JP7336529B2 - Ａｇｖ異常時の処理方法、装置、電子機器および記憶媒体 - Google Patents

Ａｇｖ異常時の処理方法、装置、電子機器および記憶媒体 Download PDF

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Description

本開示は、２０１９年１月２９日に中国専利局に出願された出願番号が２０１９１００８５９１７．９で、発明名称が「ＡＧＶ異常時の処理方法および装置」である中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、その全ての内容を引用により本開示に援用する。
本発明は、物流技術の分野に関し、特に、ＡＧＶ異常時の処理方法、装置、電子機器および記憶媒体に関する。
従来の知能物流の無人倉庫自動化小包仕分け、搬送作業において、一般的に、スケジューリングシステムにより複数台の無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）をスマートスケジューリングし、ＡＧＶは、予め設定された経路計画に従って載置した小包を指定の搬送先に搬送し、このような作業方式は、ＡＧＶの運転中に様々な異常状況の発生を回避できず、異常発生時に、異常による影響の程度を判定できないため、故障したＡＧＶをタイムリーに処理する必要があり、一般的には、直ちに敷地全体におけるＡＧＶを停止して事故の影響範囲を最小化する必要があり、その後、作業者の入場処理も容易となって安全である。
本発明の実施例は、ＡＧＶ異常時の影響を低減して敷地全体におけるＡＧＶの作業効率を向上させることができるＡＧＶ異常時の処理方法、装置、電子機器および記憶媒体を提供する。
本発明の技術案は、以下のように実現される。
ＡＧＶ制御デバイスが第１のＡＧＶの異常時に送信した異常処理情報を受信することと、
前記異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することと、
確定したエリアをロックすることと、
異常処理が終了すると、ロックエリアをアンロックすることとを含む、
ＡＧＶ異常時の処理方法。
受信ユニットと、確定ユニットと、ロックユニットと、アンロックユニットとを備え、
前記受信ユニットは、ＡＧＶ制御デバイスが第１のＡＧＶの異常時に送信した異常処理情報を受信することに用いられ、
前記確定ユニットは、前記受信ユニットが受信した異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられ、
前記ロックユニットは、前記確定ユニットが確定したエリアをロックすることに用いられ、
前記アンロックユニットは、異常処理が終了すると、ロックエリアをアンロックすることに用いられる、
ＡＧＶ異常時の処理装置。
メモリと、プロセッサと、メモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを備え、前記プロセッサは、前記プログラムを実行すると、前記ＡＧＶ異常時の処理方法のステップを実現する、
電子機器。
コンピュータプログラムが記憶されている不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であって、プロセッサにより実行されると、前記ＡＧＶ異常時の処理方法のステップを実現することを特徴とする、
不揮発性コンピュータ可読記憶媒体。
以上の技術案により分かるように、本発明において、ＡＧＶが異常時に送信した異常処理情報により、該ＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定し、該エリアをロックし、異常処理が終了してからロックエリアをアンロックする。該形態は、異常ＡＧＶに関連するエリアのみをロックし、ＡＧＶ異常時の影響を低減し、敷地全体におけるＡＧＶの作業効率を向上させることができる。
本発明の実施例におけるＡＧＶ異常時の処理のフローチャートである。 本発明の実施例に係る第１のＡＧＶ異常時に影響を受けたエリアを確定するフローチャートである。 本発明の実施例に係る第１のＡＧＶ異常時に影響を受けたエリアを確定するフローチャートである。 本発明の実施例に係る第１のＡＧＶ異常時に影響を受けたエリアを確定するフローチャートである。 本発明の実施例に係るＡＧＶ異常時の処理方法の別のフローチャートである。 本発明の実施例に係るＡＧＶ異常時の処理方法の更なるフローチャートである。 本発明の実施例におけるＡＧＶ異常時の処理装置の構造模式図である。 本発明の実施例に係るＡＧＶ異常時の処理装置の別の構造模式図である。 本発明の実施例に係るＡＧＶ異常時の処理装置の更なる構造模式図である。 本発明の実施例に係る電子機器の構造模式図である。
本発明の目的、技術案および利点をより明確にするために、以下、図面および実施例を参照したなが本発明の技術案について詳細に説明する。
ＡＧＶが運転中に異常状況が発生すると、搬送作業の異常情况に対して、敷地全体におけるＡＧＶを停止して更に手動介入で故障を排除する必要がある方式は、敷地全体における他の影響を受けない台車もそれに伴って作業を停止し、搬送効率を大きく低減し、更に作業全体の時間長に損失浪費をもたらす。１日以内に異常発生回数が多ければ、処理効率への悪影響が更に大きくなることが予想できる。
本発明の実施例において、ＡＧＶ異常時の処理方法を提供し、ＡＧＶが異常時に送信した異常処理情報に基づいて該ＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定し、該エリアをロックし、異常処理が終了してからロックエリアをアンロックする。該形態は、異常ＡＧＶに関連するエリアのみをロックし、ＡＧＶ異常時の影響を低減し、敷地全体におけるＡＧＶの作業効率を向上させることができる。
本発明の実施例におけるＡＧＶの作業場は１つの大きなエリアであり、複数台のＡＧＶが敷地内で協働して搬送作業を行う場合、個別のＡＧＶが突発的に異常になると、タイムリーに処理する必要があり、以下、図面を参照しながら本発明の実施例におけるＡＧＶ異常時の処理過程を示す。
本発明の実施例におけるＡＧＶ異常時の処理を実行する主体は処理装置であり、該処理装置は、ＡＧＶ制御デバイスの一部であってもよいし、センタープロキシサーバの一部であってもよいし、これは実際の適用におけるシステムアーキテクチャに関連する。
システム全体に含まれるデバイスがＡＧＶ制御デバイス、センタープロキシサーバおよびＡＧＶである場合、各ＡＧＶ制御デバイスが一部のＡＧＶを制御し、全てのＡＧＶ制御デバイスが全てのＡＧＶを制御するように達成し、ＡＧＶは、センタープロキシサーバとインタラクションすることができ、このようなシステムにおいて、処理装置はセンタープロキシサーバに設けられ、ＡＧＶ制御デバイスには、それが制御するＡＧＶの情報および作業経路が記憶され、センターサーバに全てのＡＧＶの情報および作業経路が記憶されている。
システム全体において、ＧＶ制御デバイスおよびＡＧＶが備えられる場合、１つのＡＧＶ制御デバイスを備えてもよいし、複数のＡＧＶ制御デバイスを備えてもよく、複数のＡＧＶ制御デバイス間は通信でき、１つのＡＧＶ制御デバイスをマスタデバイスとして選択し、全てのＡＧＶの情報および作業経路を知ることができ、このようなシステムにおいて、処理装置はＡＧＶ制御デバイスに設けられている。
図１を参照し、図１は、本発明の実施例におけるＡＧＶ異常時の処理のフローチャートである。ＡＧＶ制御デバイスまたはセンタープロキシサーバに位置する処理装置により実行され、具体的なステップは以下のとおりである。
ステップ１０１において、処理装置は、ＡＧＶ制御デバイスが第１のＡＧＶの異常時に報告した異常処理情報を受信する。
ステップ１０２において、該処理装置は、前記異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定する。
本発明の実施例におけるステップ１０２に対する実現には、以下の３種類があるが、示される３種の実現方式に限定されない。
方式１、予め設定された速度とエリアのサイズとの対応関係に基づき、影響を受けたエリアを確定し、ここで、速度が高いほど、対応するエリアが大きい。
速度とエリアとの対応関係を設定する時、実際の状況に基づいて確定でき、ＡＧＶの故障時に運転可能な速度に対応する値の個数が少ない場合、各速度に１つの対応エリアを設定することができ、ＡＧＶの故障時に運転可能な速度に対応する値の個数が多い場合、例えば、予め設定されたデータよりも大きい場合、各速度範囲に１つの対応エリアを設定する。
このような方式において、ステップ１０１における処理装置が受信したＡＧＶ制御デバイスから報告された異常処理情報は、第１のＡＧＶの異常時の速度と、第１のＡＧＶの異常時の位置情報とを含む。
図２Ａに示すように、ステップ１０２において、処理装置が前記異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することは、以下のステップを含む。
ステップ２１０において、速度とエリアのサイズとの対応関係に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時の速度に対応するエリアのサイズを確定する。
ステップ２１１において、前記エリアのサイズおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定する。
方式２、異常タイプとエリアのサイズとの対応関係を予め設定する。
ここでの異常タイプは、脱線イベント、ナビゲーションセンサ通信中断イベント、駐車位置異常イベント等であってもよいが、列挙された異常タイプに限定されない。
このような方式において、ステップ１０１における処理装置が受信したＡＧＶ制御デバイスから報告された異常処理情報は、異常タイプと、第１のＡＧＶの異常時の位置情報とを含む。
図２Ｂに示すように、ステップ１０２において、処理装置が前記異常処理情報に基づいて該第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することは、以下のステップを含む。
ステップ２２０において、前記異常タイプとエリアのサイズとの対応関係に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時に対応する異常タイプに対応するエリアのサイズを確定する。
ステップ２２１において、前記異常タイプに対応するエリアのサイズおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定する。
方式１および方式２は、エリアを動的に確定する実現方式である。
方式３、敷地を複数のエリアに予め区画する。
本発明のいくつかの実施例において、
予め設定されたエリア個数Ｎに従い、敷地をＮ個のエリアに均一に区画するという方式、
または、敷地の機能エリアに基づいてエリアの区画を行うという方式、
のいずれかにより敷地を複数のエリアに区画することができ、且つ、区画されたエリアは、
仕分けエリア、充電エリア、およびＡＧＶが列に並んで待機するエリアである待機エリアであってもよいし、
または、仕分けエリア、充電エリア、および作業員が作業を行うエリアである複数のワークステーションエリアであってもよい。
ここで、充電エリアおよび待機エリアは非仕分けエリアに属し、充電エリアおよび複数のワークステーションエリアは非仕分けエリアに属する。２のエリアに区画してもよく、それぞれ仕分けエリアおよび非仕分けエリアである。
しかし、上記いくつかのエリアの機能の区画に限られず、実際のシーンに応じて配置して確定する。
このような方式で、ステップ１０１における処理装置が受信したＡＧＶ制御デバイスから報告された異常処理情報は、第１のＡＧＶの異常時の位置情報を含む。
図２Ｃに示すように、ステップ１０２において、処理装置が異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することは、以下のステップを含む。
ステップ２３０において、予め区画されたエリアおよび第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に対応するエリアを確定する。
ステップ２３１において、前記確定したエリアに基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定する。
このような方式は、エリアを静的に確定する方式である。
ステップ１０３において、該処理装置は、確定された第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアをロックする。
本発明の実施例における確定したエリアをロックした後、前記方法は、作業員が異常を処理することを用意するように、ロックエリアの情報に関する提示情報を送信することを更に含む。
ショートメッセージにより通知してもよいし、敷地における大画面の表示により通知してもよいし、大画面の表示とともに音声で通知してもよい。
いくつかの実施例において、図３に示すように、ステップ１０３の後に、前記方法は、更に以下のステップを含む。
作業員が走行経路を通って前記ロックエリアに到達して異常が発生した前記第１のＡＧＶを処理するように、ステップ１３１において、前記ロックエリアに向かい、離れる走行経路を確立する。
エリアをロックした後、作業員がロックエリアに到達して異常ＡＧＶを処理できるように、作業員がロックエリアに向かい、離れるための走行経路を確立する必要がある。
本発明の実施例における走行経路を確立するルールは、
敷地内での渋滞が最も小さくなること、
または、作業員の現在の位置から前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアまでの移動距離が最も短くなること、
または、前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアから敷地周辺までの移動距離が最も短くなること、即ち、作業員が敷地周辺を通ってロックエリアからの移動距離が最も短い位置まで走行してから、計画された経路に従ってロックエリアに到達すること、
である。
作業員がロックエリアに向かい、離れるための走行経路を確立する時、前記方法は、
前記走行経路を作業員に通知することを更に含む。
ショートメッセージにより通知してもよいし、敷地における大画面の表示により通知してもよいし、大画面の表示とともに音声等により通知してもよい。
いくつかの実施例において、作業員は、計画された走行経路により前記ロックエリアに到達するまたは離れる場合、走行経路に対応するエリアに対してロックおよびアンロック処理を行う必要があり、図３に示すように、ステップ１３１の後に、前記方法は、更に以下のステップを含む。
ステップ１３２において、前記走行経路に対応するエリアに対してロックおよびアンロック処理を行う。
前記走行経路に対応するエリアに対するロックおよびアンロック処理の過程には、具体的に以下のようないくつかの処理方式がある。
方式１：ステップ１３１で確定された走行経路に対応するエリアを直接ロック、アンロックする。具体的には、いかのとおりである。
ロック命令に応答し、確立した走行経路に対応する全てのエリアをロックする。
アンロック命令に応答し、該全てのエリアに対するロックを解除する。
このようなエリアをロックする方式で実現する場合、ロックエリアを通過する必要のあるＡＧＶに対して走行経路を再スケジューリングしてもよいし、前記ロックエリアを通過する必要のあるＡＧＶがロックエリアまで走行する際に停止し、ロックエリアがアンロックされてから再び走行してもよい。
方式２：ステップ１３１で確定された走行経路に対応するエリアに基づき、携帯端末を用いて対応エリアを見つけてバッチ毎の動的ロックを行い、具体的な実現は以下のとおりである。
携帯端末から送信されたロック命令を受信すると、対応エリアをロックし、前記携帯端末から送信されたアンロック命令を受信すると、ロックエリアをアンロックする。
ここで、毎回ロックすべきエリアは、走行経路に対応する全てのエリアよりも小さい。
つまり、一部のエリアをロックし、作業員が該エリアを通過してから、次に進入するエリアをロックする。
例えば、具体的に実現する時、敷地全体をメッシュ方式でエリア区画し、各メッシュは、１つのポイントとすることができ、エリアをロックする際、ポイントを基本単位としてロックすることができ、例えば、毎回３つのポイント等をロックする場合、上記ロックすべきエリアは、３つのポイントに対するエリアである。
例えば、まず、敷地の縁部から始まる１つのポイントから、ハンドヘルドデバイスで現在のポイントの２次元コードをスキャンし、現在の位置を確認して現在の位置をロックし、現在のポイントをロックした後、走行するいくつかのポイントの経路を手動で入力してロックを申し込み、ロックが成功すれば、ロックされた経路に沿って走行し続けてロックが終了したポイントまで到達することができ、その後、ハンドヘルドデバイスを操作してポイントのロックを解除し、異常にロックエリアに到達するまで以上のフローを循環し、異常を処理した後、同様に操作して敷地から離れる。このような動作の利点は、ポイントを部分的にロックして部分的に解放し、更に敷地渋滞への影響を小さくすることができることである。
方式３：ＷＩＦＩ電子フェンス技術を応用し、現場の異なる位置に複数のＡＰを配置し、作業員のハンドヘルドデバイスに基づいてその所在位置を位置決めし、人が走行しているリアルタイム位置を処理装置に報告し、処理装置は、作業員の所在位置のポイントをリアルタイムにロックし、この前にロックした作業員が走行した経路を解放し、更に、作業員にロックエリアに進入させる。具体的な実現過程は以下のとおりである。
携帯端末から送信された作業員の位置情報を受信すると、前記位置情報に対応するエリアをロックし、この前に受信した位置情報に対応するロックエリアをアンロックする。
ここでの位置情報は、１つの最小単位に対応するエリア、例えば、１つのポイントに対応する。
このような操作の利点は、ポイントを１つずつロックし、１つずつアンロックし、ひいては敷地渋滞への影響を最低にすることである。
方式４：優先度がより高い、コードスキャンでポイントをロックする機能を有するデバイス（例えば、走行台車）に乗車することによりロックエリアに向かい、離れる。具体的なステップは以下のとおりである。
スキャンによるロック機能を有するデバイスから送信されたロック命令を受信し、対応するエリアをロックし、前記デバイスから送信されたアンロック命令を受信すると、ロックエリアをアンロックする。
いくつかの実施例において、前記デバイスは走行台車であってもよい。前記走行台車は、ロックポジションごとに進行し、ロックポジションを１つずつ解放するように前記経路に対応するエリアを通過する。
作業員は、コードスキャンでポイントをロックする機能を有する走行台車に乗車してロックエリアに入り、該走行台車のポイントに対するロックの優先度はＡＧＶよりも高く、走行台車は、敷地に入った後、ポイントを１つずつロックして走行し、通過した後にロックしたポイントを１つずつ解放する方式でロックエリアに入ることができ、敷地渋滞への影響を最低に低減することができるという利点を有する。
上記操作により、作業員は、安全、迅速、容易にロックエリアに向かい、離れることができる。
ステップ１０４において、該処理装置は、異常処理が終了すると、ロックエリアをアンロックする。
該処理装置が異常処理の終了を知る方式は以下のとおりであってもよいが、以下の実現方式に限定されない。
第１のＡＧＶの異常が処理され、第１のＡＧＶが処理デバイスにフィードバックするか、または作業員が処理デバイス異常をフィードバックして処理等に備える。
本発明は、ステップ１０３で関連エリアをロックした後に、作業員がロックエリアに入って異常を処理する過程において、該エリアに関連する他のＡＧＶに対する処理、スケジューリングを更に含んでもよく、図４に示すように、前記方法は、以下のような操作を更に含む。
ステップ１３３において、第２のＡＧＶが存在し、その搬送先がロックエリアに属すると確定した場合、第２のＡＧＶを前記ロックエリア外のエリアにスケジューリングする、または、第２のＡＧＶについて前記ロックエリア外の他の搬送先が存在する場合、前記第２のＡＧＶを前記他の搬送先にスケジューリングする。
ここで、前記ロックエリア外のエリアは、小包一時停止ポイントまたは一時駐車ポイントを含み、ここで、一時駐車ポイントは、現在のＡＧＶの運転状況に基づいて確定した空きエリアである。
ステップ１３４において、第３のＡＧＶが存在し、その経由地がロックエリアに属すると確定した場合、第３のＡＧＶがロックエリアに到達した後、ロック失敗により走行経路を再申し込むようにし、または、ロックエリアをホットスポットエリアに設定し、第３のＡＧＶの動的経路計画中に該エリアを事前に能動的に回避し、該エリアを通過しない経路を計画するようにする。
ステップ１３５において、処理装置は、ロックすべきエリアをリアルタイムに評価し、前記エリアをロックすることによる渋滞程度が予め設定された程度以上である場合、またはロックすべきエリアのサイズが予め設定されたエリアサイズ以上である場合、または前記ロックすべきエリアに含まれる搬送先または経由地の数が閾値以上である場合、対応する機能エリア全体をロックする。
例えば、ロックすべきエリアが道路の渋滞を引き起こし、またはロックすべきエリアが複数の異常の同時重合接続によるものであると確定し、ロックすべきエリアが予め設定されたエリアサイズよりも大きく、引き起こす渋滞の程度が予め設定された程度よりも大きいと確定すれば、ロックエリアを通過するまたは搬送先がロックエリアである場合、仕分けエリア全体をロックする。
このように、異常のないＡＧＶが正常に動作するまたは一時停止することができ、より多くの異常が発生しないことを確保でき、敷地全体におけるＡＧＶの運転をより多く確保し、全体的な作業効率を向上させる。
同様の考えに基づき、本発明の実施例において、ＡＧＶ異常時の処理装置を更に提供する。図５を参照し、図５は、本発明の実施例における上記技術に適用される装置の構造模式図である。該装置５００は、受信ユニット５０１と、確定ユニット５０２と、ロックユニット５０３と、アンロックユニット５０４とを備える。
受信ユニット５０１は、ＡＧＶ制御デバイスが第１のＡＧＶの異常時に送信した異常処理情報を受信することに用いられる。
確定ユニット５０２は、受信ユニット５０１が受信した異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられる。
ロックユニット５０３は、確定ユニット５０２が確定したエリアをロックすることに用いられる。
アンロックユニット５０４は、異常処理が終了すると、ロックエリアをアンロックすることに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、図６に示すように、前記装置は第１の設定ユニット５０５を更に備える。
前記第１の設定ユニット５０５は、速度とエリアのサイズとの対応関係を予め設定することに用いられ、ここで、速度が大きいほど、対応するエリアが大きい。
前記受信ユニット５０１が受信した前記異常処理情報は、第１のＡＧＶの異常時の速度と、第１のＡＧＶの異常時の位置情報とを含む。
前記確定ユニット５０２は、更に、予め設定された速度とエリアのサイズとの対応関係に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時の速度に対応するエリアのサイズを確定し、且つ、前記エリアのサイズおよびＡＧＶ異常時の位置情報に基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、図６に示すように、前記装置は、第２の設定ユニット５０６を更に含む。
前記第２の設定ユニット５０６は、異常タイプとエリアのサイズとの対応関係を予め設定することに用いられる。
前記受信ユニット５０１が受信した前記異常処理情報は、前記第１のＡＧＶの異常タイプと、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報とを含む。
前記確定ユニット５０２は、更に、異常タイプとエリアのサイズとの対応関係に基づき、前記第１のＡＧＶの異常タイプに対応するエリアのサイズを確定し、且つ、前記第１のＡＧＶの異常タイプに対応するエリアのサイズおよび第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、図６に示すように、前記装置は、第３の設定ユニット５０７を更に備える。
前記第３の設定ユニット５０７は、複数のエリアを予め区画することに用いられる。
前記受信ユニット５０１が受信した前記異常処理情報は、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報を含む。
前記確定ユニット５０２は、更に、予め区画されたエリアおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に対応するエリアを確定し、且つ、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に対応するエリアに基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、
前記第３の設定ユニット５０７は、更に、敷地の機能エリアに基づいてエリアの区画を行うことに用いられ、区画されたエリアは、仕分けエリア、充電エリア、および待機エリアである、または、仕分けエリア、充電エリア、および複数のワークステーションエリアである。
本発明のいくつかの実施例において、
前記確定ユニット５０２は、更に、前記ロックユニット５０３が確定されたエリアをロックした後、第２のＡＧＶが存在し、その搬送先が前記ロックエリアに属すると確定した場合、第２のＡＧＶを前記ロックエリア外のエリアにスケジューリングする、または、第２のＡＧＶについて前記ロックエリア外の他の搬送先が存在する場合、前記第２のＡＧＶを前記他の搬送先にスケジューリングすることに用いられる。
ここで、前記ロックエリア外のエリアは、予め設定された小包一時停止ポイントまたは一時駐車ポイントを含み、ここで、一時駐車ポイントは、現在のＡＧＶの運転状況に基づいて確定した空きエリアである。
本発明のいくつかの実施例において、
前記確定ユニット５０２は、更に、前記ロックユニット５０３が確定されたエリアをロックした後、第３のＡＧＶが存在し、その経由地が前記ロックエリアに属すると確定した場合、第３のＡＧＶがロックエリアに到達した後、ロック失敗により走行経路を再申し込むようにし、または、ロックエリアをホットスポットエリアに設定し、前記第３のＡＧＶの動的経路計画中に該エリアを通過しない経路を計画するようにすることに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、
前記確定ユニット５０２は、更に、前記ロックユニット５０３が確定されたエリアをロックした後、ロックすべきエリアをリアルタイムに評価し、前記ロックすべきエリアのサイズが予め設定されたエリアサイズよりも大きい場合、または前記エリアをロックすることによる渋滞程度が予め設定された程度以上である場合、または前記ロックすべきエリアに含まれる搬送先または経由地の数が閾値以上である場合、前記ロックすべきエリアに対応する機能エリア全体をロックすることに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、図７に示すように、前記装置は、確立ユニット５０８を更に備える。
前記確立ユニット５０８は、ロックユニット５０４によりロックエリアに向かい、離れる走行経路を確立することに用いられる。
前記ロックユニット５０３および前記アンロックユニット５０４は、更に、作業員が前記走行経路がロックされている間に、前記走行経路を通って前記ロックエリアに到達して異常が発生した前記第１のＡＧＶを処理するように、前記走行経路に対応するエリアに対してロックおよびアンロック処理を行うことに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、
前記走行経路を確立するルールは、敷地内での渋滞が最も小さくなること、または、作業員の現在の位置から前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアまでの移動距離が最も短くなること、または、前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアから敷地周辺までの移動距離が最も短くなることである。
本発明のいくつかの実施例において、
前記ロックユニット５０３は、更に、ロック命令に応答し、確立した走行経路に対応する全てのエリアをロックすることに用いられる。
前記アンロックユニット５０４は、更に、アンロック命令に応答し、該全てのエリアに対するロックを解除することに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、
前記ロックユニット５０３は、携帯端末から送信されたロック命令を受信すると、前記ロック命令に対応するエリアをロックすることに用いられる。
前記アンロックユニット５０４は、前記携帯端末から送信されたアンロック命令を受信すると、前記ロックエリアをアンロックすることに用いられ、ここで、受信したロックすべきエリアは、走行経路に対応する全てのエリアよりも小さい。
本発明のいくつかの実施例において、
前記ロックユニット５０３は、更に、受信ユニット５０１が携帯端末から送信された位置情報を受信すると、前記位置情報に対応するエリアをロックすることに用いられる。
前記アンロックユニット５０４は、更に、この前に受信した位置情報に対応するロックエリアをアンロックすることに用いられる。
本発明のいくつかの実施例において、図７に示すように、該装置は、通知ユニット５０９を更に備える。
前記通知ユニット５０９は、ロックユニット５０４が確定されたエリアをロックした後、前記エリアがロックされた旨の通知を発送し、確立ユニット５０６がロックエリアに向かい、離れるための走行経路を確立した場合、前記走行経路が確立された旨の通知を発送することに用いられる。
上記実施例のユニットは、一体に集積されてもよいし、分離して配置されてもよいし、１つのユニットに統合されてもいし、複数のサブユニットに更に分割されてもよい。
また、本発明の実施例において、電子機器を更に提供し、図８に示すように、前記電子機器８００は、メモリ８０６と、プロセッサ８０２と、通信モジュール８０４と、ユーザインタフェース８１０と、これらの構成要素を相互接続するための通信バス８０８とを備える。
メモリ８０６は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＤＤＲ ＲＡＭ、または他のランダムアクセス固体記憶デバイスのような高速ランダムアクセスメモリであってもよく、または、１つのまたは複数の磁気ディスク記憶デバイス、光ディスク記憶デバイス、フラッシュメモリデバイス、または他の不揮発性固体記憶デバイスのような不揮発性メモリであってもよい。
ユーザインタフェース８１０は、１つのまたは複数の出力デバイス８１２および１つのまたは複数の入力デバイス８１４を備えてもよい。
メモリ８０６は、上記各実施例における処理フローを実現するためのプログラムを含むプロセッサ８０２が実行可能な命令セットを記憶し、前記プロセッサ８０２は前記プログラムを実行すると、前記ＡＧＶ異常時の処理方法のステップを実現する。
また、本発明の実施例において、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を更に提供し、該プログラムは、プロセッサにより実行されると、前記ＡＧＶ異常時の処理方法のステップを実現する。
以上をまとめ、本発明は、ＡＧＶが異常時に送信した異常処理情報により、該ＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定し、該エリアをロックし、異常処理が終了してからロックエリアをアンロックする。該形態は、異常ＡＧＶに関連するエリアのみをロックし、ＡＧＶ異常時の影響を低減し、敷地全体におけるＡＧＶの作業効率を向上させることができる。
本発明の実施例において、異常台車の所在位置に対して部分的なエリアのロックを行うことを効果的に実現でき、異常処理過程における敷地全体の処理効率への影響を効果的に低減する。
本発明の実施例において、作業者の走行経路をロックする技術を使用し、作業員が安全、快速、容易にロックエリアに到達することができる。
上記は本発明の実施例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、本発明の精神および原則内で行われる任意の修正、均等置換、改良等は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれているべきである。

Claims (25)

  1. ＡＧＶ制御デバイスが第１のＡＧＶの異常時に送信した異常処理情報を受信することと、
    前記異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することと、
    確定された前記エリアをロックエリアとしてロックすることと、
    前記ロックエリアに向かい、離れる走行経路を確立することと、
    前記走行経路に対してロックおよびアンロック処理を行うことと、
    異常処理が終了すると、前記ロックエリアをアンロックすることと、を順次実行することを含む、
    無人搬送車ＡＧＶ異常時の処理方法。
  2. 前記異常処理情報は、前記第１のＡＧＶの異常時の速度と、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報とを含み、
    前記異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することは、
    予め設定された速度とエリアのサイズとの対応関係に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時の速度に対応するエリアのサイズを確定し、且つ、前記エリアのサイズおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することを含み、
    速度が大きいほど、対応するエリアが大きい、
    請求項１に記載の方法。
  3. 前記異常処理情報は、前記第１のＡＧＶの異常タイプと、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報とを含み、
    前記異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することは、
    異常タイプとエリアのサイズとの対応関係に基づき、前記第１のＡＧＶの異常タイプに対応するエリアのサイズを確定し、且つ、前記第１のＡＧＶの異常タイプに対応するエリアのサイズおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定する、
    請求項１に記載の方法。
  4. 前記異常処理情報は、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報を含み、
    前記異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することは、
    予め区画されたエリアおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に対応するエリアを確定し、且つ、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に対応するエリアに基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することを含む、
    請求項１に記載の方法。
  5. 前記予め区画されたエリアは、敷地の機能エリアに基づいて区画され、且つ、区画されたエリアは、
    仕分けエリア、充電エリア、および待機エリアである、または、
    仕分けエリア、充電エリア、および複数のワークステーションエリアである、
    請求項４に記載の方法。
  6. 確定したエリアをロックした後、ロックエリアをアンロックする前に、
    第２のＡＧＶが存在し、その搬送先が前記ロックエリアに属すると確定した場合、第２のＡＧＶを前記ロックエリア外のエリアにスケジューリングする、または、第２のＡＧＶについて前記ロックエリア外の他の搬送先が存在する場合、前記第２のＡＧＶを前記他の搬送先にスケジューリングすることを更に含み、
    前記ロックエリア外のエリアは、現在のＡＧＶの運転状況に基づいて確定した空きエリアである、
    請求項１に記載の方法。
  7. 確定したエリアをロックした後、ロックエリアをアンロックする前に、
    第３のＡＧＶが存在し、その経由地が前記ロックエリアに属すると確定した場合、第３のＡＧＶが前記ロックエリアに到達した後、ロック失敗により走行経路を再申し込むようにする、または、ロックエリアをホットスポットエリアに設定し、前記第３のＡＧＶの動的経路計画中に該エリアを通過しない経路を計画するようにすることを更に含む、
    請求項１に記載の方法。
  8. 確定したエリアをロックした後、ロックエリアをアンロックする前に、
    ロックすべきエリアをリアルタイムに評価し、前記ロックすべきエリアのサイズが予め設定されたエリアサイズよりも大きい場合、または前記エリアをロックすることによる渋滞程度が予め設定された程度以上である場合、または前記ロックすべきエリアに含まれる搬送先または経由地の数が閾値以上である場合、前記ロックすべきエリアに対応する機能エリア全体をロックすることを更に含む、
    請求項１に記載の方法。
  9. 前記走行経路を確立するルールは、
    敷地内での渋滞が最も小さくなること、または、
    現在の位置から前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアまでの移動距離が最も短くなること、または、
    前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアから敷地周辺までの移動距離が最も短くなること、である、
    請求項１に記載の方法。
  10. 前記走行経路に対してロックおよびアンロック処理を行うことは、
    確立した走行経路に対応する全てのエリアをロックすることと、
    該全てのエリアに対するロックを解除することとを含む、
    請求項１に記載の方法。
  11. 前記走行経路に対してロックおよびアンロック処理を行うことは、
    携帯端末から送信されたロック命令を受信すると、前記ロック命令に対応するエリアをロックし、前記携帯端末から送信されたアンロック命令を受信すると、前記ロックエリアをアンロックすることを含み、
    受信したロックすべきエリアは、走行経路に対応する全てのエリアよりも小さい、
    請求項１に記載の方法。
  12. 前記走行経路に対してロックおよびアンロック処理を行うことは、
    携帯端末から送信された位置情報を受信すると、前記位置情報に対応するエリアをロックし、この前に受信した位置情報に対応するロックエリアをアンロックすることを含む、
    請求項１に記載の方法。
  13. 前記走行経路に対してロックおよびアンロック処理を行うことは、
    スキャンによるロック機能を有するデバイスから送信されたロック命令を受信し、対応するエリアをロックし、前記デバイスから送信されたアンロック命令を受信すると、ロックエリアをアンロックすることと、
    前記デバイスは、ロックポジションごとに進行し、ロックポジションを１つずつ解放するように前記経路に対応するエリアを通過することと、を含む、
    請求項１に記載の方法。
  14. 確定したエリアをロックした後、前記エリアがロックされた旨の通知を発送することと、
    ロックエリアに向かい、離れる走行経路を確立した場合、前記走行経路が確立された旨の通知を発送することとを更に含む、
    請求項１または９または１０または１１または１２または１３に記載の方法、
  15. 受信ユニットと、確定ユニットと、ロックユニットと、アンロックユニットと、確立ユニットとを備え、
    前記受信ユニットは、ＡＧＶ制御デバイスが第１のＡＧＶの異常時に送信した異常処理情報を受信することに用いられ、
    前記確定ユニットは、前記受信ユニットが受信した異常処理情報に基づいて第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられ、
    前記ロックユニットは、前記確定ユニットが確定したエリアをロックエリアとしてロックすることに用いられ、
    前記確立ユニットは、前記ロックエリアに向かい、離れる走行経路を確立することに用いられ、
    前記ロックユニットは、更に、前記走行経路に対してロック処理を行うことに用いられ、
    前記アンロックユニットは、前記走行経路に対してアンロック処理を行うことに用いられ、
    前記アンロックユニットは、更に、異常処理が終了すると、前記ロックエリアをアンロックすることに用いられる、
    無人搬送車ＡＧＶ異常時の処理装置。
  16. 第１の設定ユニットを更に備え、
    前記第１の設定ユニットは、速度とエリアのサイズとの対応関係を設定することに用いられ、速度が大きいほど、対応するエリアが大きく、
    前記受信ユニットが受信した前記異常処理情報は、前記第１のＡＧＶの異常時の速度と、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報とを含み、
    前記確定ユニットは、更に、前記第１の設定ユニットにより設定された速度とエリアのサイズとの対応関係に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時の速度に対応するエリアのサイズを確定し、且つ、前記エリアのサイズおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられる、
    請求項１５に記載の装置。
  17. 第２の設定ユニットを更に備え、
    前記第２の設定ユニットは、異常タイプとエリアのサイズとの対応関係を設定することに用いられ、
    前記受信ユニットが受信した前記異常処理情報は、前記第１のＡＧＶの異常タイプと、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報とを含み、
    前記確定ユニットは、更に、異常タイプとエリアのサイズとの対応関係に基づき、前記第１のＡＧＶの異常タイプに対応するエリアのサイズを確定し、且つ、前記第１のＡＧＶの異常タイプに対応するエリアのサイズおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられる、
    請求項１５に記載の装置。
  18. 第３の設定ユニットを更に備え、
    前記第３の設定ユニットは、敷地を複数のエリアに区画することに用いられ、
    前記受信ユニットが受信した前記異常処理情報は、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報を含み、
    前記確定ユニットは、更に、予め区画されたエリアおよび前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に基づき、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に対応するエリアを確定し、且つ、前記第１のＡＧＶの異常時の位置情報に対応するエリアに基づき、第１のＡＧＶの異常時に影響を受けたエリアを確定することに用いられる、
    請求項１５に記載の装置。
  19. 前記第３の設定ユニットは、更に、敷地の機能エリアに基づいてエリアの区画を行うことに用いられ、区画されたエリアは、仕分けエリア、充電エリア、および待機エリアである、または、仕分けエリア、充電エリア、および複数のワークステーションエリアである、
    請求項１８に記載の装置。
  20. 前記確定ユニットは、更に、前記ロックユニットが確定されたエリアをロックした後、第２のＡＧＶが存在し、その搬送先が前記ロックエリアに属すると確定した場合、前記第２のＡＧＶを前記ロックエリア外のエリアにスケジューリングする、または、第２のＡＧＶについて前記ロックエリア外の他の搬送先が存在する場合、前記第２のＡＧＶを前記他の搬送先にスケジューリングすることに用いられる、
    請求項１５に記載の装置。
  21. 前記確定ユニットは、更に、前記ロックユニットが確定されたエリアをロックした後、第３のＡＧＶが存在し、その経由地が前記ロックエリアに属すると確定した場合、第３のＡＧＶがロックエリアに到達した後、ロック失敗により走行経路を再申し込むようにする、または、ロックエリアをホットスポットエリアに設定し、前記第３のＡＧＶの動的経路計画中に該エリアを通過しない経路を計画するようにすることに用いられる、
    請求項１５に記載の装置。
  22. 前記確定ユニットは、更に、前記ロックユニットが確定されたエリアをロックした後、ロックすべきエリアをリアルタイムに評価し、前記ロックすべきエリアのサイズが予め設定されたエリアサイズよりも大きい場合、または前記エリアをロックすることによる渋滞程度が予め設定された程度以上である場合、または前記ロックすべきエリアに含まれる搬送先または経由地の数が閾値以上である場合、前記ロックすべきエリアに対応する機能エリア全体をロックすることに用いられる、
    請求項１５に記載の装置。
  23. 通知ユニットを更に備え、
    前記通知ユニットは、前記ロックユニットが確定されたエリアをロックした後、前記エリアがロックされた旨の通知を発送し、前記確立ユニットがロックエリアに向かい、離れる走行経路を確立した場合、前記走行経路が確立された旨の通知を発送することに用いられる、
    請求項１５に記載の装置。
  24. メモリと、プロセッサと、メモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを備え、
    前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行すると、請求項１～１４のいずれか１項に記載の方法を実現する、
    電子機器。
  25. コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
    該コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されると、請求項１～１４のいずれか１項に記載の方法を実現する、
    コンピュータ可読記憶媒体。
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