CN111268378A - 搬送车系统 - Google Patents

Abstract

本发明防止被反复进行驱逐控制，防止搬送效率下降及能量的无用消耗。搬送车系统(1)具备控制能够沿着预先决定的轨道(4)行进的多台搬送车(6)的控制器(50)。控制器(50)在行进中的搬送车(6)接近了驱逐对象车(6E)的情况下，执行对驱逐对象车(6E)发送行进指令的驱逐控制。驱逐控制中，搜索错开管辖区域内的所有搬送车(6)的预定行进路径的驱逐地点，将使搬送车向驱逐地点行进的指令作为行进指令进行发送。

Description

搬送车系统

技术领域

本发明涉及搬送车系统。

背景技术

以往，我们知道具备控制能够沿着预先决定的路径行进的多辆搬送车的控制器的搬送车系统。在这样的搬送车系统中，在行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，执行对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制。

作为这种技术，在例如专利文献1中公开了进行指定了驱逐目的地的驱逐控制的搬送车系统。在专利文献1记载的搬送车系统中，检测位于从具有移动指令(搬送指令)的第1搬送车的当前位置起的规定范围内、并且不超出目的地的驱逐范围内的没有移动指令的第2搬送车，从而决定驱逐目的地。此外，检测位于从第2搬送车的当前位置起到驱逐目的地的范围内的没有移动指令的第3搬送车，从而决定驱逐目的地。在第3搬送车能够先到驱逐目的地、并且第2搬送车在除了第3搬送车外能够先到驱逐目的地的情况下，给第2搬送车和第3搬送车发送向驱逐目的地行进的指令。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013－35670号公报

发明的概要

发明想要解决的课题

上述那样的搬送车系统中，可能会产生相对于例如因驱逐控制而移动了的搬送车在刚进行了该移动后其它的搬送车重新接近它的状况，即产生反复被进行驱逐控制的状况。在这样的情况下，驱逐控制的对象的搬送车(以下也称为“驱逐对象车”)反复进行行进和停止。因此，存在于其后方行进中的搬送车必须减速，搬送效率下降的担忧。并且，存在无用地消耗能量的担忧。

发明内容

本发明就是鉴于上述实情而做出的，以提供能够防止被反复进行驱逐控制、能够防止搬送效率下降和能量的无用消耗的搬送车系统为课题。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的搬送车系统具备控制能够沿着预先决定的路径行进的多台搬送车的控制器；控制器在行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，执行对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制；驱逐控制中，搜索错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的驱逐地点，将使搬送车向驱逐地点行进的指令作为行进指令而进行发送。

在该搬送车系统中，当行进中的搬送车接近了驱逐对象车之际，执行驱逐控制，使驱逐对象车向错开规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的驱逐地点移动。这样，通过使驱逐地点为错开所有搬送车的预定行进路径的地点，能够使需要反复进行驱逐控制的状况难以发生。即，能够防止被反复进行驱逐控制，能够防止搬送效率下降和能量的无用消耗。

本发明所涉及的搬送车系统中，驱逐地点可以为上述路径中的分支点跟前的地点。由此，因驱逐控制而移动到驱逐地点的驱逐对象车在例如被分配了新的指令而朝向下一个目的地行走的情况下，能够扩展用来朝向该下一个目的地行进的行进路径的选择项。

在本发明所涉及的搬送车系统中，驱逐控制中，获取从搜索到的驱逐地点起向该另外的搬送车的停止地点返回的返回路径，根据返回路径的距离、行进所需要的时间以及路径成本中的至少任一个算出得分，该得分对获取到的返回路径评价向停止地点的返回难易程度，将算出的得分小于阈值的情况下的使搬送车向该驱逐地点行进的指令作为行进指令。由此，因驱逐控制而移动到了驱逐地点的驱逐对象车能够比较快地向该移动前停止过的停止地点返回。即，能够提高驱逐对象车能够执行在该移动前想要执行的搬送指令的可能性(被分配搬送指令的可能性)。

本发明所涉及的搬送车系统中，在驱逐控制中的驱逐地点搜索中，从该另外的搬送车的停止地点起向前进方向的前侧探寻规定区域内的路径，在发现错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的地点的情况下，基于被发现的该地点决定驱逐地点，在从停止地点起规定距离内没有发现错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的地点的情况下，基于离开停止地点规定距离的地点决定驱逐地点。由此，在从驱逐对象车的停止地点起规定距离内不存在错开所有搬送车的预定行进路径的地点的情况下，使驱逐对象车向基于离开该停止地点规定距离的地点的驱逐地点移动。之后，驱逐对象车因再次执行的驱逐控制而被再次移动。即，对于错开所有搬送车的预定行进路径的地点，在当前的驱逐控制中难以搜索到的情况下，能够在之后变迁了的路径状况下通过再次执行的驱逐控制而重新进行搜索。

发明的效果

根据本发明，能够提供能够抑制被反复进行驱逐控制、能够防止搬送效率下降和能量的无用消耗的搬送车系统。

附图说明

图1为表示一个实施方式所涉及的搬送车系统的概略构成图。

图2为表示图1的控制器中执行的处理的流程图。

图3为表示驱逐控制的处理的流程图。

图4为表示驱逐地点搜索处理的流程图。

图5为表示图4的后续的流程图。

图6(a)为说明图1的搬送车系统中的驱逐控制的一例的概略俯视图。图6(b)为表示图6(a)的后续的概略俯视图。

图7(a)为表示图6(b)的后续的概略俯视图。图7(b)为表示图7(a)的后续的概略俯视图。

图8(a)为表示图7(b)的后续的概略俯视图。图8(b)为表示图8(a)的后续的概略俯视图。

图9(a)为表示图8(b)的后续的概略俯视图。图9(b)为表示图9(a)的后续的概略俯视图。

图10(a)为表示存在多个返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的情形的例子。图10(b)为表示图10(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。

图11(a)为表示返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的优先度低的情形的例子。图11(b)为表示图11(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。

图12(a)为表示不存在返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的情形的例子。图12(b)为表示图12(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。

图13为举例说明驱逐地点的表格。

具体实施方式

下面参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对同一要素添加同一附图标记，省略重复的说明。附图的尺寸比例不一定与说明中的比例一致。

如图1和图2所示，搬送车系统1构成搬送物品的系统。物品为例如保存多个半导体晶圆的容器，但也可以是玻璃基板或一般零部件等。搬送车系统1具备轨道4、搬送车6和控制器50。

轨道4为用来使搬送车6行进的预先决定的路径。轨道4敷设在例如作业者的头上空间即顶棚附近。轨道4从顶棚悬挂。在轨道4上沿着该轨道4的延伸方向以一定间隔排列地粘贴有多个地点记号(英文：point mark)。作为地点记号，可列举条形码等。轨道4包括直线前进的路线和弯道的路线。对于构成轨道4的各路线，预先设定有有关通过所需要的预测时间等的路径成本。

轨道4的路线为搬送车6仅沿一个方向行进的单向通行的路线。轨道4包含将一条路线向多条路线分开的地点即分支点P。为经由分支点P而向一个方向前进的一方向路线和向另一个方向前进的另一方向路线各自设定行进的优先顺序。搬送车6优先向一方向路线和另一方向路线中的优先顺序高的那个优先行进。另外，轨道4的布局没有特别限制，能够采用种种布局。

搬送车6为能够沿着轨道4行进、即能够沿着预先决定的路径行进的车辆。搬送车6搬送物品。搬送车6为高架行进式无人搬送车。搬送车6也被称为例如台车(搬送台车)、高架行进车(高架行进台车)、或行进车(行进台车)。搬送车系统1所具备的搬送车6的台数没有特别限制，为多台。搬送车6为例如线性电动机驱动的车辆，作为驱动源具有例如电磁式线性电机。由此，搬送车6能够进行顺畅并且没有无用的加减速，以及能够在短的车辆间的高速连续运转。

搬送车6具有获取有关该搬送车6在轨道4上的位置的位置信息的位置获取部(未图示)。位置获取部由读取轨道4的地点记号的读取部等构成。搬送车6的位置信息例如包含由读取部获得的地点记号的信息、以及有关通过该地点记号后的行进距离的信息。

控制器50为由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)和RAM(Random Access Memory，随机存储器)等构成的电子控制单元。控制器50能够作为例如保存在ROM中的程序被安装到RAM上、并在CPU中执行的软件而构成。控制器50也可以由电子电路等作为硬件而构成。控制器50既可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。在由多个装置构成的情况下，它们经由因特网或内联网等通信网络而连接，通过这样合乎逻辑地构筑一个控制器50。

控制器50与管辖区域(规定区域)内的多台搬送车6之间进行周期性的通信。例如，控制器50对管辖区域内的搬送车6发送状态询问，接收了状态询问的搬送车6将包含自己的位置信息和速度信息等的状态报告发送给控制器50。控制器50通过与多台搬送车6之间依次周期性地进行这样的通信，来把握管辖区域内的各搬送车6的状态(包含当前位置及是停止中还是行进中等)。管辖区域没有特别的限制。管辖区域可以根据规格等设定其大小。例如，管辖区域既可以是系统的整个区域、也可以是一部分区域。

控制器50与管辖区域内的多台搬送车6之间进行通信，控制这些多台搬送车6。控制器50与上位控制器(未图示)之间通过有线或无线进行通信。控制器50从上位控制器接收各种指令。例如，控制器50从上位控制器接收使搬送车6搬送物品的搬送指令。例如，控制器50从上位控制器接收将搬送车6叫到(使其移动到)规定位置(例如预测的搬送指令的搬送出发点或搬送出发点跟前)的移动指令。例如，控制器50从上位控制器接收用来使搬送车6在轨道4中包含的巡回路径上巡回地行进的巡回指令。

控制器50将接收到的搬送指令对空的搬送车6进行分配。空的搬送车6为还没有被分配到搬送指令的搬送车6，包括没有搬送物品的空的状态的搬送车6。控制器50将接收到的移动指令或巡回指令分配给还没有被分配到各种指令的空的搬送车6。

控制器50读入有关轨道4的布局的数据即布局数据，从该布局数据作成轨道4的路线图。路线图至少包含路线构成、前进方向、各路线的长度、以及与分支点P连接的一方向路线和另一方向路线的优先顺序。

本实施方式的控制器50具有路径搜索部51、路径管理部52、存储部53、驱逐对象车决定部54和驱逐控制部55。

路径搜索部51搜索管辖区域内各搬送车6的预定行进路径。预定行进路径为搬送车6预定行进的路径。路径搜索的方法没有特别限制，能够使用众所周知的种种方法。例如，路径搜索部51至少根据从各搬送车6接收到的状态报告、从上位控制器接收到的指令、与轨道4的布局有关的数据即布局数据搜索各搬送车6的预定行进路径。

路径管理部52管理路径搜索部51中搜索到的预定行进路径(管辖区域内的所有搬送车6的预定行进路径)。存储部53存储与路径管理部52管理的预定行进路径有关的信息并周期性地进行更新。存储部53存储与管辖区域内的各搬送车6的当前位置和状态有关的信息并周期性地进行更新。存储部53存储从布局数据作成的与轨道4的路线图有关的信息。

驱逐对象车决定部54根据存储在存储部53中的各信息决定驱逐控制所驱逐的对象的搬送车6即驱逐对象车6E(参照图6)。驱逐对象车6E为在行进中的搬送车6的前方停止中的另外的搬送车6，为接近行进中的搬送车6到一定距离以下的车辆间距离的搬送车6。决定驱逐对象车6E的具体的处理将后述。

驱逐控制部55以决定出的驱逐对象车6E为对象执行驱逐控制。驱逐控制为为了使驱逐对象车6E不成为从其后方接近的搬送车6的行进的障碍而使驱逐对象车6E移动(驱逐)的控制。在驱逐控制中，在包含驱逐对象车6E的管辖区域内搜索错开了所有搬送车6的预定行进路径的驱逐地点，将使搬送车向该驱逐地点行进的指令作为行进指令而进行发送。

驱逐地点为驱逐控制的驱逐目的地的地点。驱逐地点为轨道4中的分支点P跟前的地点。从驱逐地点到分支点P的距离为为了将搬送车6通过分支点P后的前进方向从一个方向切换成另一个方向所需要的行进距离(例如1m～2m)以上的距离。

驱逐控制中，获取驱逐对象车6E从搜索到的驱逐地点起向停止地点返回的返回路径，根据返回路径的距离、行进所需要的时间和路径成本中的至少任一个算出对获取到的返回路径评价向停止地点返回的难易程度的得分。驱逐控制中，将算出的得分小于阈值的情况下的使搬送车向该驱逐地点行进的指令作为行进指令。

驱逐控制中的驱逐地点搜索中，在管辖区域内的轨道4上从驱逐对象车6E的停止地点起向前进方向的前侧探寻。并且，在发现了错开管辖区域内的所有搬送车6的预定行进路径的地点的情况下，根据发现的该地点决定驱逐地点。另一方面，在从停止地点起规定距离内没有发现错开了管辖区域内的所有搬送车6的预定行进路径的地点的情况下，根据离开停止地点规定距离的地点决定驱逐地点。规定距离预先决定并存储在存储部53内。规定距离能够通过例如操作人员的操作输入而适当变更。作为规定距离为例如50m。搜索驱逐地点的具体处理将后述。

下面参照图2～图5的流程图具体地说明控制器50中执行的处理的一例。

首先，利用驱逐对象车决定部54根据存储在存储部53中的各种信息从管辖区域内所有的搬送车6中检索停止中的搬送车6(步骤S1)。利用驱逐对象车决定部54根据存储在存储部53中的各种信息从管辖区域内停止中的搬送车6中检索驱逐对象车6E(步骤S2)。在例如上述步骤S2中，根据在管辖区域内行进的所有搬送车6的位置和行进路径、以及在管辖区域内停止的所有搬送车6的位置，将与行进中的搬送车6的车辆间距离接近到成为一定距离以下的停止中的另外的搬送车6作为驱逐对象车6E而导出。

在上述步骤S2中没有检索到驱逐对象车6E的情况，结束本周期的处理，在其后的下一个周期中从上述步骤S1开始反复执行处理。在上述步骤S2中检索到驱逐对象车6E的情况下，利用驱逐控制部55执行下一个驱逐控制。

即，从存储部53中获取管辖区域内的所有搬送车6的预定行进路径和路线图(步骤S11)。将获取到的该路线图与该预定行进路径进行比照(步骤S12)。由此，在轨道4中包含的所有路线中特定错开了所有搬送车6的预定行进路径的路线即预定行进外路线。执行搜索驱逐地点的驱逐地点搜索处理(步骤S13，详细将后述)。

根据存储在存储部53中的各种信息搜索向上述步骤S13中搜索到的驱逐地点移动的路径即驱逐路径(步骤S14)。上述步骤S14中的路径搜索的方法没有特别限制，能够使用众所周知的种种方法。生成使搬送车沿着驱逐路径向驱逐地点行进的行进指令，将该行进指令向驱逐对象车6E发送(步骤S15)。

在此，参照图4和图5的流程图对上述步骤S13的驱逐地点搜索处理更具体地进行说明。

开始驱逐地点的搜索(步骤S21)。在上述步骤S21中，从驱逐对象车6E的停止地点起，沿着前进方向开始探寻路线直到发现分支点P。在搜索距离(从停止位置开始到探寻到的位置为止的路线上的距离)为规定距离内，判断是否发现了新的分支点P(步骤S22)。

在上述步骤S22为“是”的情况下，对发现的分支点P判断是否不在通过上述步骤S12的比照而特定的预定行进外路线上，即判断是否错开了所有搬送车6的预定行进路径(步骤S23)。在上述步骤S23为“否”的情况下，继续驱逐地点的搜索(步骤S24)。

在继续搜索中，探寻从发现了的分支点P分岐的一方向路线和另一方向路线中的优先顺序低的路线。在继续搜索中，在已经搜索完一方向路线和另一方向路线中的优先顺序低的路线的情况下，探寻一方向路线和另一方向路线中的优先顺序高的路线。在继续搜索中，在已经搜索完成一方向路线和另一方向路线两者的情况下，向上游一侧回溯一个分支点P并继续搜索。在继续搜索中，在搜索距离超出规定距离的情况下，向上游一侧回溯一个分支点P并继续搜索。

在上述步骤S23中为“是”的情况下，将发现的分支点P跟前的地点设定为驱逐地点(步骤S25)。判断驱逐地点的设定数量是否达到预先规定的规定数量(步骤S26)。在上述步骤S26为“否”的情况下，向上述步骤S24的处理转移。在上述步骤S26为“是”的情况下，结束驱逐地点的搜索(步骤S27)。在上述步骤S22为“否”的情况下，结束驱逐地点的搜索(步骤S28)。在上述步骤S28后，判断是否没有设定好的驱逐地点(步骤S29)。

在上述步骤S27后，或者上述步骤S29为“否”的情况下，获取设定的多个驱逐地点各自的返回路径(步骤S31)。返回路径为从搜索到的驱逐地点起向驱逐对象车6E的停止地点返回的路径。返回路径为以驱逐地点为起点、以驱逐对象车6E当前停止的地点为终点，将这些地点连接的路径。返回路径的获取能够使用众所周知的种种路径搜索方法。

算出返回路径各自的得分(步骤S32)。得分为评价驱逐对象车6E的向停止地点返回的难易程度的指标。得分越大，驱逐对象车6E从驱逐地点向停止地点返回越难。得分根据返回路径的距离、搬送车6沿着返回路径行进所需要的时间、以及返回路径的路径成本中的至少任一个而算出。

返回路径的距离越大，得分越高。搬送车6沿着返回路径行进所需要的时间越长，得分越高。构成返回路径的路线中设定的路径成本越大，得分越高。路径成本例如将想让搬送车通行的路线设定为低，不想让搬送车通行的路线设定为高。路径成本将容易产生堵车的路线设定为高。作为得分及其算出方法，能够使用众所周知的种种路径评价指标及其算出方法。

判断算出的得分是否在阈值以上(步骤S33，返回路径判断)。判断上述步骤S33中返回路径判断的结果是否为所有返回路径的得分都在阈值以上(步骤S34)。

在上述步骤S34为“是”的情况下，从多个驱逐地点中选择最初的在上述步骤S25中设定的驱逐地点。决定选择出的驱逐地点，作为驱逐控制下的行进指令的驱逐地点的搜索结果(步骤S35)。在上述步骤S34中为“否”的情况下，从得分小于阈值的返回路径所涉及的多个驱逐地点中选择最初在上述步骤S25中设定的驱逐地点。决定选择出的驱逐地点，作为驱逐控制下的行进指令的驱逐地点的搜索结果(步骤S36)。

另一方面，在上述步骤S29中为“是”的情况下，将搜索距离在规定距离内、并且搜索距离最大的分支点P跟前的地点作为暂定地点，将该暂定地点作为驱逐地点进行选择(步骤S37)。即，在使搜索距离在规定距离内的条件下，在轨道4上没有发现错开所有搬送车6的预定行进路径的地点的情况下，根据离开停止地点规定距离的地点选定驱逐地点。

下面对包含上述驱逐地点搜索处理的驱逐控制的一例进行说明。

在图6(a)所示的情形中，在停止中的驱逐对象车6E的周边存在被分配了搬送指令而在行进中的搬送车61、62。驱逐对象车6E因为例如被移动指令叫到、因前方的搬送车6导致的阻塞控制、等待其它的搬送车6通过分支点P或汇合点、或者判断为发生了异常而停止。搬送车61从后方接近驱逐对象车6E。搬送车61的预定行进路径L1为在路线R10上前进、经由分支点P1而向路线R12前进的路径。搬送车62的预定行进路径L2为在路线R20上前进、经由分支点P4后向路线R41前进，在路线R10、R11上前进、经由分支点P2而向路线R22前进的路径。

这样情形的驱逐地点搜索处理中，首先从驱逐对象车6E的停止地点起沿着路线R10开始探寻路线，发现分支点P1。分支点P1不存在于错开预定行进路径L1、L2的预定行进外路线上，因此继续搜索。其中，由于路线R11与路线R12相比路线的优先顺序低，因此继续向路线R11一侧搜索。

如图6(b)所示，从分支点P1开始沿着路线R11探寻路线，发现分支点P2。分支点P2不存在于错开预定行进路径L1、L2的预定行进外路线上，因此继续搜索。其中，由于路线R21与路线R22相比路线的优先顺序低，因此继续向路线R21一侧搜索。

如图7(a)所示，从分支点P2开始沿着路线R21探寻路线，发现分支点P3。分支点P3存在于错开预定行进路径L1、L2的预定行进外路线上。因此，分支点P3跟前的地点作为最初的驱逐地点O1而被设定。接着，为了发现第2个驱逐地点，继续搜索。

返回到前一个分支点P即分支点P2为止继续搜索。由于从分支点P2开始沿着路线R22探寻路线的结果为搜索距离超出规定距离，因此中断搜索，返回到前一个分支点P即分支点P1为止继续搜索。如图7(b)所示，从分支点P1开始沿着路线R12探寻路线，发现分支点P4。分支点P4不存在于错开预定行进路径L1、L2的预定行进外路线上，因此继续搜索。其中，由于路线R42与路线R41相比路线的优先顺序低，因此向路线R42一侧继续搜索。

如图8(a)所示，从分支点P4开始沿着路线R42探寻路线，发现分支点P5。分支点P5存在于错开预定行进路径L1、L2的预定行进外路线上。因此，分支点P5跟前的地点作为第2个驱逐地点O2而被设定。

接着，如图8(b)所示，获取分别从驱逐地点O1、O2开始到驱逐对象车6E的停止地点为止的返回路径M1、M2。分别算出返回路径M1、M2的得分。其中，由于返回路径M1、M2的得分都小于阈值，因此如图9(a)所示，将最初设定的驱逐地点O1作为驱逐控制的行进的目的地点而选定。然后，执行一般的路径搜索，如图9(b)所示，搜索向驱逐地点O1移动的驱逐路径F。将使搬送车沿着该驱逐路径F行进的行进指令发送给驱逐对象车6E。

综上，搬送车系统1中，在行进中的搬送车6接近了驱逐对象车6E之际，执行驱逐控制，使驱逐对象车6E向错开管辖区域内的所有搬送车6的预定行进路径的驱逐地点O1移动。这样，能够使搬送车通过驱逐控制而移动的驱逐地点O1为错开所有搬送车6的预定行进路径的地点(不成为所有行进中的搬送车6的障碍的地方)。由此，能够使需要反复进行驱逐控制的状况难以发生。即，能够抑制被反复进行驱逐控制，能够防止因追随在驱逐对象车6E之后的对象車6减速(加速)而导致的搬送效率下降和能量的无用的消耗。

搬送车系统1中，驱逐地点O1为轨道4中的分支点P跟前的地点。因此，因驱逐控制而移动到了驱逐地点O1的驱逐对象车6E在例如被分配了新的指令而朝向下一个目的地行进的情况下，能够沿通过了分支点P的一方向路线和另一方向路线中的任一个方向前进，能够扩展用来朝向该下一个目的地的行进路径的选择项。

在搬送车系统1中，驱逐控制中获取从搜索到的驱逐地点O1起向驱逐对象车6E的停止地点返回的返回路径M1。根据返回路径M1的距离、行进所需要的时间和路径成本中的至少任一个算出对获取到的返回路径M1进行的评价向停止地点返回的难易程度的得分。将算出的得分小于阈值的情况下的使搬送车向该驱逐地点O1行进的指令作为行进指令。由此，因驱逐控制而移动到驱逐地点O1的驱逐对象车6E能够比较快速(在比较短的时间)向该移动前停止过的停止地点返回。能够提高驱逐对象车6E能够执行在该移动前想要执行的搬送指令的可能性(被分配搬送指令的可能性)。

在搬送车系统1中，驱逐控制中的驱逐地点O1的搜索中从驱逐对象车6E的停止地点起向前进方向的前侧探寻管辖区域内的轨道4的路线。在发现了错开管辖区域内的所有搬送车6的预定行进路径的地点的情况下，根据发现的地点选定驱逐地点O1。在搜索距离为规定距离内没有发现错开所有搬送车6的预定行进路径的地点的情况下，根据搜索距离为规定距离的地点决定驱逐地点。具体为，将搜索距离在规定距离内为最大的分支点P跟前的地点决定为驱逐地点。由此，在搜索距离在规定距离内没有发现错开所有搬送车6的预定行进路径的地点的情况下，使驱逐对象车6E基于搜索距离为规定距离的地点临时向驱逐地点移动。然后，驱逐对象车6E因再次执行的驱逐控制而再次移动。即，对于错开所有搬送车6的预定行进路径的地点在当前的驱逐控制下难以搜索到的情况，能够通过在之后变迁了的路径状况下再次执行的驱逐控制而重新搜索。

另外，搬送车系统1中，取得如下作用效果。只要使搬送车6停止，就能够抑制它成为被分配了搬送指令的搬送车6的行进的阻碍，能够提高搬送能力。能够减少驱逐控制的执行次数，能够降低与后方的搬送车6之间的车辆间距离变窄(阻塞)的风险。能够尽量将驱逐对象车6E留在使之停止的位置附近。通过在搬送结束时使搬送车停止，能够减少功耗，能够对节能化作贡献。

顺便说一下，上述驱逐控制中能够像以下举例说明过的那样，根据种种情形或状况决定驱逐地点。

图10(a)为表示存在多个返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的情形的例子。图10(b)为表示图10(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。在例如图10(a)和图10(b)所示情形的驱逐控制中，依次发现错开所有搬送车6的预定行进路径的分支点P1、P2、P3。依次将分支点P1、P2、P3各自的跟前的地点作为驱逐地点A1、B1、C1而设定。分别对驱逐地点A1、B1、C1进行上述返回路径判断后的结果为，驱逐地点A1、B1、C1各自的返回路径的得分为小于阈值(图中为“success”)。因此，从驱逐地点A1、B1、C1中选定设定顺序最早的驱逐地点A1。

图11(a)为表示返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的优先度低的情形的例子。图11(b)为表示图11(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。在例如图11(a)和图11(b)所示的情形的驱逐控制中，依次发现错开所有搬送车6的预定行进路径的分支点P1、P2、P3。依次将分支点P1、P2、P3各自的跟前的地点作为驱逐地点A2、B2、C2而设定。分别对驱逐地点A2、B2、C2进行上述返回路径判断的结果为，驱逐地点A2的返回路径的得分小于阈值(图中为“success”)，但驱逐地点B2、C2各自的返回路径的得分为阈值以上(图中为“failed”)。由此，选定得分小于阈值的返回路径所涉及的驱逐地点A2。

图12(a)为表示不存在返回路径的得分小于阈值的驱逐地点的情形的例子。图12(b)为表示图12(a)的情形下驱逐控制的处理结果的表格。在例如图12(a)和图12(b)所示的情形的驱逐控制中，依次发现错开所有搬送车6的预定行进路径的分支点P1、P2、P3。依次将分支点P1、P2、P3各自的跟前的地点作为驱逐地点A3、B3、C3而设定。分别对驱逐地点A3、B3、C3进行上述返回路径判断的结果为，驱逐地点A3、B3、C3各自的返回路径的得分为阈值以上(图中中为“failed”)。由此，从驱逐地点A3、B3、C3中选定设定顺序最早的驱逐地点A3。

图13为举例说明驱逐地点的模式的表格。在图13所示的例子中，依次设定驱逐地点A、B、C。图13中，返回路径判断结果为“success”意味着返回路径的得分小于阈值。返回路径判断结果为“failed”意味着返回路径的得分为阈值以上。

如图13的模式1所示，在驱逐控制的结果为不存在搜索距离在规定距离内的驱逐地点的情况下，将搜索距离最大的分支点P跟前的地点作为暂定地点，将该暂定地点作为驱逐地点而选定。如图13的模式2所示，在驱逐控制结果为设定驱逐地点A、驱逐地点A的返回路径判断结果为“success”的情况下，选定驱逐地点A。

如图13的模式3所示，在驱逐控制的结果为存在驱逐地点A、驱逐地点A的返回路径判断结果为“failed”的情况下，选定驱逐地点A。如图13的模式4所示，在驱逐控制的结果为存在驱逐地点A、B，驱逐地点A的返回路径判断结果为“success”、驱逐地点B的返回路径判断结果为“failed”的情况下，选定驱逐地点A。如图13的模式5所示，在驱逐控制的结果为存在驱逐地点A、B，驱逐地点A的返回路径判断结果为“failed”，驱逐地点B的返回路径判断结果为“success”的情况下，选定驱逐地点B。

如图13的模式6所示，在驱逐控制的结果为设定了驱逐地点A、B，在驱逐地点A，B的返回路径判断结果都为“failed”的情况，选定驱逐地点A。如图13的模式7所示，在驱逐控制搜索处理的结果为存在驱逐地点A、B、C，驱逐地点A的返回路径判断结果为“failed”，驱逐地点B、C的返回路径判断结果为“success”的情况下，选定驱逐地点B。如图13的模式8所示，在驱逐控制的结果为存在驱逐地点A、B、C，驱逐地点A、B、C的返回路径判断结果都为“failed”的情况下，选定驱逐地点A。

虽然以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式，在不超出发明宗旨的范围内能够进行种种变更。

上述实施方式中，作为搬送车6使用了高架行进式无人搬送车，但搬送车6没有特别的限制。搬送车6也可以是高架行进式穿梭车。搬送车6也可以是能够沿着地板上的轨道行进的有轨式无人搬送台车。搬送车6还可以是能够沿着由磁带等构成的路径行进的磁感应式无人搬送车。搬送车6还可以是通过利用激光诱导而能够沿着规定的路径行进的激光诱导式无人搬送台车。

上述实施方式中，搬送车6作为驱动源具有电磁式线性电机，但搬送车6的驱动源没有特别限制。搬送车6作为驱动源也可以具有一般的旋转电动机。在搬送车6为旋转电动机驱动的情况下，由于持续地消耗电力，因此抑制被反复地进行驱逐控制的效果显著。

上述实施方式中，也可以具备在控制器50与搬送车6之间中继的一个或多个另外的控制器。关于上述实施方式的各构成，材料和形状没有被限定，能够应用各种材料及形状。

附图标记的说明

1—搬送车系统；4—轨道(路径)；6、61、62、63—搬送车；6E—驱逐对象车(另外的搬送车)；A、A1、A2、A3、B、B1、B2、B3、C、C1、C2、C3、O1、O2—驱逐地点；M1、M2—返回路径；P、P1、P2、P3、P4、P5—分支点；50—控制器。

Claims (4)

1.一种搬送车系统，具备控制能够沿着预先决定的路径行进的多台搬送车的控制器；

上述控制器在行进中的搬送车接近了停止中的另外的搬送车的情况下，执行对停止中的该另外的搬送车发送行进指令的驱逐控制；

上述驱逐控制中，

搜索错开了规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的驱逐地点，

将使搬送车向上述驱逐地点行进的指令作为上述行进指令而进行发送。

2.如权利要求1所述的搬送车系统，上述驱逐地点为上述路径中的分支点跟前的地点。

3.如权利要求1或2所述的搬送车系统，上述驱逐控制中，

获取从搜索到的上述驱逐地点起向该另外的搬送车的停止地点返回的返回路径，

根据上述返回路径的距离、行进所需要的时间以及路径成本中的至少任一个算出得分，该得分对获取到的上述返回路径评价向上述停止地点的返回难易程度，

将如下指令作为上述行进指令：该指令为使搬送车向算出的上述得分小于阈值的情况下的上述驱逐地点行进的指令。

4.如权利要求1～3中的任一项所述的搬送车系统，上述驱逐控制中的上述驱逐地点搜索中，

从该另外的搬送车的停止地点起向前进方向的前侧探寻上述规定区域内的路径，

在发现错开了上述规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的地点的情况下，将基于被发现的该地点的地点作为上述驱逐地点，

在从上述停止地点起规定距离内没有发现错开了上述规定区域内的所有搬送车的预定行进路径的地点的情况下，将基于离开上述停止地点规定距离的该地点的地点作为上述驱逐地点。

Images