
  • the restoration unit 39 stops the processing of the optimization processing unit 35 by the switching unit 38 and then updates the software of the optimization processing unit 35 with the updated software (optimization Rollback processing is performed to switch back from the software that defines the optimization processing v2) to the software before the update (software that defines the optimization processing v1) (step S5). Further, when the data stored in the optimization processing data storage unit 33 is destroyed by the data processing of the optimization processing unit 35, the restoration unit 39 stores the data stored in the optimization processing data storage unit 33. Recovery (for example, initialization) is executed (step S6).
  • step S5 and step S6 are not restricted to the order shown in FIG.
  • step S5 and step S6 may be executed in parallel, or step S5 may be executed after step S6 is executed.
  • step S7 the recovery unit 39 notifies the switching unit 38 of completion information indicating completion of the rollback processing (step S7).
  • the switching unit 38 detects the notification of the completion information as a trigger and switches the optimization processing unit 35 to operate (step S8). That is, in step S8, the switching unit 38 stops the processing of the basic processing unit 34 and restarts the processing of the optimization processing unit 35. As a result, the state before the update processing shown in FIG.
  • the command data to be output to the carriage 2 can be generated by the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35.
  • the switching unit 38 can switch which instruction data generated by the basic processing unit 34 or the optimization processing unit 35 is output. Therefore, according to the controller 3, even if one of the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35 (in this embodiment, the optimization processing unit 35 as an example) has a software bug or the like, It is possible to switch so that the instruction data generated by the other of the processing unit 34 and the optimization processing unit 35 is output. Thereby, the output of the command data to the carriage 2 by the output unit 36 can be continued. As a result, the operation based on the command data can be continued in the cart 2, so that the operation stop of the cart 2 can be suppressed.
  • the controller 3 generates an optimization instruction data 33b including more information items than the basic instruction data 32b based on the optimization input data 33a including more information items than the basic input data 32a. 35 is operated preferentially. As a result, it is possible to output optimization command data 33b more detailed than the basic command data 32b to the carriage 2 during normal times, and to improve the transport operation (efficiency, optimization, etc.) of the carriage 2. Can do.
  • the switching unit 38 switches the basic processing unit 34 to operate when it detects a trigger indicating a request for operating the basic processing unit 34.
  • the basic processing unit 35 By outputting the basic command data 32b generated by 34 to the carriage 2, the operation of the carriage 2 can be continued.
  • the controller 3 can generate command data for output to the carriage 2 by the basic processing unit 34 and the optimization processing unit 35.
  • the carriage 2 includes operation control units (basic operation control unit 23 and optimization operation control unit 24) corresponding to the basic command data 32b and the optimization command data 33b that can be received. That is, the controller 3 and the carriage 2 are based on the basic control system (a pair of the basic processing unit 34 and the basic operation control unit 23) for performing the operation control of the carriage 2 based on the basic command data 32b, and the optimization command data 33b.
  • An optimization control system (a pair of an optimization processing unit 35 and an optimization operation control unit 24) for performing operation control of the carriage 2 is provided.
  • the switching unit 38 switches the other system to operate.
  • the operation control of the carriage 2 can be continued.
  • bogie 2 can be suppressed.
  • the allocation control for allocating the transport request to the carriage 2 has been described.
  • the control by the transfer control system 1 may be a control other than the allocation control (for example, control of the order of entry of the carriage 2 into the junction 9, control of the distance between the carriages 2, etc.).
  • the contents of the optimization process and the basic process are not limited to the specific process contents, and can be contents according to the contents of the control executed by the transport control system 1.
  • the target transporter controlled by the controller 3 is not limited to the cart mentioned in the above embodiment, and may be a transporter other than the cart such as a stacker crane.
  • the controller 3 is provided as a device different from the control target transport machine (cart 2) has been described.
  • the controller 3 3 may be incorporated into the transporter.
  • control signal instructing the rollback process is notified to the switching unit 38 and the recovery unit 39 when the abnormal process detection unit 37 detects the occurrence of the abnormal process.
  • the rollback processing instruction to the recovery unit 39 may be performed manually by an operator.

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Abstract

本発明の一側面に係るコントローラ３は、ＦＯＵＰを搬送する一以上の台車２の動作を制御する搬送制御装置であって、ＦＯＵＰの搬送要求を含む基本入力データ３２ａに基づいて、台車２に対して命令される動作を示す基本命令データ３２ｂを生成する基本処理部３４と、ＦＯＵＰの搬送要求を含む最適化入力データ３３ａに基づいて、台車２に対して命令される動作を示す最適化命令データ３３ｂを生成する最適化処理部３５と、基本命令データ３２ｂ又は最適化命令データ３３ｂを台車２に出力する出力部３６と、基本命令データ３２ｂ及び最適化命令データ３３ｂのいずれか一方が出力部３６によって出力されるように、基本処理部３４、最適化処理部３５、及び出力部３６の少なくともいずれかの動作を制御する切替部３８と、を備える。

Description

搬送制御装置及び搬送制御システム
　本発明は、搬送制御装置及び搬送制御システムに関する。
　従来、例えば半導体を生産する工場等の生産ライン等において、半導体等の物品を搬送する台車の走行を制御するシステムが知られている。下記特許文献１には、複数の台車から地上側のコントローラへ周期的に台車の状態を報告するとともに、地上側のコントローラから複数の台車へ周期的に走行指令を送信することにより、台車間の車間距離を制御する台車システムが記載されている。下記特許文献２には、コントローラが、各台車から通知される位置、分岐か直進かを示す情報、及び時刻に基づいて各台車の現在位置を推定し、推定された各台車の現在位置の分布に基づいて渋滞を回避する走行ルートを探索することが記載されている。このように、台車の現在の状態等に基づいて将来の状態を予測し、予測結果に基づいて台車の走行速度や走行ルート等を決定する最適化処理を実行することにより、搬送効率を向上させることが期待できる。
特許第５４４６０５５号公報 特許第４４３８０９５号公報
　ところで、上述した最適化処理は比較的複雑な処理であるため、当該処理を実行するソフトウェア（プログラム）については、現実にどのように動作するかを検証しつつ、継続的に機能改良のためのアップデートを実施する必要があると考えられる。一方、このようなソフトウェアのアップデートを実施した際には、アップデート後のソフトウェアに問題（バグ等）があることが判明する場合がある。このような場合、通常、オペレータ等によって、ソフトウェアをアップデート前の状態に切り戻すロールバック処理が実行される。上述のロールバック処理が実行されることにより、アップデート前のソフトウェアによる正常な処理が再開される。しかしながら、ロールバック処理が完了するまでは、搬送機の動作を決定するための最適化処理が停止してしまう。このため、搬送機の動作が停止し、物品の搬送作業が停止してしまうといった問題が生じ得る。
　そこで、本発明の一側面は、搬送機の動作停止を抑制することができる搬送制御装置及び搬送制御システムを提供することを目的とする。
　本発明の一側面に係る搬送制御装置は、物品を搬送する一以上の搬送機の動作を制御する搬送制御装置であって、物品の搬送要求を含む第１入力データに基づいて、搬送機に対して命令される動作を示す第１命令データを生成する第１処理手段と、物品の搬送要求を含む第２入力データに基づいて、搬送機に対して命令される動作を示す第２命令データを生成する第２処理手段と、第１処理手段によって生成された第１命令データ又は第２処理手段によって生成された第２命令データを搬送機に出力する出力手段と、第１命令データ及び第２命令データのいずれか一方が出力手段によって出力されるように、第１処理手段、第２処理手段、及び出力手段の少なくともいずれかの動作を制御する切替手段と、を備える。
　本発明の一側面に係る搬送制御装置では、搬送機に出力するための命令データを第１処理手段及び第２処理手段によって生成することが可能となっている。また、第１処理手段及び第２処理手段のいずれによって生成された命令データを出力するかは、切替手段によって切り替え可能となっている。従って、上記搬送制御装置によれば、第１処理手段及び第２処理手段の一方に例えばソフトウェアのバグ等があり異常処理が発生したとしても、第１処理手段及び第２処理手段の他方によって生成された命令データが出力されるように切り替えることができる。これにより、出力手段による搬送機への命令データの出力を継続することができる。その結果、搬送機に命令データに基づく動作を継続させることが可能となるため、搬送機の動作停止を抑制することができる。
　上記搬送制御装置では、第２入力データは、第１入力データに含まれる基本項目と第１入力データに含まれない追加項目とを含み、第２命令データは、第１命令データに含まれる基本項目と第１命令データに含まれない追加項目とを含み、切替手段は、第２処理手段を優先的に動作させ、第１処理手段を動作させる要求を示すトリガを検出した際に、第１処理手段が動作するように切り替えてもよい。
　上記搬送制御装置では、第１入力データよりも多くの情報項目を含む第２入力データに基づいて第１命令データよりも多くの情報項目を含む第２命令データを生成する第２処理手段が、優先的に動作させられる。これにより、通常時において、第１命令データよりも詳細な第２命令データを搬送機に出力することが可能となり、搬送機の搬送動作の高度化（効率化、最適化等）を図ることができる。一方、切替手段は、第１処理手段を動作させる要求を示すトリガを検出した際には、第１処理手段が動作するように切り替える。これにより、例えば第２処理手段の処理内容を変更する必要があり、第２処理手段による処理を実行することができない場合等には、第１処理手段によって生成された第１命令データを搬送機に出力することで、搬送機の動作を継続させることができる。
　上記搬送制御装置は、第２処理手段による処理を監視し、異常処理の発生を検知する異常処理検知手段を更に備え、切替手段は、異常処理検知手段による異常処理の発生の検知を上記トリガとして検出し、第１処理手段が動作するように切り替えてもよい。
　上記搬送制御装置では、第２処理手段による処理において異常処理の発生が検知された際に、切替手段が、第１処理手段が動作するように自動的に切り替える。これにより、異常処理が継続されることを防止するとともに、第１処理手段が生成する第１命令データによって搬送機の動作を継続させることができる。
　上記搬送制御装置は、異常処理検知手段により異常処理の発生が検知された際に、第２処理手段の処理内容を復旧する復旧手段を更に備え、切替手段は、復旧手段による復旧が完了したことを検知し、第２処理手段が動作するように切り替えてもよい。
　上記搬送制御装置では、異常処理の発生が検知された際に、切替手段が、第１処理手段が動作するように自動的に切り替えるとともに、復旧手段が、第２処理手段の処理内容を復旧する。そして、復旧完了後には、切替手段が、再度第２処理手段が動作するように切り替える。このように、上記搬送制御装置によれば、第２処理手段の処理内容の復旧が完了するまでは、第１処理手段を動作させることによって搬送機の動作を継続させることができる。また、第２処理手段の処理内容の復旧が完了した後には、再度第２処理手段を動作させることによって、搬送機の動作の高度化（効率化、最適化等）を図ることができる。
　本発明の一側面に係る搬送制御システムは、物品を搬送する一以上の搬送機と、搬送機の動作を制御する搬送制御装置とを含んで構成される搬送制御システムであって、搬送制御装置は、物品の搬送要求を含む第１入力データに基づいて、搬送機に対して命令される動作を示す第１命令データを生成する第１処理手段と、物品の搬送要求を含む第２入力データに基づいて、搬送機に対して命令される動作を示す第２命令データを生成する第２処理手段と、第１処理手段によって生成された第１命令データ又は第２処理手段によって生成された第２命令データを搬送機に出力する出力手段と、第１命令データ及び第２命令データのいずれか一方が出力手段によって出力されるように、第１処理手段、第２処理手段、及び出力手段の少なくともいずれかの動作を制御する切替手段と、を備え、搬送機は、第１命令データを受け取り、当該第１命令データに基づいて自機の動作を制御する第１動作制御手段と、第２命令データを受け取り、当該第２命令データに基づいて自機の動作を制御する第２動作制御手段と、を備える。
　上記搬送制御システムでは、搬送制御装置は、搬送機に出力するための命令データを第１処理手段及び第２処理手段によって生成することが可能となっている。また、搬送機は、受け取ることが可能な第１命令データ及び第２命令データのそれぞれに対応した動作制御手段を備えている。すなわち、搬送制御装置及び搬送機は、第１命令データに基づく搬送機の動作制御を行うための系統（第１処理手段及び第１動作制御手段のペア）と、第２命令データに基づく搬送機の動作制御を行うための系統（第２処理手段及び第２動作制御手段のペア）とを備えている。従って、上記搬送制御システムによれば、例えば一方の系統において異常処理が発生したとしても、切替手段によって他方の系統が動作するように切り替えることによって搬送機の動作制御を継続することができる。これにより、搬送機の動作停止を抑制することができる。
　本発明によれば、搬送機の動作停止を抑制することができる搬送制御装置及び搬送制御システムを提供することができる。
本発明の一実施形態に係る搬送制御システムのレイアウト例を示す図である。 搬送制御システムの機能構成を示すブロック図である。 搬送制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 搬送制御システムにおいて使用されるデータの例を示す図である。 アップデート処理及びロールバック処理を説明するための模式図である。 搬送制御システムの動作を示すフローチャートである。
　以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　図１は、本発明の一実施形態に係る搬送制御システムのレイアウト例を示す図である。図２は、搬送制御システムの機能構成を示すブロック図である。図１及び図２に示すように、本実施形態に係る搬送制御システム１は、物品を搬送する一以上の台車（搬送機）２と、各台車２の動作を制御するコントローラ（搬送制御装置）３とを含んで構成されている。搬送制御システム１は、低レベルの動作命令（基本命令データ）に基づく台車２の動作制御を実行する制御系統と、高レベルの動作命令（最適化命令データ）に基づく台車２の動作制御を実行する制御系統とを備え、これらの制御系統を切り替えることが可能に構成されている。これにより、通常時には高レベルの動作命令に基づく台車２の動作制御を行うことで搬送制御の全体最適を図ることができる。また、高レベルの動作命令を生成するための処理内容（すなわち当該処理内容を規定するソフトウェア）に問題があった場合等には、低レベルの動作命令に基づく台車２の動作制御に切り替えることで、台車２の動作制御を継続することが可能となっている。
　図１に示すように、台車２は、工場内に敷設されたレール等の搬送路４に沿って走行可能に設けられている。台車２は、特定の種類に限定されないが、例えば天井走行車、無人搬送車、有軌道台車等である。本実施形態では一例として、台車２によって搬送される物品は、複数枚の半導体ウェハが収容されるカセット（いわゆるＦＯＵＰ（Front　Opening　Unified　Pod））である。
　搬送路４は、複数（図１の例では１２個）の区画（ベイ）に分けられており、各ベイ内のルート（イントラベイルート）５と、異なるベイ間を接続するルート（インターベイルート）６とを形成している。これらのルート５，６に沿って、ロードポート７及びバッファ８が設けられている。ロードポート７は、図示しない処理装置と台車２との間でＦＯＵＰの受け渡しをする地点である。バッファ８は、台車２がＦＯＵＰを仮置きできる地点である。合流部９は、ルート５，６上において、複数の台車２が同時に進入することを排除する排他制御が必要となる地点である。
　コントローラ３は、各台車２に対して無線通信によって搬送命令を出力することにより、各台車２の搬送動作を制御する。搬送動作とは、ＦＯＵＰを搬送するために行われる一連の動作であり、例えばロードポート７及びバッファ８等においてＦＯＵＰを積む動作（荷積み動作）及びＦＯＵＰを下ろす動作（荷下ろし動作）、並びに搬送路４を走行する走行動作等を含む。コントローラ３は、例えば図示しないＭＥＳ（Manufacturing　Execution　System）等の上位コントローラから、ＦＯＵＰの搬送に関する要求を示す搬送要求（例えば、どの地点から、どの地点まで、どのＦＯＵＰを搬送するかを示す情報）を受け付けて、台車２に割り付ける。すなわち、コントローラ３は、上位コントローラから受け付けた搬送要求のそれぞれについて、当該搬送要求の割り付け先となる台車２を決定し、決定された台車２に対して当該搬送要求を実行するように命令する。これにより、個々の搬送要求は、当該搬送要求が割り付けられた台車２によって実行される。本実施形態では一例として、コントローラ３が図１に示す制御対象エリア全体に存在する台車２を直接制御する構成について説明する。ただし、コントローラ３による制御の構成は、この例に限られない。例えば制御対象エリアが複数のゾーンに分割され、ゾーン内の台車２を制御するためのゾーンコントローラがゾーン毎に設けられてもよい。この場合、コントローラ３がゾーンコントローラを介して台車２を制御する構成となる。
　図２に示すように、台車２は、機能的構成要素として、通知部２１と、受信部２２と、基本動作制御部２３と、最適化動作制御部２４と、を備える。また、コントローラ３は、機能的構成要素として、受付部３１と、基本処理データ記憶部３２と、最適化処理データ記憶部３３と、基本処理部３４と、最適化処理部３５と、出力部３６と、異常処理検知部３７と、切替部３８と、復旧部３９と、を備える。
　図３に示すように、コントローラ３は、ハードウェア構成として、一以上のＣＰＵ（Central　Processing　Unit）３０１と、主記憶装置である一以上のＲＡＭ（Random　Access　Memory）３０２及び一以上のＲＯＭ（Read　Only　Memory）３０３と、オペレータが操作入力を行うためのキーボード等の入力装置３０４と、オペレータに情報を提示するディスプレイ等の出力装置３０５と、外部との有線通信又は無線通信を行うための通信モジュール３０６と、ハードディスクドライブ及び半導体メモリ等の補助記憶装置３０７と、を含むコンピュータシステムとして構成される。なお、コントローラ３は、１台のサーバ装置として構成されてもよいし、協調して動作する複数台のサーバ装置として構成されてもよい。図２に示したコントローラ３の各機能は、例えば、図３に示されるＣＰＵ３０１、ＲＡＭ３０２等のハードウェア上に所定のプログラムを読み込ませることにより、ＣＰＵ３０１の制御のもとで入力装置３０４及び出力装置３０５を動作させるとともに通信モジュール３０６を動作させ、ＲＡＭ３０２及び補助記憶装置３０７におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
　台車２のハードウェア構成は、例えば、上述のコントローラ３のハードウェア構成から入力装置及び出力装置を省略した構成である。図２に示した台車２の各機能についても、上述したコントローラ３と同様に、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のハードウェア上に所定のプログラムを読み込ませることにより、ＣＰＵの制御のもとで通信モジュールを動作させ、ＲＡＭ及び補助記憶装置におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
　図４を用いて、台車２及びコントローラ３によって使用されるデータについて説明する。図４の（ａ）は、コントローラ３に対して入力されるデータの例を示す。図４の（ａ）に示すデータのうち、搬送路、ロードポート、搬送要求に関するデータは、例えば、上述した上位コントローラ等からの外部入力によってコントローラ３に入力されるデータである。また、台車に関するデータは、例えば、台車２の通知部２１から定期的にコントローラ３に通知される台車２の状態を示すデータである。
　図４の（ａ）に示す基本項目は、ＦＯＵＰの搬送要求を含む基本入力データ（第１入力データ）３２ａに含まれる項目である。基本入力データ３２ａは、基本処理データ記憶部３２に記憶されるデータである。基本入力データ３２ａは、基本処理部３４が基本命令データ（第１命令データ）３２ｂを生成するために用いるデータである。基本命令データ３２ｂは、台車２に比較的単純な低レベルの搬送動作を実行させるための命令データである。
　図４の（ａ）に示す追加項目は、基本入力データに含まれず、最適化入力データ（第２入力データ）３３ａのみに含まれる項目である。すなわち、最適化入力データ３３ａは、基本項目及び追加項目の両方を含むデータである。最適化入力データ３３ａは、最適化処理データ記憶部３３に記憶されるデータである。最適化入力データ３３ａは、最適化処理部３５が最適化命令データ（第２命令データ）３３ｂを生成するために用いるデータである。最適化命令データ３３ｂは、台車２に比較的複雑な高レベルの搬送動作を行わせるための命令データである。なお、後述する最適化処理部３５が基本入力データのみを用いて処理を実行する場合には、追加項目は空であってもよい。すなわち、基本入力データ３２ａと最適化入力データ３３ａとが同一であってもよい。
　図４の（ａ）の例では、搬送路（ルート５，６）に関する基本項目は、搬送路を識別する搬送路ＩＤ、搬送路の長さ、カーブや直線状等の形状、及び搬送路におけるループの有無等を示す閉鎖状態である。搬送路に関する追加項目は、搬送路使用計画（例えば搬送路のメンテナンス時間帯及び使用可能時間帯等を含む計画情報）である。また、ロードポート（ロードポート７）に関する基本項目は、ロードポートを識別するロードポートＩＤ、及びＦＯＵＰの有無である。ロードポートに関する追加項目は、ロードポート使用計画（例えばロードポートのメンテナンス時間帯及び使用可能時間帯等を含む計画情報）である。
　また、台車（台車２）に関する基本項目は、台車を識別する台車ＩＤ、搬送路４上における台車の位置、当該位置に台車が存在した時刻、台車のタイプ（例えば天井走行車等の台車の種類を示す情報）、及び台車に割り付けられた搬送要求の有無等を示す命令実行状態である。図４の（ａ）の例では、台車に関する追加項目はない。また、搬送要求に関する基本項目は、搬送要求を識別する搬送要求ＩＤ、荷積み地点を示す「Ｆｒｏｍ」、荷下ろし地点を示す「Ｔｏ」、及び搬送対象となるＦＯＵＰを識別するＦＯＵＰＩＤである。搬送要求に関する追加項目は、複数の搬送要求間の優先度である。
　図４の（ｂ）は、コントローラ３から台車２に出力される命令データの例を示す。図４の（ｂ）に示す基本項目は、基本命令データ３２ｂに含まれる項目である。図４の（ｂ）に示す追加項目は、最適化命令データ３３ｂにのみ含まれる項目である。すなわち、最適化命令データ３３ｂは、基本項目及び追加項目の両方を含むデータである。図４の（ｂ）の例では、基本項目は、台車命令を識別する台車命令ＩＤ、荷積み地点を示す「Ｆｒｏｍ」、荷下ろし地点を示す「Ｔｏ」、搬送対象となるＦＯＵＰを識別するＦＯＵＰＩＤ、及び割り付けられた搬送要求を示す搬送要求ＩＤである。追加項目は、台車２に対して指示される走行ルート（例えば搬送路４上に予めいくつか設定された特定地点を通る順序等）、並びに到着位置及び時間の一以上のセット情報（例えば上記特定地点と当該特定地点に到着すべき時間とを対応付けた情報等）である。
　図２に戻り、搬送制御システム１を構成する台車２及びコントローラ３の各機能要素について説明する。
　まず、台車２の各機能について説明する。通知部２１は、台車２の状態を定期的に（例えば１ｍ秒～１秒等の周期で）コントローラ３に通知する手段である。具体的には、図４の（ａ）に示したように、通知部２１は、台車ＩＤ、位置、時刻、タイプ、及び命令実行状態を含む台車の状態を示すデータ（以下「台車報告データ」という。）をコントローラ３に通知する。
　受信部２２は、コントローラ３からの命令データを受信する手段である。受信部２２は、コントローラ３からの命令データの種別を例えば命令データのヘッダに含まれる情報から判別する。受信部２２は、受信された命令データが基本命令データ３２ｂであると判別した場合には、当該基本命令データ３２ｂを基本動作制御部２３に受け渡す。一方、受信部２２は、受信された命令データが最適化命令データ３３ｂであると判別した場合には、当該最適化命令データ３３ｂを最適化動作制御部２４に受け渡す。このように、本実施形態では一例として、台車２は、受信部２２が命令データの種別を判別し、命令データの種別に応じて適切な動作制御部（基本動作制御部２３又は最適化動作制御部２４）に命令データ（基本命令データ３２ｂ又は最適化命令データ３３ｂ）を割り振る。これにより、２つの異なる系統の命令を切り替えて実行することが可能となっている。
　基本動作制御部２３は、基本命令データ３２ｂを受け取り、当該基本命令データ３２ｂに基づいて自機の動作を制御する手段（第１動作制御手段）である。最適化動作制御部２４は、最適化命令データ３３ｂを受け取り、当該最適化命令データ３３ｂに基づいて自機の動作を制御する手段（第２動作制御手段）である。最適化動作制御部２４は、基本命令データ３２ｂに加えて走行ルート並びに到着位置及び時間の一以上のセット情報に基づく制御を実行できる点で、基本動作制御部２３よりも高度な制御を実行可能になっている。
　ここで、最適化命令データ３３ｂに含まれる走行ルート及び上記セット情報は、例えばＦＯＵＰの搬送作業における全体最適の観点から最適化処理部３５により生成された情報である。具体的には、走行ルートは、複数の搬送要求を最短時間で実行完了できるように台車２に対して設定された走行ルート（最適化された走行ルート）である。また、到着位置及び時間の一以上のセット情報は、複数の台車２の間で干渉（車間距離が詰まり過ぎたり、一の台車２が他の台車２の走行を邪魔したりすること）が生じないように決定された情報である。従って、最適化動作制御部２４は、最適化命令データに含まれる走行ルートに基づいて、自機を最適化された走行ルートに沿って移動させることができる。また、最適化動作制御部２４は、例えば、最適化命令データに含まれるセット情報に基づいて、自機の加減速を制御して特定地点に到着する時刻を調整することで、他の台車２との干渉を生じないように自機の走行を制御することができる。
　次に、コントローラ３の各機能について説明する。受付部３１は、上位コントローラ及び台車２等から、基本入力データ３２ａ及び最適化入力データ３３ａの元となるデータ（図４の（ａ）に示したデータ）を受け付ける手段である。受付部３１は、受け付けたデータのうち基本項目に関するデータを基本入力データ３２ａとして基本処理データ記憶部３２に格納し、受け付けたデータのうち基本項目及び追加項目に関するデータを最適化処理データ記憶部３３に格納する。
　基本処理データ記憶部３２は、基本処理部３４からのデータアクセス（読み書き等）が可能に構成された記憶手段であり、基本処理部３４の処理に用いられる基本入力データ３２ａを記憶するとともに、基本処理部３４によって生成された基本命令データ３２ｂを記憶する。最適化処理データ記憶部３３は、最適化処理部３５からのデータアクセス（読み書き等）が可能に構成された記憶手段であり、最適化処理部３５の処理に用いられる最適化入力データ３３ａを記憶するとともに、最適化処理部３５によって生成された最適化命令データ３３ｂを記憶する。
　本実施形態では、上述の通り、基本処理データ記憶部３２と最適化処理データ記憶部３３とを別々に設ける構成を例示する。ただし、基本処理データ記憶部３２と最適化処理データ記憶部３３とは、共通の記憶部として構成されてもよい。この場合、基本入力データ３２ａを必要とする基本処理部３４は、共通の記憶部に記憶されたデータのうち基本項目に関するデータのみを用いて処理を実行することができる。また、最適化入力データ３３ａを必要とする最適化処理部３５は、記憶部に記憶されたデータのうち基本項目及び追加項目の両方に関するデータを用いて処理を実行することができる。
　基本処理部３４は、基本入力データ３２ａに基づいて、台車２に対して命令される動作を示す基本命令データ３２ｂを生成する手段（第１処理手段）である。最適化処理部３５は、最適化入力データ３３ａに基づいて、台車２に対して命令される動作を示す最適化命令データ３３ｂを生成する手段（第２処理手段）である。基本処理部３４及び最適化処理部３５は、同時にはいずれか一方が動作するように、切替部３８によって切り替えられる。ただし、基本処理部３４及び最適化処理部３５を同時に動作させてもよい。この場合、切替部３８は、基本処理部３４及び最適化処理部３５のいずれか一方によって生成された命令データを出力部３６が出力するように、出力部３６の動作を切り替えてもよい。本実施形態では一例として、切替部３８は、基本処理部３４及び最適化処理部３５のいずれか一方を動作させるように、基本処理部３４及び最適化処理部３５の動作を制御するものとする。より具体的には、本実施形態では、切替部３８によって、最適化処理部３５が優先的に動作するように切り替えられる。すなわち、最適化処理部３５の処理内容に例えばソフトウェア上のバグ等の問題がない場合には、最適化処理部３５が、基本処理部３４に優先して動作する。以下、上位コントローラから入力される搬送要求と各台車２から通知される台車報告データとに基づいて、コントローラ３が各台車２に搬送要求を割り付ける割り付け制御を実行する例に着目して、基本処理部３４及び最適化処理部３５について説明する。
　基本処理部３４は、最適化処理部３５よりも低レベルの処理を実行する。上述の割り付け制御の例では、基本処理部３４は、搬送路４、ロードポート７、及びバッファ８等の配置のレイアウト等に依存しない比較的単純な内容の基本命令データ３２ｂを生成する。具体的には、基本処理部３４は、上位コントローラから通知された搬送要求のそれぞれを、搬送要求が通知された順に処理する。基本処理部３４は、搬送要求が示す搬送対象のＦＯＵＰ（すなわち搬送要求に含まれるＦＯＵＰＩＤが示すＦＯＵＰ）が存在する地点（すなわち搬送要求の「Ｆｒｏｍ」が示す地点）から最も近い位置に存在する台車２に割り付ける。
　より具体的には、基本処理部３４は、各台車２から通知された台車報告データ（すなわち、基本入力データ３２ａの台車の項目）を参照することにより、搬送要求が示す搬送対象のＦＯＵＰに最も近い位置に存在する台車２を特定する。そして、基本処理部３４は、特定された台車２に当該搬送要求を実行するように指示する情報（すなわち図４の（ａ）に示した基本項目）を含む基本命令データ３２ｂを生成する。基本処理部３４によって生成された基本命令データ３２ｂは、例えば、基本処理データ記憶部３２に格納される。そして、出力部３６が、当該基本命令データ３２ｂを取り出して、命令対象の台車２に出力する。上述の基本処理部３４による処理は例示に過ぎないが、基本処理部３４は、このように比較的単純な低レベルの処理を実行する。
　一方、最適化処理部３５は、基本処理部３４よりも多くの情報を用いることにより、基本処理部３４よりも高レベルの処理を実行する。最適化処理部３５は、例えば、搬送要求の追加項目である「優先度」の情報にも基づくことで、上位コントローラから通知された複数の搬送要求のうち優先度が高い搬送要求を優先して処理する。また、最適化処理部３５は、複数の搬送要求が最短時間で完了するように各搬送要求を各台車２に割り付ける最適化処理を実行する。すなわち、最適化処理部３５は、基本処理部３４のように搬送要求を通知された順に処理するのではなく、優先度の高い搬送要求を優先して処理しつつ、複数の搬送要求が最も効率的に最短時間で実行完了するように最適化が図られた割り付けを行う。
　本実施形態では一例として、最適化処理部３５は、上述の割り付けを実現するために、各台車２にどの搬送要求を割り付けるかを決定するとともに、各台車２の走行ルート並びに到着位置及び時間の一以上のセット情報を生成する。そして、最適化処理部３５は、各台車２に各搬送要求を実行するように指示する情報（すなわち図４の（ａ）に示した基本項目）を含むとともに各台車２に具体的な走行制御を指示する情報（すなわち図４の（ｂ）に示した追加項目）を含む最適化命令データ３３ｂを生成する。最適化処理部３５によって生成された最適化命令データ３３ｂは、例えば、最適化処理データ記憶部３３に格納される。そして、出力部３６が、当該最適化命令データ３３ｂを取り出して、命令対象の台車２に出力する。上述の最適化処理部３５による処理は例示に過ぎないが、最適化処理部３５は、このように比較的複雑な高レベルの最適化処理を実行する。
　出力部３６は、上述の通り、基本処理部３４によって生成されて基本処理データ記憶部３２に記憶された基本命令データ３２ｂ、又は最適化処理部３５によって生成されて最適化処理データ記憶部３３に記憶された最適化命令データ３３ｂを、命令対象の台車２に出力する手段（出力手段）である。コントローラ３の制御周期毎に基本処理データ記憶部３２及び最適化処理データ記憶部３３のいずれか一方にのみ命令データ（基本命令データ３２ｂ又は最適化命令データ３３ｂ）が記憶され、出力部３６は、当該命令データを出力してもよい。或いは、コントローラ３の制御周期毎に基本処理データ記憶部３２及び最適化処理データ記憶部３３の両方に命令データが記憶され、出力部３６は、基本処理データ記憶部３２及び最適化処理データ記憶部３３のうち一方に記憶された命令データを選択して出力してもよい。後者の場合において、出力部３６が基本命令データ３２ｂ及び最適化命令データ３３ｂのいずれを選択するかは、切替部３８によって切り替えられてもよい。なお、どの台車２にどの命令データ（基本命令データ３２ｂ又は最適化命令データ３３ｂ）を出力するかを出力部３６に把握させる方法は何でもよい。例えば、基本処理部３４又は最適化処理部３５は、命令データの項目として命令対象の台車ＩＤを含めることで出力部３６に命令対象の台車２を把握させてもよい。また、基本処理部３４又は最適化処理部３５は、台車命令ＩＤと台車ＩＤとの紐付けを示す情報を出力部３６に個別に通知してもよい。
　異常処理検知部３７は、最適化処理部３５による処理を監視し、異常処理の発生を検知する手段（異常処理検知手段）である。異常処理検知部３７は、例えば最適化処理部３５による演算処理において任意の例外処理（例えば予め定められた例外パターンに該当する処理）が発生した場合、異常処理の発生を検知する。また、異常処理検知部３７は、最適化処理部３５によってアクセスされる最適化処理データ記憶部３３に格納されたデータ（例えば最適化入力データ３３ａ）を監視することにより、異常処理の発生を検知してもよい。例えば、異常処理検知部３７は、最適化処理部３５によるデータ処理の過程で、最適化処理データ記憶部３３に格納されたデータが不正な値に置き換えられたこと（例えば予め自然数と規定されているデータに負値が代入されたこと等）を、異常処理の発生として検知してもよい。異常処理検知部３７は、異常処理の発生を検知すると、異常処理の発生を検知したことを示す検知情報を切替部３８及び復旧部３９に通知する。
　切替部３８は、基本命令データ３２ｂ及び最適化命令データ３３ｂのいずれか一方が出力部３６によって出力されるように、基本処理部３４、最適化処理部３５、及び出力部３６の少なくともいずれかの動作を制御する手段（切替手段）である。切替部３８は、例えば、基本処理部３４及び最適化処理部３５のいずれか一方が動作するように切り替えてもよい。また、切替部３８は、基本処理部３４及び最適化処理部３５の両方を同時に動作させ、出力部３６にいずれか一方の処理結果のみを出力させるように、出力部３６の動作を制御してもよい。上述した通り、本実施形態では一例として、切替部３８は、最適化処理部３５を優先的に動作させ、基本処理部３４を動作させる要求を示すトリガを検出した際に、基本処理部３４が動作するように切り替える。また、切替部３８は、基本処理部３４が動作しているときに最適化処理部３５を動作させる要求を示すトリガを検出した際には、最適化処理部３５が動作するように切り替える。ここで、トリガは、切替部３８において、処理切替の契機として予め設定されている。トリガの具体例としては、例えばオペレータ操作によって手動で入力された処理切替要求や、異常処理検知部３７から通知されたロールバック処理を指示する制御信号等が挙げられる。例えば、各トリガには、基本処理部３４及び最適化処理部３５のいずれを動作させるように切り替えるかを示す情報が関連付けられている。この場合、切替部３８は、当該情報を参照することにより、基本処理部３４及び最適化処理部３５の一方が動作するように切り替えることができる。
　切替部３８は、異常処理検知部３７により異常処理の発生が検知された際、すなわち異常処理検知部３７から検知情報を通知された際に、当該検知情報の通知を、基本処理部３４を動作させる要求を示すトリガとして検出し、基本処理部３４が動作するように切り替える。すなわち、切替部３８は、異常処理の発生が検知された最適化処理部３５の処理を停止させるとともに、基本処理部３４の処理を開始させる。このように、最適化処理部３５による処理において異常処理の発生が検知された際に、切替部３８が、基本処理部３４が動作するように自動的に切り替えることにより、異常処理が継続されることを防止するとともに、基本処理部３４が生成する基本命令データ３２ｂによって台車２の動作を継続させることができる。
　また、切替部３８は、後述する復旧部３９から完了情報の通知を受けることによって、復旧部３９による最適化処理部３５の処理内容の復旧が完了したことを検知し、最適化処理部３５が動作するように切り替える。すなわち、切替部３８は、復旧部３９からの完了情報の通知を、最適化処理部３５を動作させる要求を示すトリガとして検出し、最適化処理部３５が動作するように切り替える。このように、切替部３８は、異常処理の発生を検知してから復旧部３９からの完了情報の通知を受けるまでは、基本処理部３４を動作させ、復旧部３９からの完了情報の通知を受けると、再度最適化処理部３５が動作するように切り替える。これにより、復旧部３９による最適化処理部３５の処理内容の復旧が完了するまでは、基本処理部３４を動作させることによって台車２の動作を継続させることができる。また、最適化処理部３５の処理内容の復旧が完了した後には、再度最適化処理部３５を動作させることによって、台車２の搬送動作の高度化（効率化、最適化等）を図ることができる。
　復旧部３９は、異常処理検知部３７により異常処理の発生が検知された際、すなわち異常処理検知部３７から検知情報を通知された際に、最適化処理部３５の処理内容を復旧する手段（復旧手段）である。具体的には、復旧部３９は、予め設定された復旧方法により、切替部３８によって動作が停止するように切り替えられた最適化処理部３５の処理内容を復旧する。この際、最適化処理部３５のデータ処理によって最適化処理データ記憶部３３に破壊されたデータが記憶されている場合等には、復旧部３９は、最適化処理データ記憶部３３に記憶されたデータの復旧（例えば初期化等）を実行する。また、最適化処理データ記憶部３３に記憶されたデータの初期化等が必要になる場合には、復旧部３９は、初期化を実行する前に、初期化対象のデータを別の記憶領域に退避（コピー）してもよい。退避させられたデータは、異常発生の原因解析等に用いることができる。
　ここで、最適化処理部３５の処理内容を規定するソフトウェアに対して新たな機能追加等のアップデート処理を行った後に、アップデート後のソフトウェアの不具合によって異常処理の発生が検知された場合について考える。以下、「最適化処理部３５の処理内容を規定するソフトウェア」のことを「最適化処理部３５のソフトウェア」という。この場合、復旧部３９は、最適化処理部３５のソフトウェアをアップデート前のソフトウェアに切り戻すロールバック処理を実行することにより、最適化処理部３５の処理内容を復旧することができる。復旧部３９は、このような復旧処理を完了すると、復旧が完了したことを示す完了情報を切替部３８に通知する。
　図５を用いて、最適化処理部３５のソフトウェアのアップデート処理及びロールバック処理について説明する。図５は、アップデート処理及びロールバック処理を説明するための模式図である。図５において、「最適化処理ｖ１」のブロックは、アップデート処理前の最適化処理部３５の処理を示し、「最適化処理ｖ２」のブロックは、アップデート処理後の最適化処理部３５の処理を示し、「基本処理」のブロックは、基本処理部３４の処理を示す。
　図５の（ａ）は、アップデート処理前の状態を示す。この状態では、切替部３８によって最適化処理部３５が優先的に動作するように切り替えられているため、最適化処理部３５の処理（最適化処理ｖ１）によって生成された最適化命令データ３３ｂが台車２に出力される。
　図５の（ｃ）は、アップデート処理後の状態を示す。この状態では、切替部３８によって最適化処理部３５が優先的に動作するように切り替えられているため、最適化処理部３５の処理（最適化処理ｖ２）によって生成された最適化命令データ３３ｂが台車２に出力される。
　図５の（ｂ）は、アップデート処理中又はロールバック処理中の中間状態を示す。この中間状態は、アップデート処理中又はロールバック処理中において、最適化処理部３５による処理を実行できない状態を示す。中間状態では、切替部３８によって基本処理部３４が動作するように切り替えられることにより、基本処理部３４の処理（基本処理）によって生成された基本命令データ３２ｂが台車２に出力される。
　図６を用いて、アップデート処理の前後におけるコントローラ３の動作例（ステップＳ１，Ｓ２）、及び、ロールバック処理の前後におけるコントローラ３の動作例（ステップＳ３～Ｓ８）について説明する。
　図５の（ａ）に示すアップデート処理前の状態において、例えばオペレータ等の操作により最適化処理部３５のソフトウェアのアップデート処理の実行が指示されると、切替部３８は、当該指示を処理切替のトリガとして検出し、基本処理部３４が動作するように切り替える（ステップＳ１）。すなわち、ステップＳ１において、切替部３８は、最適化処理部３５の処理を停止させるとともに、基本処理部３４の処理を開始させる。これにより、図５の（ｂ）に示す中間状態に移行する。このように、切替部３８が、最適化処理部３５のソフトウェアのアップデート処理の実行をトリガとして検出し、基本処理部３４が動作するように切り替えることにより、基本命令データ３２ｂに基づいて台車２の動作制御を継続させることができる。この間、全体最適が図られた高レベルの搬送制御が実現されなくなるものの、安定して動作する低レベルの基本処理に切り替えることによって台車２の動作停止を抑制し、ＦＯＵＰの搬送作業を継続させることができる。なお、アップデート用のソフトウェア（最適化処理ｖ２を規定するソフトウェア）は、アップデート処理前に、オペレータ等の操作により、予めコントローラ３の補助記憶装置３０７等に格納される。また、アップデート前のソフトウェア（最適化処理ｖ１を規定するソフトウェア）は、アップデート処理後においても、ロールバック処理用にコントローラ３の補助記憶装置３０７等に格納される。
　最適化処理部３５のソフトウェアのアップデート処理が完了し、例えばオペレータ等の操作により再度最適化処理部３５を動作させるように指示されると、切替部３８は、当該指示を処理切替のトリガとして検出し、最適化処理部３５が動作するように切り替える（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２において、切替部３８は、基本処理部３４の処理を停止させるとともに、最適化処理部３５の処理を再開させる。これにより、図５の（ｃ）に示すアップデート処理後の状態に移行する。
　図５の（ｃ）に示すアップデート処理後の状態において、異常処理検知部３７は、最適化処理部３５の処理を監視する。異常処理検知部３７は、異常処理の発生を検知すると、検知情報を切替部３８及び復旧部３９に通知する（ステップＳ３）。切替部３８は、異常処理検知部３７からの検知情報の通知を受けると、当該検知情報の通知をトリガとして検出し、基本処理部３４が動作するように切り替える（ステップＳ４）。すなわち、ステップＳ４において、切替部３８は、最適化処理部３５の処理を停止させるとともに、基本処理部３４の処理を開始させる。これにより、図５の（ｂ）に示す中間状態に移行する。続いて、復旧部３９は、検知情報の通知を受けた後、切替部３８によって最適化処理部３５の処理が停止させられた後に、最適化処理部３５のソフトウェアを、アップデート後のソフトウェア（最適化処理ｖ２を規定するソフトウェア）からアップデート前のソフトウェア（最適化処理ｖ１を規定するソフトウェア）に切り戻すロールバック処理を実行する（ステップＳ５）。また、最適化処理部３５のデータ処理によって最適化処理データ記憶部３３に記憶されたデータが破壊されている場合には、復旧部３９は、最適化処理データ記憶部３３に記憶されたデータの復旧（例えば初期化等）を実行する（ステップＳ６）。ここで、最適化処理データ記憶部３３に記憶されたデータの初期化等が必要になる場合には、復旧部３９は、初期化を実行する前に、初期化対象のデータを別の記憶領域に退避（コピー）してもよい。退避させられたデータは、異常発生の原因解析等に用いることができる。なお、ステップＳ５及びステップＳ６の実行順序は、図６に示す順序に限られない。例えば、ステップＳ５及びステップＳ６は並列で実行されてもよいし、ステップＳ６が実行された後にステップＳ５が実行されてもよい。
　ステップＳ５及びステップＳ６の処理が完了すると、復旧部３９は、ロールバック処理の完了を示す完了情報を切替部３８に通知する（ステップＳ７）。切替部３８は、復旧部３９からの完了情報の通知を受けると、当該完了情報の通知をトリガとして検出し、最適化処理部３５が動作するように切り替える（ステップＳ８）。すなわち、ステップＳ８において、切替部３８は、基本処理部３４の処理を停止させるとともに、最適化処理部３５の処理を再開させる。これにより、図５の（ａ）に示すアップデート処理前の状態に移行する。
　以上述べた通り、本実施形態に係るコントローラ３では、台車２に出力するための命令データを基本処理部３４及び最適化処理部３５によって生成することが可能となっている。また、基本処理部３４及び最適化処理部３５のいずれによって生成された命令データを出力するかは、切替部３８によって切り替え可能となっている。従って、コントローラ３によれば、基本処理部３４及び最適化処理部３５の一方（本実施形態では一例として最適化処理部３５）に例えばソフトウェアのバグ等があり異常処理が発生したとしても、基本処理部３４及び最適化処理部３５の他方によって生成された命令データが出力されるように切り替えることができる。これにより、出力部３６による台車２への命令データの出力を継続することができる。その結果、台車２に命令データに基づく動作を継続させることが可能となるため、台車２の動作停止を抑制することができる。
　また、コントローラ３では、基本入力データ３２ａよりも多くの情報項目を含む最適化入力データ３３ａに基づいて基本命令データ３２ｂよりも多くの情報項目を含む最適化命令データ３３ｂを生成する最適化処理部３５が、優先的に動作させられる。これにより、通常時において、基本命令データ３２ｂよりも詳細な最適化命令データ３３ｂを台車２に出力することが可能となり、台車２の搬送動作の高度化（効率化、最適化等）を図ることができる。一方、切替部３８は、基本処理部３４を動作させる要求を示すトリガを検出した際において、基本処理部３４が動作するように切り替える。これにより、例えばソフトウェアのアップデート処理及びロールバック処理等によって最適化処理部３５の処理内容を変更する必要があり、最適化処理部３５による処理を実行することができない場合等には、基本処理部３４によって生成された基本命令データ３２ｂを台車２に出力することで、台車２の動作を継続させることができる。
　また、本実施形態に係る搬送制御システム１では、コントローラ３は、台車２に出力するための命令データを基本処理部３４及び最適化処理部３５によって生成することが可能となっている。また、台車２は、受け取ることが可能な基本命令データ３２ｂ及び最適化命令データ３３ｂのそれぞれに対応した動作制御部（基本動作制御部２３及び最適化動作制御部２４）を備えている。すなわち、コントローラ３及び台車２は、基本命令データ３２ｂに基づく台車２の動作制御を行うための基本制御系統（基本処理部３４及び基本動作制御部２３のペア）と、最適化命令データ３３ｂに基づく台車２の動作制御を行うための最適化制御系統（最適化処理部３５及び最適化動作制御部２４のペア）とを備えている。従って、上記搬送制御システム１によれば、一方の系統（本実施形態では一例として最適化制御系統）の処理において異常処理が発生したとしても、切替部３８によって他方の系統が動作するように切り替えることによって台車２の動作制御を継続することができる。これにより、台車２の動作停止を抑制することができる。
　以上、本発明をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本発明は上記実施形態に限定されない。本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な変形が可能である。
　上記実施形態では、搬送制御システム１による搬送制御の一例として、搬送要求を台車２に割り付ける割り付け制御について説明した。しかし、搬送制御システム１による制御は、割り付け制御以外の制御（例えば合流部９への台車２の進入の順番の制御、台車２間の車間距離の制御等）であってもよい。また、最適化処理及び基本処理の内容は、特定の処理内容に限定されず、搬送制御システム１によって実行される制御の内容に応じた内容とすることができる。
　また、コントローラ３によって制御される対象の搬送機は、上記実施形態で挙げた台車に限られず、例えばスタッカークレーン等の台車以外の搬送機であってもよい。また、上記実施形態では、コントローラ３が制御対象の搬送機（台車２）とは別の装置として設けられる場合について説明したが、例えば制御対象の搬送機が１機だけの場合等には、コントローラ３は搬送機の中に組み込まれてもよい。
　また、上記実施形態では、異常処理検知部３７が異常処理の発生を検知した際にロールバック処理を指示する制御信号を切替部３８及び復旧部３９に通知する例を説明したが、切替部３８及び復旧部３９に対するロールバック処理の指示は、オペレータによる手動操作によって行われてもよい。
　１…搬送制御システム、２…台車（搬送機）、３…コントローラ（搬送制御装置）、２１…通知部、２２…受信部、２３…基本動作制御部（第１動作制御手段）、２４…最適化動作制御部（第２動作制御手段）、３１…受付部、３２…基本処理データ記憶部、３２ａ…基本入力データ（第１入力データ）、３２ｂ…基本命令データ（第１命令データ）、３３…最適化処理データ記憶部、３３ａ…最適化入力データ（第２入力データ）、３３ｂ…最適化命令データ（第２命令データ）、３４…基本処理部（第１処理手段）、３５…最適化処理部（第２処理手段）、３６…出力部（出力手段）、３７…異常処理検知部（異常処理検知手段）、３８…切替部（切替手段）、３９…復旧部（復旧手段）。

Claims (5)

  1. 　物品を搬送する一以上の搬送機の動作を制御する搬送制御装置であって、
    　前記物品の搬送要求を含む第１入力データに基づいて、前記搬送機に対して命令される動作を示す第１命令データを生成する第１処理手段と、
    　前記物品の搬送要求を含む第２入力データに基づいて、前記搬送機に対して命令される動作を示す第２命令データを生成する第２処理手段と、
    　前記第１処理手段によって生成された前記第１命令データ又は前記第２処理手段によって生成された前記第２命令データを前記搬送機に出力する出力手段と、
    　前記第１命令データ及び前記第２命令データのいずれか一方が前記出力手段によって出力されるように、前記第１処理手段、前記第２処理手段、及び前記出力手段の少なくともいずれかの動作を制御する切替手段と、を備える、
    搬送制御装置。
  2. 　前記第２入力データは、前記第１入力データに含まれる基本項目と前記第１入力データに含まれない追加項目とを含み、
    　前記第２命令データは、前記第１命令データに含まれる基本項目と前記第１命令データに含まれない追加項目とを含み、
    　前記切替手段は、前記第２処理手段を優先的に動作させ、前記第１処理手段を動作させる要求を示すトリガを検出した際に、前記第１処理手段が動作するように切り替える、
    請求項１記載の搬送制御装置。
  3. 　前記第２処理手段による処理を監視し、異常処理の発生を検知する異常処理検知手段を更に備え、
    　前記切替手段は、前記異常処理検知手段により前記異常処理の発生が検知された際に、当該異常処理の発生の検知を前記トリガとして検出し、前記第１処理手段が動作するように切り替える、
    請求項２記載の搬送制御装置。
  4. 　前記異常処理検知手段により前記異常処理の発生が検知された際に、前記第２処理手段の処理内容を復旧する復旧手段を更に備え、
    　前記切替手段は、前記復旧手段による復旧が完了したことを検知し、前記第２処理手段が動作するように切り替える、
    請求項３記載の搬送制御装置。
  5. 　物品を搬送する一以上の搬送機と、前記搬送機の動作を制御する搬送制御装置とを含んで構成される搬送制御システムであって、
    　前記搬送制御装置は、
    　　前記物品の搬送要求を含む第１入力データに基づいて、前記搬送機に対して命令される動作を示す第１命令データを生成する第１処理手段と、
    　　前記物品の搬送要求を含む第２入力データに基づいて、前記搬送機に対して命令される動作を示す第２命令データを生成する第２処理手段と、
    　　前記第１処理手段によって生成された前記第１命令データ又は前記第２処理手段によって生成された前記第２命令データを前記搬送機に出力する出力手段と、
    　　前記第１命令データ及び前記第２命令データのいずれか一方が前記出力手段によって出力されるように、前記第１処理手段、前記第２処理手段、及び前記出力手段の少なくともいずれかの動作を制御する切替手段と、を備え、
    　前記搬送機は、
    　　前記第１命令データを受け取り、当該第１命令データに基づいて自機の動作を制御する第１動作制御手段と、
    　　前記第２命令データを受け取り、当該第２命令データに基づいて自機の動作を制御する第２動作制御手段と、を備える、
    搬送制御システム。
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