CN110580593A - 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统 - Google Patents

货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110580593A
CN110580593A CN201810584011.7A CN201810584011A CN110580593A CN 110580593 A CN110580593 A CN 110580593A CN 201810584011 A CN201810584011 A CN 201810584011A CN 110580593 A CN110580593 A CN 110580593A
Authority
CN
China
Prior art keywords
order
point
picking
agv
picker
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810584011.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110580593B (zh
Inventor
梁志康
齐小飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd
Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd, Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd
Priority to CN201810584011.7A priority Critical patent/CN110580593B/zh
Priority to PCT/CN2019/087088 priority patent/WO2019233257A1/zh
Priority to US17/051,607 priority patent/US11928644B2/en
Publication of CN110580593A publication Critical patent/CN110580593A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110580593B publication Critical patent/CN110580593B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06311—Scheduling, planning or task assignment for a person or group
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/644—Optimisation of travel parameters, e.g. of energy consumption, journey time or distance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/692—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles involving a plurality of disparate vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G06Q10/0875—Itemisation or classification of parts, supplies or services, e.g. bill of materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)

Abstract

本公开提出一种货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统，涉及智能仓储技术领域。本公开的一种货物分拣方法包括：接收到达拣货点的自动导引运输车AGV的单拣货点订单，单拣货点订单包括与AGV相关联的订单中属于单个拣货点的货物的信息；将单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员；在存在拣货员领取单拣货点订单的情况下，将单拣货点订单设置为已分配状态以避免被重复领取。通过这样的方法，能够将AGV与订单相关联，由AGV到各个拣货点供拣货员拣货，减少了拣货员的行走距离，缩短耗时；同一个订单可以推荐给多个拣货员，从而避免拣货员忙碌或离开状态导致订单延误，提高了货物拣选的效率。

Description

货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，特别是一种货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统。
背景技术
在相关技术的电商订单履约仓库流程中，系统往往会将多个订单组合到一起形成一个任务单，然后分给拣货员执行拣货任务。目前的WMS(Warehouse Management System，仓库管理系统)执行拣货任务的方式有2大类：
第一类：单个拣货员独立完成全部拣货。拣货路径是拣货任务的储位所在的主通道的顺序。这种方式完全依赖人力，一个拣货员完成整个拣货任务。
第二类：多人接力完成一个拣货任务。每个拣货员负责部分区域，前面的人完成自己区域的拣货任务后可以通过输送线传递给后面的人。
上述方案中，第一类方案会导致人员无效行走距离过长，拣货效率低，第二类方案虽然有所改进，但输送线在仓库里面的部署实施不够方便灵活，难以应用。
发明内容
本公开的一个目的在于提高货物拣选的效率。
根据本公开的一个方面，提出一种货物分拣方法，包括：接收到达拣货点的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的单拣货点订单，单拣货点订单包括与AGV相关联的订单中属于单个拣货点的货物的信息；将单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员；在存在拣货员领取单拣货点订单的情况下，将单拣货点订单设置为已分配状态以避免被重复领取。
可选地，将单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员包括：根据在线状态的拣货员的位置和AGV位于的拣货点的位置，确定拣货员与拣货点间的行进距离；根据拣货员与拣货点间的行进距离，从处于在线状态的拣货员中选择不小于预定数量的拣货员；将单拣货点订单推荐给选择的拣货员。
可选地，货物分拣方法还包括：根据来自拣货员的上线信息和下线信息维护在线状态的拣货员列表；在确定拣货员与拣货点间的行进距离前，更新拣货点区域内的在线状态的拣货员列表中拣货员的位置。
可选地，货物分拣方法还包括：根据来自拣货员的任务刷新请求为拣货员推荐单拣货点订单；暂停为位于相同拣货点区域内的拣货员执行根据任务刷新请求推荐单拣货点订单的操作直至超过预定间隔时长。
可选地，货物分拣方法还包括：根据订单所需的货物和货物摆放的储位确定与订单相关联的AGV需要经过的拣货点；根据AGV在各个拣货点需要的货物生成AGV针对各个拣货点的单拣货点订单；规划AGV的行进路线；驱动AGV按照行进路线依次经过各个拣货点，直至完成拣货。
可选地，单个AGV与一个或多个订单相关联；单拣货点订单中包括AGV在单个拣货点所需的属于一个或多个订单的货物信息。
可选地，规划AGV的行进路线所根据的信息包括以下一种或多种：AGV需要经过的拣货点的位置、卸货点的位置和AGV的当前位置；或，在各个拣货点等待的AGV的数量。
可选地，还包括：当拣货员完成单拣货点订单后，驱动AGV离开当前拣货点，按照行进路线到达下一个拣货点，或在完成拣货的情况下前往卸货点卸货。
通过这样的方法，能够将AGV与订单相关联，由AGV到各个拣货点供拣货员拣货，减少了拣货员的行走距离，缩短耗时；同一个订单可以推荐给多个拣货员，从而避免拣货员忙碌或离开状态导致订单延误，提高了货物拣选的效率。
根据本公开的另一个方面，提出一种货物分拣控制系统，包括：订单接收模块，被配置为接收到达拣货点的AGV的单拣货点订单，单拣货点订单包括与AGV相关联的订单中属于单个拣货点的货物的信息；订单推荐模块，被配置为将单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员；订单标记模块，被配置为在存在拣货员领取单拣货点订单的情况下，将单拣货点订单设置为已分配状态以避免被重复领取。
可选地，订单推荐模块被配置为：根据在线状态的拣货员的位置和AGV位于的拣货点的位置，确定拣货员与拣货点间的行进距离；根据拣货员与拣货点间的行进距离，从处于在线状态的拣货员中选择不小于预定数量的拣货员；将单拣货点订单推荐给选择的拣货员。
可选地，货物分拣控制系统还包括：拣货员信息维护模块，被配置为根据来自拣货员的上线信息和下线信息维护在线状态的拣货员列表；在距离计算单元确定拣货员与拣货点间的行进距离前，更新对应拣货点的在线状态的拣货员列表中拣货员的位置。
可选地，货物分拣控制系统还包括：刷新模块，被配置为根据来自拣货员的任务刷新请求为拣货员推荐单拣货点订单，且暂停为位于相同拣货点区域内的拣货员执行根据任务刷新请求推荐单拣货点订单的操作直至超过预定间隔时长。
可选地，货物分拣控制系统还包括：拣货点确定模块，被配置为根据订单所需的货物和货物摆放的储位确定与订单相关联的AGV需要经过的拣货点；单拣货点订单确定模块，被配置为根据AGV在各个拣货点需要的货物生成AGV针对各个拣货点的单拣货点订单；路线规划模块，被配置为规划AGV的行进路线；驱动模块，被配置为驱动AGV按照行进路线依次经过各个拣货点，直至完成拣货后前往卸货点卸货。
可选地，单个AGV与一个或多个订单相关联；单拣货点订单中包括AGV在单个拣货点所需的属于一个或多个订单的货物信息。
可选地，路线规划模块规划AGV的行进路线所根据的信息包括以下一种或多种：AGV需要经过的拣货点的位置、卸货点的位置和AGV的当前位置；或，在各个拣货点等待的AGV的数量。
根据本公开的又一个方面，提出一种货物分拣控制系统，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中提到的任意一种货物分拣方法。
这样的控制系统能够将AGV与订单相关联，由AGV到各个拣货点供拣货员拣货，减少了拣货员的行走距离，缩短耗时；同一个订单可以推荐给多个拣货员，从而避免拣货员忙碌或离开状态导致订单延误，提高了货物拣选的效率。
根据本公开的再一个方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上文中提到的任意一种货物分拣方法的步骤。
通过执行这样的计算机可读存储介质上的指令，能够将AGV与订单相关联，由AGV到各个拣货点供拣货员拣货，减少了拣货员的行走距离，缩短耗时；同一个订单可以推荐给多个拣货员，从而避免拣货员忙碌或离开状态导致订单延误，提高了货物拣选的效率。
另外，根据本公开的一个方面，提出一种货物分拣系统，包括：上文中提到的任意一种货物分拣控制系统；和，AGV，被配置为在货物分拣控制系统的驱动下前往各个拣货点，并在拣货完成后前往卸货点卸货。
可选地，还包括：拣货员终端，被配置为执行以下操作中的一种或多种：在拣货员的触发下向货物分拣控制系统提供拣货员上线信息和下线信息；接收向拣货员推荐的单拣货点订单并向拣货员显示；在拣货员确定领取订单的情况下，向货物分拣控制系统提供订单领取信息。
这样的货物分拣系统能够将AGV与订单相关联，由AGV到各个拣货点供拣货员拣货，减少了拣货员的行走距离，缩短耗时；同一个订单可以推荐给多个拣货员，从而避免拣货员忙碌或离开状态导致订单延误，提高了货物拣选的效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开的货物分拣方法的一个实施例的流程图。
图2为本公开的货物分拣方法中为单拣货点订单分配拣货员的一个实施例的流程图。
图3为本公开的货物分拣方法的另一个实施例的流程图。
图4为本公开的货物分拣控制系统的一个实施例的示意图。
图5为本公开的货物分拣控制系统的另一个实施例的示意图。
图6为本公开的货物分拣控制系统的又一个实施例的示意图。
图7为本公开的货物分拣系统的一个实施例的示意图。
图8为本公开的货物分拣系统的应用环境的一个实施例的示意图。
图9为本公开的货物分拣系统的运行逻辑的一个实施例的流程图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
本公开的货物分拣方法的一个实施例的流程图如图1所示。
在步骤101中，接收到达拣货点的AGV的单拣货点订单，单拣货点订单包括与AGV相关联的订单中属于单个拣货点的货物的信息。在一个实施例中，货物的信息可以包括货物名称、型号、条码、二维码和/或其他货物标识等信息，还可以包括货物需要的数量。
在一个实施例中，单个AGV可以与一个订单相关联，单拣货点订单中包括AGV在单个拣货点所需的属于一个订单的货物信息，通过这样的方式，当AGV完成拣选后可以不用二次拣选，减少了操作步骤，提高了单个订单的完成效率，特别是在订单需要紧急拣选的情况下能够满足时限要求。
在另一个实施例中，单个AGV可以与多个订单相关联，每个单拣货点订单中可以包括AGV在单个拣货点所需的属于一个或多个订单的货物信息。通过这样的方式，能够利用单个AGV同步拣选多个订单需要的货物，均衡了各个订单完成的时间，也减少了AGV需要行走的距离。
在步骤102中，将单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员。在一个实施例中，预定数量可以为2。
在步骤103中，在存在拣货员领取单拣货点订单的情况下，将单拣货点订单设置为已分配状态以避免被重复领取。
通过这样的方法，能够将AGV与订单相关联，由AGV到各个拣货点供拣货员拣货，减少了拣货员的行走距离，缩短耗时；同一个订单可以推荐给多个拣货员，从而避免拣货员忙碌或离开状态导致订单延误，提高了货物拣选的效率。
在一个实施例中，由于拣货员分布在不同的位置，因此就近选择拣货员推荐单拣货点订单能够减少拣货员行走的距离，节省人力的同时缩短拣货员的等待时长，提高拣货效率。在一个实施例中，单拣货点订单分配拣货员的流程图如图2所示。
在步骤201中，根据在线状态的拣货员的位置和AGV位于的拣货点的位置，确定拣货员与拣货点间的行进距离。
在一个实施例中，可以在需要推荐拣货员时更新在线状态的拣货员的位置，提高位置的实时性。在另一个实施例中，可以在拣货员刷新来请求获取订单的情况下获取拣货员位置，降低定位的频率，降低对拣货员终端和系统的数据处理压力。
在步骤202中，根据拣货员与拣货点间的行进距离，从处于在线状态的拣货员中选择不小于预定数量的拣货员。在一个实施例中，可以优先选择刷新订单的拣货员，从而优先向较为空闲的拣货员推荐拣货任务，保证订单的执行效率。
在步骤203中，将单拣货点订单推荐给选择的拣货员。
通过这样的方法，能够根据AGV和拣货员的位置就近选择拣货员来推荐单拣货点订单，从而能够减少拣货员行走的距离，缩短AGV的等待时长，提高拣货效率。
在一个实施例中，可以根据来自拣货员的上线信息和下线信息维护在线状态的拣货员列表，从而保证订单分配给的拣货员处于在线状态，避免订单被延误执行。
在一个实施例中，为避免为拣货员推荐的任务过多，可以对到达拣货点的AGV的任务延迟分配，保证拣货员的待拣选订单列表中的数量不超过预定订单数量门限，从而避免由于较长时间后的情况不可预期导致的订单拣选延误。
在一个实施例中，拣货员可以手动刷新，拣货员终端会向系统发送任务刷新请求。当收到任务刷新请求后，为拣货员推荐单拣货点订单。若存在待推荐的订单，可以优先推荐给该拣货员，从而优先向较为空闲的拣货员推荐拣货任务，保证订单的执行效率。
在一个实施例中，当为拣货员刷新订单后，可以暂停为位于相同拣货点区域内的拣货员执行根据任务刷新请求推荐单拣货点订单的操作，直至超过预定间隔时长，预定间隔时长可以为2～5秒，从而避免短时间能同时刷新归属于多个拣货员的任务列表导致订单被多个拣货员领取，提高系统的可靠性。
在一个实施例中，当拣货员在预定持续时长内未刷新订单，则删除拣货员的位置，避免为该拣货员分配订单，从而优化订单的均衡分配效果，避免单拣货员任务过重导致订单拣选延迟，或地图中拣货员位置拥堵造成的订单推荐运算困难。
在一个实施例中，可以在拣货员触发AGV标识的情况下确定拣货员领取单拣货点订单成功。例如，在AGV上增加二维码，拣货员终端扫描二维码认领该AGV在本拣货点的单拣货点订单，或者在AGV上增加触发装置，拣货员触摸、按压该装置则确定领取该订单。通过这样的方法，能够确认拣货员到达AGV的位置领取订单，避免订单被重复领取，还能够避免订单被拣货员在不知道的情况下误操作领取，保证单拣货点订单的拣选尽快被执行。
在一个实施例中，还可以对不同拣货员进行工作能力评价，根据能力为拣货员推荐单拣货点订单，例如，在推荐的订单数量相当的情况下，优先为效率高的拣货员推荐订单，从而实现根据对已有的单拣货点订单的预期完成顺序分配后续订单的拣货员，进一步提高了订单拣选效率。
在一个实施例中，当多个AGV到达同一个拣货点时，可以按照AGV到达的先后顺序向拣货员推荐，也可以按照AGV所关联的订单的优先级向拣货员推荐，优先向拣货员推荐优先级高的单拣货点订单，从而优先保证优先级高的订单的完成效率。
本公开的货物分拣方法的另一个实施例的流程图如图3所示。
在步骤301中，根据订单所需的货物和货物摆放的储位确定与订单相关联的AGV需要经过的拣货点。在一个实施例中，可以基于存储的货物与储位的对应关系确定与订单相关联的AGV需要经过的拣货点。
在步骤302中，根据AGV在各个拣货点需要的货物生成AGV针对各个拣货点的单拣货点订单。在一个实施例中，根据各个拣货点便于拣选的货物种类拆分订单，针对每个拣货点生成单拣货点订单。在另一个实施例中，还可以组合属于不同订单、位于相同拣货点的货物条目，形成包括多个订单所需货物的单拣货点订单。
在步骤303中，规划AGV的行进路线。在一个实施例中，可以根据AGV需要经过的拣货点的位置、当前位置以及卸货点的位置规划路径使路径最短。
在另一个实施例中，考虑到各个拣货点等待拣货的AGV数量的差异，可以将在各个拣货点等待的AGV的数量作为考虑因素，优先选择等待AGV数量少的拣货点进行拣选，从而减少等待时间，提高各个拣货点任务的均衡程度，优化订单拣选效率。
在步骤304中，驱动AGV按照行进路线依次经过各个拣货点，直至完成拣货。在一个实施例中，AGV在经过各个拣货点的过程中，可以根据各个拣货点的拣货压力状态实时调整路线，提高路径规划的时效性。
在步骤305中，系统接收到达拣货点的AGV的单拣货点订单。
在步骤306中，将单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员。在一个实施例中，可以根据拣货员的在线情况、拣货员的空闲情况、拣货点的位置、拣货员的位置确定将订单推荐给的拣货员，还可以确定将订单推荐给的拣货员的数量。在一个实施例中，在待领取、待执行的单拣货点订单数量大于预定数量门限和/或在在线拣货员数量大于预定人数门限的情况下，可以增加将订单推荐给的拣货员的数量，从而充分利用多拣货员的优势，缩短单拣货点订单被领取的时间，提高执行效率。
在步骤307中，在存在拣货员领取单拣货点订单的情况下，将单拣货点订单设置为已分配状态以避免被重复领取。
在步骤308中，判断是否完成拣货。若完成卸货，则执行步骤310；若未完成拣货，即AGV还要前往下一个拣货点，则执行步骤309。
在步骤309中，驱动AGV离开当前拣货点，按照行进路线到达下一个拣货点。
在步骤310中，驱动AGV离开当前拣货点，前往卸货点卸货。
通过这样的方法，能够根据订单所需的货物和货物摆放的储位进行AGV路径规划和订单处理，生成针对各个拣货点的单拣货点订单，并生成AGV在各个拣货点间、拣货点到卸货点间运动的路线，保证货物拣选的效率。
本公开的货物分拣控制系统40的一个实施例的示意图如图4所示。订单接收模块401能够接收到达拣货点的AGV的单拣货点订单，单拣货点订单包括与AGV相关联的订单中属于单个拣货点的货物的信息。在一个实施例中，货物的信息可以包括货物名称、型号、条码、二维码和/或其他货物标识等信息，还可以包括货物需要的数量。订单推荐模块402能够将单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员。在一个实施例中，预定数量可以为2。订单标记模块403能够在存在拣货员领取单拣货点订单的情况下，将单拣货点订单设置为已分配状态以避免被重复领取。
这样的控制系统能够将AGV与订单相关联，由AGV到各个拣货点供拣货员拣货，减少了拣货员的行走距离，缩短耗时；同一个订单可以推荐给多个拣货员，从而避免拣货员忙碌或离开状态导致订单延误，提高了货物拣选的效率。
在一个实施例中，订单推荐模块402能够根据在线状态的拣货员的位置和AGV位于的拣货点的位置确定拣货员与拣货点间的行进距离，进而根据拣货员与拣货点间的行进距离，从处于在线状态的拣货员中选择不小于预定数量的拣货员，从而能够根据AGV和拣货员的位置就近选择拣货员推荐单拣货点订单，能够减少拣货员行走的距离，缩短AGV的等待时长，提高拣货效率。
在一个实施例中，货物分拣控制系统40还可以包括拣货员信息维护模块404，能够根据来自拣货员的上线信息和下线信息维护在线状态的拣货员列表，从而保证订单分配给的拣货员处于在线状态，避免订单被延误执行。
在一个实施例中，拣货员可以手动刷新，拣货员终端会发送任务刷新请求。货物分拣控制系统40还可以包括刷新模块405，能够在收到任务刷新请求后为拣货员推荐单拣货点订单。若存在待推荐的订单，可以优先推荐给该拣货员，从而优先向较为空闲的拣货员推荐拣货任务，保证订单的执行效率。
在一个实施例中，货物分拣控制系统40还可以包括拣货点确定模块406、单拣货点订单确定模块407、路线规划模块408和驱动模块409。
拣货点确定模块406能够根据订单所需的货物和货物摆放的储位确定与订单相关联的AGV需要经过的拣货点。在一个实施例中，可以基于存储的货物与储位的对应关系确定与订单相关联的AGV需要经过的拣货点。
单拣货点订单确定模块407能够根据AGV在各个拣货点需要的货物生成AGV针对各个拣货点的单拣货点订单。在一个实施例中，可以根据各个拣货点便于拣选的货物种类拆分订单，针对每个拣货点生成单拣货点订单。在另一个实施例中，还可以组合属于不同订单、位于相同拣货点的货物条目，形成包括多个订单所需货物的单拣货点订单。
路线规划模块408能够规划AGV的行进路线。在一个实施例中，可以根据AGV需要经过的拣货点的位置、当前位置以及卸货点的位置规划路径使路径最短。在另一个实施例中，考虑到各个拣货点等待拣货的AGV数量的差异，可以将在各个拣货点等待的AGV的数量作为考虑因素，优先选择等待AGV数量少的拣货点进行拣选，从而减少等待时间，提高各个拣货点任务的均衡程度，优化订单拣选效率。在一个实施例中，AGV在经过各个拣货点的过程中，路线规划模块408可以根据各个拣货点的拣货压力状态实时调整路线，提高路径规划的时效性。
驱动模块409能够驱动AGV按照行进路线依次经过各个拣货点，直至完成拣货。在一个实施例中，AGV在经过各个拣货点的过程中，可以根据各个拣货点的拣货压力状态实时调整路线，提高路径规划的时效性。
这样的控制系统能够根据订单所需的货物和货物摆放的储位进行AGV路径规划和订单处理，生成针对各个拣货点的单拣货点订单，并生成AGV在各个拣货点间、拣货点到卸货点间运动的路线，保证货物拣选的效率。
本公开货物分拣控制系统的一个实施例的结构示意图如图5所示。货物分拣控制系统包括存储器501和处理器502。其中：存储器501可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储上文中货物分拣方法的对应实施例中的指令。处理器502耦接至存储器501，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器502用于执行存储器中存储的指令，能够实现提高货物拣选的效率。
在一个实施例中，还可以如图6所示，货物分拣控制系统600包括存储器601和处理器602。处理器602通过BUS总线603耦合至存储器601。该货物分拣控制系统600还可以通过存储接口604连接至外部存储装置605以便调用外部数据，还可以通过网络接口606连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够实现提高货物拣选的效率。
在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现货物分拣方法对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开的货物分拣系统的一个实施例的示意图如图7所示。货物分拣控制系统71可以为上文中提到的任意一种货物分拣控制系统。AGV721～72n能够在货物分拣控制系统的驱动下前往各个拣货点，并在拣货完成后前往卸货点卸货。
这样的货物分拣系统能够将AGV与订单相关联，由AGV到各个拣货点供拣货员拣货，减少了拣货员的行走距离，缩短耗时；同一个订单可以推荐给多个拣货员，从而避免拣货员忙碌或离开状态导致订单延误，提高了货物拣选的效率。
在一个实施例中，如图7所示，货物分拣系统还可以包括拣货员终端731～73n，能够执行以下至少一种操作：在拣货员的触发下向货物分拣控制系统提供拣货员上线信息和下线信息；接收向拣货员推荐的单拣货点订单并向拣货员显示；在拣货员确定领取订单的情况下，向货物分拣控制系统提供订单领取信息。
这样的货物分拣系统能够为拣货员配置专属的拣货员终端，能够方便获取拣货员状态信息，方便拣货员获取订单信息，能够根据拣货员的需要确定推荐订单的时机，提高了订单分配的及时性和合理性。
本公开的货物分拣系统的应用环境的一个实施例的示意图如图8所示。小方格为储位标识，小圆点为停车点标识，停车点可以与拣货点为一一对应关系，也可以多个停车点归属于同一个拣货点。如分隔储位标识的折线所示，仓储空间分为多个区域，例如图示区域中包括4个区域，AGV(如小车型图标所示)在不同的仓储区域间、不同拣货点运动，完成归属于不同仓储区域的货物的拣选。每个仓储区域可以有一个或多个拣货点，以及可以配置一个或多个拣货员(如人形图标所示)。在一个实施例中，一个或多个仓储区域可以不配置拣货员，当需要拣货时，通知附近其他仓储区域中的拣货员前来领取订单，从而避免为部分冷门仓储区域配置拣货员造成人力资源浪费。
这样的系统一方面将AGV与人工拣货配合，提高了拣货的灵活性，减少了拣货员的行走距离，降低了人力资源浪费；另一方面，由于拣货员负责的区域减少，能够增加工作的熟练程度，提高货物拣选效率。
本公开的货物分拣系统的运行逻辑的一个实施例的流程图如图9所示。
在步骤901中，WMS下发任务。在一个实施例中，可以基于订单参数下发任务，例如，优先级高的订单先处理，临近绝限时刻的订单优先处理，以及当同一集合的订单归属于不同拣货任务时，若存在被处理的订单，则其他订单要优先处理。
在步骤902中，将拣选任务分配到AGV，并根据拣选任务中的订单情况生成单拣货点订单，并进行路径规划。在一个实施例中，拣选任务中可以包括一个或多个订单，一个AGV可以与一个或多个拣选任务相关联。
在步骤903中，AGV根据规划的路线行驶到拣货点。
在步骤904中，当拣货员刷新请求分配任务时，向WMS系统发送任务分配请求。在一个实施例中，拣货员可以通过刷新终端页面的方式请求分配任务，方便拣货员的使用。在另一个实施例中，拣货员可以扫描储位标识请求分配任务，从而一方面实现了任务分配请求的发送，另一方面也便于系统根据拣货员扫描的储位标识确定拣货员的位置。
在步骤905中，拣货员按照领取的单拣货点订单中的货物明细拣货。
在一个实施例中，当拣货员完成一个单拣货点订单中最后一件货物的拣选后，可以再次自动给该拣货员分配等待拣货的AGV所关联的订单。在一个实施例中，如果没有等待拣货的AGV，则系统提示无待拣选任务。系统可以记录拣选员在储位中的位置，过一段时间无刷新则可以删除标记。
在一个实施例中，假设逻辑区(逻辑区为数据处理中与仓储区域相对应的区域代称，其对应的仓储区域可以是预定范围的储物区域，距离在预定范围内的拣货区域等)内有至少1个拣货员。拣货员的位置已经相对准确，在推荐原则中保证将任务推荐到多个拣货员的同时，避免过多的重复性推荐。
假设本逻辑区有n个在线的拣货员负责所在逻辑区的拣货工作人的位置为S1,…,Sn，当前逻辑区内小车所在拣货点的位置C1,…,Cm。，第i个拣货员和第j辆小车之间的距离用两者所在节点的最短路距离表示，即d(Si,Cj)，
用变量xij代表任务j是否被推荐给拣货员i：
考虑如下模型：
s.t.∑ixij≥p (1)
∑jxij≥q (2)
xij∈{0,1}，
约束(1)表示每个小车任务至少要推荐给p个拣货员，p＝min{2,n}。n＝1时，每个小车任务只能推荐给1个拣货员；n≥2时，每个小车任务至少推荐给2个拣货员。
约束(2)表示每个拣货员至少要被推荐q个拣货任务，约束(2)是为了均衡推荐，防止出现个别拣货员推荐列表为空或者订单过多的情况。具体来讲，中的5是为保证每个拣货员至少分配有5个任务，但是当有m个任务(系数为p，表示每个任务至少要出现p次)时，为了尽量均匀分布小车任务，每个RF显示个任务即可。考虑到小于5的情形，只取和5的较小值。(注意，给出的解，每个任务可能出现不止两次)
从模型容易看出，模型具有可行解。∑jxij为分配到拣货员i的任务个数，xij＝1代表要在任务j分配给拣货员i，对于所有满足xij＝1的任务j，按照权重rdj的升序排列任务，从而控制拣货员领取单拣货点订单的顺序。在一个实施例中，可以设置rd＝f(r1，r2，r3)，可以设置r1反映任务优先级,r2反映相对截单时间的临近程度，r3反映AGV的等待时间。f可以跟具体的业务需求设置。
在一个实施例中，可以令f(r1,r2,r3)＝r1r2r3，任务优先级越高，越临近截单时间或者在巷道等待时间越长，则相应的参数值越低。比如，携带任务j的小车在巷道内等待时间超过某个阈值时，将其r3值调低来提高其rdj排序。当需要高优先级的必须优先拣货时，可以令高优先级拣货任务对应的r1趋近于0。具体的参数的值可以根据需求在实际运营中进行适当调整。
当有拣货员扫储位触发刷新分配任务时，对于未被拣选的小车任务可以进行再次推荐。为了避免短时间内有多人刷新分配任务列表。限制在一定时间内(比如3s)，不刷新同一位置附近的拣货员的订单推荐列表。
在步骤906中，判断AGV是否完成拣货任务，若完成拣货任务，则执行步骤908，若未完成拣货任务，则执行步骤907。在一个实施例中，AGV可以通过已规划的拣货路线判断是否完成拣货任务。
在步骤907中，AGV行驶到下一个拣货点，执行步骤904进行在该拣货点的拣货操作。
在步骤908中，AGV行驶到卸货点。
在步骤909中，AGV自动或由卸货员完成卸货操作。
这样的系统引入与拣货任务相关联的AGV与不同拣货人员配合拣货的方式，考虑人员位置精准分配拣货任务，减少拣货人员的无效行走距离，提升拣货作业效率。同时，采用AGV与拣货员配合的方式无需在拣货点间铺设轨道，AGV经过各个拣货点的顺序不固定，在提高灵活度的同时，进一步提高了货物拣选的效率。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (19)

1.一种货物分拣方法，包括：
接收到达拣货点的自动导引运输车AGV的单拣货点订单，所述单拣货点订单包括与所述AGV相关联的订单中属于单个拣货点的货物的信息；
将所述单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员；
在存在拣货员领取所述单拣货点订单的情况下，将所述单拣货点订单设置为已分配状态以避免被重复领取。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员包括：
根据在线状态的所述拣货员的位置和所述AGV位于的拣货点的位置，确定拣货员与拣货点间的行进距离；
根据所述拣货员与拣货点间的行进距离，从处于在线状态的拣货员中选择不小于预定数量的拣货员；
将所述单拣货点订单推荐给选择的拣货员。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
根据来自拣货员的上线信息和下线信息维护在线状态的拣货员列表；
在确定所述拣货员与拣货点间的行进距离前，更新拣货点区域内的在线状态的拣货员列表中所述拣货员的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据来自拣货员的任务刷新请求为拣货员推荐单拣货点订单；
暂停为位于相同拣货点区域内的拣货员执行根据所述任务刷新请求推荐单拣货点订单的操作直至超过预定间隔时长。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据订单所需的货物和货物摆放的储位确定与所述订单相关联的AGV需要经过的拣货点；
根据所述AGV在各个拣货点需要的货物生成所述AGV针对各个拣货点的单拣货点订单；
规划所述AGV的行进路线；
驱动所述AGV按照所述行进路线依次经过各个拣货点，直至完成拣货。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，单个AGV与一个或多个订单相关联；
所述单拣货点订单中包括所述AGV在单个拣货点所需的属于一个或多个订单的货物信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述规划所述AGV的行进路线所根据的信息包括以下一种或多种：
所述AGV需要经过的拣货点的位置、卸货点的位置和所述AGV的当前位置；或，
在各个拣货点等待的AGV的数量。
8.根据权利要求5所述的方法，还包括：
当所述拣货员完成所述单拣货点订单后，驱动所述AGV离开当前拣货点，按照所述行进路线到达下一个拣货点，或在完成拣货的情况下前往卸货点卸货。
9.一种货物分拣控制系统，包括：
订单接收模块，被配置为接收到达拣货点的自动导引运输车AGV的单拣货点订单，所述单拣货点订单包括与所述AGV相关联的订单中属于单个拣货点的货物的信息；
订单推荐模块，被配置为将所述单拣货点订单推荐给不小于预定数量的拣货员；
订单标记模块，被配置为在存在拣货员领取所述单拣货点订单的情况下，将所述单拣货点订单设置为已分配状态以避免被重复领取。
10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述订单推荐模块被配置为：
根据在线状态的所述拣货员的位置和所述AGV位于的拣货点的位置，确定拣货员与拣货点间的行进距离；
根据所述拣货员与拣货点间的行进距离，从处于在线状态的拣货员中选择不小于预定数量的拣货员；
将所述单拣货点订单推荐给选择的拣货员。
11.根据权利要求10所述的控制系统，还包括：
拣货员信息维护模块，被配置为根据来自拣货员的上线信息和下线信息维护在线状态的拣货员列表；在所述距离计算单元确定所述拣货员与拣货点间的行进距离前，更新对应拣货点的在线状态的拣货员列表中所述拣货员的位置。
12.根据权利要求9所述的控制系统，还包括：
刷新模块，被配置为根据来自拣货员的任务刷新请求为拣货员推荐单拣货点订单，且暂停为位于相同拣货点区域内的拣货员执行根据所述任务刷新请求推荐单拣货点订单的操作直至超过预定间隔时长。
13.根据权利要求9所述的控制系统，还包括：
拣货点确定模块，被配置为根据订单所需的货物和货物摆放的储位确定与所述订单相关联的AGV需要经过的拣货点；
单拣货点订单确定模块，被配置为根据所述AGV在各个拣货点需要的货物生成所述AGV针对各个拣货点的单拣货点订单；
路线规划模块，被配置为规划所述AGV的行进路线；
驱动模块，被配置为驱动所述AGV按照所述行进路线依次经过各个拣货点，直至完成拣货后前往卸货点卸货。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其中，单个AGV与一个或多个订单相关联；
所述单拣货点订单中包括所述AGV在单个拣货点所需的属于一个或多个订单的货物信息。
15.根据权利要求13所述的控制系统，其中，所述路线规划模块规划所述AGV的行进路线所根据的信息包括以下一种或多种：
所述AGV需要经过的拣货点的位置、卸货点的位置和所述AGV的当前位置；或，
在各个拣货点等待的AGV的数量。
16.一种货物分拣控制系统，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至8任一项所述的方法。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至8任意一项所述的方法的步骤。
18.一种货物分拣系统，包括：
权利要求9～16任意一项所述的货物分拣控制系统；和，
自动导引运输车AGV，被配置为在所述货物分拣控制系统的驱动下前往各个拣货点，并在拣货完成后前往卸货点卸货。
19.根据权利要求18所述的系统，还包括：
拣货员终端，被配置为执行以下操作中的一种或多种：
在拣货员的触发下向所述货物分拣控制系统提供拣货员上线信息和下线信息；
接收向拣货员推荐的单拣货点订单并向拣货员显示；
在拣货员确定领取订单的情况下，向所述货物分拣控制系统提供订单领取信息。
CN201810584011.7A 2018-06-08 2018-06-08 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统 Active CN110580593B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810584011.7A CN110580593B (zh) 2018-06-08 2018-06-08 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统
PCT/CN2019/087088 WO2019233257A1 (zh) 2018-06-08 2019-05-15 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统
US17/051,607 US11928644B2 (en) 2018-06-08 2019-05-15 Articles picking method, control system and articles picking system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810584011.7A CN110580593B (zh) 2018-06-08 2018-06-08 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110580593A true CN110580593A (zh) 2019-12-17
CN110580593B CN110580593B (zh) 2022-07-05

Family

ID=68770081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810584011.7A Active CN110580593B (zh) 2018-06-08 2018-06-08 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11928644B2 (zh)
CN (1) CN110580593B (zh)
WO (1) WO2019233257A1 (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111709608A (zh) * 2020-05-21 2020-09-25 金鹰国际货运代理有限公司上海第一分公司 拣货任务确定方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111768065A (zh) * 2020-03-16 2020-10-13 北京京东乾石科技有限公司 一种分配拣货任务的方法和装置
CN112183850A (zh) * 2020-09-25 2021-01-05 灵动科技（北京）有限公司 路线规划方法、装置、设备和存储介质
CN113139766A (zh) * 2020-01-20 2021-07-20 北京京东振世信息技术有限公司 巷道拥堵率的计算方法和装置、储位选择方法和装置
CN113450041A (zh) * 2020-03-25 2021-09-28 日日顺供应链科技股份有限公司 一种物流园区订单管理系统
CN113537654A (zh) * 2020-04-13 2021-10-22 北京京东乾石科技有限公司 一种任务分配方法、装置和系统
CN114111781A (zh) * 2020-08-27 2022-03-01 北京极智嘉科技股份有限公司 路径规划系统、方法及装置
US11657363B2 (en) 2020-10-28 2023-05-23 Coupang Corp. Systems and computerized methods for optimizing item retrieval allocation efficiencies
CN114111781B (zh) * 2020-08-27 2024-06-07 北京极智嘉科技股份有限公司 路径规划系统、方法及装置

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110580593B (zh) * 2018-06-08 2022-07-05 北京京东乾石科技有限公司 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统
US11693403B2 (en) * 2019-06-04 2023-07-04 Seegrid Corporation Dynamic allocation and coordination of auto-navigating vehicles and selectors
US20210142265A1 (en) * 2019-11-08 2021-05-13 Walmart Apollo, Llc System and Method for Orderfilling Trip Allocation
CN111242556B (zh) * 2020-01-21 2023-10-10 秒针信息技术有限公司 一种货物分类方法及装置
US11044198B1 (en) * 2020-08-05 2021-06-22 Coupang Corp. Systems and methods for pooling multiple user requests to mitigate network congestion
CN113955362B (zh) * 2021-08-11 2024-02-06 浙江立镖机器人有限公司 立体分拣控制方法、立体分拣机器人和相关设备

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6445984B1 (en) * 2001-05-25 2002-09-03 The Raymond Corporation Steer control system for material handling vehicles
CN103440566A (zh) * 2013-08-27 2013-12-11 北京京东尚科信息技术有限公司 一种拣货集合单的生成方法、装置及拣货路径优化方法
CN104205135A (zh) * 2012-02-05 2014-12-10 麦修斯资源有限公司 持续批订单履行
US20150227140A1 (en) * 2014-02-10 2015-08-13 John Bean Technologies Corporation Routing of automated guided vehicles
US20160229631A1 (en) * 2013-12-24 2016-08-11 Hitachi, Ltd. Picking System
CN105858045A (zh) * 2016-06-03 2016-08-17 北京极智嘉科技有限公司 货物自动拣选系统和货物自动拣选方法
CN106204222A (zh) * 2016-07-12 2016-12-07 多点生活(中国)网络科技有限公司 订单数据处理方法和装置
CN205837747U (zh) * 2016-06-03 2016-12-28 北京极智嘉科技有限公司 货物自动拣选系统
CN106843201A (zh) * 2016-12-08 2017-06-13 北京京东尚科信息技术有限公司 自动引导车和用于利用自动引导车拣选物品的方法
CN106845674A (zh) * 2016-12-15 2017-06-13 北京京东尚科信息技术有限公司 拣货路径确定方法和装置
CN107215606A (zh) * 2017-05-23 2017-09-29 深圳爱淘城网络科技股份有限公司 一种分拣方法及系统
CN107248096A (zh) * 2017-04-20 2017-10-13 多点生活(中国)网络科技有限公司 订单处理方法和系统
CN107256469A (zh) * 2017-04-24 2017-10-17 华南理工大学 基于叉车式agv小车的优化出入库管理系统及其方法
CN107274125A (zh) * 2017-06-08 2017-10-20 北京惠赢天下网络技术有限公司 配送商订单的处理方法、装置、服务器及订单分配系统
CN107539690A (zh) * 2017-08-25 2018-01-05 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种载人agv拣货车系统和拣货方法
CN107633375A (zh) * 2017-09-20 2018-01-26 武汉木神机器人有限责任公司 一种人机协作仓储分拣方法
CN107628404A (zh) * 2017-11-07 2018-01-26 北京翰宁智能科技有限责任公司 一种物流仓储中心基于订单到人的拣选系统和方法
CN107703943A (zh) * 2017-10-23 2018-02-16 清华大学 一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统
US20180096299A1 (en) * 2016-09-30 2018-04-05 Staples, Inc. Hybrid Modular Storage Fetching System
CN108100548A (zh) * 2017-11-10 2018-06-01 北京科捷物流有限公司 一种仓储机器人自动分拣方法及分拣系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4611845A (en) * 1984-06-29 1986-09-16 At&T Technologies, Inc. Method and apparatus for picking up a batch of articles
US8798784B1 (en) * 2010-12-29 2014-08-05 Amazon Technologies, Inc. Robotic induction in materials handling facilities with batch singulation
US10137566B2 (en) * 2015-09-09 2018-11-27 Bastian Solutions, Llc Automated guided vehicle (AGV) with batch picking robotic arm
US10343881B2 (en) * 2017-04-24 2019-07-09 Ching Qing Guo Automatic batch picking robot
CN110580593B (zh) * 2018-06-08 2022-07-05 北京京东乾石科技有限公司 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统

Patent Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6445984B1 (en) * 2001-05-25 2002-09-03 The Raymond Corporation Steer control system for material handling vehicles
CN104205135A (zh) * 2012-02-05 2014-12-10 麦修斯资源有限公司 持续批订单履行
CN103440566A (zh) * 2013-08-27 2013-12-11 北京京东尚科信息技术有限公司 一种拣货集合单的生成方法、装置及拣货路径优化方法
US20160229631A1 (en) * 2013-12-24 2016-08-11 Hitachi, Ltd. Picking System
US20150227140A1 (en) * 2014-02-10 2015-08-13 John Bean Technologies Corporation Routing of automated guided vehicles
CN205837747U (zh) * 2016-06-03 2016-12-28 北京极智嘉科技有限公司 货物自动拣选系统
CN105858045A (zh) * 2016-06-03 2016-08-17 北京极智嘉科技有限公司 货物自动拣选系统和货物自动拣选方法
CN106204222A (zh) * 2016-07-12 2016-12-07 多点生活(中国)网络科技有限公司 订单数据处理方法和装置
US20180096299A1 (en) * 2016-09-30 2018-04-05 Staples, Inc. Hybrid Modular Storage Fetching System
CN106843201A (zh) * 2016-12-08 2017-06-13 北京京东尚科信息技术有限公司 自动引导车和用于利用自动引导车拣选物品的方法
CN106845674A (zh) * 2016-12-15 2017-06-13 北京京东尚科信息技术有限公司 拣货路径确定方法和装置
CN107248096A (zh) * 2017-04-20 2017-10-13 多点生活(中国)网络科技有限公司 订单处理方法和系统
CN107256469A (zh) * 2017-04-24 2017-10-17 华南理工大学 基于叉车式agv小车的优化出入库管理系统及其方法
CN107215606A (zh) * 2017-05-23 2017-09-29 深圳爱淘城网络科技股份有限公司 一种分拣方法及系统
CN107274125A (zh) * 2017-06-08 2017-10-20 北京惠赢天下网络技术有限公司 配送商订单的处理方法、装置、服务器及订单分配系统
CN107539690A (zh) * 2017-08-25 2018-01-05 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种载人agv拣货车系统和拣货方法
CN107633375A (zh) * 2017-09-20 2018-01-26 武汉木神机器人有限责任公司 一种人机协作仓储分拣方法
CN107703943A (zh) * 2017-10-23 2018-02-16 清华大学 一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统
CN107628404A (zh) * 2017-11-07 2018-01-26 北京翰宁智能科技有限责任公司 一种物流仓储中心基于订单到人的拣选系统和方法
CN108100548A (zh) * 2017-11-10 2018-06-01 北京科捷物流有限公司 一种仓储机器人自动分拣方法及分拣系统

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
GRUNOW, M.等: "Dispatching multi-load AGVs in highly automated seaport container terminals", 《CONTAINER TERMINALS AND AUTOMATED TRANSPORT SYSTEMS》 *
刘进平: "配送中心订单分拣系统中的拣货路径选择研究", 《运筹与管理》 *
张彩霞等: ""货到人"模式下的电商订单拣选优化研究", 《经营与管理》 *
王洪: "AGV系统在物流分拣作业中的应用研究", 《中国市场》 *

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113139766A (zh) * 2020-01-20 2021-07-20 北京京东振世信息技术有限公司 巷道拥堵率的计算方法和装置、储位选择方法和装置
CN111768065A (zh) * 2020-03-16 2020-10-13 北京京东乾石科技有限公司 一种分配拣货任务的方法和装置
CN113450041A (zh) * 2020-03-25 2021-09-28 日日顺供应链科技股份有限公司 一种物流园区订单管理系统
CN113537654A (zh) * 2020-04-13 2021-10-22 北京京东乾石科技有限公司 一种任务分配方法、装置和系统
CN111709608A (zh) * 2020-05-21 2020-09-25 金鹰国际货运代理有限公司上海第一分公司 拣货任务确定方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111709608B (zh) * 2020-05-21 2024-03-29 金鹰国际货运代理有限公司上海第一分公司 拣货任务确定方法、装置、计算机设备及存储介质
CN114111781A (zh) * 2020-08-27 2022-03-01 北京极智嘉科技股份有限公司 路径规划系统、方法及装置
CN114111781B (zh) * 2020-08-27 2024-06-07 北京极智嘉科技股份有限公司 路径规划系统、方法及装置
CN112183850A (zh) * 2020-09-25 2021-01-05 灵动科技（北京）有限公司 路线规划方法、装置、设备和存储介质
WO2022062654A1 (zh) * 2020-09-25 2022-03-31 灵动科技（北京）有限公司 路线规划方法、装置、设备和存储介质
CN112183850B (zh) * 2020-09-25 2024-03-26 灵动科技（北京）有限公司 路线规划方法、装置、设备和存储介质
US11657363B2 (en) 2020-10-28 2023-05-23 Coupang Corp. Systems and computerized methods for optimizing item retrieval allocation efficiencies

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019233257A1 (zh) 2019-12-12
CN110580593B (zh) 2022-07-05
US11928644B2 (en) 2024-03-12
US20210233013A1 (en) 2021-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110580593B (zh) 货物分拣方法、控制系统和货物分拣系统
US11597600B2 (en) Article picking method, server and system
WO2020233227A1 (zh) 仓储任务处理方法、装置、仓储系统以及存储介质
CN111344726B (zh) 自动化设施之间的动态卡车路线规划的方法和系统
CN107025491B (zh) 一种自动化仓储中agv运输车的调度方法及系统
US20210319391A1 (en) Perpetual batch order fulfillment
Merschformann et al. Decision rules for robotic mobile fulfillment systems
CN109064081B (zh) 持续批订单履行
CN108202965A (zh) 自动化仓储管理方法、装置和系统
KR20190048674A (ko) 지능형 무인자율주행 물류 로봇
CN109615247B (zh) 调度方法、配送机器人的控制方法、装置和电子设备
US20210279670A1 (en) Systems and methods for autonomous lineside parts delivery to an assembly line process
CN113387098B (zh) 货物运送方法、装置、电子设备和存储介质
CN110599075A (zh) 仓库货物周转管理装置、系统、方法和存储介质
CN110414895A (zh) 车辆调度系统及方法
KR102401241B1 (ko) 물류 로봇 관제 시스템
JP7243401B2 (ja) 管理装置、ピッキングシステムおよび管理方法
EP3031016A2 (en) Perpetual batch order fulfillment
CN109305502A (zh) 物料配送方法、装置及调度设备
US20230022085A1 (en) Systems And Methods For Prioritizing Pick Jobs While Optimizing Efficiency
CN113240362A (zh) 物流订单任务的处理方法、装置、电子设备和计算机介质
CN115630895A (zh) 货物管理方法及装置、搬运设备及计算机可读存储介质
CN114358680A (zh) 任务分配方法、电子设备及计算机程序产品
CN113723891A (zh) 物品拣选方法、拣选控制装置、拣选装置和存储介质
CN111123865A (zh) 一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210308

Address after: Room a1905, 19 / F, building 2, No. 18, Kechuang 11th Street, Daxing District, Beijing, 100176

Applicant after: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co.,Ltd.

Address before: 101, 1st floor, building 2, yard 20, Suzhou street, Haidian District, Beijing 100080

Applicant before: Beijing Jingbangda Trading Co.,Ltd.

Effective date of registration: 20210308

Address after: 101, 1st floor, building 2, yard 20, Suzhou street, Haidian District, Beijing 100080

Applicant after: Beijing Jingbangda Trading Co.,Ltd.

Address before: 100195 Beijing Haidian Xingshikou Road 65 West Cedar Creative Garden 4 District 11 Building East 1-4 Floor West 1-4 Floor

Applicant before: BEIJING JINGDONG SHANGKE INFORMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Applicant before: BEIJING JINGDONG CENTURY TRADING Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant