JP2005242489A - 自律移動体の運行制御システムおよびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律移動体が走行するルートの制約を低減して最短距離のルートを設定可能とし、複数台の自律移動体が同時に走行しても衝突や渋滞が生じないようにする。
【解決手段】自律移動体１は、無線伝送路を通してワークＷの荷積み場所および荷降し場所が指示されると荷積み場所から荷降し場所までのルートを含む走行計画を立案しワークＷの搬送の指示を受けると立案したルートに従ってワークＷを搬送する。集中制御装置４は、複数台の自律移動体１と無線伝送路を通して通信可能であって各自律移動体１の位置を取得するとともに、ワークＷを搬送しておらずかつ荷積み場所にもっとも近い自律移動体１に荷積み場所と荷降し場所とを通知してルートを立案させる。また、集中制御装置４は、各自律移動体１の立案したルートの関係を評価し各自律移動体１のルート間で干渉を生じる可能性があるときには自律移動体１に走行計画を再立案させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、共通の領域で走行する複数台の自律移動体同士の干渉を低減できるように自律移動体の運行を制御する自律移動体の運行制御システムおよび運行制御システムにおいて用いる集中制御装置のプログラムに関するものである。

従来から、工場内での工程間の部品の搬送や倉庫内で積み下ろしする荷物の搬送のために自律移動体としての無人搬送車が採用されている。この種の無人搬送車は、搬送車が走行するルート（経路）のマップを保持し、目的地が指示されると目的地までの経路を自動的に選択し、走行中に適宜の目標（地上のマークなど）を検出することによってマップ上の位置を確認しながら目的地に到達する。また、この種の無人搬送車では、衝突防止などのトラフィックコントロールを自律的に行うものが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

無人搬送車が部品や荷物のようなワークを搬送する際の目的地は集中制御装置（特許文献１では「運行制御装置」）から指示される。すなわち、集中制御装置は、荷積み位置と荷降し位置とを特定するワークの搬送要求を外部から受けると、荷積み位置と荷降し位置とを通るルート（ルート番号）を指定して無人搬送車にワークの搬送を指示する。特許文献１に記載の無人搬送車は常時は規定のホームステーションに待機しており、集中制御装置はホームステーションに待機する無人搬送車に対して搬送を指示するのであって、ホームステーションにおいて搬送の指示を受けた無人搬送車は指定されたルートを通るように自律的にトラフィックコントロールを行いながら走行する。

また、特許文献１には、集中制御装置において、複数の荷積み位置と複数の荷降し位置との複数種類の組合せをそれぞれルート番号に対応付けるとともに、ルート番号に優先順位を設定することが記載されている。これは、無人搬送車がホームステーションに待機している間に複数の搬送要求がなされたときに、無人搬送車の１回の走行（ホームステーションを出発して再びホームステーションに戻るまでの走行）において、荷積み位置と荷降し位置とをできるだけ多く通るようにし、しかも多数の搬送要求から無人搬送車の１回の走行で達成できる搬送要求を優先順位によって簡単に取捨選択するためである。残された搬送要求に対する搬送の指示は、他の無人搬送車に与えられる。

特許文献１に記載の技術では、上述したように、無人搬送車に対して集中制御装置が目的地を適切に指示することによって、複数台の無人搬送車を効率よく運行することが可能になっている。
特許第３２８９２９２号公報（第０００２−０００４段落、第００４２段落、図２、図１３）

ところで、特許文献１に記載の技術では、集中制御装置は、外部からの搬送要求を受ける機能と、ホームステーションに待機している無人搬送車に対してルート番号を指示する機能とを備えているが、無人搬送車のトラフィックコントロールは無人搬送車が自律的に行っているだけであるから、複数台の無人搬送車の経路が交差することは許容されるとしても、行き違いができないような幅の狭い経路において互いに逆向きに走行することはできない。つまり、特許文献１に記載の技術では、複数台の無人搬送車が同時に走行している際の衝突や渋滞のような干渉を回避するためには、無人搬送車の走行するルートをループ状にしか設定できないという制約が生じる。また、集中制御装置は無人搬送車に対してホームポジションでしか搬送の指示を与えられないから、ワークを下ろしてホームポジションに回送中である無人搬送車はホームポジションに戻るまで利用することができず、ルートがループ状であることも併せると、特許文献１に記載の技術では無人搬送車の利用効率が十分に高いとは言えない。

本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、無人搬送車のような自律移動体が走行するルートの制約を低減して最短距離のルートを設定可能とし、しかも複数台の自律移動体を同時に走行させても衝突や渋滞のような干渉を生じることのない自律移動体の運行制御システムおよびプログラムを提供することにある。

請求項１の発明は、走行する領域の地図情報を保有し無線伝送路を通してワークの荷積み場所および荷降し場所が指示されると荷積み場所から荷降し場所までのルートを含む走行計画を立案しワークの搬送の指示を受けると立案したルートに従って地図情報を用いてワークを自律的に搬送する複数台の自律移動体と、各自律移動体とは無線伝送路を通して通信可能であって各自律移動体の位置を取得するとともに外部からのワークの搬送要求によって荷積み場所と荷降し場所とが決まるとワークを搬送しておらずかつ荷積み場所にもっとも近い自律移動体に荷積み場所と荷降し場所とを通知してルートを立案させる集中制御装置とを備え、集中制御装置は、各自律移動体の立案したルートの関係を評価し各自律移動体のルート間で干渉を生じる可能性があるときには干渉を回避させる指示を自律移動体に与えることを特徴とする。

この構成によれば、自律移動体と集中制御装置とが無線伝送路を通して通信するから、ワークを搬送していない自律移動体であれば、必ずしもホームステーションに待機している必要はなく、ホームステーションへの回送が不要であることから自律移動体の利用効率が高くなる。しかも、自律移動体が各自律移動体の近傍領域の情報のみで自律的にトラフィックコントロールを行うのではなく、集中制御装置が各自律移動体の位置を確認して干渉を回避するように自律移動体に指示を与えているから、自律移動体の走行に干渉が生じる可能性のある様々な状況に対して干渉を回避することが可能であり、結果的にルートはループ状である必要はなくルートの設定の制約が少なくなるのであって、最短距離のルートも設定可能になる。

請求項２の発明では、請求項１の発明において、前記自律移動体が走行する領域に比較的短い単位ルートがあらかじめ設定され、前記ルートは単位ルートの組合せ順序により規定されることを特徴とする。

この構成によれば、自律移動体のルートを単位ルートに分解して認識することができ、自律移動体が干渉する可能性を単位ルートごとに評価することが可能になる。したがって、自律移動体の衝突や渋滞のような干渉の可能性がある単位ルートに着目して干渉を回避する対策を立てればよく、干渉を回避する対策を容易に案出することができる。

請求項３の発明では、請求項２の発明において、前記集中制御装置は、各自律移動体に関して、各単位ルートへの侵入時刻、各単位ルートからの退出時刻、単位ルートでの走行速度の組を単位ルートごとにそれぞれ管理する管理テーブルを備え、各自律移動体が各単位ルートを通過するたびに管理テーブルを参照することにより各自律移動体の干渉の可能性をシミュレーションにより予測することを特徴とする。

この構成によれば、ルートを単位ルートで構成していることを利用し、単位ルートごとに侵入時刻と退出時刻と移動速度とを管理テーブルにまとめて管理することにより、各自律移動体の実際の走行状況を容易に把握することができる。しかも、各自律移動体の実際の走行状況を用いてシミュレーションを行うことで自律移動体の干渉の可能性を予測することができるから、自律移動体の立案した走行計画に対して遅速が生じても自律移動体の干渉が回避されるように対応することが可能になる。

請求項４の発明では、請求項１ないし請求項３の発明において、前記集中制御装置が前記自律移動体に与える干渉を回避させる指示は、他の自律移動体で採用されているルートとの重複および交差を避けてルートを再立案させる指示であることを特徴とする。

この構成によれば、自律移動体にルートを再立案させることによって干渉を回避するから、集中制御装置では干渉を回避する対策を作成する必要がなく、集中制御装置の負荷を軽減できる。

請求項５の発明では、請求項４の発明において、前記集中制御装置は、前記自律移動体について搬送の指示を与えたルート上に仮想障害物を設定し、仮想障害物が設定された後に自律移動体に走行計画の再立案を指示する際には仮想障害物を避けるようにルートの再立案を指示することを特徴とする。

この構成によれば、地図情報を用いて自律的に搬送を行う自律移動体に対して仮想障害物の場所を通知することで、自律移動体は仮想障害物を回避するようにルートを再立案するから、自律移動体の干渉を避けるルートを走行計画の再立案によって容易に設定することができる。

請求項６の発明では、請求項１ないし請求項３の発明において、前記集中制御装置が前記自律移動体に与える干渉を回避させる指示は、複数台の自律移動体の間の距離が規定値よりも小さくなったときにいずれかの自律移動体の速度を変化させる指示であることを特徴とする。なお、速度の変化は停止も含むものとする。

この構成によれば、自律移動体の速度が変化するように集中制御装置から指示を与えることで自律移動体の干渉を回避させるから、複数台の自律移動体がそれぞれ最短距離のルートを走行するような場合でも、干渉の可能性がある自律移動体のうちのいずれかの自律移動体を一時的に減速ないし停止させることによって衝突を回避することが可能になる。

請求項７の発明では、請求項１ないし請求項３の発明において、前記集中制御装置が前記自律移動体に与える干渉を回避させる指示は、複数台の自律移動体の間の距離が規定値よりも小さくなったときにいずれかの自律移動体の走行方向を変化させる指示であることを特徴とする。

この構成によれば、自律移動体の走行方向が変化するように集中制御装置から指示を与えることで自律移動体の干渉を回避させるから、複数台の自律移動体がそれぞれ最短距離のルートを走行するような場合でも、自律移動体が干渉しないように迂回させることで衝突を回避することが可能になる。

請求項８の発明では、請求項２の発明において、前記集中制御装置が前記自律移動体に与える干渉を回避させる指示は、搬送を指示した複数台の前記自律移動体の走行計画におけるルートがいずれかの単位ルートを共用しかつ互いに逆向きに走行する場合に、共用している単位ルートを一方の向きに走行する自律移動体が当該単位ルートを通過するまで他方の向きに走行する自律移動体の当該単位ルートへの侵入を禁止する指示であることを特徴とする。

この構成によれば、ルートを構成する単位ルートのうち自律移動体の正面衝突の可能性ある単位ルートについてのみ譲り合うことによって、大幅な遅れを生じることなく干渉を回避することが可能になる。

請求項９の発明では、請求項６ないし請求項８の発明において、前記集中制御装置は、搬送を指示した複数台の前記自律移動体に優先順位を設定し、優先順位の高い自律移動体が他の自律移動体よりも先に荷降し場所に到達するように前記指示が与えられることを特徴とする。

この構成によれば、干渉を生じる可能性がある複数台の自律移動体のうちで優先順位の高いものほど走行計画に近い走行が可能になるから、たとえば他のワークよりも先に搬送しなければならない自律移動体の優先順位を高く設定しておけば、ワークを遅滞なく目的の荷降し場所まで搬送することが可能になる。

請求項１０の発明は、コンピュータ読取可能なプログラムであって、請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の自律移動体の運行制御システムに用いる前記集中制御装置の機能を実現するものである。

本発明の構成によれば、自律移動体と集中制御装置とが無線伝送路を通して通信するから、ワークを搬送していない自律移動体であれば、必ずしもホームステーションに待機している必要はなく、ホームステーションへの回送が不要であることから自律移動体の利用効率が高くなるという利点がある。しかも、自律移動体が各自律移動体の近傍領域の情報のみで自律的にトラフィックコントロールを行うのではなく、集中制御装置が各自律移動体の位置を確認して干渉を回避するように自律移動体に指示を与えているから、自律移動体の走行に干渉が生じる可能性のある様々な状況に対して干渉を回避することが可能であり、結果的にルートはループ状である必要はなくルートの設定の制約が少なくなり最短距離のルートも設定可能になるという利点がある。

（基本構成）
以下では図１に示す構成のシステムを例として実施形態を説明する。図１に示すシステムは、無人搬送車である自律移動体１を複数台用いており、各自律移動体１は共通の領域を走行する。自律移動体１は、図示例では、入口側コンベアＣ１１，……により搬入されたワークＷを出口側コンベアＣ２１，……に搬送する目的で用いている。入口側コンベアＣ１１，……と出口側コンベアＣ２１，……とは複数台ずつ設けられており、各自律移動体１は、入口側コンベアＣ１１，……と出口側コンベアＣ２１，……との間の経路（ルート）を含む走行計画を立案する機能を有している。また、各自律移動体１では走行計画が決定されると、走行計画に従って走行するように周知の位置確認技術を用いて走行位置を確認しながら自律的に操舵する。なお、以下の実施形態では、前記領域内において自律移動体１が走行可能なルートを示すための物理的な指標（ライン状ないしスポット状のマークや磁気テープや誘導線など）を用いずに、自律移動体１内に記憶した地図情報（周辺部材の配置情報）と自律移動体１に設けた位置センサによる位置の検出結果とを用いて操舵する技術を採用している。位置センサには、周辺に存在する物体との間の距離情報を用いて物体との相対位置を検出するものを用いる。この種の技術は自立航法式として知られている。

ところで、各入口側コンベアＣ１１，……の取出口にはワークＷの有無を確認する取出口ワーク検出器Ｓ１１，……がそれぞれ配置され、各出口側コンベアＣ２１，……の投入口にはワークＷの有無を確認する投入口ワーク検出器Ｓ２１，……がそれぞれ配置される。取出口ワーク検出器Ｓ１１，……と投入口ワーク検出器Ｓ２１，……とは、ワークＷの有無だけではなくワークＷの個数も検出するものを用いるのが望ましい。取出口ワーク検出器Ｓ１１，……での検出結果は入口側コンベア制御装置２に与えられ、入口側コンベアＣ１１，……の速度制御に用いられる。また、投入口ワーク検出器Ｓ２１，……での検出結果は出口側コンベア制御装置３に与えられ、出口側コンベアＣ２１，……の速度制御に用いられる。入口側コンベア制御装置２および出口側コンベア制御装置３はホストコンピュータである集中制御装置４との間で適宜の通信路を通して通信可能であって、入口側コンベア制御装置２は取出口ワーク検出器Ｓ１１，……がワークWの存在を検出すると集中制御装置４に対して取出口からのワークWの搬出を要求し、出口側コンベア制御装置３は投入口ワーク検出器Ｓ２１，……がワークWの非存在を検出すると集中制御装置４に投入口へのワークWの搬入を要求する。

集中制御装置４は、以下に説明する機能を実現するプログラムを実行するコンピュータにより構成され、各自律移動体１とは電波を用いた無線伝送路を通して通信可能であり、集中制御装置４では各自律移動体１から位置を取得する。また、集中制御装置４はワークWの搬送および搬入の要求を受けると、各自律移動体１の位置を考慮した適宜の自律移動体１に対して入口側コンベアC１１，……と出口側コンベアＣ２１，……とを指定してワークWの搬送を要求する。つまり、ワークＷを搬送させようとする自律移動体１に対して行き先（ワークＷの荷積み場所および荷降し場所）を指定してワークＷの搬送を要求する。自律移動体１では、集中制御装置４からワークWの搬送が要求され行き先が指定されると走行計画を立案する。自律移動体１は立案した走行計画を集中制御装置４に伝送する。自律移動体１から走行計画を受け取った集中制御装置４では、当該走行計画と他の自律移動体１の走行計画との関係を評価し、複数の自律移動体１の間で衝突や渋滞のような干渉が生じる可能性があると判断したときには、自律移動体１に指示を与えて干渉を回避させる。集中制御装置４から自律移動体１に与える指示については各実施形態において説明する。自律移動体１と集中制御装置４との間の無線伝送路は時分割多重化されており、集中制御装置４は複数台の自律移動体１との間で順に通信する。

ところで、自律移動体１が走行するルートは、比較的距離の短い単位ルートを組み合わせて設定される。単位ルートとしては、たとえば、入口側コンベアＣ１１，……と出口側コンベアＣ２１，……との間を結ぶ単位ルート、入口側コンベアＣ１１，……同士を結ぶ単位ルート、出口側コンベアＣ２１，……同士を結ぶ単位ルートなどをあらかじめ定めておく。なお、図１には単位ルートのうち入口側コンベアＣ１１，……と出口側コンベアＣ２１，……との間を結ぶ単位ルートを二点鎖線で示してある。以下では、説明を簡単にするために、各自律移動体１はいずれかの単位ルートの上に存在している場合を想定する。単位ルートの設定の仕方は上述した例に制限されるものではなく、上述した単位ルートをさらに分割した単位ルートを設定することも可能である。

上述したように、自律移動体１がワークＷを搬送するルートは単位ルートの組合せであり、単位ルートはあらかじめ定められているから、ルートの設定には組み合わせる単位ルートを選択し、かつ単位ルートの組合せ順序を決定すればよい。すなわち、あらかじめ定めた単位ルートに個別に名称を与え、単位ルートの名称を順に並べることによって、ルートを特定することが可能になる。そこで、自律移動体１が立案した走行計画を集中制御装置４に通知する際には、単位ルートの名称の組と単位ルートの順序とにより特定したルートを通知する。このように単位ルートの組合せとしてルートを表現することにより、ルートを位置情報の時系列で表現する場合に比較すると、自律移動体１から集中制御装置４に走行計画を伝送する際のデータの伝送量を大幅に低減することができる。また、単位ルートは有限個であり、１つのルートは比較的少数の単位ルートの組合せになるから、組合せ的爆発が生じることはない。

上述したように、集中制御装置４では走行計画におけるルートを単位ルートの組合せ（有向グラフ）により管理する。また、集中制御装置４は、自律移動体１に優先順位を設定する機能、ワークＷの搬送要求に優先順位を設定する機能、自律移動体１に走行速度や走行方向の変更を指示する機能を持たせることもできる（実施形態２）、優先順位、走行速度、走行方向は単位ルートを単位として指示することが可能になっている。つまり、自律移動体１では、各単位ルートごとに集中制御装置４からの指示を受けることになる。また、集中制御装置４は、自律移動体１が走行する領域内の位置と単位ルートとを対応付けたデータを保有しており、自律移動体１から位置を取得すると、当該位置に対応する単位ルート（単位ルートの名称）を抽出する。

集中制御装置４は、搬送の指示を与えた各自律移動体１について、各単位ルートごとに（走行速度、搬送開始時刻、搬送終了時刻）の組を格納した表１のような管理テーブルを備える。搬送開始時刻は単位ルートへの侵入時刻を意味し、搬送終了時刻は単位ルートからの退出時刻を意味する。（走行速度、搬送開始時刻、搬送終了時刻）の組は、管理テーブル内において、各自律移動体１の走行計画に含まれる単位ルートごとに２組ずつ格納される。一方の組における各値の属性は走行計画の設定時に決まる「計画値」であり、他方の組における各値の属性は自律移動体１が走行計画に含まれる単位ルートを未通過か、通過中か、既通過かによって変化する。既通過の単位ルートでは、（走行速度、搬送開始時刻、搬送終了時刻）の組の各値は既知であるから属性はすべて「結果値」になる。また、通過中の単位ルートでは、搬送開始時刻は既知であるから「結果値」になるが、走行速度は「現状値」になり、搬送終了時刻は、搬送開始時刻の結果値および走行速度の現状値に基づいて算出され「予定値」になる。さらに、未通過の単位ルートにおける（走行速度、搬送開始時刻、搬送終了時刻）の組の各値はいずれも「結果値」や「現状値」を用いて算出される「予定値」になる。また、単位ルートには属性として距離も付加される。なお、表１において「搬送開始時刻」「搬送終了時刻」はそれぞれ「搬開時刻」「搬終時刻」と表記し、「計画値」「結果値」「現状値」「予定値」は、それぞれ「計」「結」「現」「予」と表記している。

集中制御装置４において各自律移動体１の走行計画と実際の走行状態とを上述した管理テーブルで管理し、自律移動体１が立案した走行計画を受け取った時点、もしくは、各自律移動体１が各単位ルートの走行を終了した時点で、管理テーブルを参照することにより、走行中の各自律移動体１の運行をシミュレーションによって予測することができ、各単位ルートごとに自律移動体１の衝突や渋滞のような干渉の発生の可能性がある場合には、各自律移動体１に対して干渉を回避するように適切な指示を与えることが可能になる。

（実施形態１）
本実施形態では説明を簡単にするために、図２のように、入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２および出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２を２台ずつ用いる場合を例示する。また、８個の単位ルートＲ１〜Ｒ８を定めているものとする。図示例では、入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２の取出口と出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２の投入口とを頂点とする矩形の各辺にそれぞれ直線の単位ルートＲ１〜Ｒ４と、この矩形の２本の対角線の交点と矩形の各頂点とをそれぞれ結ぶ直線の単位ルートＲ５〜Ｒ８とを規定している。ここでは、自律移動体１は２台だけ存在するものとし、図２における左右の自律移動体１を区別するときには、左側の自律移動体１に「１ｐ」の符号を付し、右側の自律移動体１に「１ｄ」の符号を付す。

本実施形態では、自律移動体１と集中制御装置４とは図３に示すように動作する。集中制御装置４では、上述したように、取出口ワーク検出器Ｓ１１，Ｓ１２と投入口ワーク検出器Ｓ２１，Ｓ２２とによるワークＷの有無の情報に基づいて、自律移動体１に対してワークＷの搬送を要求する。すなわち、取出口ワーク検出器Ｓ１１，Ｓ１２においてワークＷが検出されると搬送すべきワークＷが存在することを意味し、投入口ワーク検出器Ｓ２１，Ｓ２２においてワークＷが検出されなければワークＷの受け入れが可能であることを意味するから、集中制御装置４では、規定の入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２と出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２との組において、取出口ワーク検出器Ｓ１１，Ｓ１２ではワークＷが検出され、かつ投入口ワーク検出器Ｓ２１，Ｓ２２ではワークＷが検出されないという条件が成立したときに、搬送ジョブが発生したと判断し（Ｓ１）、自律移動体１に対してワークＷの搬送を要求する。

たとえば、入口側コンベアＣ１１から出口側コンベアＣ２２へのワークＷの搬送と、入口側コンベアＣ１２から出口側コンベアＣ２１へのワークＷの搬送とを行う場合を想定する。この場合、集中制御装置４では、取出口ワーク検出器Ｓ１１でワークＷが検出され、かつ投入口ワーク検出器Ｓ２２でワークＷが検出されないときには、自律移動体１に対して入口側コンベアＣ１１から出口側コンベアＣ２２へのワークＷの搬送を要求し、取出口ワーク検出器Ｓ１２でワークＷが検出され、かつ投入口ワーク検出器Ｓ２１でワークＷが検出されないときには、自律移動体１に対して入口側コンベアＣ１２から出口側コンベアＣ２１へのワークＷの搬送を要求する。

複数台の自律移動体１のうちのどの自律移動体１に対してワークＷの搬送を要求するかは、ワークＷの搬送要求が発生した時点での各自律移動体１の運行の状態により決まる。本実施形態では、自律移動体１のうちでワークＷを搬送していない（すなわち、待機中の）自律移動体１のうちで（Ｓ２）、ワークＷの搬送を要求している入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２にもっとも近い位置に存在する（Ｓ３）という条件を満たした自律移動体１にワークＷの搬送を要求する（Ｓ４）。なお、自律移動体１の位置は、上述したように、集中制御装置４が無線伝送路を通して適宜のタイミング（少なくとも各自律移動体１が単位ルートの入口および出口に到達した時点）で自律移動体１から取得している。

集中制御装置４からワークＷの搬送を要求された自律移動体１では走行計画を立案する（Ｓ５）。自律移動体１が立案する走行計画は、単位ルートを組み合わせたルートであって、ルートを立案するための戦略としては最短経路を優先する。すなわち、集中制御装置４からワークＷの荷積み場所（入口側コンベアの取出口）とワークＷの荷降し場所（出口側コンベアの投入口）とを自律移動体１に指示してワークＷの搬送を要求すると、自律移動体１では、指示された荷積み場所と荷降し場所とを結ぶルートを、単位ルートの組合せとして探索し、単位ルートの組合せのうちで距離が最短になるものを抽出する。

自律移動体１で立案した走行計画は集中制御装置４に一旦伝送される。集中制御装置４では、すべての自律移動体１から走行計画が伝送されるから、走行中の自律移動体１の走行計画を認識しており、自律移動体１で立案した走行計画が伝送されると、他の自律移動体１の走行計画との関係を評価する（Ｓ６）。本実施形態では、他の自律移動体１の走行計画がすでに採用されている（他の自律移動体１に当該走行計画での運行が指示されている）場合には、評価の対象となっている新たな走行計画に当該走行計画で使用する単位ルートに重複ないし交差する部分が含まれていると新たな走行計画を破棄するという戦略で走行計画を設定する。そこで、他の自律移動体１で採用しているルートを仮想障害物（仮想的な走行不能領域）とみなし、自律移動体１から受け取った走行計画に含まれるルートが仮想障害物に重複したり交差したりする場合には、他の自律移動体１に干渉（衝突あるいは渋滞）する可能性があると判断する。仮想障害物は自律移動体１が通過するとただちに除去される。つまり、仮想障害物を設定した自律移動体１が走行するときに、自律移動体１の前方には仮想障害物が設定されるが、後方の仮想障害物は除去される。本実施形態では、自律移動体１の干渉の可能性がある場合には、最新の走行計画を伝送してきた自律移動体１、つまり走行計画を最後に伝送してきた自律移動体１に対して走行計画の変更（再立案）を要求する。このとき、仮想障害物の情報を自律移動体１に伝送することで、自律移動体１には仮想障害物を避けるように再立案を行わせる。

各自律移動体１において変更された走行計画は（Ｓ５）、最初に立案した走行計画と同様に集中制御装置４に伝送され、再び評価されることになる（Ｓ６）。ただし、走行計画を変更しても他の自律移動体１との干渉を回避できない場合もあるから、ワークＷの１回の搬送要求に対しては、走行計画を変更できる回数を制限しておくのが望ましい。すなわち、走行計画の変更可能な回数を初期設定値として与えておき、変更した回数（再立案回数）が初期設定値を超えると走行計画を変更する処理を中止し（Ｓ７）、他の自律移動体１がルートを通過するまで（つまり、仮想障害物が撤去されるまで）待機する（Ｓ８）。他の自律移動体１が通過したか否かは、集中制御装置４に問い合わせることによって認識する。

なお、再立案回数が初期設定値に達していない場合でも、自律移動体１のルートを他に立案できなくなれば、ステップＳ７を終了してステップＳ８に移行する。また、ステップＳ８では、走行中の自律移動体１が荷降し場所に達していなくとも、走行中の自律移動体１の後方の仮想障害物が除去されていればステップＳ９に進むことができる。したがって、走行中の自律移動体１の位置を監視しておき、走行中の自律移動体１が単位ルートを通過するたびに、ステップＳ８で待機している自律移動体１が立案した複数のルートの中で仮想障害物との干渉を生じないものがあるか否かを評価し、仮想障害物との干渉を生じないものがあれば、ステップＳ９に進むのである。なお、この場合には、自律移動体１ではどのルートを採用するかを認識していないから、集中制御装置４から自律移動体１に対して単位ルートの組合せを転送することになる。

集中制御装置４では、ステップＳ６において他の自律移動体１の走行計画との重複部位が存在しないと判断されるか、ステップＳ８において他の自律移動体１が重複部位を通過したと判断される場合には、当該自律移動体１が立案したルートを採用することができるから、このルートに仮想障害物を設定することにより（Ｓ９）、次の走行計画の評価に備える。ワークＷの搬送作業には優先順位を設定しておくことが望ましい（Ｓ１０）。

自律移動体１が立案した走行計画によりルートが決定され、集中制御装置４において当該ルートに仮想霜害物が設定されると、集中制御装置４は自律移動体１に対して当該走行計画に従って搬送を開始するように指示する（Ｓ１１）。自律移動体１に搬送の開始を指示した後には、すべての自律移動体１の位置を取得するとともに、ワークＷの搬送中か否かの情報を取得する（Ｓ１２）。なお、搬送ジョブが発生していないか、待機中の自律移動体１が存在しない場合にも、集中制御装置４では、自律移動体１の位置および待機中か否かの情報を取得し、次の搬送ジョブの発生に備える。

いま、入口側コンベアＣ１１の取出口から出口側コンベアＣ２２の投入口へのワークＷの搬送が要求された直後に、入口側コンベアＣ１２の取出口から出口側コンベアＣ２１の投入口へのワークＷの搬送が要求された場合を例として図３の動作の具体例を説明する。

この場合、集中制御装置４は、まず取出口ワーク検出器Ｓ１１でワークＷが検出され、かつ投入口ワーク検出器Ｓ２２でワークＷが検出されないという情報に基づいて、入口側コンベアＣ１１の取出口に近い位置の自律移動体１ｐに対して入口側コンベアＣ１１から出口側コンベアＣ２２へのワークＷの搬送を要求する。搬送の要求は、［Ｆｒｏｍ（荷積み場所）Ｔｏ（荷降し場所）］という形式で集中制御装置４から自律移動体１ｐに伝送される。すなわち、［Ｆｒｏｍ（Ｃ１１）Ｔｏ（Ｃ２２）］になる。

ワークＷの搬送要求を受けた自律移動体１ｐでは、荷積み場所から荷降し場所へのルートを単位ルートの組合せとして自動的に立案する。図２に示す例では、（Ｒ５→Ｒ７）が最短経路であるから、１回目の立案ではルートとして（Ｒ５→Ｒ７）が抽出され、走行計画として集中制御装置４に伝送される。２台の自律移動体１ｐ，１ｄのうちの他方の自律移動体１ｄは走行していないから、集中制御装置４では、走行計画として受け取った（Ｒ５→Ｒ７）のルートを採用し、単位ルートＲ５，Ｒ７に図４（ａ）に太線で示す仮想障害物Ｂ１を設定し、自律移動体１ｐに対してワークＷの搬送開始を指示する。

本例では、入口側コンベアＣ１１の取出口から出口側コンベアＣ２２の投入口へのワークＷの搬送が要求された直後に、入口側コンベアＣ１２の取出口から出口側コンベアＣ２１の投入口へのワークＷの搬送が要求されているから、上述のように自律移動体１ｐによるワークＷの搬送を開始した後に、入口側コンベアＣ１２の取出口から出口側コンベアＣ２１の投入口へのワークＷの搬送要求を満たすように、他方の自律移動体１ｄにワークＷを搬送させる必要がある。そこで、集中制御装置４から自律移動体１ｄに対して［Ｆｒｏｍ（Ｃ１２）Ｔｏ（Ｃ２１）］という内容でワークＷの搬送を要求する。自律移動体１ｄでは、要求に対する最短経路のルートとして、（Ｒ６→Ｒ８）のルートを抽出し、集中制御装置４に送信する。

集中制御装置４では、自律移動体１ｐが走行中であることを認識しているから、自律移動体１ｐのルートに設定した仮想障害物Ｂ１と、自律移動体１ｄが立案したルート（Ｒ６→Ｒ８）との間の干渉の有無を評価する。本例では図４（ｂ）のように、ルート（Ｒ６→Ｒ８）が仮想障害物Ｂ１と交差するから、衝突の可能性があると判断し、自律移動体１ｄに対して走行計画の再立案を要求する。

自律移動体１ｄでは、［Ｆｒｏｍ（Ｃ１２）Ｔｏ（Ｃ２１）］という要求を満たす単位ルートの組合せのうち、最初に立案したルート（Ｒ６→Ｒ８）の次に短い経路を抽出する。図示例ではルート（Ｒ１→Ｒ４）とルート（Ｒ２→Ｒ３）とが抽出可能であるが、衝突を回避することが目的であるから、ルートを抽出する戦略としては、他の自律移動体１の後方を通る経路を優先する。つまり、自律移動体１ｄの再立案ではルート（Ｒ１→Ｒ４）が抽出され、このルート（Ｒ１→Ｒ４）が走行計画として集中制御装置４に伝送される。

自律移動体１ｄで再立案された走行計画を受け取った集中制御装置４では、新たなルート（Ｒ１→Ｒ４）が仮想障害物Ｂ１と干渉しないことを確認し、このルート（Ｒ１→Ｒ４）に仮想障害物を設定して自律移動体１ｄにワークＷの搬送開始を指示する。

なお、図示例は入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２と出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２と自律移動体１ｐ，１ｄとが２台ずつであるから、ルートに干渉が生じる場合でも通常は１回の再立案で解消するが、自律移動体１が多数台存在するときには、図３のステップＳ５〜Ｓ７のループで再立案を繰り返すことにより干渉を回避させる。また、再立案の最大回数は初期設定値によって制限されているから、再立案の最大回数に達しても干渉を回避するルートを設定できないか、あるいは最大回数に達していなくとも他にルートを抽出できなくなった場合には、図３のステップＳ８のように、立案したルートのいずれかが走行中の自律移動体１に対して設定した仮想障害物と干渉しなくなるまで待ってから、干渉しなくなったルートを自律移動体１に通知し、ワークＷの搬送を開始させる。

以上説明したように、自律移動体１と集中制御装置４とが相互に通信することにより、自律移動体１における走行計画の立案機能を活用し、集中制御装置４では自律移動体１が立案した走行計画を評価することが可能になり、複数台の自律移動体１の干渉（衝突や渋滞）を回避することが可能になる。

（実施形態２）
本実施形態は、実施形態１と同様に、入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２と、出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２と、自律移動体１ｐ，１ｄとを２台ずつ設けた場合を例として説明する。ただし、図５に示すように、実施形態１では入口側コンベアＣ１１と出口側コンベアＣ２１とを結ぶ単位ルートおよび入口側コンベアＣ１２と出口側コンベアＣ２２とを結ぶ単位ルートを想定していたのに対して、本実施形態ではこれらの単位ルートは削除してある。すなわち、入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２の取出口間を結ぶ直線の単位ルートＲ１と、出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２の投入口間を結ぶ直線の単位ルートＲ６と、入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２の取出口と出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２の投入口とを頂点とする矩形の２本の対角線の交点と矩形の各頂点とをそれぞれ結ぶ直線である４本の単位ルートＲ２〜Ｒ５との６本の単位ルートＲ１〜Ｒ６を規定している。

本実施形態では、自律移動体１と集中制御装置４とは図６に示すように動作する。図６においてステップＳ１〜Ｓ５は実施形態１で説明した図３のステップＳ１〜Ｓ５と同内容であり、図６のステップＳ７〜Ｓ８は図３のステップＳ１１〜Ｓ１２と同内容である。実施形態１では、集中制御装置４が各自律移動体１の走行計画を管理し、新たな走行計画を自律移動体１から受け取ると集中制御装置４が自律移動体１の干渉を評価し、自律移動体１に干渉が生じる場合には走行計画の再立案を促す構成であったのに対して、本実施形態では、走行計画による自律移動体１の干渉を評価するのではなく、自律移動体１の位置を常時監視し、自律移動体１の干渉を回避するように、必要に応じて集中制御装置４から自律移動体１に指示を与える構成を採用している。したがって、自律移動体１での走行計画の立案は１回だけであって、実施形態１のような再立案は不要になっている。また、複数箇所についてワークＷの搬送要求がほぼ同時に発生し、かつ自律移動体１の走行に干渉を生じる場合に、実施形態１では先に走行している自律移動体１について設定した仮想障害物との干渉がなくなるまで、後から走行する自律移動体１によるワークＷの搬送開始を待つのに対して、本実施形態では複数の搬送要求に対して互いに干渉する複数台の自律移動体１に対して搬送開始を待たせることなく搬送開始の指示を与えることができるようになっている。

そこで、本実施形態では、図６に示すように、ステップＳ５において自律移動体１が走行計画を立案し、集中制御装置４に走行計画を通知すると、集中制御装置４ではワークＷの搬送に関する優先順位を設定する（Ｓ６）。優先順位は複数箇所についてワークＷの搬送要求がほぼ同時に発生した場合にのみ設定するのではなく、走行中の自律移動体１が存在している場合でも先の搬送要求と新たな搬送要求との優先順位が定められる。優先順位の設定後には、走行計画を立案した自律移動体１に対してワークＷの搬送開始を指示する（Ｓ７）。つまり、ワークＷの搬送要求が複数箇所からほぼ同時に発生すれば、複数台の自律移動体１に対してワークＷの搬送開始がほぼ同時に指示される。集中制御装置４では自律移動体１にワークＷの搬送開始を指示した後は、自律移動体１の位置およびワークＷの積載の有無などの情報を常時監視する（Ｓ８）。

集中制御装置４では走行計画による自律移動体１の干渉の有無を評価していないから、複数台の自律移動体１が同時に走行している場合には、自律移動体１の走行に干渉を生じる場合がある。そこで、集中制御装置４では自律移動体１の位置に基づいて自律移動体１の間の距離と規定した初期設定値との大小を判断しており（Ｓ９）、複数の自律移動体１の間の距離が規定の初期設定値よりも小さくなると、以下のいずれかの指示を自律移動体１に与えることによって自律移動体１の干渉を回避する。自律移動体１の間の距離は集中制御装置４で監視しているが、各自律移動体１に距離の検知が可能な障害物センサを設けておき、自律移動体１の保有する地図情報に存在しない障害物が検知されたときには他の自律移動体１とみなすようにしてもよい。

自律移動体１の干渉を回避するには、干渉にかかわる複数台の自律移動体１のうちのいずれかの速度を変化させるか（停止も含む）規定した方向に迂回させる（Ｓ１０，Ｓ１１）。また、速度と方向とをともに変化させてもよい。自律移動体１の衝突の回避にあたっては、ステップＳ６において設定された優先順位を用い、優先順位がもっとも高い自律移動体１については速度や方向を変化させず、他の自律移動体１の速度や方向を変化させる。たとえば、２台の自律移動体１が衝突する可能性があるときには、優先順位の低いほうの自律移動体１について、減速または停止させるか、優先順位の高いほうの自律移動体１の後方側に方向を変化させる。この動作によって自律移動体１の衝突の可能性がなくなれば、優先順位の低いほうの自律移動体１を元の動作に戻す。なお、自律移動体１が同じ単位ルートＲ１〜Ｒ６の上で渋滞する場合には、優先順位の高い自律移動体１が優先順位の低い自律移動体１を追い越すように、速度や方向を変化させてもよい。

いま、入口側コンベアＣ１１の取出口から出口側コンベアＣ２２の投入口へのワークＷの搬送要求と、入口側コンベアＣ１２の取出口から出口側コンベアＣ２１の投入口へのワークＷの搬送要求とが同時になされた場合を例として図６の動作の具体例を説明する。また、図５における左側の自律移動体１ｐによる搬送の優先順位が右側の自律移動体１ｄによる搬送の優先順位よりも高く、しかも自律移動体１が干渉を生じる場合でも他の自律移動体１によるワークＷの搬送の終了まで待つことができないという制約があるものとする。

この場合、集中制御装置４は、取出口ワーク検出器Ｓ１１でワークＷが検出されかつ投入口ワーク検出器Ｓ２２でワークＷが検出されないという情報に基づいて入口側コンベアＣ１１の取出口に近い位置の自律移動体１ｐに［Ｆｒｏｍ（Ｃ１１）Ｔｏ（Ｃ２２）］という搬送要求を行い、取出口ワーク検出器Ｓ１２でワークＷが検出されかつ投入口ワーク検出器Ｓ２１でワークＷが検出されないという情報に基づいて入口側コンベアＣ１２の取出口に近い位置の自律移動体１ｄに［Ｆｒｏｍ（Ｃ１２）Ｔｏ（Ｃ２１）］という搬送要求を行う。また、集中制御装置４では、搬送要求を行った自律移動体１ｐ，１ｄについて搬送の優先順位を決定する。

集中制御装置４から各自律移動体１ｐ，１ｄにワークＷの搬送を要求すると、各自律移動体１ｐ，１ｄでは走行計画を自動的に立案する。自律移動体１ｐ，１ｄでは最短経路を抽出するという戦略で走行計画を立案する。したがって、図７（ａ）のように、自律移動体１ｐはルート（Ｒ２→Ｒ５）を抽出し、自律移動体１ｄはルート（Ｒ３→Ｒ４）を抽出する。自律移動体１ｐ，１ｄが抽出した走行計画は集中制御装置４に伝送され、集中制御装置４では走行計画を伝送してきた自律移動体１ｐ，１ｄに対して走行開始を指示する。

集中制御装置４では、各自律移動体１ｐ，１ｄの位置およびワークＷの積載状態を常時監視しており、自律移動体１ｐ，１ｄに走行開始の指示を与えた後に、図７（ｂ）のように、両自律移動体１ｐ，１ｄの間隔が規定した距離よりも小さくなると、衝突の可能性があると判断し、優先順位の低いほうの自律移動体１ｄに走行を停止するように指示を与える。このようにして自律移動体１ｐのみが走行すると、自律移動体１ｄは自律移動体１ｐに衝突することがなく、その後、自律移動体１ｐと自律移動体１ｄとの距離が大きくなるから、両自律移動体１ｐ，１ｄの間隔が規定した距離よりも大きくなれば、集中制御装置４から自律移動体１ｄに指示を与えて自律移動体１ｄを再び走行させる。なお、集中制御装置４から自律移動体１ｄに指示を与えるタイミングによっては、自律移動体１を停止させずに減速させるだけでもよい。

図６に示した処理では、図８に示す単位ルートＲ１〜Ｒ５が設定されている場合であっても、自律移動体１ｐ，１ｄの干渉を防止することができる。図示例では、入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２の取出口と出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２の投入口とが矩形の頂点の位置に配置されているが、図５に示した例とは異なり、入口側コンベアＣ１１，Ｃ１２の取出口が矩形の一方の対角線上に位置し、出口側コンベアＣ２１，Ｃ２２の投入口が矩形の他方の対角線上に位置している。また、入口側コンベアＣ１１の取出口と出口側コンベアＣ２２の投入口との間を２個の単位ルートＲ１，Ｒ２で接続し、入口側コンベアＣ１２の取出口と出口側コンベアＣ２１の投入口とを２個の単位ルートＲ４，Ｒ５で接続し、さらに単位ルートＲ１，Ｒ２の接続点と単位ルートＲ４，Ｒ５の接続点との間を単位ルートＲ３で接続することにより５個の単位ルートＲ１〜Ｒ５を設定してある。

いま、自律移動体１ｐが入口側コンベアＣ１１の取出口付近に位置し、自律移動体１ｄが入口側コンベアＣ１２の取出口付近に位置しており、自律移動体１ｐを入口側コンベアＣ１１の取出口から出口側コンベアＣ２１の投入口に移動させ、自律移動体１ｄを入口側コンベアＣ１２の取出口から出口側コンベアＣ２２の投入口に移動させる場合を想定する。図５を用いて説明した場合と同様に、集中制御装置４から各自律移動体１ｐ，１ｄにほぼ同時にワークＷの搬送要求がなされ、自律移動体１ｐ，１ｄでそれぞれ走行計画が立案されると、図９（ａ）のように、自律移動体１ｐではルート（Ｒ１→Ｒ３→Ｒ４）が抽出され、自律移動体１ｄではルート（Ｒ５→Ｒ３→Ｒ２）が抽出される。集中制御装置４は各自律移動体１ｐ，１ｄから走行計画を受け取るから、各自律移動体１ｐ，１ｄに走行開始を指示する。

図９のような走行計画では、単位ルートＲ３が両自律移動体１ｐ，１ｄの走行計画で共用されており、しかも互いに逆向きに走行するから、正面衝突の可能性が生じる。そこで、図９（ｂ）のように、少なくとも優先順位の低いほうの自律移動体１ｄの走行方向を変化させることによって、自律移動体１ｐとの衝突を回避することができる。なお、図示例では、両自律移動体１ｐ，１ｄの走行方向をともに右側に変化させているから、一方の自律移動体１ｄのみの走行方向を変化させる場合に比較すると、各自律移動体１ｐ，１ｄの走行方向の変化量を小さくすることができる。

図９（ｂ）の例では単位ルートＲ３を共用している自律移動体１ｐ，１ｄが単位ルートＲ３の上で互いに他方を避けるように走行方向を変化させているが、単位ルートＲ３の側方に種々の物体が存在するなどして、単位ルートＲ３の上で両自律移動体１ｐ，１ｄが行き違うだけの余裕がない場合には、集中処理装置４において図６におけるステップＳ１２，Ｓ１３の処理を行うことにより、両自律移動体１ｐ，１ｄの衝突を回避する。

ステップＳ１２は、集中制御装置４において、同じ単位ルート（区間）を通過しようとする自律移動体１が複数台存在するか否かを監視することを意味している。ここに、同じ単位ルートを通過する場合でも、各自律移動体１が同じ向きに移動している場合には、自律移動体１の間の距離のみを監視すればよいから、ステップＳ９の処理を行う。つまり、ステップＳ１２の処理は、複数台の自律移動体１が同じ単位ルートを逆向きに通過しようとする場合に適用される。この場合、当該単位ルートに後から侵入しようとする自律移動体１に対して、先に侵入した自律移動体１が当該単位ルートを通過し終えるまで侵入せずに待機するように集中制御装置４から指示を与える（Ｓ１３）。

すなわち、図８の例に戻って説明すると、２台の自律移動体１ｐ，１ｄが単位ルートＲ３を逆向きに移動するから、図９（ｃ）のように、自律移動体１ｐが単位ルートＲ３に侵入した場合には、単位ルートＲ３に後から侵入しようとする自律移動体１ｄは単位ルートＲ３に侵入せずに単位ルートＲ５において待機し、自律移動体１ｐが単位ルートＲ３を通過し終えた後に、自律移動体１ｄが単位ルートＲ３に侵入する。ここに、自律移動体１ｐが単位ルートＲ３を通過し終えるとは、自律移動体１ｄが自律移動体１ｐに衝突する可能性がなくなることを意味する。

なお、同じ単位ルートに２台の自律移動体１が同時に侵入しようとする場合には、ワークＷの搬送要求の優先順位が高いほうの自律移動体１を当該単位ルートに優先的に侵入させたり、自律移動体１にあらかじめ設定している優先順位を用いて当該単位ルートに先に侵入させる自律移動体１を決定する。いずれにしても、１つの単位ルートには逆向きに走行する複数台の自律移動体１が同時に存在することのないようにする。

また、図２のような単位ルートＲ１〜Ｒ８が設定されている場合であって、自律移動体１ｐがルート（Ｒ５→Ｒ７）を通過する走行計画で走行し、かつ自律移動体１ｐが単位ルートＲ５を通過している間に、自律移動体１ｄが単位ルートＲ７を逆向きに移動する搬送要求が発生したとし、かつ単位ルートＲ７では２台の自律移動体１ｐ，１ｄの行き違いができないものとする。この場合は、自律移動体１ｐは単位ルートＲ７を通らずに単位ルートＲ６または単位ルートＲ８を通って荷降し場所（出口側コンベアＣ２２の投入口）に到達することが可能であるから、集中制御装置４は自律移動体１ｐに対してルートの変更を指示する。

本発明の実施形態を示す概略構成図である。 実施形態１を説明する構成図である。 同上の動作説明図である。 同上の動作説明図である。 実施形態２を説明する構成図である。 同上の動作説明図である。 同上の動作説明図である。 同上の他例を説明する構成図である。 同上の動作説明図である。

符号の説明

１ 自律移動体
１ｐ，１ｄ 自律移動体
２ 入口側コンベア制御装置
３ 出口側コンベア制御装置
４ 集中制御装置
Ｃ１１，Ｃ１２ 入口側コンベア
Ｃ２１，Ｃ２２ 出口側コンベア
Ｒ１〜Ｒ８ 単位ルート
Ｓ１１，Ｓ１２ 取出口ワーク検出器
Ｓ２１，Ｓ２２ 投入口ワーク検出器
Ｗ ワーク

Claims (10)

1. 走行する領域の地図情報を保有し無線伝送路を通してワークの荷積み場所および荷降し場所が指示されると荷積み場所から荷降し場所までのルートを含む走行計画を立案しワークの搬送の指示を受けると立案したルートに従って地図情報を用いてワークを自律的に搬送する複数台の自律移動体と、各自律移動体とは無線伝送路を通して通信可能であって各自律移動体の位置を取得するとともに外部からのワークの搬送要求によって荷積み場所と荷降し場所とが決まるとワークを搬送しておらずかつ荷積み場所にもっとも近い自律移動体に荷積み場所と荷降し場所とを通知してルートを立案させる集中制御装置とを備え、集中制御装置は、各自律移動体の立案したルートの関係を評価し各自律移動体のルート間で干渉を生じる可能性があるときには干渉を回避させる指示を自律移動体に与えることを特徴とする自律移動体の運行制御システム。
2. 前記自律移動体が走行する領域に比較的短い単位ルートがあらかじめ設定され、前記ルートは単位ルートの組合せ順序により規定されることを特徴とする請求項１記載の自律移動体の運行制御システム。
3. 前記集中制御装置は、各自律移動体に関して、各単位ルートへの侵入時刻、各単位ルートからの退出時刻、単位ルートでの走行速度の組を単位ルートごとにそれぞれ管理する管理テーブルを備え、各自律移動体が各単位ルートを通過するたびに管理テーブルを参照することにより各自律移動体の干渉の可能性をシミュレーションにより予測することを特徴とする請求項２記載の自律移動体の運行制御システム。
4. 前記集中制御装置が前記自律移動体に与える干渉を回避させる指示は、他の自律移動体で採用されているルートとの重複および交差を避けてルートを再立案させる指示であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自律移動体の運行制御システム。
5. 前記集中制御装置は、前記自律移動体について搬送の指示を与えたルート上に仮想障害物を設定し、仮想障害物が設定された後に自律移動体にルートの再立案を指示する際には仮想障害物を避けるように走行計画の再立案を指示することを特徴とする請求項４記載の自律移動体の運行制御システム。
6. 前記集中制御装置が前記自律移動体に与える干渉を回避させる指示は、複数台の自律移動体の間の距離が規定値よりも小さくなったときにいずれかの自律移動体の速度を変化させる指示であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自律移動体の運行制御システム。
7. 前記集中制御装置が前記自律移動体に与える干渉を回避させる指示は、複数台の自律移動体の間の距離が規定値よりも小さくなったときにいずれかの自律移動体の走行方向を変化させる指示であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自律移動体の運行制御システム。
8. 前記集中制御装置が前記自律移動体に与える干渉を回避させる指示は、搬送を指示した複数台の前記自律移動体の走行計画におけるルートがいずれかの単位ルートを共用しかつ互いに逆向きに走行する場合に、共用している単位ルートを一方の向きに走行する自律移動体が当該単位ルートを通過するまで他方の向きに走行する自律移動体の当該単位ルートへの侵入を禁止する指示であることを特徴とする請求項２記載の自律移動体の運行制御システム。
9. 前記集中制御装置は、搬送を指示した複数台の前記自律移動体に優先順位を設定し、優先順位の高い自律移動体が他の自律移動体よりも先に荷降し場所に到達するように前記指示が与えられることを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の自律移動体の運行制御システム。
10. 請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の自律移動体の運行制御システムに用いる前記集中制御装置の機能を実現するコンピュータ読取可能なプログラム。

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