CN113387098B - 货物运送方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货物运送方法、装置、电子设备和存储介质。货物运送方法包括：确定运送任务信息，运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；根据运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队；将运送任务信息分配给至少一个车队中的每个机器人；对于每一车队，为车队规划行进路线，并将行进路线发送给车队中的机器人，以使车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

Description

货物运送方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能控制技术，尤其涉及一种货物运送方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在传统的仓储行业当中，货物的搬运移动需要消耗大量的人力成本和时间成本。为了节省人力成本的支出，结合智能控制技术，专用于货物搬运的自主移动设备应运而生。这些自主移动设备也被称为机器人小车，可以自主地爬升货架、拿取货物、运送货物，将仓库中的货物搬运效率大大提升。

这些机器人小车一般独立作业，可在工作区域内自由移动。随着仓储规模增大，机器人小车使用增多，行进路线交错复杂。导致系统对各小车的路径规划的复杂度提升，调度难度增加。

发明内容

本申请提供一种货物运送方法、装置、电子设备和存储介质，控制机器人按照队列的方式行进，实现统一控制，简化机器人的调度难度。

第一方面，本申请提供一种货物运送方法，应用于仓储系统中的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述方法包括：

确定运送任务信息，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队；

将所述运送任务信息分配给至少一个所述车队中的每个机器人；

对于每一车队，为所述车队规划行进路线，并将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，所述货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，所述集合干道与所述巷道平行；所述货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，所述通行干道连通所述巷道、所述集合干道；

在将所述行进路线发送给所述车队中的机器人之后，还包括：

确定车队中每个机器人的集合时间、每个机器人在所述集合干道中的集合位置；

将所述集合时间和集合位置分别发送给对应的机器人，以使各机器人在集合时间到达集合位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第一到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第一行进信号，以使车队中的机器人按照行进路线以队列形式通过所述通行干道进入货架区域的巷道内。

可选的，所述方法还包括：

若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；

向车队中的机器人发送第二行进信号，以使车队中的机器人从对应的库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第二到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第三行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过所述通行干道离开货架区域去往目标位置。

可选的，所述货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；所述方法还包括：

若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；

向车队中的机器人发送第四行进信号，以使车队中的机器人从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第三到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第五行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

可选的，所述仓储系统还包括多个工作站；所述待运送货物的目标位置为工作站；所述根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队，包括：

根据所述运送任务信息，将所述待运送货物划分为至少一组，其中，每组待运送货物的数量满足预设要求，且每组待运送货物的当前位置位于同一巷道内，和/或，目标位置为同一工作站；

为每一组待运送货物分配一个车队，所述车队内的机器人数量与该组待运送货物的数量相匹配。

可选的，所述方法还包括：

针对每个车队，若车队分配到的待运送货物的目标位置包含不同的工作站，则将待运送货物的目标位置为同一工作站的机器人划分到同一个子车队；

根据各个子车队对应的目标位置，确定车队在离开货架区域前往目标位置的过程中分流为子车队的分流节点；

将分流节点位置发送给对应的机器人，以使车队中的机器人到达分流节点后拆分为子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往对应的工作站。

可选的，所述方法还包括：

若存在至少两个车队分配到的待运送货物的目标位置均为同一工作站，则确定至少两个车队在离开货架区域前往目标位置的过程中合并为总车队的合并节点；

将合并节点位置发送给所述至少两个车队中的机器人，以使所述至少两个车队中的机器人到达合并节点后合并为总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，同一车队的机器人对应的待运送货物的当前位置位于同一巷道内；在将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货之后，还包括：

若所述车队的各机器人对应的目标位置不同，则查找是否存在相匹配车队，其中，所述相匹配车队与所述车队对应的巷道之间的距离小于预设距离，所述相匹配车队与所述车队进入对应巷道的时间间隔小于预设间隔，且所述相匹配车队中各机器人对应的目标位置不同；

若存在相匹配车队，则根据所述车队与所述相匹配车队中各机器人的目标位置，将所述车队与所述相匹配车队中的机器人重新划分为多个车队，重新划分得到的每一车队中各机器人对应的目标位置相同；

控制各机器人在取货完成后，基于重新划分的车队移动至对应的目标位置。

第二方面，本申请提供一种货物运送方法，应用于仓储系统中的机器人，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述方法包括：

接收运送任务信息；所述运送任务信息是服务器在确定运送任务信息并根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队后分配的，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

接收行进路线；所述行进路线是服务器为机器人所在车队规划的；

按照所述行进路线，在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，所述货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，所述集合干道与所述巷道平行；所述货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，所述通行干道连通所述巷道、所述集合干道；

所述在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，包括：

接收服务器发送的集合时间和集合位置；

在到达集合位置后，向服务器发送第一到达信号；

接收到服务器发送的第一行进信号后，根据运送任务信息，到达货架区域的巷道内并爬升至对应的库位取货。

可选的，所述在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第二行进信号后，从库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

在到达巷道指定位置后，向服务器发送第二到达信号；

接收到服务器发送的第三行进信号后，在车队中以队列形式通过所述通行干道离开货架区域去往目标位置。

可选的，所述货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；

所述在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第四行进信号后，从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；

在到达天轨指定位置后，向服务器发送第三到达信号；

接收到服务器发送的第五行进信号后，在车队中以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

可选的，所述在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

接收服务器发送的分流节点位置；

在到达分流节点后进入子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，所述在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

接收服务器发送的合并节点位置；

在到达合并节点后进入总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

第三方面，本申请提供一种货物运送装置，应用于仓储系统，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述装置包括：

运送任务确定模块，用于确定运送任务信息，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

组队模块，用于根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队；

运送任务分配模块，用于将所述运送任务信息分配给至少一个所述车队中的每个机器人；

路线规划模块，用于对于每一车队，为所述车队规划行进路线，并将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，所述货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，所述集合干道与所述巷道平行；所述货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，所述通行干道连通所述巷道、所述集合干道；

所述装置还包括：

第一集合模块，用于在将所述行进路线发送给所述车队中的机器人之后，确定车队中每个机器人的集合时间、每个机器人在所述集合干道中的集合位置；将所述集合时间和集合位置分别发送给对应的机器人，以使各机器人在集合时间到达集合位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第一到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第一行进信号，以使车队中的机器人按照行进路线以队列形式通过所述通行干道进入货架区域的巷道内。

可选的，所述装置还包括：

第二集合模块，用于若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；向车队中的机器人发送第二行进信号，以使车队中的机器人从对应的库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第二到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第三行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过所述通行干道离开货架区域去往目标位置。

可选的，所述货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；所述装置还包括：

第三集合模块，用于若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；向车队中的机器人发送第四行进信号，以使车队中的机器人从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第三到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第五行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

可选的，所述仓储系统还包括多个工作站；所述待运送货物的目标位置为工作站；所述组队模块，具体用于：

根据所述运送任务信息，将所述待运送货物划分为至少一组，其中，每组待运送货物的数量满足预设要求，且每组待运送货物的当前位置位于同一巷道内，和/或，目标位置为同一工作站；

为每一组待运送货物分配一个车队，所述车队内的机器人数量与该组待运送货物的数量相匹配。

可选的，所述装置还包括：

分流模块，用于针对每个车队，若车队分配到的待运送货物的目标位置包含不同的工作站，则将待运送货物的目标位置为同一工作站的机器人划分到同一个子车队；根据各个子车队对应的目标位置，确定车队在离开货架区域前往目标位置的过程中分流为子车队的分流节点；将分流节点位置发送给对应的机器人，以使车队中的机器人到达分流节点后拆分为子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往对应的工作站。

可选的，所述装置还包括：

合并模块，用于若存在至少两个车队分配到的待运送货物的目标位置均为同一工作站，则确定至少两个车队在离开货架区域前往目标位置的过程中合并为总车队的合并节点；将合并节点位置发送给所述至少两个车队中的机器人，以使所述至少两个车队中的机器人到达合并节点后合并为总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，同一车队的机器人对应的待运送货物的当前位置位于同一巷道内；在将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货之后，所述装置还包括：

重组模块，用于若所述车队的各机器人对应的目标位置不同，则查找是否存在相匹配车队，其中，所述相匹配车队与所述车队对应的巷道之间的距离小于预设距离，所述相匹配车队与所述车队进入对应巷道的时间间隔小于预设间隔，且所述相匹配车队中各机器人对应的目标位置不同；若存在相匹配车队，则根据所述车队与所述相匹配车队中各机器人的目标位置，将所述车队与所述相匹配车队中的机器人重新划分为多个车队，重新划分得到的每一车队中各机器人对应的目标位置相同；控制各机器人在取货完成后，基于重新划分的车队移动至对应的目标位置。

第四方面，本申请提供一种货物运送装置，应用于仓储系统中，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道包括：

接收模块，用于接收运送任务信息；所述运送任务信息是服务器在确定运送任务信息并根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队后分配的，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

所述接收模块，还用于接收行进路线；所述行进路线是服务器为机器人所在车队规划的；

运行模块，用于按照所述行进路线，在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，所述货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，所述集合干道与所述巷道平行；所述货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，所述通行干道连通所述巷道、所述集合干道；

所述运行模块在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货时，具体用于：

接收服务器发送的集合时间和集合位置；

在到达集合位置后，向服务器发送第一到达信号；

接收到服务器发送的第一行进信号后，根据运送任务信息，到达货架区域的巷道内并爬升至对应的库位取货。

可选的，所述运行模块在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置时，具体用于：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第二行进信号后，从库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

在到达巷道指定位置后，向服务器发送第二到达信号；

接收到服务器发送的第三行进信号后，在车队中以队列形式通过所述通行干道离开货架区域去往目标位置。

可选的，所述货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；

所述运行模块在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置时，具体用于：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第四行进信号后，从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；

在到达天轨指定位置后，向服务器发送第三到达信号；

接收到服务器发送的第五行进信号后，在车队中以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

所述运行模块在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置时，具体用于：

接收服务器发送的分流节点位置；

在到达分流节点后进入子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

所述运行模块在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置时，具体用于：

接收服务器发送的合并节点位置；

在到达合并节点后进入总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行第一方面或第二方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面或第二方面所述的方法。

第七方面，本申请提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储被处理器执行时实现第一方面或第二方面所述的方法。

本申请提供了一种货物运送方法、装置、电子设备和存储介质。其中，货物运送方法，应用于仓储系统中的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述方法包括：确定运送任务信息，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队；将所述运送任务信息分配给至少一个所述车队中的每个机器人；对于每一车队，为所述车队规划行进路线，并将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。本申请的方案通过为机器人组队并为车队规划路线，控制车队按队列方式行进，不再单独为每个小车规划路线，可以简化路径规划复杂度和调度难度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种货物运送方法的流程图；

图3为本申请一实施例提供的一种货架区域结构的俯视图；

图4为本申请一实施例提供的一种货架区域结构的侧视图；

图5a为本申请一实施例提供的一种车队分流的示意图；

图5b为本申请一实施例提供的一种车队合并的示意图；

图6为本申请一实施例提供的另一种货物运送方法的流程图；

图7为本申请一实施例提供的一种货物运送装置的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的另一种货物运送装置的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

仓储机器人一般独立作业，可在工作区域内自由移动。为了对每个机器人进行控制，一般单独为每个机器人进行路径规划。但随着仓储规模增大，机器人小车使用增多，众多机器人之间的行进路线变得交错复杂。为了防止机器人之间路径冲突导致互相造成阻碍，就需要仓储系统综合考虑每个机器人的路径规划，导致仓储系统对各个机器人的路径规划的复杂度提升，调度难度增加。

因此，本申请提出一种货物运送方法、装置、电子设备和存储介质。通过为机器人组建车队，并对车队进行统一路径规划，减小路径规划的考量因素，降低路径规划复杂度，提高调度效率。

图1为本申请提供的一种应用场景的示意图。如图1所示，该应用场景中包括终端设备10、若干工作站20、若干机器人30、仓库40、仓库中存储有多件货物的货架50。

终端设备10可以是任何类型的电子计算平台或设备，作为整个仓库系统的控制中心。根据实际需求，其可以具备相应的存储空间或计算能力，以提供一项或多项应用服务或功能，例如接收订单、分配订单、下发订单、控制机器人执行取放货任务等。

工作站20是可供进行出货操作的集成化设备。根据实际的出货过程或设计需求，设置有一个或多个不同类型的动作机构及功能模块，例如用于暂存货物的播种墙、分拣货物的机械手等。工作站的数量可以有仓库的占地面积、建设成本、货物流量、出货效率等一种或多种指标决定。例如可以设置为3个或更多。

机器人30是具有行走机构，可以在工作站20与仓库40之间移动，搬运货箱以进行取放货操作的自动化设备。该行走机构可以采用任何合适类型的动力系统。机器人30可以一次同时装载至少一个货箱。

仓库40是用于存放货箱的区域。为了便于管理，仓库40中可以设置多个货架50，每个货架50可以为多层，每层有多个库位，库位可用于放置货箱，每个货箱中存放至少一种货物。其中，货箱指承载货物的容器，可能为托盘、箱体等。每两个货架之间的通道叫做巷道。

仓储系统可以根据订单情况分配任务给机器人30，同时，为了控制机器人30顺利从当前所在位置到达任务对应的目标位置，还为机器人30规划行进的路线。则可以根据任务将货架50中指定库位的货箱搬运到工作站20或仓库40中的其它位置，也可以将工作站20或仓库40中的其它位置的货箱搬运到货架50中指定库位。在该场景的货物搬运过程中，可以应用本公开实施例提供的货物运送方法，将若干机器人30组成至少一个车队，然后将运送任务分配给这些车队，针对每个车队规划行进路线，使车队中的机器人可以到达对应的位置执行自己的运送任务。

图2为本申请一实施例提供的一种货物运送方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法应用于仓储系统中的服务器，仓储系统包括货架区域，货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道。本实施例的方法可以包括：

S201、确定运送任务信息。

其中，运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息。

运送任务可以根据待出库订单生成。例如，某待出库订单对应的商品包括存放于A库位的商品a和存放于B库位的商品b，需要在工作站将此订单分拣出库。据此，可以确定运送任务信息包含：待运送货物2件，当前位置为A库位(a)和B库位(b)，目标位置为工作站。在实际中，待出库订单一般为批量处理，因此可以根据至少一个待出库订单的信息确定运送任务信息。

顾名思义，待运送货物的当前位置是指，待运送货物当前所在的位置；待运送货物的目标位置是指，需要将待运送货物送往的位置。在仓储系统中，某件货物可能出现在的位置包括某个货架上的某个库位中、某个工作台等位置。根据实际的需求可以确定待运送货物的当前位置和目标位置。例如，上述待出库订单的场景中，当前位置为A库位，目标位置为工作站。又例如，在对库存进行整理的场景中，可能需要将货物c从C库位移动到D库位，则当前位置为C库位，目标位置为D库位。

为了便于对方法进行详尽的描述，本申请实施例以货物的当前位置为库位为例进行描述，对应的，当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息。但并不限定本方法仅用于此场景中，实际上，在其它场景中方法中的各步骤具有相似性。

S202、根据运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队。

在确定运送任务信息后，即可根据待运送货物的数量选择对应数量的机器人组成至少一个车队，以便对待运送货物进行运送。待运送货物的数量与机器人的数量对应并不是指数量相等，而是指待运送货物的数量小于或等于机器人可运送的货物的数量。例如，某机器人最多可运送4个货物，实际上，可以使其运送1个货物或2个货物或3个货物或4个货物。

在选择过程中，可以优先选则当前处于空闲状态的小车，以保证运送效率。当空闲小车较少，无法满足全部运送任务时，可以预定当前处于其它任务中的小车。例如，可以将新的任务信息添加到当前处于其它任务中的小车的任务列表里，使其在完成当前任务后自动加入车队执行新任务。当然，在后者这一场景中，可以优先选择完成当前任务最快的小车进行组队，尽量保证运送效率。同时，还可以将处于空闲状态的小车和处于其它任务中的小车分别划分在不同车队，这样，空闲状态的小车的车队可以先执行运送任务，以最大限度地保证运送效率。

在一些场景中，还可以在仓库中设定一个组队区域，用于机器人组队，并从该位置以队列的形式出发去往其它位置。

S203、将运送任务信息分配给至少一个车队中的每个机器人。

在分配过程中，可根据待运送货物的当前位置和/或待运送货物的目标位置货物位置确定分配到哪个车队的哪个机器人。优选的，可以将当前位置和/或目标位置相近的货物分配给同一车队的机器人，尽量使同一车队内的机器人的路线的重复度更高，使仓储系统的路径规划的复杂度更低。

S202和S203的顺序可以交换，也即先将运送任务分配给机器人，再将机器人划分到各个车队，本申请中不做限定。

S204、对于每一车队，为车队规划行进路线，并将行进路线发送给车队中的机器人，以使车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

尽管货物的当前位置可能在不同库位，但是都在货架区域。因此，车队内的机器人可以通过相同的路径到达货架区域。在对车队进行路线的规划时，可以以待运送货物的当前位置和/或待运送货物的目标位置所在的区域作为路线的端点为车队进行规划。

服务器可以将规划好的行进路线发送给车队中的每个机器人，相对应的，车队中的每个机器人接收行进路线，分别通过自主导航的方式在车队中行进。

或者，服务器可以将规划好的行进路线发送给车队中的领队机器人(车队前进方向上的第一个机器人)，相对应的，车队中的领队机器人接收行进路线，通过自主导航的方式行进。其它机器人则可以跟随领队机器人行进。

在车队到达路线的端点(货架区域)后，车队内的每个机器人可以自行导航到本车对应的库位进行取货或放货操作。

本实施例提供的货物运送方法，应用于仓储系统中的服务器，仓储系统包括货架区域，货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，该方法包括：确定运送任务信息，运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；根据运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队；将运送任务信息分配给至少一个车队中的每个机器人；对于每一车队，为车队规划行进路线，并将行进路线发送给车队中的机器人，以使车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。本申请的方案通过为机器人组队并为车队规划路线，控制车队按队列方式行进，不再单独为每个小车规划路线，可以简化路径规划复杂度和调度难度。

对应于上述的组队区域，本实施例中将组队区域设置在货架区域的一侧，并称之为集合干道，图3是货架区域的俯视图，参考图3可以看到，集合干道与巷道平行；货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，通行干道连通巷道、集合干道。机器人车队可以在集合干道中集合组成车队，以队列的形式通过通行干道进入巷道中。在将行进路线发送给车队中的机器人之后，上述的方法还包括：确定车队中每个机器人的集合时间、每个机器人在集合干道中的集合位置；将集合时间和集合位置分别发送给对应的机器人，以使各机器人在集合时间到达集合位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第一到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第一行进信号，以使车队中的机器人按照行进路线以队列形式通过通行干道进入货架区域的巷道内。

本实施例说明了机器人车队的组队过程。服务器确定车队中每个机器人的集合时间、每个机器人在集合干道中的集合位置后，下发给对应的机器人。相应的，机器人接收到组队的集合时间和集合位置信息后，在集合时间到大集合位置集合，组成队列。并在到达集合位置后向服务器发送第一到达信号，第一到达信号可以包含本车的标识、到达时间等信息。如果在设定的时间内服务器接收到一个车队内全部机器人发送的第一到达信号，则可以确定该车队已经集合完毕，可以出发。然后可以向车队中的机器人发送第一行进信号，相应的，机器人接收到第一行进信号后启动，遵循规划的行进路线前进，通过通行干道进入货架区域的巷道内。在行进过程中可以保持前后两机器人之间的距离稳定在一定距离范围内，维持队列形式。

在车队到达巷道后，车队中的机器人可到达相应的库位进行取货，在取货完成后再到达指定位置集合离开。具体的，离开货架区域的过程可以包括：若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；向车队中的机器人发送第二行进信号，以使车队中的机器人从对应的库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第二到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第三行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过通行干道离开货架区域去往目标位置。

机器人在取货完成后可以向服务器发送取货完成信号，相应的，服务器在接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号后，可以确定整个车队取货完成，可以离开货架区域。于是，向车队中的机器人发送第二行进信号，相应的，机器人在接收到第二行进信号后，离开当前所在的库位，下降至巷道的指定位置集合，再次形成队列。机器人在到达巷道指定位置后向服务器发送第二到达信号，相应的，服务器在接收到车队内全部机器人发送的第二到达信号后，可以确定车队集合完毕，于是向车队中的机器人发送第三行进信号。相应的，机器人在接收到第三行进信号后，继续遵循规划的行进路线前进，通过通行干道离开货架区域去往目标位置。

在另一种场景中，参考图4，图4为货架区域的侧视图，在货架45上方设置有用于供机器人通行的天轨，天轨的另一端可以对接地面，机器人可以通过天轨最终下降到地面。机器人可以在货架区的地面运行(例如机器人41和机器人42)，也可以在货架区的天轨上运行(例如机器人43和机器人44)。则离开货架区域的过程可以包括：若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；向车队中的机器人发送第四行进信号，以使车队中的机器人从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第三到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第五行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

机器人在取货完成后可以向服务器发送取货完成信号，相应的，服务器在接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号后，可以确定整个车队取货完成，可以离开货架区域。于是，向车队中的机器人发送第四行进信号，相应的，机器人在接收到第四行进信号后，离开当前所在的库位，向上爬升至天轨的指定位置集合，再次形成队列。机器人在到达天轨的指定位置后向服务器发送第三到达信号，相应的，服务器在接收到车队内全部机器人发送的第三到达信号后，可以确定车队集合完毕，于是向车队中的机器人发送第五行进信号。相应的，机器人在接收到第五行进信号后，继续遵循规划的行进路线前进，通过天轨离开货架区域去往目标位置。

图4中的天轨的设置方式仅为一种示例。在其它实现方式中，也可以将天轨与仓库内的其它区域，例如工作台等区域对接，使机器人通过天轨可以不经过地面即到达其它区域，这样与地面行驶的机器人不会形成路径上的冲突，可以进一步降低服务器路径规划的复杂度。

在一些场景中，待运送货物的目标位置可以为仓储系统中的工作站。上述的S202具体可以包括：根据运送任务信息，将待运送货物划分为至少一组，其中，每组待运送货物的数量满足预设要求，且每组待运送货物的当前位置位于同一巷道内，和/或，目标位置为同一工作站；为每一组待运送货物分配一个车队，车队内的机器人数量与该组待运送货物的数量相匹配。

待运送货物较多时，可以先对其进行分组，一组待运送货物分配给一个车队。车队中机器人的数量过多会导致队列过长，也会增加服务器路径规划的复杂度。因此就需要控制车队的长度，这样，每个车队可以运送的待运送货物的数量就需要满足预设的要求。另外，可以优先选择将当前位置位于同一巷道内，和/或，目标位置为同一工作站的待运送货物划分到同一组，以分配给同一个车队，增加车队内各机器人在路径上的重合度，进一步降低服务器路径规划的复杂度。另外，分配的车队中机器人的数量需与待运送货物的数量匹配，也即上述实施例中所说的，待运送货物的数量小于或等于车队内机器人可运送的货物的数量。

在一些场景中，可能无法保证每个车队所分配的全部待运送货物的目标位置都是同一工作站。在这种情况下，还可以对车队进行分流，划分出至少两个子车队。具体的，分流的过程可以包括：针对每个车队，若车队分配到的待运送货物的目标位置包含不同的工作站，则将待运送货物的目标位置为同一工作站的机器人划分到同一个子车队；根据各个子车队对应的目标位置，确定车队在离开货架区域前往目标位置的过程中分流为子车队的分流节点；将分流节点位置发送给对应的机器人，以使车队中的机器人到达分流节点后拆分为子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往对应的工作站。

针对某个车队，如果这个车队中分配到的待运送货物的目标位置包含不同的工作站，则可以将待运送货物的目标位置为同一工作站的机器人划分到同一个子车队。这里的划分，不一定体现在机器人之间的排序和距离上，可以是仅仅对这些机器人添加所属子车队的标识。划分后，每个子车队的目标位置是同一工作站，而各子车队之间对应不同工作站。这时，就可以在路径中确定一个分流节点，并把分流节点位置发送给对应的子车队内的机器人。车队中的机器人在到达分流节点后，通过变换行进方向等方式拆分成子车队。每个子车队又有了自己的统一的终点，可以以队列形式继续行进将待运送货物送往对应的工作站。

参考图5a，车队L0从巷道1行进到a点，拆分成两个子车队L1和L2，L1转向继续行进到工作站①，L2继续行进到工作站②。

在另一些实施例中，可能有两个或两个以上的车队分配到的待运送货物的目标位置均为同一工作站。在这种情况下，还可以对车队进行合并，形成一个更大的车队。具体的，合并的过程可以包括：若存在至少两个车队分配到的待运送货物的目标位置均为同一工作站，则确定至少两个车队在离开货架区域前往目标位置的过程中合并为总车队的合并节点；将合并节点位置发送给至少两个车队中的机器人，以使至少两个车队中的机器人到达合并节点后合并为总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

针对某几个车队，如果这几个车队中分配到的待运送货物的目标位置都是同一个工作站，则可以在规划的路径中设置合并节点，并将合并节点的位置发送给这几个车队中的机器人。相应的，各机器人行进到合并节点时，通过变换行进方向等方式合并成总车队，可以以队列形式继续行进将待运送货物送往目标位置。

优选的，可以合并的两个或两个以上的车队到达合并节点的位置的时间间隔小于或等于预设值。即，两个车队之间不能相隔太长时间，否则其中一个车队可能需要等待过长时间，又会降低运送效率。

参考图5b，车队L3从巷道2行进到b点，车队L4从巷道3行进到b点，合并成一个总车队L5继续行进到工作站③。

在另一些实施例中，可能存在两个或两个以上的车队中的机器人对应的待运送货物的当前位置位于同一巷道内，但对应的目标位置不同。在这种情况下，还可以对车队进行重组。具体的，在将行进路线发送给车队中的机器人，以使车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货之后，进行重组的过程可以包括：若车队的各机器人对应的目标位置不同，则查找是否存在相匹配车队，其中，相匹配车队与车队对应的巷道之间的距离小于预设距离，相匹配车队与车队进入对应巷道的时间间隔小于预设间隔，且相匹配车队中各机器人对应的目标位置不同；若存在相匹配车队，则根据车队与相匹配车队中各机器人的目标位置，将车队与相匹配车队中的机器人重新划分为多个车队，重新划分得到的每一车队中各机器人对应的目标位置相同；控制各机器人在取货完成后，基于重新划分的车队移动至对应的目标位置。

如果某个车队中机器人对应的待运送货物的当前位置位于同一巷道内，但对应的目标位置基本各不相同，可以规划统一的路径前往当前位置所在的巷道。不过，在取货完成后，暂不恢复队列继续行进，而是查找附近是否有情况相似的车队中有与该车队中某个机器人或某些机器人目标位置相同的机器人。如果有，则可以将两个或两个以上车队中目标位置相同的机器人重新组成车队，相当于将原有的两个或两个以上车队重新划分为多个车队。为重新划分的车队规划前往目标位置的路径后，即可将路径发送给各个机器人。各机器人在接收到新路径后即可在队列中行进至目标位置。

这种重新划分车队的方式，可以在整个车队取货完成后，无需每个机器人单独导航，而是继续以队列的形式在重新划分的车队中前进，相对来说可以减少服务器路径规划的复杂度。

图6为本申请一实施例提供的一种货物运送方法的流程图，本实施例的方法应用于仓储系统中的机器人，仓储系统包括货架区域，货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道。如图6所示，本实施例的方法包括：

S601、接收运送任务信息；运送任务信息是服务器在确定运送任务信息并根据运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队后分配的。

运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息。

S602、接收行进路线；行进路线是服务器为机器人所在车队规划的。

S603、按照行进路线，在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，集合干道与巷道平行；货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，通行干道连通巷道、集合干道；

在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，包括：

接收服务器发送的集合时间和集合位置；

在到达集合位置后，向服务器发送第一到达信号；

接收到服务器发送的第一行进信号后，根据运送任务信息，到达货架区域的巷道内并爬升至对应的库位取货。

可选的，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第二行进信号后，从库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

在到达巷道指定位置后，向服务器发送第二到达信号；

接收到服务器发送的第三行进信号后，在车队中以队列形式通过通行干道离开货架区域去往目标位置。

可选的，货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；

在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第四行进信号后，从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；

在到达天轨指定位置后，向服务器发送第三到达信号；

接收到服务器发送的第五行进信号后，在车队中以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

可选的，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

接收服务器发送的分流节点位置；

在到达分流节点后进入子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

接收服务器发送的合并节点位置；

在到达合并节点后进入总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

本实施例的方法与上述实施例的方法有相同或相对应的特征，可以达到相同的技术效果，其实现方式不再赘述。

图7为本申请一实施例提供的一种货物运送装置的结构示意图，如图7所示的，本实施例的货物运送装置700，应用于仓储系统，仓储系统包括货架区域，货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，运送装置700包括：运送任务确定模块701、组队模块702、运送任务分配模块703、路线规划模块704。

运送任务确定模块701，用于确定运送任务信息，运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

组队模块702，用于根据运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队；

运送任务分配模块703，用于将运送任务信息分配给至少一个车队中的每个机器人；

路线规划模块704，用于对于每一车队，为车队规划行进路线，并将行进路线发送给车队中的机器人，以使车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，集合干道与巷道平行；货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，通行干道连通巷道、集合干道；

货物运送装置700还包括：

第一集合模块705，用于在将行进路线发送给车队中的机器人之后，确定车队中每个机器人的集合时间、每个机器人在集合干道中的集合位置；将集合时间和集合位置分别发送给对应的机器人，以使各机器人在集合时间到达集合位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第一到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第一行进信号，以使车队中的机器人按照行进路线以队列形式通过通行干道进入货架区域的巷道内。

可选的，装置700还包括：

第二集合模块706，用于若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；向车队中的机器人发送第二行进信号，以使车队中的机器人从对应的库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第二到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第三行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过通行干道离开货架区域去往目标位置。

可选的，货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；装置700还包括：

第三集合模块707，用于若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；向车队中的机器人发送第四行进信号，以使车队中的机器人从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第三到达信号，则确定该车队集合完毕；向车队中的机器人发送第五行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

可选的，仓储系统还包括多个工作站；待运送货物的目标位置为工作站；组队模块702，具体用于：

根据运送任务信息，将待运送货物划分为至少一组，其中，每组待运送货物的数量满足预设要求，且每组待运送货物的当前位置位于同一巷道内，和/或，目标位置为同一工作站；

为每一组待运送货物分配一个车队，车队内的机器人数量与该组待运送货物的数量相匹配。

可选的，货物运送装置700还包括：

分流模块708，用于针对每个车队，若车队分配到的待运送货物的目标位置包含不同的工作站，则将待运送货物的目标位置为同一工作站的机器人划分到同一个子车队；根据各个子车队对应的目标位置，确定车队在离开货架区域前往目标位置的过程中分流为子车队的分流节点；将分流节点位置发送给对应的机器人，以使车队中的机器人到达分流节点后拆分为子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往对应的工作站。

可选的，货物运送装置700还包括：

合并模块709，用于若存在至少两个车队分配到的待运送货物的目标位置均为同一工作站，则确定至少两个车队在离开货架区域前往目标位置的过程中合并为总车队的合并节点；将合并节点位置发送给至少两个车队中的机器人，以使至少两个车队中的机器人到达合并节点后合并为总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，同一车队的机器人对应的待运送货物的当前位置位于同一巷道内；在将行进路线发送给车队中的机器人，以使车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货之后，货物运送装置700还包括：

重组模块710，用于若车队的各机器人对应的目标位置不同，则查找是否存在相匹配车队，其中，相匹配车队与车队对应的巷道之间的距离小于预设距离，相匹配车队与车队进入对应巷道的时间间隔小于预设间隔，且相匹配车队中各机器人对应的目标位置不同；若存在相匹配车队，则根据车队与相匹配车队中各机器人的目标位置，将车队与相匹配车队中的机器人重新划分为多个车队，重新划分得到的每一车队中各机器人对应的目标位置相同；控制各机器人在取货完成后，基于重新划分的车队移动至对应的目标位置。

本实施例的装置，可以用于执行上述服务器的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8为本申请一实施例提供的一种货物运送装置的结构示意图，如图8所示的，本实施例的货物运送装置800应用于仓储系统中，仓储系统包括货架区域，货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，货物运送装置800包括：接收模块801、运行模块802。

接收模块801，用于接收运送任务信息；运送任务信息是服务器在确定运送任务信息并根据运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队后分配的，运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

接收模块801，还用于接收行进路线；行进路线是服务器为机器人所在车队规划的；

运行模块802，用于按照行进路线，在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

可选的，货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，集合干道与巷道平行；货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，通行干道连通巷道、集合干道；

运行模块802在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货时，具体用于：

接收服务器发送的集合时间和集合位置；

在到达集合位置后，向服务器发送第一到达信号；

接收到服务器发送的第一行进信号后，根据运送任务信息，到达货架区域的巷道内并爬升至对应的库位取货。

可选的，运行模块802在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置时，具体用于：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第二行进信号后，从库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

在到达巷道指定位置后，向服务器发送第二到达信号；

接收到服务器发送的第三行进信号后，在车队中以队列形式通过通行干道离开货架区域去往目标位置。

可选的，货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；

运行模块802在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置时，具体用于：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第四行进信号后，从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；

在到达天轨指定位置后，向服务器发送第三到达信号；

接收到服务器发送的第五行进信号后，在车队中以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

运行模块802在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置时，具体用于：

接收服务器发送的分流节点位置；

在到达分流节点后进入子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

运行模块802在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置时，具体用于：

接收服务器发送的合并节点位置；

在到达合并节点后进入总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

本实施例的装置，可以用于执行上述机器人的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图9为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图9所示的，本实施例的电子设备900，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用并执行存储器中的程序指令，执行上述服务器或机器人的方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述服务器或机器人的方法。

本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储被处理器执行时实现上述服务器或机器人的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种货物运送方法，其特征在于，应用于仓储系统中的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述方法包括：

确定运送任务信息，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队，所述机器人为在工作站与仓库之间移动，搬运货箱以进行取放货操作的自动化设备；

将所述运送任务信息分配给至少一个所述车队中的每个机器人；

对于每一车队，为所述车队规划行进路线，并将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，所述集合干道与所述巷道平行；所述货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，所述通行干道连通所述巷道、所述集合干道；

在将所述行进路线发送给所述车队中的机器人之后，还包括：

确定车队中每个机器人的集合时间、每个机器人在所述集合干道中的集合位置；

将所述集合时间和集合位置分别发送给对应的机器人，以使各机器人在集合时间到达集合位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第一到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第一行进信号，以使车队中的机器人按照行进路线以队列形式通过所述通行干道进入货架区域的巷道内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；

向车队中的机器人发送第二行进信号，以使车队中的机器人从对应的库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第二到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第三行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过所述通行干道离开货架区域去往目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；所述方法还包括：

若接收到车队内全部机器人发送的取货完成信号，则确定车队取货完毕；

向车队中的机器人发送第四行进信号，以使车队中的机器人从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；

若在设定时间内接收到车队内全部机器人发送的第三到达信号，则确定该车队集合完毕；

向车队中的机器人发送第五行进信号，以使车队中的机器人以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括多个工作站；所述待运送货物的目标位置为工作站；所述根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队，包括：

根据所述运送任务信息，将所述待运送货物划分为至少一组，其中，每组待运送货物的数量满足预设要求，且每组待运送货物的当前位置位于同一巷道内，和/或，目标位置为同一工作站；

为每一组待运送货物分配一个车队，所述车队内的机器人数量与该组待运送货物的数量相匹配。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每个车队，若车队分配到的待运送货物的目标位置包含不同的工作站，则将待运送货物的目标位置为同一工作站的机器人划分到同一个子车队；

根据各个子车队对应的目标位置，确定车队在离开货架区域前往目标位置的过程中分流为子车队的分流节点；

将分流节点位置发送给对应的机器人，以使车队中的机器人到达分流节点后拆分为子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往对应的工作站。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若存在至少两个车队分配到的待运送货物的目标位置均为同一工作站，则确定至少两个车队在离开货架区域前往目标位置的过程中合并为总车队的合并节点；

将合并节点位置发送给所述至少两个车队中的机器人，以使所述至少两个车队中的机器人到达合并节点后合并为总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，同一车队的机器人对应的待运送货物的当前位置位于同一巷道内；在将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货之后，还包括：

若所述车队的各机器人对应的目标位置不同，则查找是否存在相匹配车队，其中，所述相匹配车队与所述车队对应的巷道之间的距离小于预设距离，所述相匹配车队与所述车队进入对应巷道的时间间隔小于预设间隔，且所述相匹配车队中各机器人对应的目标位置不同；

若存在相匹配车队，则根据所述车队与所述相匹配车队中各机器人的目标位置，将所述车队与所述相匹配车队中的机器人重新划分为多个车队，重新划分得到的每一车队中各机器人对应的目标位置相同；

控制各机器人在取货完成后，基于重新划分的车队移动至对应的目标位置。

9.一种货物运送方法，其特征在于，应用于仓储系统中的机器人，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述方法包括：

接收运送任务信息；所述运送任务信息是服务器在确定运送任务信息并根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队后分配的，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息，所述机器人为在工作站与仓库之间移动，搬运货箱以进行取放货操作的自动化设备；

接收行进路线；所述行进路线是服务器为机器人所在车队规划的；

按照所述行进路线，在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述货架区域的一侧设置有至少一条集合干道，所述集合干道与所述巷道平行；所述货架区域的另一侧设置有至少一条通行干道，所述通行干道连通所述巷道、所述集合干道；

所述在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，包括：

接收服务器发送的集合时间和集合位置；

在到达集合位置后，向服务器发送第一到达信号；

接收到服务器发送的第一行进信号后，根据运送任务信息，到达货架区域的巷道内并爬升至对应的库位取货。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第二行进信号后，从库位下降至巷道指定位置集合，形成队列；

在到达巷道指定位置后，向服务器发送第二到达信号；

接收到服务器发送的第三行进信号后，在车队中以队列形式通过所述通行干道离开货架区域去往目标位置。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述货架区域上方设置有用于供机器人通行的天轨；

所述在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

在取货完成后，向服务器发送取货完成信号；

接收到服务器发送的第四行进信号后，从库位爬升至天轨指定位置集合，形成队列；

在到达天轨指定位置后，向服务器发送第三到达信号；

接收到服务器发送的第五行进信号后，在车队中以队列形式通过天轨离开货架区域去往目标位置。

13.根据权利要求9-12任一项所述的方法，其特征在于，所述在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

接收服务器发送的分流节点位置；

在到达分流节点后进入子车队，在子车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

14.根据权利要求9-12任一项所述的方法，其特征在于，所述在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置，包括：

接收服务器发送的合并节点位置；

在到达合并节点后进入总车队，在总车队中以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

15.一种货物运送装置，其特征在于，应用于仓储系统，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，所述装置包括：

运送任务确定模块，用于确定运送任务信息，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息；

组队模块，用于根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队，所述机器人为在工作站与仓库之间移动，搬运货箱以进行取放货操作的自动化设备；

运送任务分配模块，用于将所述运送任务信息分配给至少一个所述车队中的每个机器人；

路线规划模块，用于对于每一车队，为所述车队规划行进路线，并将所述行进路线发送给所述车队中的机器人，以使所述车队中的机器人按照对应的行进路线，以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至各自对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后按照行进路线以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

16.一种货物运送装置，其特征在于，应用于仓储系统中，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道包括：

接收模块，用于接收运送任务信息；所述运送任务信息是服务器在确定运送任务信息并根据所述运送任务信息，选择多个机器人组成至少一个车队后分配的，所述运送任务信息用于指示待运送货物的数量、待运送货物的当前位置信息、待运送货物的目标位置信息；所述当前位置信息包括所在的巷道信息、货架信息和库位信息，所述机器人为在工作站与仓库之间移动，搬运货箱以进行取放货操作的自动化设备；

所述接收模块，还用于接收行进路线；所述行进路线是服务器为机器人所在车队规划的；

运行模块，用于按照所述行进路线，在车队中以队列形式到达货架区域的巷道内并爬升至对应的待运送货物所在的货架的对应库位取货，和/或，在取货完成后以队列形式将待运送货物送往待运送货物的目标位置。

17.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1-14任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-14任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-14任一项所述的方法。

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