TW201708997A - 搬運控制裝置及搬運控制系統 - Google Patents

搬運控制裝置及搬運控制系統 Download PDF

Info

Publication number
TW201708997A
TW201708997A TW105122225A TW105122225A TW201708997A TW 201708997 A TW201708997 A TW 201708997A TW 105122225 A TW105122225 A TW 105122225A TW 105122225 A TW105122225 A TW 105122225A TW 201708997 A TW201708997 A TW 201708997A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
processing
unit
command
basic
optimization
Prior art date
Application number
TW105122225A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI679510B (zh
Inventor
Kenji Kumagai
Atsushi Kobayashi
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Publication of TW201708997A publication Critical patent/TW201708997A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI679510B publication Critical patent/TWI679510B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/10—Sequence control of conveyors operating in combination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/02—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting detecting dangerous physical condition of load carriers, e.g. for interrupting the drive in the event of overheating
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)

Abstract

本發明之一態樣之控制器(3)係控制搬運FOUP之一以上的台車(2)的動作的搬運控制裝置，其係具備有：基本處理部(34)，其係根據包含FOUP的搬運要求的基本輸入資料(32a)，生成表示對台車(2)被命令的動作的基本命令資料(32b)；最適化處理部(35)，其係根據包含FOUP的搬運要求的最適化輸入資料(33a)，生成表示對台車(2)被命令的動作的最適化命令資料(33b)；輸出部(36)，其係將基本命令資料(32b)或最適化命令資料(33b)輸出至台車(2)；及切換部(38)，其係以基本命令資料(32b)及最適化命令資料(33b)的任一方藉由輸出部(36)被輸出的方式，控制基本處理部(34)、最適化處理部(35)、及輸出部(36)的至少任一者的動作。

Description

搬運控制裝置及搬運控制系統
本發明係關於搬運控制裝置及搬運控制系統。
以往，已知一種在例如生產半導體的工廠等之生產線等中，控制搬運半導體等物品的台車行走的系統。在下述專利文獻1中記載一種台車系統，其由複數台車對地上側的控制器周期性報告台車的狀態，並且由地上側的控制器對複數台車周期性傳送行走指令，藉此控制台車間的車間距離。在下述專利文獻2中係記載控制器根據由各台車被通知的位置、表示分岔或直進的資訊、及時刻，推定各台車的現在位置，且根據被推定出的各台車的現在位置的分布，探索避開堵塞的行走路線。如上所示，藉由執行根據台車的現在狀態等，預測將來的狀態，且根據預測結果，決定台車的行走速度或行走路線等的最適化處理，可期待使搬運效率提升。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第5446055號公報
[專利文獻2]日本專利第4438095號公報
但是，由於上述最適化處理為較複雜的處理，因此關於執行該處理的軟體(程式)，考量到必須一邊驗證在現實中如何進行動作，一邊繼續實施供功能改良之用的更新。另一方面，在實施如上所示之軟體更新時，有判明更新後軟體有問題(錯誤(bug)等)的情形。在如上所示之情形下，通常藉由操作人員等，執行將軟體切回成更新前狀態的回轉(rollback)處理。藉由上述回轉處理被執行，藉由更新前軟體所為之正常處理即被重新開始。但是，至回轉處理完成之前，用以決定搬運機動作的最適化處理即會停止。因此，可能發生搬運機的動作停止，且物品的搬運作業停止的問題。
因此，本發明之一態樣之目的在提供可抑制搬運機的動作停止的搬運控制裝置及搬運控制系統。
本發明之一態樣之搬運控制裝置係控制搬運物品之一以上的搬運機的動作的搬運控制裝置，其係具備 有：第1處理手段，其係根據包含物品的搬運要求的第1輸入資料，生成表示對搬運機被命令的動作的第1命令資料；第2處理手段，其係根據包含物品的搬運要求的第2輸入資料，生成表示對搬運機被命令的動作的第2命令資料；輸出手段，其係將藉由第1處理手段被生成的第1命令資料或藉由第2處理手段被生成的第2命令資料輸出至搬運機；及切換手段，其係以第1命令資料及第2命令資料的任一方藉由輸出手段被輸出的方式，控制第1處理手段、第2處理手段、及輸出手段的至少任一者的動作。
在本發明之一態樣之搬運控制裝置中，可藉由第1處理手段及第2處理手段，生成用以輸出至搬運機的命令資料。此外，要輸出藉由第1處理手段及第2處理手段的任一者被生成的命令資料，係可藉由切換手段作切換。因此，藉由上述搬運控制裝置，即使在第1處理手段及第2處理手段的其中一方有例如軟體的錯誤(bug)等而發生異常處理，亦可切換成被輸出藉由第1處理手段及第2處理手段的另一方被生成的命令資料。藉此，可繼續藉由輸出手段所為之對搬運機輸出命令資料。結果，可使搬運機繼續根據命令資料的動作，因此可抑制搬運機的動作停止。
在上述搬運控制裝置中，亦可第2輸入資料係包含：第1輸入資料所包含的基本項目、及第1輸入資料未包含的追加項目，第2命令資料係包含：第1命令資料所包含的基本項目、及第1命令資料未包含的追加項 目，切換手段係使第2處理手段優先進行動作，當檢測到表示使第1處理手段進行動作的要求的觸發器時，即切換成第1處理手段進行動作。
在上述搬運控制裝置中，根據包含比第1輸入資料為更多的資訊項目的第2輸入資料，生成包含比第1命令資料為更多的資訊項目的第2命令資料的第2處理手段被優先進行動作。藉此，在平常時，可對搬運機輸出比第1命令資料更為詳細的第2命令資料，可達成搬運機的搬運動作的高度化(效率化、最適化等)。另一方面，切換手段係當檢測到表示使第1處理手段進行動作的要求的觸發器時，係切換成第1處理手段進行動作。藉此，例如必須變更第2處理手段的處理內容，若無法執行藉由第2處理手段所為之處理時等，係對搬運機輸出藉由第1處理手段被生成的第1命令資料，藉此可使搬運機的動作繼續。
上述搬運控制裝置亦可另外具備有：異常處理感測手段，其係監視藉由第2處理手段所為之處理，感測異常處理的發生，切換手段係檢測藉由異常處理感測手段所為之感測異常處理的發生作為上述觸發器，切換成前述第1處理手段進行動作。
在上述搬運控制裝置中，在藉由第2處理手段所為之處理中被感測到異常處理的發生時，切換手段自動切換成第1處理手段進行動作。藉此，可防止異常處理被繼續，並且藉由第1處理手段所生成的第1命令資料， 使搬運機的動作繼續。
上述搬運控制裝置亦可另外具備有：修復手段，其係當藉由異常處理感測手段被感測到異常處理的發生時，修復第2處理手段的處理內容，切換手段係感測藉由修復手段所為之修復已完成，切換成第2處理手段進行動作。
在上述搬運控制裝置中，當被感測到異常處理的發生時，切換手段自動切換成第1處理手段進行動作，並且修復手段修復第2處理手段的處理內容。接著，在修復完成後，切換手段再度切換成第2處理手段進行動作。如上所示，藉由上述搬運控制裝置，至第2處理手段的處理內容的修復完成為止，藉由使第1處理手段進行動作，可使搬運機的動作繼續。此外，在第2處理手段的處理內容的修復完成之後，係藉由再度使第2處理手段進行動作，可達成搬運機的動作的高度化(效率化、最適化等)。
本發明之一態樣之搬運控制系統係構成為包含：搬運物品之一以上的搬運機、及控制搬運機的動作的搬運控制裝置的搬運控制系統，搬運控制裝置係具備有：第1處理手段，其係根據包含物品的搬運要求的第1輸入資料，生成表示對搬運機被命令的動作的第1命令資料；第2處理手段，其係根據包含物品的搬運要求的第2輸入資料，生成表示對搬運機被命令的動作的第2命令資料；輸出手段，其係將藉由第1處理手段被生成的第1命令資 料或藉由第2處理手段被生成的第2命令資料輸出至搬運機；及切換手段，其係以第1命令資料及第2命令資料的任一方藉由輸出手段被輸出的方式，控制第1處理手段、第2處理手段、及輸出手段的至少任一者的動作，搬運機係具備有：第1動作控制手段，其係收取第1命令資料，根據該第1命令資料，控制自機的動作；及第2動作控制手段，其係收取第2命令資料，根據該第2命令資料，控制自機的動作。
在上述搬運控制系統中，搬運控制裝置係可藉由第1處理手段及第2處理手段，生成用以輸出至搬運機的命令資料。此外，搬運機係具備有：動作控制手段，其係對應可收取的第1命令資料及第2命令資料的各個。 亦即，搬運控制裝置及搬運機係具備有：用以進行根據第1命令資料的搬運機的動作控制的系統(第1處理手段及第1動作控制手段的成對(pair))、及用以進行根據第2命令資料的搬運機的動作控制的系統(第2處理手段及第2動作控制手段的成對)。因此，藉由上述搬運控制系統，即使例如在其中一方系統中發生異常處理，亦可藉由切換手段切換成另一方系統進行動作，藉此可繼續搬運機的動作控制。藉此，可抑制搬運機的動作停止。
藉由本發明，可提供可抑制搬運機動作停止的搬運控制裝置及搬運控制系統。
1‧‧‧搬運控制系統
2‧‧‧台車(搬運機)
3‧‧‧控制器(搬運控制裝置)
4‧‧‧搬運路
5‧‧‧路線(圈內路線(intra-bay route))
6‧‧‧路線(圈際路線(inter-bay route))
7‧‧‧裝載埠
8‧‧‧緩衝區
9‧‧‧合流部
21‧‧‧通知部
22‧‧‧收訊部
23‧‧‧基本動作控制部(第1動作控制手段)
24‧‧‧最適化動作控制部(第2動作控制手段)
31‧‧‧受理部
32‧‧‧基本處理資料記憶部
32a‧‧‧基本輸入資料(第1輸入資料)
32b‧‧‧基本命令資料(第1命令資料)
33‧‧‧最適化處理資料記憶部
33a‧‧‧最適化輸入資料(第2輸入資料)
33b‧‧‧最適化命令資料(第2命令資料)
34‧‧‧基本處理部(第1處理手段)
35‧‧‧最適化處理部(第2處理手段)
36‧‧‧輸出部(輸出手段)
37‧‧‧異常處理感測部(異常處理感測手段)
38‧‧‧切換部(切換手段)
39‧‧‧修復部(修復手段)
301‧‧‧CPU
302‧‧‧RAM
303‧‧‧ROM
304‧‧‧輸入裝置
305‧‧‧輸出裝置
306‧‧‧通訊模組
307‧‧‧輔助記憶裝置
圖1係顯示本發明之一實施形態之搬運控制系統的佈局配置例的圖。
圖2係顯示搬運控制系統的功能構成的區塊圖。
圖3係顯示搬運控制裝置的硬體構成之一例的區塊圖。
圖4係顯示在搬運控制系統中所使用之資料之例的圖。
圖5係用以說明更新處理及回轉處理的模式圖。
圖6係顯示搬運控制系統的動作的流程圖。
以下一邊參照所附圖示，一邊詳細說明本發明之實施形態。其中，在圖示說明中，對相同或同等要素係標註相同符號，且省略重複說明。
圖1係顯示本發明之一實施形態之搬運控制系統的佈局配置例的圖。圖2係顯示搬運控制系統的功能構成的區塊圖。如圖1及圖2所示，本實施形態之搬運控制系統1係構成為包含有：搬運物品的一以上的台車(搬運機)2；及控制各台車2的動作的控制器(搬運控制裝置)3。搬運控制系統1係具備有：執行根據低位準的動作命令(基本命令資料)的台車2的動作控制的控制系 統；及執行根據高位準的動作命令(最適化命令資料)的台車2的動作控制的控制系統，構成為可切換該等控制系統。藉此，在平常時係進行根據高位準的動作命令的台車2的動作控制，藉此可達成搬運控制的全體最適。此外，若在用以生成高位準的動作命令的處理內容(亦即規定該處理內容的軟體)有問題時，係可藉由切換成根據低位準的動作命令的台車2的動作控制，來繼續進行台車2的動作控制。
如圖1所示，台車2係設為可沿著被舖設在工廠內的軌道等搬運路4行走。台車2未限定為特定種類，例如高架行走車、無人搬運車、有軌道台車等。在本實施形態中以一例而言，被台車2搬運的物品係收容複數枚半導體晶圓的匣盒(所謂FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒))。
搬運路4係被分為複數(圖1之例中為12個)區劃(迴圈(bay))，形成有：各迴圈內的路線(圈內路線(intra-bay route))5、及連接不同迴圈間的路線(圈際路線(inter-bay route))6。沿著該等路線5、6，設有裝載埠7及緩衝區8。裝載埠7係在未圖示之處理裝置與台車2之間進行FOUP的收授的地點。緩衝區8係台車2可暫時放置FOUP的地點。合流部9係必須進行排除在路線5、6上，複數台車2同時進入的排他控制的地點。
控制器3係藉由無線通訊對各台車2輸出搬 運命令，藉此控制各台車2的搬運動作。搬運動作係指用以搬運FOUP所進行的一連串動作，例如包含：在裝載埠7及緩衝區8等中堆積FOUP的動作(裝貨動作)及卸下FOUP的動作(卸貨動作)、以及在搬運路4行走的行走動作等。控制器3係由例如未圖示之MES(Manufacturing Execution System，製造執行系統)等上位控制器，受理表示有關FOUP搬運的要求的搬運要求(例如表示由哪個地點，至哪個地點為止，搬運哪個FOUP的資訊)，且分配至台車2。亦即，控制器3係針對由上位控制器所受理到的搬運要求的各個，決定成為該搬運要求的分配目的端的台車2，對被決定的台車2命令執行該搬運要求。藉此，各個搬運要求係藉由被分配該搬運要求的台車2來執行。在本實施形態中以一例而言，說明控制器3直接控制存在於圖1所示之控制對象區域全體的台車2的構成。但是，藉由控制器3所為之控制的構成並非侷限於該例。例如亦可控制對象區域被分割成複數分區(zone)，按每個分區設有用以控制分區內的台車2的分區控制器。此時，成為控制器3透過分區控制器來控制台車2的構成。
如圖2所示，台車2係具備有：通知部21、收訊部22、基本動作控制部23、及最適化動作控制部24，作為功能的構成要素。此外，控制器3係具備有：受理部31、基本處理資料記憶部32、最適化處理資料記憶部33、基本處理部34、最適化處理部35、輸出部36、異 常處理感測部37、切換部38、及修復部39，作為功能構成要素。
如圖3所示，控制器3係構成為包含：一以上的CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)301；作為主記憶裝置的一以上的RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)302及一以上的ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)303；供操作人員進行操作輸入之用的鍵盤等輸入裝置304；對操作人員提示資訊的顯示器等輸出裝置305；用以進行與外部的有線通訊或無線通訊的通訊模組306；及硬碟驅動機及半導體記憶體等輔助記憶裝置307作為硬體構成的電腦系統。其中，控制器3亦可構成為1台伺服器裝置，亦可構成為協調進行動作的複數台伺服器裝置。圖2所示之控制器3的各功能係例如藉由使預定程式讀入至圖3所示之CPU301、RAM302等硬體上，根據CPU301的控制，使輸入裝置304及輸出裝置305進行動作，並且使通訊模組306進行動作，藉由進行RAM302及輔助記憶裝置307中的資料讀出及寫入來實現。
台車2的硬體構成係例如由上述控制器3的硬體構成中省略輸入裝置及輸出裝置的構成。關於圖2所示之台車2的各功能，亦與上述控制器3同樣地，使預定程式讀入至CPU、RAM等硬體上，藉此根據CPU的控制，使通訊模組進行動作，進行RAM及輔助記憶裝置中的資料讀出及寫入來實現。
使用圖4，說明藉由台車2及控制器3所使用的資料。圖4的(a)係顯示對控制器3被輸入之資料之例。在圖4的(a)所示資料之中，有關搬運路、裝載埠、搬運要求的資料係例如藉由來自上述上位控制器等的外部輸入而被輸入至控制器3的資料。此外，有關台車的資料係例如表示由台車2的通知部21被定期通知至控制器3的台車2的狀態的資料。
圖4的(a)所示之基本項目係包含FOUP的搬運要求的基本輸入資料(第1輸入資料)32a所包含的項目。基本輸入資料32a係被記憶在基本處理資料記憶部32的資料。基本輸入資料32a係使用在供基本處理部34生成基本命令資料(第1命令資料)32b之用的資料。基本命令資料32b係用以使台車2執行較為單純的低位準的搬運動作的命令資料。
圖4的(a)所示之追加項目並未包含於基本輸入資料，為僅包含於最適化輸入資料(第2輸入資料)33a的項目。亦即，最適化輸入資料33a係包含基本項目及追加項目之雙方的資料。最適化輸入資料33a係被記憶在最適化處理資料記憶部33的資料。最適化輸入資料33a係使用在供最適化處理部35生成最適化命令資料(第2命令資料)33b之用的資料。最適化命令資料33b係用以使台車2進行較為複雜的高位準的搬運動作的命令資料。其中，若後述之最適化處理部35僅使用基本輸入資料來執行處理時，追加項目亦可為空。亦即，基本輸入 資料32a與最適化輸入資料33a亦可為相同。
在圖4的(a)之例中，有關搬運路(路線5、6)的基本項目係識別搬運路的搬運路ID、搬運路的長度、曲線或直線狀等形狀、及表示搬運路中有無環路(loop)等的閉鎖狀態。有關搬運路的追加項目係搬運路使用計畫(包含例如搬運路的維護時段及可使用時段等的計畫資訊)。此外，有關裝載埠(裝載埠7)的基本項目係識別裝載埠的裝載埠ID、及有無FOUP。有關裝載埠的追加項目係裝載埠使用計畫(包含例如裝載埠的維護時段及可使用時段等的計畫資訊)。
此外，有關台車(台車2)的基本項目係識別台車的台車ID、搬運路4上的台車的位置、在該位置存在台車的時刻、台車的類型(例如表示高架行走車等台車種類的資訊)、及表示有無被分配至台車的搬運要求等的命令執行狀態。在圖4的(a)之例中，並無有關台車的追加項目。此外，有關搬運要求的基本項目係識別搬運要求的搬運要求ID、表示裝貨地點的「From」、表示卸貨地點的「To」、及識別成為搬運對象的FOUP的FOUPID。有關搬運要求的追加項目係複數搬運要求間的優先度。
圖4的(b)係顯示由控制器3被輸出至台車2的命令資料之例。圖4的(b)所示之基本項目係基本命令資料32b所包含的項目。圖4的(b)所示之追加項目係僅包含於最適化命令資料33b的項目。亦即，最適化 命令資料33b係包含基本項目及追加項目之雙方的資料。在圖4的(b)之例中，基本項目係識別台車命令的台車命令ID、表示裝貨地點的「From」、表示卸貨地點的「To」、識別成為搬運對象的FOUP的FOUPID、及表示被分配的搬運要求的搬運要求ID。追加項目係對台車2被指示的行走路線(例如通過在搬運路4上預先被設定的幾個特定地點的順序等)、以及抵達位置及時間的一以上的設定資訊(例如使上述特定地點與應抵達該特定地點的時間產生對應的資訊等)。
返回至圖2，說明構成搬運控制系統1的台車2及控制器3的各功能要素。
首先，說明台車2的各功能。通知部21係定期(以例如1m秒~1秒等周期)對控制器3通知台車2的狀態的手段。具體而言，如圖4的(a)所示，通知部21係對控制器3通知台車ID、位置、時刻、類型、及表示包含命令執行狀態的台車的狀態的資料(以下稱為「台車報告資料」)。
收訊部22係接收來自控制器3的命令資料的手段。收訊部22係由例如命令資料的標頭(header)所包含的資訊，來判別來自控制器3的命令資料的類別。收訊部22係若判別出被接收到的命令資料為基本命令資料32b時，係在基本動作控制部23收授該基本命令資料32b。另一方面，收訊部22係若判別出被接收到的命令資料為最適化命令資料33b時，係在最適化動作控制部24 收授該最適化命令資料33b。如上所示，在本實施形態中以一例而言，台車2係收訊部22判別命令資料的類別，按照命令資料的類別，對適當的動作控制部(基本動作控制部23或最適化動作控制部24)分配命令資料(基本命令資料32b或最適化命令資料33b)。藉此，可切換2個不同系統的命令來執行。
基本動作控制部23係收取基本命令資料32b，根據該基本命令資料32b來控制自機的動作的手段(第1動作控制手段)。最適化動作控制部24係收取最適化命令資料33b，根據該最適化命令資料33b來控制自機的動作的手段(第2動作控制手段)。最適化動作控制部24係除了基本命令資料32b之外，可執行根據行走路線以及抵達位置及時間的一以上的設定資訊的控制，藉此可執行比基本動作控制部23更為高度的控制。
在此，最適化命令資料33b所包含的行走路線及上述設定資訊係例如由FOUP的搬運作業中的全體最適的觀點來看，藉由最適化處理部35所生成的資訊。具體而言，行走路線係以可在最短時間執行完成複數搬運要求的方式，對台車2被設定的行走路線(經最適化的行走路線)。此外，抵達位置及時間的一以上的設定資訊係以在複數台車2之間不會產生干涉(車間距離過擠、或一台車2妨礙到其他台車2的行走)的方式所決定的資訊。因此，最適化動作控制部24係可根據最適化命令資料所包含的行走路線，使自機沿著經最適化的行走路線移動。此 外，最適化動作控制部24係例如根據最適化命令資料所包含的設定資訊，控制自機的加減速來調整抵達特定地點的時刻，藉此可以不會產生與其他台車2相干涉的方式控制自機的行走。
接著，說明控制器3的各功能。受理部31係由上位控制器及台車2等，受理成為基本輸入資料32a及最適化輸入資料33a之基礎的資料(圖4的(a)所示之資料)的手段。受理部31係將所受理到的資料之中有關基本項目的資料，作為基本輸入資料32a而儲存在基本處理資料記憶部32，將所受理到的資料之中有關基本項目及追加項目的資料儲存在最適化處理資料記憶部33。
基本處理資料記憶部32係構成為可進行來自基本處理部34的資料存取(讀寫等)的記憶手段，記憶被使用在基本處理部34的處理的基本輸入資料32a，並且記憶藉由基本處理部34所生成的基本命令資料32b。最適化處理資料記憶部33係構成為可進行來自最適化處理部35的資料存取(讀寫等)的記憶手段，記憶被使用在最適化處理部35的處理的最適化輸入資料33a，並且記憶藉由最適化處理部35所生成的最適化命令資料33b。
在本實施形態中，係如上所述，例示個別設置基本處理資料記憶部32及最適化處理資料記憶部33的構成。但是，基本處理資料記憶部32及最適化處理資料記憶部33亦可構成為共通的記憶部。此時，必須要有基 本輸入資料32a的基本處理部34係可僅使用被記憶在共通記憶部的資料之中有關基本項目的資料來執行處理。此外，必須要有最適化輸入資料33a的最適化處理部35係可使用被記憶在記憶部的資料之中有關基本項目及追加項目之雙方的資料來執行處理。
基本處理部34係根據基本輸入資料32a，生成表示對台車2被命令的動作的基本命令資料32b的手段(第1處理手段)。最適化處理部35係根據最適化輸入資料33a，生成表示對台車2被命令的動作的最適化命令資料33b的手段(第2處理手段)。基本處理部34及最適化處理部35係以同時任一方進行動作的方式，藉由切換部38予以切換。但是，亦可使基本處理部34及最適化處理部35同時進行動作。此時，切換部38亦可以輸出部36輸出藉由基本處理部34及最適化處理部35的任一方所生成的命令資料的方式，切換輸出部36的動作。在本實施形態中以一例而言，切換部38係以使基本處理部34及最適化處理部35的任一方進行動作的方式，控制基本處理部34及最適化處理部35的動作。更具體而言，在本實施形態中，藉由切換部38，切換成最適化處理部35優先進行動作。亦即，若在最適化處理部35的處理內容沒有例如軟體上的錯誤(bug)等問題時，最適化處理部35比基本處理部34優先進行動作。以下著重在根據由上位控制器被輸入的搬運要求及由各台車2被通知的台車報告資料，執行控制器3對各台車2分配搬運要求的分配控制 之例，說明基本處理部34及最適化處理部35。
基本處理部34係執行比最適化處理部35更為低位準的處理。在上述分配控制之例中，基本處理部34係生成不依存於搬運路4、裝載埠7、及緩衝區8等的配置的佈局等之較為單純的內容的基本命令資料32b。具體而言，基本處理部34係依搬運要求被通知的順序，處理由上位控制器被通知的搬運要求的各個。基本處理部34係分配至存在於離搬運要求所示之搬運對象的FOUP(亦即搬運要求所包含的FOUPID所示之FOUP)所存在的地點(亦即搬運要求的「From」所示之地點)為最近的位置的台車2。
更具體而言，基本處理部34係藉由參照由各台車2被通知的台車報告資料(亦即基本輸入資料32a的台車的項目)，界定存於最為接近搬運要求所示之搬運對象的FOUP的位置的台車2。接著，基本處理部34係生成包含對經界定的台車2指示執行該搬運要求的資訊(亦即圖4的(a)所示之基本項目)的基本命令資料32b。藉由基本處理部34所生成的基本命令資料32b係被儲存在例如基本處理資料記憶部32。接著，輸出部36取出該基本命令資料32b，且輸出至命令對象的台車2。藉由上述基本處理部34所為之處理僅為例示，基本處理部34係執行如上所示較為單純的低位準的處理。
另一方面，最適化處理部35係藉由使用比基本處理部34為更多的資訊，執行比基本處理部34為更高 位準的處理。最適化處理部35係藉由亦根據例如作為搬運要求的追加項目的「優先度」的資訊，優先處理由上位控制器被通知的複數搬運要求之中優先度高的搬運要求。此外，最適化處理部35係執行以複數搬運要求在最短時間完成的方式，對各台車2分配各搬運要求的最適化處理。亦即，最適化處理部35並非如基本處理部34般依被通知搬運要求的順序進行處理，而是一邊優先處理優先度高的搬運要求，一邊以複數搬運要求最有效率地在最短時間執行完成的方式進行達成最適化的分配。
在本實施形態中以一例而言，最適化處理部35係為實現上述分配，決定對各台車2分配哪個搬運要求，並且生成各台車2的行走路線以及抵達位置及時間的一以上的設定資訊。接著，最適化處理部35係生成包含對各台車2指示執行各搬運要求的資訊(亦即圖4的(a)所示之基本項目)，並且包含對各台車2指示具體行走控制的資訊(亦即圖4的(b)所示之追加項目)的最適化命令資料33b。藉由最適化處理部35所生成的最適化命令資料33b係被儲存在例如最適化處理資料記憶部33。接著，輸出部36取出該最適化命令資料33b，且輸出至命令對象的台車2。藉由上述最適化處理部35所為之處理僅為例示，最適化處理部35係執行如上所示較為複雜的高位準的最適化處理。
輸出部36係如上所述，將藉由基本處理部34被生成而被記憶在基本處理資料記憶部32的基本命令資 料32b、或藉由最適化處理部35被生成而被記憶在最適化處理資料記憶部33的最適化命令資料33b，輸出至命令對象的台車2的手段(輸出手段)。亦可按每個控制器3的控制周期，僅在基本處理資料記憶部32及最適化處理資料記憶部33的任一方記憶命令資料(基本命令資料32b或最適化命令資料33b)，輸出部36係輸出該命令資料。或者，亦可按每個控制器3的控制周期，在基本處理資料記憶部32及最適化處理資料記憶部33之雙方被記憶命令資料，輸出部36係選擇被記憶在基本處理資料記憶部32及最適化處理資料記憶部33之中其中一方的命令資料而輸出。若為後者，輸出部36要選擇基本命令資料32b及最適化命令資料33b的何者，亦可藉由切換部38來切換。其中，使輸出部36掌握對哪個台車2輸出哪個命令資料(基本命令資料32b或最適化命令資料33b)的方法亦可為任意。例如，基本處理部34或最適化處理部35亦可藉由包含命令對象的台車ID作為命令資料的項目，使輸出部36掌握命令對象的台車2。此外，基本處理部34或最適化處理部35亦可對輸出部36個別通知表示台車命令ID與台車ID的關連的資訊。
異常處理感測部37係監視藉由最適化處理部35所為之處理，感測異常處理的發生的手段(異常處理感測手段)。異常處理感測部37係若在例如藉由最適化處理部35所為之運算處理中發生任意之例外處理(例如相當於被預先設定的例外模式的處理)時，感測異常處理 的發生。此外，異常處理感測部37亦可監視藉由最適化處理部35被存取之被儲存在最適化處理資料記憶部33的資料(例如最適化輸入資料33a)，藉此感測異常處理的發生。例如，異常處理感測部37亦可在藉由最適化處理部35所為之資料處理的過程中，感測被儲存在最適化處理資料記憶部33的資料被置換成不正當的值(例如在預先規定為自然數的資料被代入負值等)的情形，作為異常處理的發生。異常處理感測部37係若感測異常處理的發生，即對切換部38及修復部39通知表示已感測到異常處理的發生的感測資訊。
切換部38係以基本命令資料32b及最適化命令資料33b的任一方藉由輸出部36被輸出的方式，控制基本處理部34、最適化處理部35、及輸出部36的至少任一者的動作的手段(切換手段)。切換部38亦可切換成例如基本處理部34及最適化處理部35的任一方進行動作。此外，切換部38亦可以使基本處理部34及最適化處理部35之雙方同時進行動作，且使輸出部36僅輸出任一方的處理結果的方式，控制輸出部36的動作。如上所述，在本實施形態中以一例而言，切換部38係使最適化處理部35優先進行動作，檢測到表示使基本處理部34進行動作的要求的觸發器時，切換成基本處理部34進行動作。此外，切換部38係當檢測到表示基本處理部34正在動作時使最適化處理部35進行動作的要求的觸發器時，切換成最適化處理部35進行動作。在此，觸發器係在切 換部38中，被預先設定為處理切換的契機。以觸發器的具體例而言，列舉例如：藉由操作人員操作，以手動被輸入的處理切換要求、或指示由異常處理感測部37被通知的回轉處理的控制訊號等。例如，在各觸發器係使表示以使基本處理部34及最適化處理部35的何者進行動作的方式進行切換的資訊產生關連。此時，切換部38係藉由參照該資訊，可切換成基本處理部34及最適化處理部35的其中一方進行動作。
切換部38係在藉由異常處理感測部37被感測到發生異常處理時，亦即由異常處理感測部37被通知感測資訊時，檢測該感測資訊的通知，作為表示使基本處理部34進行動作的要求的觸發器，且切換成基本處理部34進行動作。亦即，切換部38係使被感測到發生異常處理的最適化處理部35的處理停止，並且使基本處理部34的處理開始。如上所示，在藉由最適化處理部35所為之處理中被感測到異常處理的發生時，切換部38自動切換成基本處理部34進行動作，藉此可防止異常處理被繼續，並且藉由基本處理部34所生成的基本命令資料32b，使台車2的動作繼續。
此外，切換部38係由後述修復部39接受完成資訊的通知，藉此感測藉由修復部39所為之最適化處理部35的處理內容的修復已完成的情形，且切換成最適化處理部35進行動作。亦即，切換部38係檢測來自修復部39的完成資訊的通知，作為表示使最適化處理部35進 行動作的要求的觸發器，切換成最適化處理部35進行動作。如上所示，切換部38係從感測異常處理的發生起至收到來自修復部39的完成資訊的通知為止，係使基本處理部34進行動作，若收到來自修復部39的完成資訊的通知，則再度切換成最適化處理部35進行動作。藉此，至藉由修復部39所為之最適化處理部35的處理內容的修復完成為止，係藉由使基本處理部34進行動作，可使台車2的動作繼續。此外，最適化處理部35的處理內容的修復完成後，再度使最適化處理部35進行動作，藉此可達成台車2的搬運動作的高度化(效率化、最適化等)。
修復部39係當藉由異常處理感測部37被感測到發生異常處理時，亦即由異常處理感測部37被通知到感測資訊時，修復最適化處理部35的處理內容的手段(修復手段)。具體而言，修復部39係藉由預先設定的修復方法，修復藉由切換部38被切換成動作停止的最適化處理部35的處理內容。此時，若藉由最適化處理部35的資料處理，在最適化處理資料記憶部33被記憶有被破壞的資料時等，修復部39係執行被記憶在最適化處理資料記憶部33的資料的修復(例如初期化等)。此外，若被記憶在最適化處理資料記憶部33的資料必須初期化等，修復部39亦可在執行初期化之前，將初期化對象的資料退避(複製)至其他記憶區域。被退避的資料係可使用在異常發生的原因解析等。
在此，考慮在對規定最適化處理部35的處理 內容的軟體進行新功能追加等更新處理之後，因更新後軟體的不良情形而被感測到發生異常處理的情形。以下將「規定最適化處理部35的處理內容的軟體」稱為「最適化處理部35的軟體」。此時，修復部39係執行將最適化處理部35的軟體切回成更新前的軟體的回轉處理，藉此可修復最適化處理部35的處理內容。修復部39係若完成如上所示之修復處理，即對切換部38通知表示修復已完成的完成資訊。
使用圖5，說明最適化處理部35的軟體的更新處理及回轉處理。圖5係用以說明更新處理及回轉處理的模式圖。在圖5中，「最適化處理v1」的區塊係表示更新處理前的最適化處理部35的處理，「最適化處理v2」的區塊係表示更新處理後的最適化處理部35的處理，「基本處理」的區塊係表示基本處理部34的處理。
圖5的(a)係顯示更新處理前的狀態。在該狀態下，藉由切換部38被切換成最適化處理部35優先進行動作，因此藉由最適化處理部35的處理(最適化處理v1)所生成的最適化命令資料33b被輸出至台車2。
圖5的(c)係顯示更新處理後的狀態。在該狀態下，藉由切換部38被切換成最適化處理部35優先進行動作，因此藉由最適化處理部35的處理(最適化處理v2)所生成的最適化命令資料33b被輸出至台車2。
圖5的(b)係顯示更新處理中或回轉處理中的中間狀態。該中間狀態係表示在更新處理中或回轉處理 中，無法執行藉由最適化處理部35所為之處理的狀態。在中間狀態下，藉由切換部38被切換成基本處理部34進行動作，藉此藉由基本處理部34的處理(基本處理)所生成的基本命令資料32b被輸出至台車2。
使用圖6，說明更新處理前後的控制器3的動作例(步驟S1、S2)、及回轉處理前後的控制器3的動作例(步驟S3~S8)。
在圖5的(a)所示之更新處理前的狀態下，若藉由例如操作人員等的操作被指示最適化處理部35的軟體的更新處理的執行時，切換部38係檢測該指示作為處理切換的觸發器而切換成基本處理部34進行動作(步驟S1)。亦即，在步驟S1中，切換部38係使最適化處理部35的處理停止，並且使基本處理部34的處理開始。藉此，移至圖5的(b)所示之中間狀態。如上所示，切換部38檢測最適化處理部35的軟體的更新處理的執行作為觸發器，且切換成基本處理部34進行動作，藉此可根據基本命令資料32b，使台車2的動作控制繼續。在該期間，雖然達成全體最適的高位準的搬運控制未被實現，但是藉由切換成安定進行動作的低位準的基本處理，可抑制台車2的動作停止，且使FOUP的搬運作業繼續。其中，更新用的軟體(規定最適化處理v2的軟體)係在更新處理前，藉由操作人員等的操作，預先被儲存在控制器3的輔助記憶裝置307等。此外，更新前的軟體(規定最適化處理v1的軟體)係在更新處理後亦被儲存在控制器3的 輔助記憶裝置307等，供回轉處理用。
最適化處理部35的軟體更新處理完成，藉由例如操作人員等操作，再度被指示使最適化處理部35進行動作時，切換部38係檢測該指示作為處理切換的觸發器，且切換成最適化處理部35進行動作(步驟S2)。亦即，在步驟S2中，切換部38係使基本處理部34的處理停止，並且使最適化處理部35的處理重新開始。藉此，移至圖5的(c)所示之更新處理後的狀態。
在圖5的(c)所示之更新處理後的狀態下，異常處理感測部37係監視最適化處理部35的處理。異常處理感測部37係若感測異常處理的發生，對切換部38及修復部39通知感測資訊(步驟S3)。切換部38係若接受來自異常處理感測部37的感測資訊的通知時，檢測該感測資訊的通知作為觸發器，且切換成基本處理部34進行動作(步驟S4)。亦即，在步驟S4中，切換部38係使最適化處理部35的處理停止，並且使基本處理部34的處理開始。藉此，移至圖5的(b)所示之中間狀態。接著，修復部39係在接受到感測資訊的通知之後，在藉由切換部38使最適化處理部35的處理被停止之後，執行將最適化處理部35的軟體，由更新後的軟體(規定最適化處理v2的軟體)切回至更新前的軟體(規定最適化處理v1的軟體)的回轉處理(步驟S5)。此外，若藉由最適化處理部35的資料處理而被記憶在最適化處理資料記憶部33的資料被破壞，修復部39係執行被記憶在最適化處 理資料記憶部33的資料修復(例如初期化等)(步驟S6)。在此，若被記憶在最適化處理資料記憶部33的資料必須初期化等，修復部39亦可在執行初期化之前，將初期化對象的資料退避(複製)至其他記憶區域。被退避的資料係可使用在異常發生的原因解析等。其中，步驟S5及步驟S6的執行順序並非侷限於圖6所示之順序。例如，步驟S5及步驟S6係可被並列執行，亦可在步驟S6被執行之後，再執行步驟S5。
若步驟S5及步驟S6的處理完成，修復部39係對切換部38通知表示回轉處理完成的完成資訊(步驟S7)。切換部38係若接受來自修復部39的完成資訊的通知，檢測該完成資訊的通知作為觸發器，切換成最適化處理部35進行動作(步驟S8)。亦即，在步驟S8中，切換部38係使基本處理部34的處理停止，並且使最適化處理部35的處理重新開始。藉此，移至圖5的(a)所示之更新處理前的狀態。
如以上所述，在本實施形態之控制器3中，可藉由基本處理部34及最適化處理部35，生成用以輸出至台車2的命令資料。此外，要輸出藉由基本處理部34及最適化處理部35的何者所生成的命令資料，係可藉由切換部38進行切換。因此，藉由控制器3，即使在基本處理部34及最適化處理部35的其中一方(在本實施形態中以一例而言為最適化處理部35)有例如軟體的錯誤等而發生異常處理，亦可切換成被輸出藉由基本處理部34 及最適化處理部35的另一方所生成的命令資料。藉此，可繼續藉由輸出部36所為之對台車2輸出命令資料。結果，可使台車2繼續根據命令資料的動作，因此可抑制台車2的動作停止。
此外，在控制器3中，根據包含比基本輸入資料32a為更多的資訊項目的最適化輸入資料33a，生成包含比基本命令資料32b為更多的資訊項目的最適化命令資料33b的最適化處理部35被優先進行動作。藉此，在平常時，可對台車2輸出比基本命令資料32b更為詳細的最適化命令資料33b，可達成台車2的搬運動作的高度化(效率化、最適化等)。另一方面，切換部38係在檢測到表示使基本處理部34進行動作的要求的觸發器時，切換成基本處理部34進行動作。藉此，若必須藉由例如軟體的更新處理及回轉處理等來變更最適化處理部35的處理內容，而無法執行藉由最適化處理部35所為之處理時等，係將藉由基本處理部34被生成的基本命令資料32b輸出至台車2，藉此可使台車2的動作繼續。
此外，在本實施形態之搬運控制系統1中，控制器3係可藉由基本處理部34及最適化處理部35，生成用以輸出至台車2的命令資料。此外，台車2係具備有對應可收取的基本命令資料32b及最適化命令資料33b的各個的動作控制部(基本動作控制部23及最適化動作控制部24)。亦即，控制器3及台車2係具備有：用以進行根據基本命令資料32b的台車2的動作控制的基本控制 系統(基本處理部34及基本動作控制部23的成對(pair))；及用以進行根據最適化命令資料33b的台車2的動作控制的最適化控制系統(最適化處理部35及最適化動作控制部24的成對)。因此，藉由上述搬運控制系統1，即使在其中一方系統(在本實施形態中以一例而言為最適化控制系統)的處理中發生異常處理，亦可藉由切換部38切換成另一方系統進行動作，藉此繼續台車2的動作控制。藉此，可抑制台車2的動作停止。
以上根據其實施形態，詳細說明本發明。但是，本發明並非限定於上述實施形態。本發明在未脫離其要旨的範圍內，可為各種變形。
在上述實施形態中，係說明對台車2分配搬運要求的分配控制，作為藉由搬運控制系統1所為之搬運控制之一例。但是，藉由搬運控制系統1所為之控制亦可為分配控制以外的控制(例如對合流部9的台車2的進入順序的控制、台車2間的車間距離的控制等)。此外，最適化處理及基本處理的內容並非限定為特定的處理內容，可形成為與藉由搬運控制系統1所被執行的控制的內容相對應的內容。
此外，藉由控制器3被控制的對象的搬運機並非侷限於上述實施形態中所列舉的台車，亦可為例如堆高式起重機等台車以外的搬運機。此外，在上述實施形態中，係說明設置控制器3作為有別於控制對象的搬運機(台車2)的其他裝置的情形，但是例如若控制對象的搬 運機僅有1台的情形等，控制器3亦可被組裝在搬運機之中。
此外，在上述實施形態中，係說明對切換部38及修復部39通知異常處理感測部37感測到異常處理發生時指示回轉處理的控制訊號之例，惟對切換部38及修復部39之回轉處理的指示亦可藉由操作人員所為之手動操作來進行。
1‧‧‧搬運控制系統
2‧‧‧台車(搬運機)
3‧‧‧控制器(搬運控制裝置)
21‧‧‧通知部
22‧‧‧收訊部
23‧‧‧基本動作控制部(第1動作控制手段)
24‧‧‧最適化動作控制部(第2動作控制手段)
31‧‧‧受理部
32‧‧‧基本處理資料記憶部
32a‧‧‧基本輸入資料(第1輸入資料)
32b‧‧‧基本命令資料(第1命令資料)
33‧‧‧最適化處理資料記憶部
33a‧‧‧最適化輸入資料(第2輸入資料)
33b‧‧‧最適化命令資料(第2命令資料)
34‧‧‧基本處理部(第1處理手段)
35‧‧‧最適化處理部(第2處理手段)
36‧‧‧輸出部(輸出手段)
37‧‧‧異常處理感測部(異常處理感測手段)
38‧‧‧切換部(切換手段)
39‧‧‧修復部(修復手段)

Claims (5)

  1. 一種搬運控制裝置，其係控制搬運物品之一以上的搬運機的動作的搬運控制裝置，其係具備有：第1處理手段，其係根據包含前述物品的搬運要求的第1輸入資料，生成表示對前述搬運機被命令的動作的第1命令資料；第2處理手段，其係根據包含前述物品的搬運要求的第2輸入資料，生成表示對前述搬運機被命令的動作的第2命令資料；輸出手段，其係將藉由前述第1處理手段被生成的前述第1命令資料或藉由前述第2處理手段被生成的前述第2命令資料輸出至前述搬運機；及切換手段，其係以前述第1命令資料及前述第2命令資料的任一方藉由前述輸出手段被輸出的方式，控制前述第1處理手段、前述第2處理手段、及前述輸出手段的至少任一者的動作。
  2. 如申請專利範圍第1項之搬運控制裝置，其中，前述第2輸入資料係包含：前述第1輸入資料所包含的基本項目、及前述第1輸入資料未包含的追加項目，前述第2命令資料係包含：前述第1命令資料所包含的基本項目、及前述第1命令資料未包含的追加項目，前述切換手段係使前述第2處理手段優先進行動作，當檢測到表示使前述第1處理手段進行動作的要求的觸發器時，即切換成前述第1處理手段進行動作。
  3. 如申請專利範圍第2項之搬運控制裝置，其中，另外具備有：異常處理感測手段，其係監視藉由前述第2處理手段所為之處理，感測異常處理的發生，前述切換手段係當藉由前述異常處理感測手段被感測到前述異常處理的發生時，檢測該異常處理的發生的感測作為前述觸發器，切換成前述第1處理手段進行動作。
  4. 如申請專利範圍第3項之搬運控制裝置，其中，另外具備有：修復手段，其係當藉由前述異常處理感測手段被感測到前述異常處理的發生時，修復前述第2處理手段的處理內容，前述切換手段係感測藉由前述修復手段所為之修復已完成，切換成前述第2處理手段進行動作。
  5. 一種搬運控制系統，其係構成為包含：搬運物品之一以上的搬運機、及控制前述搬運機的動作的搬運控制裝置的搬運控制系統，前述搬運控制裝置係具備有：第1處理手段，其係根據包含前述物品的搬運要求的第1輸入資料，生成表示對前述搬運機被命令的動作的第1命令資料；第2處理手段，其係根據包含前述物品的搬運要求的第2輸入資料，生成表示對前述搬運機被命令的動作的第2命令資料；輸出手段，其係將藉由前述第1處理手段被生成的前述第1命令資料或藉由前述第2處理手段被生成的前述第 2命令資料輸出至前述搬運機；及切換手段，其係以前述第1命令資料及前述第2命令資料的任一方藉由前述輸出手段被輸出的方式，控制前述第1處理手段、前述第2處理手段、及前述輸出手段的至少任一者的動作，前述搬運機係具備有：第1動作控制手段，其係收取前述第1命令資料，根據該第1命令資料，控制自機的動作；及第2動作控制手段，其係收取前述第2命令資料，根據該第2命令資料，控制自機的動作。
TW105122225A 2015-07-15 2016-07-14 搬運控制裝置及搬運控制系統 TWI679510B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015141065 2015-07-15
JP2015-141065 2015-07-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201708997A true TW201708997A (zh) 2017-03-01
TWI679510B TWI679510B (zh) 2019-12-11

Family

ID=57756892

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW105122225A TWI679510B (zh) 2015-07-15 2016-07-14 搬運控制裝置及搬運控制系統

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10410895B2 (zh)
JP (1) JP6384613B2 (zh)
TW (1) TWI679510B (zh)
WO (1) WO2017010183A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI733593B (zh) * 2020-04-28 2021-07-11 盟立自動化股份有限公司 防碰撞的控制方法及軌道車控制系統

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6825532B2 (ja) * 2017-10-12 2021-02-03 株式会社ダイフク 搬送システム
DE102018132608A1 (de) 2018-12-18 2020-06-18 Krones Ag Vorrichtung und Verfahren zum Behandeln von Behältnissen
US11542101B2 (en) * 2020-07-23 2023-01-03 Intelligrated Headquarters, Llc Systems, methods, and computer program products for improved container transportation

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4856904A (en) * 1985-01-21 1989-08-15 Nikon Corporation Wafer inspecting apparatus
JP3894003B2 (ja) * 2002-03-08 2007-03-14 村田機械株式会社 搬送システム
JP4438095B2 (ja) 2005-05-26 2010-03-24 村田機械株式会社 搬送システム
JP2007200040A (ja) 2006-01-26 2007-08-09 Sharp Corp 制御装置、製造システム、制御アプリケーション切替プログラム、および記録媒体
CN102341324B (zh) * 2009-03-03 2013-07-10 村田机械株式会社 搬送系统
US9244443B2 (en) * 2010-10-15 2016-01-26 Yoshimasa Kobayashi Recovery method for logistics system
JP5446055B2 (ja) * 2012-01-27 2014-03-19 村田機械株式会社 台車システム
JP6121846B2 (ja) * 2013-08-15 2017-04-26 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 基板処理装置、基板処理方法、および基板処理システム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI733593B (zh) * 2020-04-28 2021-07-11 盟立自動化股份有限公司 防碰撞的控制方法及軌道車控制系統
CN113562034A (zh) * 2020-04-28 2021-10-29 盟立自动化股份有限公司 防碰撞的控制方法及轨道车控制系统
US11904917B2 (en) 2020-04-28 2024-02-20 Mirle Automation Corporation Anti-collision control method and rail vehicle control system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017010183A1 (ja) 2017-01-19
JPWO2017010183A1 (ja) 2017-12-21
TWI679510B (zh) 2019-12-11
US10410895B2 (en) 2019-09-10
US20180208404A1 (en) 2018-07-26
JP6384613B2 (ja) 2018-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6571916B2 (ja) 入出荷支援システム及び入出荷支援方法
TWI485537B (zh) Method of carrying the trolley system and the walking path of the van
TWI679510B (zh) 搬運控制裝置及搬運控制系統
TWI817010B (zh) 搬送控制裝置
WO2019037553A1 (zh) 调度服务器、机器人及其行驶方法
JP2019189463A (ja) 入出荷支援システム、入出荷支援方法及び無人搬送車
JP4977644B2 (ja) 自動搬送システムおよび自動搬送システムにおける搬送車の待機位置設定方法
JP2013049500A (ja) 搬送車システムのシミュレーションシステムとシミュレーション方法
JP4427755B2 (ja) 搬送システム
KR20110091020A (ko) 주행차 시스템
JP2020111471A (ja) 自動物流仕分けシステムおよび自動物流仕分け方法
TW200410883A (en) Control device for transfer system
WO2021177135A1 (ja) 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法
JPH1185280A (ja) 無人搬送車システム
WO2020100220A1 (ja) 搬送作業制御装置、システム、方法およびコンピュータ可読媒体
JP2003292116A (ja) 搬送システム
JP2010262588A (ja) 搬送システムと搬送指令の転送方法
WO2021229746A1 (ja) 搬送システム、制御方法、及び制御装置
JP5141974B2 (ja) 台車のモニタリングシステムとモニタリング方法
JP5024734B2 (ja) 台車のモニタリングシステムとモニタリング方法
JP5278736B2 (ja) 搬送車システム
EP4383163A1 (en) Mobile unit management device, management method, and storage medium
WO2023047829A1 (ja) 搬送システム
JP2004192411A (ja) キャリア搬送制御方法
JP2005162451A (ja) 搬送システム