JP2017111554A - 自動走行装置、サーバ及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態係る自動走行装置としての牽引車仕様の無人搬送車100の斜視図である。無人搬送車100は、走行面である路面(床面)上に予め付されている走行案内線(案内線条)1に沿って自動走行する。なお、本実施形態では、走行案内線1が黄緑色の路面に貼付けられた所定幅の黒ビニールテープである場合について説明するが、後述の撮影装置で撮影して識別可能なものであればよく、走行案内線1の材料、色、形成方法等は特定のものに限定されるものではない。
中央値x=(x最大値+x最小値+1)/2=(86+69+1)/2=78
中央値y=(y最大値+y最小値+1)/2=(115+8+1)/2=62
θ=atan((y最大値−y最小値+1)/(x最大値−x最小値+1))=
atan((115−8+1)/(86−69+1))=81度。
例えば、輪郭1’の中央値のx座標値については、無人搬送車100を次のように操舵する。
60<= x <= 100 ならば、直進;
x < 60 ならば、左操舵;
100 < x ならば、右操舵。
20度未満 ならば 直進;
―20度以上 ならば 左操舵;
+20度以上 ならば 右操舵。
本線(走行案内線1)の輪郭の中央値:M(x,y)、
第1数字輪郭(bit0位置)の中央値:S1(x,y)、
第2数字輪郭(bit1位置)の中央値:S2(x,y)、
第3数字輪郭(bit2位置)の中央値:S3(x,y)、
第4数字輪郭(bit3位置)の中央値:S4(x,y)、
第5数字輪郭(bit4位置)の中央値:S5(x,y)、
第6数字輪郭(bit5位置)の中央値:S6(x,y)。
換る。
A.撮影装置4による路面画像の撮影(s8)、
B.画像認識による、本線(走行案内線1)の検出と運転制御命令の生成(s11〜s15)、識別コード(番地)の検出(s14〜s16−s20−s21−s8〜s11−s22〜s41)、
C.検出した識別コード(番地)対応の地点情報の検索(s42,s43)、
D.検索により抽出した地点情報に対応した運行制御(s42〜S59,s12)。
表4は、以下に説明において用いられる運行予定表の各行に設定される1回の運行当たりの走行関連情報である走行予定データのデータフォーマットの一例を示している。表4の例では、走行予定データは、駅番号と、運行の途中にある複数の番地(表3の例では2つの番地)それぞれに対応した走行関連情報とで構成されている。また、各走行関連情報は、少なくとも1つのデータセットで構成されている。表3の例では、2つの走行関連情報がそれぞれ2つのデータセットで構成されている。各データセットの間はコンマ「,」で区切られる。
表8は、図15の走行レイアウトにおける運行予定表の運行制御データの他の例を示している。マーク検出位置条件(番地認識条件)の初期設定は、走行案内線1(本線)の進行方向右側の隣接箇所に付された長さ20cm以上の番地有マーク110の検知である。
(態様A)
車体2と、車体2を走行面上で動かすための後輪22R,22Lなどの駆動手段とを備え、走行面上に予め付されている走行案内線1に沿って走行可能な無人搬送車100などの自動走行装置であって、走行案内線1の隣接箇所に予め付されている番地有マーク110などのマークを検出する撮影装置4などのマーク検出手段と、走行案内線1に沿って互いに逆向きの第1方向及び第2方向に走行する場合の走行案内線上の同一地点について、第1方向の走行時と第2方向の走行時とで走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように制御するノートPC9などの制御手段と、を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行案内線1に沿った互いに逆向きの第1方向の走行時及び第2方向の走行時において、走行案内線1上の同一地点について進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークが検出される。例えば、第1方向の走行時には進行方向右側の隣接箇所でマークが検出され、第2方向の走行時には進行方向左側の隣接箇所でマークが検出される。この第1方向の走行時にマークを検出する進行方向右側の隣接箇所と、第2方向の走行時にマークを検出する進行方向左側の隣接箇所とは、空間的には互いに同じ隣接箇所になる。従って、第1方向及び第2方向それぞれの走行時の走行案内線上の同一地点について予めマークを付す場合、走行案内線を挟んで両側の隣接領域にマークを別々に付す必要がなく、その両側の隣接領域のうちいずれか一方に1つのマークを付せばよい。よって、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線の隣接箇所に予め付しておくマークの数を減らすことができ、マーク付与作業時の作業負荷を低減することができる。
(態様B)
上記態様Aにおいて、前記マーク検出手段は、走行面上に予め付されている走行案内線1を撮影する撮影装置4などの撮像手段であり、走行案内線1の撮影画像40に基づいて、走行案内線1に沿って走行する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行案内線1に沿った走行に用いる情報を、その走行案内線1を撮影する簡易な構成で取得することができるととも、その走行案内線を撮影する撮像手段をマークの検出に兼用できる。
(態様C)
上記態様A又はBにおいて、マークに対応付けられた、走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶するノートPC9などの記憶手段を備え、走行関連情報は、走行案内線1の進行方向左右どちら側の隣接箇所でマークを検出するかを指定するアクション識別記号などのマーク検出位置情報を含み、マーク検出位置情報は、走行案内線1に沿って互いに逆向きの第1方向及び第2方向に走行する場合の走行案内線1上の同一地点について、第1方向の走行時と第2方向の走行時とで走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定され、制御手段は、マーク検出位置情報に基づいて、走行案内線1の隣接箇所に付されているマークを検知するように制御する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所でマークを検出するかを、マーク検出位置情報で指定できるため、マーク検出位置の変更及び管理が容易になる。
(態様D)
上記態様Cにおいて、前記記憶手段は、走行案内線1に沿った複数箇所に予め付されるマークについて前記マーク検出位置情報を記憶している。
これによれば、上記実施形態について説明したように、走行案内線1に沿った複数地点それぞれに付すマークが1つで済むため、マーク付与作業時の作業負荷をより効果的に低減できる。
(態様E)
上記態様C又はDにおいて、前記走行関連情報は、その走行関連情報が対応付けられているマークが付されている地点で当該自動走行装置の走行停止を指示する停止指示情報を含む。
これによれば、上記実施形態について説明したように、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線上の同一箇所で自動走行装置を停車させるためのマークを予め付与するマーク付与作業時の作業負荷を低減できる。
(態様F)
上記態様C乃至Eのいずれかにおいて、前記マーク検出位置情報をサーバ31から受信する無線LANなどの通信手段を備える。
これによれば、上記実施形態について説明したように、複数のマーク検出位置情報をサーバ31で一元管理できる。
(態様G)
車体と、車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置のノートPC9などのコンピュータで実行可能な制御プログラムなどのプログラムであって、走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークに対応付けられた、走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶する記憶手段と、走行案内線の隣接箇所に付されているマークを検知するように制御する制御手段として、コンピュータを機能させ、走行関連情報は、走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所でマークを検出するかを指定するマーク検出位置情報を含み、マーク検出位置情報は、走行案内線に沿って互いに逆向きの第1方向及び第2方向に走行する場合の走行案内線上の同一地点について、第1方向の走行時と第2方向の走行時とで走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定され、マーク検出位置情報に基づいて、走行案内線の隣接箇所に付されているマークを検知するように制御する。
これによれば、上記実施形態について説明したように、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線の隣接箇所に予め付しておくマークの数を減らし、マーク付与作業時の作業負荷を低減することができる。
(態様H)
車体と、車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置の運行を管理するサーバ31であって、走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークに対応付けられた、走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶する記憶手段と、マーク検出位置情報を自動運転装置に送信する無線LANなどの通信手段と、を備え、走行関連情報は、走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所でマークを検出するかを指定するマーク検出位置情報を含み、マーク検出位置情報は、走行案内線に沿って互いに逆向きの第1方向及び第2方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第1方向の走行時と前記第2方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定されている。
これによれば、上記実施形態について説明したように、自動走行装置が走行案内線に沿って互いに逆向きに走行する際に走行案内線の隣接箇所に予め付しておくマークの数を減らし、マーク付与作業時の作業負荷を低減することができる。また、複数のマーク検出位置情報をサーバで一元管理できる。
1’撮影画像内の走行案内線の輪郭
2 車体
4 撮影装置
5 照明装置
9 PC
21 前輪
22R,22L 後輪
28 ケース
40 撮影画像(カメラ画像)
100 無人搬送車(AGV)
110 番地有マーク
Claims (8)
- 車体と、前記車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、前記走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置であって、
前記走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークを検出するマーク検出手段と、
前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第1方向及び第2方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第1方向の走行時と前記第2方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所で前記マークを検出するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とする自動走行装置。 - 請求項1の自動走行装置において、
前記マーク検出手段は、前記走行面上に予め付されている走行案内線を撮影する撮像手段であり、
前記走行案内線の撮影画像に基づいて、前記走行案内線に沿って走行することを特徴とする自動走行装置。 - 請求項1又は2の自動走行装置において、
前記マークに対応付けられた、前記走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶する記憶手段を備え、
前記走行関連情報は、前記走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所で前記マークを検出するかを指定するマーク検出位置情報を含み、
前記マーク検出位置情報は、前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第1方向及び第2方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第1方向の走行時と前記第2方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定され、
前記制御手段は、前記マーク検出位置情報に基づいて、前記走行案内線の隣接箇所に付されているマークを検知するように制御することを特徴とする自動走行装置。 - 請求項3の自動走行装置において、
前記記憶手段は、前記走行案内線に沿った複数地点に予め付されるマークについて前記マーク検出位置情報を記憶していることを特徴とする自動走行装置。 - 請求項3又は4の自動走行装置において、
前記走行関連情報は、その走行関連情報が対応付けられているマークが付されている地点で当該自動走行装置の走行停止を指示する停止指示情報を含むことを特徴とする自動走行装置。 - 請求項3乃至5のいずれかの自動走行装置において、
前記マーク検出位置情報をサーバから受信する通信手段を備えることを特徴とする自動走行装置。 - 車体と、前記車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、前記走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置のコンピュータで実行可能なプログラムであって、
前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第1方向及び第2方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第1方向の走行時と前記第2方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所で、前記走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークを検知するように制御する制御手段として、前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 車体と、前記車体を走行面上で動かすための駆動手段とを備え、前記走行面上に予め付されている走行案内線に沿って走行可能な自動走行装置の運行を管理するサーバであって、
前記走行案内線の隣接箇所に予め付されているマークに対応付けられた、前記走行案内線に沿った走行に関連した走行関連情報を記憶する記憶手段と、
前記マーク検出位置情報を前記自動運転装置に送信する通信手段と、を備え、
前記走行関連情報は、前記走行案内線の進行方向左右どちら側の隣接箇所で前記マークを検出するかを指定するマーク検出位置情報を含み、
前記マーク検出位置情報は、前記走行案内線に沿って互いに逆向きの第1方向及び第2方向に走行する場合の該走行案内線上の同一地点について、前記第1方向の走行時と前記第2方向の走行時とで該走行案内線を挟んで進行方向の互いに反対側の隣接箇所でマークを検出するように設定されていることを特徴とするサーバ。
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