JPH10149217A - 自動搬送装置 - Google Patents

自動搬送装置

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JPH10149217A
JPH10149217A JP8306520A JP30652096A JPH10149217A JP H10149217 A JPH10149217 A JP H10149217A JP 8306520 A JP8306520 A JP 8306520A JP 30652096 A JP30652096 A JP 30652096A JP H10149217 A JPH10149217 A JP H10149217A
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Hiroshi Sugie
弘 杉江
Tatsuya Wakizaka
達也 脇坂
Kyoji Yoshino
恭司 吉野
Fumihiro Inoue
文宏 井上
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ビル建築現場における資材搬送車を自動化す
る際、従来の走行テープ誘導方式では、テープが汚れ
る、走行路変更時には張り替えが必要等の問題があっ
た。この結果作業フロアー自体が作業行程に応じて変化
するビル建設現場の仕上げ行程では、資材搬送車の利用
効率が上がらないという問題点があった。 【解決手段】 移設が楽な立て看板方式の標識を作業フ
ロアーの経路上の旋回地点や荷降ろし地点等に配置し、
自走台車上の撮像器によりこの標識を撮像し、画像処理
により動作指示を認識することで、経路を自律的に設定
し自走台車を制御することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ビル建築現場に
おける建設資材搬送作業の自動化に関し、特に水平搬送
プロセスを自動化するための自動搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置としては、例えば三
菱重工技報Vol.29 No5 P.424〜P.427に紹介されている
ようなものがある。この文献には、荷取り、水平搬送、
荷降しと搬送プロセス全般に渡って記述されているが、
ここでは水平搬送プロセスに注目して従来の自動化技術
を分析する。図１１は上記文献掲載の自走台車の内、水
平搬送機能を中心に抜き出し簡略化した自走台車を示す
図である。図１１において、1は自走台車、２は無線
機、３は走行トレースセンサ、４は作業フロアーの床面
に貼られた走行テープである。図１２は従来の自動化さ
れた水平搬送の運用形態図である。図中１、２は図１１
と同じである。５は作業フロアーの柱、６は垂直搬送用
の仮設エレベータ、７は作業フロアー、８は作業フロア
ーに設けられた搬送経路、９は工事用器材等の障害物、
１０は自走台車の走行の障害となる段差、１１は窓用ガ
ラス等の障害物、１２は床面に配設されている床開口、
１３は壁用軽量コンクリート板等の障害物、１４は搬送
対象の資材、１５は自走台車１を制御するためのコンピ
ュータ、１６は自走台車１に制御信号を送るための無線
器、１７はコンピュータ１５の出力を表示するＣＲＴ、
１８はコンピュータ１５への入力をするためのテンキ
ー、１９はコンピュータ１５、無線機１６、ＣＲＴ１
７、テンキー１８を一体化した制御コンソールであり、
これは通常地上階の制御室等に設置される。図１３は制
御部の構成を示すブロック図である。図中１、２、１５
〜１９は図１２と同じである。
【０００３】次に図１２の運用形態図及び図１３のブロ
ック図により運用について説明する。仮設エレベータ６
で作業フロアー７へと垂直搬送された資材は、エレベー
タ前にて作業員により自走台車１の荷台へ荷積みされ
る。荷が積載された自走台車１はコンピュータ１５の指
示に従って荷を降ろす位置まで、図１１記載の走行テー
プ４に誘導されて移動する。移動する際には走行テープ
4からの光の反射を図１１記載の走行トレースセンサ３
で検知し、自走台車１の走行テープ４からの逸脱状況を
判断する。その逸脱量に応じて左右の車輪をステアリン
グ制御することで逸脱を修正し、床面に貼られた走行テ
ープに沿って走行する。
【０００４】地上階に設置された制御コンソール１９内
のコンピュータ１５からの指令は無線機１６で自走台車
1に送られる。又、逆に自走台車１からも必要な信号が
無線機２及び無線機１６を介してコンピュータ１５に送
られる。コンピュータ１５には事前に各階フロアーのレ
イアウトや、荷積み込み場や荷降し場等の位置を登録し
ておく。コンピュータ１５はテンキー１８からの搬走指
令入力にしたがって、必要のつど記憶情報をとりだし、
入力と照らし合わせて自走台車1の運行を制御する。自
走台車１からの荷積みあるいは荷降ろし状況データや作
業完了データなどはＣＲＴ１７上に表示される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されているため、自走台車誘導用の走行テープ
4が必須のものである。ところが、ビル建設現場の床面
を施工する際には走行テープを外す必要があり、ビル建
設現場の仕上げ工程のうち、限られた工程にしか使えな
いという課題があった。さらにまた、自走台車は走行テ
ープ上しか追従走行出来ないため、荷積み及び荷降ろし
作業場所が走行テープ貼り付けルートに限定されるとい
う拘束があり、搬送計画立案に際し柔軟性に欠けるとい
う課題もあった。この結果作業フロアー自体が作業行程
に応じて刻一刻と変化するビル建設現場の仕上げ行程で
は、自走台車の利用効率が上がらないという問題点があ
った。
【０００６】また、ある地点に複数個の資材を並べて置
きたい際にも、特別な経路設定や繁雑なプログラミング
が必要であり、手間がかかるという課題があった。
【０００７】また、建設現場では搬送される資材自身の
発生する粉塵や、外部から資材搬入の際に付着する泥等
により走行テープが汚れて見えなくなり、自走台車が誤
作動したり、制御不能になるという課題があった。
【０００８】このような従来例の一つの改善策として、
当出願人が先に出願した特願平８ー３９２１６がある
が、この発明は従来例に対する別の改善策を提案するも
のである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１の発明による自動搬
走装置は、立て看板方式の標識を作業フロアーの経路上
の旋回地点や荷降ろし地点等に配置し、自走台車上の撮
像器によりこの標識を撮像し、画像処理により抽出、追
尾、認識することで、標識記載の指示に従って経路を自
律的に設定し自走台車を制御するものである。
【００１０】また、第２の発明による自動搬走装置は、
資材を保持するフォーク前方に光電スイッチを設け、荷
降ろしの際に床に置いてある資材の検知を行い、特別な
プログラミングや標識追加無しに、複数個の資材の並べ
置きを実現するものである。
【００１１】また、第３の発明による自動搬走装置は、
近赤外線の光（波長約８５０nm）を発するストロボと、
可視光カットフィルタをズームレンズに付与することに
より、粉塵が舞う劣悪な環境の中でも標識の認識率を高
めることができ、自走台車の誤作動を防ぐものである。
【００１２】また、第４の発明による自動搬走装置は、
自走台車の慣性系の角度を実施形態１のジャイロの代わ
りに、フラックスゲートコンパス（磁気方位センサ）を
用いて検出することで、実施形態１と全く同様に自走台
車を制御するものである。
【００１３】また、第５の発明による自動搬走装置は、
自走台車から標識までの距離を実施形態１のレーザレー
ダの代わりに、ミリ波レーダを用いて検出することで、
実施形態１と全く同様に自走台車を制御するものであ
る。
【００１４】また、第６の発明による自動搬走装置は、
自走台車から標識までの距離を実施形態１のレーザレー
ダの代わりに赤外線距離センサを用いて検出すること
で、実施形態１と全く同様に自走台車を制御するもので
ある。
【００１５】また、第７の発明による自動搬走装置は、
自走台車から標識までの距離を実施形態１のレーザレー
ダの代わりに、超音波距離センサを用いて検出すること
で、実施形態１と全く同様に自走台車を制御するもので
ある。
【００１６】また、第８の発明による自動搬走装置は、
自走台車の電源を実施形態１のバッテリの代わりに、発
動発電機を用いて電力を供給することで、実施形態１と
全く同様に自走台車を制御するものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す自
動搬送車と標識の外観図である。１の自走台車は従来の
ものと同じである。２０は標識までの距離に応じて焦点
距離を合わせ、かつ画面中の標識の大きさがいつも同じ
になるように画角を変化させるズームレンズ,２１は標
識を撮像する撮像器、２２は撮像器のズームレンズと同
じ覆域を持つストロボ、２３はズームレンズの横方向と
同じ覆域を持つレーザレーダ、２４は制御コンピュータ
や画像処理器等の電子機器を一体化した自律化ユニッ
ト、２５は自走台車後方に取りつけられ、上下に移動す
ることで資材の保持、資材の荷降ろしを行うフォーク、
２６はシステムの起動・停止指令の入力を行う操作盤、
２７は搬送経路上の曲がり角や方向転換のための切り返
し地点や荷降ろし地点に設けられ、自走台車に動作指示
を行う標識である。図２は図１の自動搬送車のブロック
図と搬送経路を示す標識を示した図である。図２におい
て、１及び２０〜２７は図１と同じである。２８は撮像
器からの画像信号を基に標識の抽出・認識処理を行う画
像処理器、２９は車体の慣性系の角度を検出するジャイ
ロ、３０は制御コンピュータ、３１は車体の駆動部及び
制御コンピュータ、センサ等に電力を供給するバッテ
リ、３２は制御コンピュータからの旋回角度指令信号４
２に応じて旋回駆動部へ電力を供給する電力増幅器、３
３は撮像器とストロボ、レーザレーダを旋回させる旋回
駆動部、３４はズームレンズ制御信号、３５は撮像器か
らのビデオ信号、３６は撮像タイミングとストロボ発光
タイミングをとるためのストロボ同期信号、３７はレー
ザレーダで計測した標識までの距離信号、３８は標識認
識結果及び画像中心から標識中心までの距離（画素
数）、３９はシステムの起動・停止指令信号、４０は慣
性系の角度信号、４１はバッテリから供給される電力、
４２は制御コンピュータで演算される旋回角度指令信
号,４３は電力増幅器３２で旋回角度指令信号４２を増
幅した旋回駆動信号、４４は自走台車の前進・後進及び
旋回を行う自走台車制御信号である。
【００１８】図３は実施の形態１に係わる自動搬送の運
用形態図で、１及び５〜１４は従来と同様である。２
４、２７は図２と同じである。まず最初に作業員が仮設
エレベータ６の前から荷物や柱あるいは床開口などの障
害物を回避して搬送目的地まで到達する搬送経路を計画
する。次にこの搬送経路に従って、曲がり角毎に方向転
換する方向や次の動作を示す標識２７を設置する。な
お、標識２７は図２記載の撮像器２１の視野の縦方向の
中心に標識の絵の中心が来るような高さに設置するもの
とする。
【００１９】図４は搬送経路の具体例である。以下図４
の搬送経路の具体例を基に動作について説明する。１、
６、８、１３、１４、２７は図３と同じである。自走台
車は仮設エレベータ6の前において待機している。仮設
エレベータ６に載せられて資材が作業階に上げられる
と、作業員が自走台車１に近づき、自走台車１を手動に
より操作してエレベータ内の資材をフォーク２５の上に
搭載する。次に仮設エレベータ６前方に設置された最初
の標識に自走台車１を指向させた後、自走台車１上の操
作盤２６により、自動搬送モードに切り替える。
【００２０】自走台車１は進行方向前方の標識の捜索を
開始し、最初の標識である第１の左折（往路）標識２７
b１を視野に捕えると、後述の標識抽出・認識方式によ
り背景から標識を抽出し、標識を画像追尾しながら前進
することで標識に接近する。ある設定距離に近ずいたと
ころで、認識した結果により左に９０度旋回する。旋回
後ただちに進行方向前方の標識の捜索を開始し、第２の
左折（往路）標識２７b２を捕える。第２の左折（往
路）標識２７b２を画像追尾することで標識に接近した
ところで、再度左に９０度旋回する。旋回後ただちに進
行方向前方の左切り返し標識２７dを捕え、接近後一度
停止する。停止後、図２記載の制御コンピュータ３０か
ら１８０度に相当する旋回角度指令信号４２を出力し、
電力増幅器３２を経て旋回駆動部を１８０度旋回させ、
撮像器２１、ストロボ２２及びレーザレーダ２３を後方
（フォーク２５がある側）に向ける。その後、後進状態
（図１のフォーク２５を前にして進む状態。）で左に９
０度旋回を行う。旋回後、後進状態のままで直進しなが
ら標識の捜索を行い、荷降ろし標識２７eを捕えると、
ある設定距離に近ずいたところで停止し、資材を搭載し
たフォーク２５を作動して、資材の荷降ろしを行う。荷
降ろし後は後進を止め、旋回駆動部をー１８０度旋回さ
せ撮像器２１、ストロボ２２及びレーザレーダ２３を前
方に向けた後、前進を開始し、第１の右折（復路）標識
２７g１を捕える。第１の右折（復路）標識２７g１に従
って右折後、第２の右折（復路）標識２７g２を捕え
る。第２の右折（復路）標識２７g２に従って右折後、
第３の右折（復路）標識２７g３を捕え、右折後停止標
識２７fを捕える。ある設定距離に近ずいたところで停
止標識２７fに従い停止する。停止後仮設エレベータ６
付近で待っていた作業員が自走台車１上の操作盤２６に
より、手動モードに切り替えることで自動搬送モードを
終了する。以後手動によるエレベータ前での資材の荷取
と、自動搬送を繰り返すことにより資材搬送を実行す
る。
【００２１】以下において上記動作を実現するための作
動シーケンスについて、制御コンピュータ３０の演算を
中心に詳述する。
【００２２】図５は制御コンピュータ３０の動作を示す
フローチャートである。ステップ４５にてルーチンが開
始されると、先ずステップ４６にてズームレンズ20の画
角を広角に設定する。次にステップ４７において、レー
ザレーダ２３を用いて自走台車１から標識２７までの距
離を計測し、ズームレンズ２０の焦点距離を上記距離計
測結果に合わせる。ステップ４８においては、ズームレ
ンズ２０の画角並びに焦点距離が目標値に十分近づいた
時点で、ストロボ２２の点灯と同期して、撮像器２１に
よって画像を取り込む。同時にステップ４９において、
ジャイロ２９による自走台車１の進路方向角計測結果を
old_gyroとして記録する。続いて、ステップ５０におい
て、取り込んだ画像に対して、画像処理器２８を用いて
標識２７の外枠をテンプレートとした濃淡テンプレート
マッチング処理を実施し、標識２７の中心位置を計算す
る。
【００２３】図６は標識２７の外枠をテンプレートとし
た濃淡テンプレートマッチング処理を示すものである。
また、図7は標識２７の外枠テンプレートを示すもので
ある。以下図６及び図７に基づき、標識２７の外枠テン
プレートマッチング処理を説明する。
【００２４】図7に示すように、予め標識２７の外枠の
みを抽出した外枠テンプレートを小さいものから大きい
ものまで十分な数用意する。外枠テンプレートにおいて
は、中央部分は任意であるものとし、画像との照合は実
施しない。図６は、撮像器２１による取込画像を示した
ものである。画像中左よりに標識２７の像が存在する。
上記画像に対して、図７の大きい外枠テンプレートから
順番に、画像中に存在するテンプレートと一致する部分
画像を探索する。一致した部分画像の中心からの変位
（画素数）xより、自走台車１から標識２７までの角度t
hetaが計算される。画像の全水平画素数をx_all、ズー
ムレンズ２０の画角をzoom_angle とすると、標識２７
までの角度thetaは数１で与えられる。
【００２５】
【数１】
【００２６】図５のステップ５１において、ジャイロ２
９による計測結果が、上記計算結果theta とステップ４
９において記録した自走台車１の進路方向角old_gyoro
の和と等しくなるように、自走台車１の操舵角を制御す
る。上記操作によって、撮像器２１の画面上では標識２
７が中央に来る。続いてステップ５２において、自走台
車１に対する標識２７の角度thetaの方向に存在する物
体までの距離をレーザレーダ２３によって計測する。ズ
ームレンズ２０の焦点距離を上記計測距離に合わせる。
ステップ５３においては、撮像器２１の画面中の標識２
７の大きさが予め定めた値となるようにズームレンズ２
０の画角を合わせる。標識の水平方向長さをwide、画面
中での標識２７の目標サイズ（画素数）をsize、自走台
車１から標識２７までの距離をlengthとしたときの、ズ
ームレンズ２０の画角zoomは数２で与えられる。
【００２７】
【数２】
【００２８】図５のステップ５４においては、ズームレ
ンズ２０の画角並びに焦点距離が目標値に十分近づいた
時点で、ストロボ２２の点灯と同期して、撮像器２１に
よって画像を取り込む。同時にステップ５５において、
ジャイロ２９による自走台車１の進路方向角計測結果を
old_gyroとして記録しておく。続いて、ステップ５６に
おいて、取り込んだ画像に対して、画像処理器２８を用
いて標識２７の濃淡テンプレートマッチング処理を実施
して、標識２７の中心位置を計算する。図８(a)、図８
(b)は標識２７の濃淡テンプレートマッチング処理を示
すものである。以下図８(a)、図８(b)に基づき、標識２
６のテンプレートマッチング処理を説明する。
【００２９】図８(a)は撮像器２１による取込画像を示
すものであり、図８(b)は図８(a)と照合する標識２７の
絵柄を示すものである。標識２７aは右折（往路）、２
７bは左折（往路）、２７ｃは右切り返し、２７ｄは左
切り返し、２７eは荷降ろし、２７ｆは停止、２７ｇは
右折（復路）、２７ｈは左折（復路）を示す標識であ
る。同一の通路を往路と復路で共通して使用する場合
に、標識認識における錯誤を防止するために、往路と復
路での右折及び左折の標識を別々に設ける。撮像器２１
による取込画像中においては、図5におけるステップ５
３の処理によって、標識２７は予め定められた大きさに
なっている。取込画像中において、予め用意された標識
テンプレートと一致する部分画像を探索する。一致した
部分画像の中心からの変位（画素数）xより、ステップ
５０におけるものと同様の計算により。自走台車１１か
ら標識２７までの角度thetaを計算する。また、標識が
２７aから２７ｈのいずれであるかを判別する。
【００３０】図５のステップ５７においては、自走台車
１から標識２７までの距離と、予め設定した値との大小
を判定する。距離が既定値より短い場合には、ステップ
５８に進む。距離が規定値より長い場合には、ステップ
５１に戻り、以下処理を継続する。ステップ５８におい
ては、標識の判別結果に基づいて進路変更等の処理を実
施する。続いて、ステップ５９においては、標識の種類
を判定し、標識が停止である場合には、ステップ６０に
進んで全ての処理を終了する。標識が停止以外の場合に
は、ステップ４６に戻り、以下一連の処理を継続する。
制御コンピュータ３０は自動搬送モード中は以上の動作
を繰り返すので、常に目標経路上に設置された標識に従
って自動で目的地まで移動し、荷降ろしを行い、また自
動で作業開始点に戻る。
【００３１】実施の形態２．図９はこの発明の実施の形
態２を示す自動搬送車のブロック図と搬送経路を示す標
識を示した図である。６１は資材を保持するフォーク前
方に設けた光電スイッチである。資材を荷降ろし場に降
ろす際に、荷降ろし標識の前に図４のように複数個の資
材を並べて置きたい場合がある。図９はその場合の解決
策の一つで、自走台車のフォーク前方に光電スイッチを
設け、荷降ろし標識２７eを基準とした荷降ろし位置に
近ずく前に光電スイッチ６１が前方に置かれた資材を検
出した場合は、無条件に荷降ろし動作を実施するものと
する。この結果、プログラムの変更無しに複数個の荷降
ろしが可能となる。他の動作は実施の形態１と全く同じ
である。
【００３２】実施の形態３．図１０はこの発明の実施の
形態３を示す自動搬送車のブロック図と搬送経路を示す
標識を示した図である。６２は近赤外光（波長約８５０
nm）を透過し、可視光をカットする可視光カットフィル
タであり、６３は光が来た方向にその光を反射する再帰
型の反射シートにより図柄を描いた反射シート付標識で
あり、６４は近赤外光ストロボである。撮像器２１によ
り標識６３の撮像を行う際に、画像取り込みと同期して
近赤外光ストロボ６４（波長約８５０nm）を反射シート
付標識６３に照射する。標識に貼った再帰型の反射シー
トは建設現場にある他の器材や資材に比べて光の反射率
が高いため、標識だけを明るく撮像でき、画像S/Nを高
めることができる。この結果、標識認識率を高めること
ができ、誤動作を少なくできる。また建設現場に漂う塵
芥等は、可視光に比べ近赤外光（波長約８５０nm）にお
ける光の反射率が可視光に比べて低いため、塵芥等によ
る誤動作も少なくできる。また、近赤外光（波長約８５
０nm）は人間の目には見えないため、暗い建設現場にお
いて他の作業者の目を眩惑することもなく照射が可能で
ある。他の動作は実施の形態１と全く同じである。
【００３３】実施の形態４．実施の形態１記載のジャイ
ロの代わりにフラックスゲートコンパス（磁気方位セン
サ）を搭載してもジャイロと全く等価であるため、実施
の形態１と全く同じように制御できる。
【００３４】実施の形態５．実施の形態１記載のレーザ
レーダの代わりにミリ波レーダを搭載してもレーザレー
ダと全く等価であるため、実施の形態１と全く同じよう
に制御できる。
【００３５】実施の形態６．実施の形態１記載のレーザ
レーダの代わりに赤外線距離センサを搭載してもレーザ
レーダと全く等価であるため、実施の形態１と全く同じ
ように制御できる。
【００３６】実施の形態７．実施の形態１記載のレーザ
レーダの代わりに超音波距離センサを搭載してもレーザ
レーダと全く等価であるため、実施の形態１と全く同じ
ように制御できる。
【００３７】実施の形態８．実施の形態１記載のバッテ
リの代わりに発動発電機を搭載してもバッテリと全く等
価であるため、実施の形態１と全く同じように制御でき
る。
【００３８】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。
【００３９】第１の発明によれば、人間にもすぐわかる
抽象画で動作指示を表現した標識を、移設が楽な立て看
板にして、作業フロアーの経路上の旋回地点や荷降ろし
地点等に配置し、これを自走台車上の撮像器により撮
像、画像処理することで、標識記載の動作指示を認識で
きるので、自律的に自走台車を制御することができる。
この結果、経路設定・変更及び動作シーケンスプログラ
ミングが標識の移動と種類変更だけで済み、経路変更、
荷降ろし個数変更等が頻繁に必要な建設現場の仕上げ工
程においても、資材搬送効率を高められるという効果が
ある。
【００４０】また、第２の発明によれば、荷降ろしの際
にフォーク前方に取りつけた光電スイッチで、床に置い
てある資材の検知ができるので、特別なプログラミング
や標識追加無しに、複数個の資材の並べ置きを実現でき
るという効果がある。
【００４１】また、第３の発明によれば、近赤外光を発
するストロボと、可視光カットフィルタを付与したズー
ムレンズと、再帰型の反射シートにより標識画像のS/N
を向上させられるので、建設現場の塵芥等による誤動作
を少なくできるという効果がある。
【００４２】また、第３〜第８の発明によれば、使用す
る用途（建設現場の広さ、運用時間等）に応じてコスト
パフォーマンス良く、第１の発明と全く同じ効果が得ら
れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１による自動搬送車と
標識の外観図を示すものである。
【図２】 この発明の実施の形態１による自動搬送車の
ブロック図と標識を示したものである。
【図３】 この発明の実施の形態１に係わる自動搬送車
の運用形態図である。
【図４】 この発明の実施の形態１に係わる搬送経路の
例である。
【図５】 この発明の形態１による制御コンピュータの
アルゴリズムを示す図である。
【図６】 この発明の形態１による標識外枠テンプレー
トマッチング処理を示す図である。
【図７】 この発明の形態１による外枠テンプレートを
示す図である。
【図８】 この発明の形態１による標識テンプレートマ
ッチング処理を示す図である。
【図９】 この発明の実施の形態２による自動搬送車の
ブロック図と標識を示したものである。
【図１０】 この発明の実施の形態３による自動搬送車
のブロック図と標識を示したものである。
【図１１】 従来の自動搬送車と走行テープの外観図を
示すものである。
【図１２】 従来の自動搬送の運用形態図である。
【図１３】 従来の自動搬送装置の制御部の構成を示す
ブロック図である。
【符号の説明】 1 自走台車 ２ 無線機 ３ 走行トレースセンサ ４ 走行テープ ５ 柱 ６ 仮設エレベータ ７ 作業フロアー ８ 搬送経路 ９ 工事用器材等の障害物 １０ 段差 １１ 窓用ガラス等の障害物 １２ 床開口 １３ 壁用軽量コンクリート板等の障害物 １４ 搬送対象の資材 １５ コンピュータ １６ 無線器 １７ ＣＲＴ １８ テンキー １９ 制御コンソール ２０ ズームレンズ ２１ 撮像器 ２２ ストロボ ２３ レーザレーダ ２４ 自律化ユニット ２５ フォーク ２６ 操作盤 ２７ 標識 ２８ 画像処理器 ２９ ジャイロ ３０ 制御コンピュータ ３１ バッテリ ３２ 電力増幅器 ３３ 旋回駆動部 ３４ ズームレンズ制御信号 ３５ ビデオ信号 ３６ ストロボ同期信号 ３７ 標識までの距離信号 ３８ 標識認識結果及び画像中心から標識中心までの距
離 ３９ 起動・停止指令信号 ４０ 慣性系の角度信号 ４１ 電力 ４２ 旋回角度指令信号 ４３ 旋回駆動信号 ４４ 自走台車制御信号 ６１ 光電スイッチ ６２ 可視光カットフィルタ ６３ 反射シート付標識 ６４ 近赤外光ストロボ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 脇坂 達也 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株式 会社大林組技術研究所内 (72)発明者 吉野 恭司 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株式 会社大林組技術研究所内 (72)発明者 井上 文宏 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株式 会社大林組技術研究所内

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ビル建設現場内の作業フロアーを自走す
    る自走台車と、自走台車の先に付けられ資材を保持する
    フォークと、自走台車を制御する制御コンピュータと、
    システムの起動・停止指令の入力を行う操作盤と、旋回
    駆動部上に設置され標識の撮像を行う撮像器と、標識ま
    での距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ画面中の標識
    の大きさがいつも同じになるように画角を変化させるズ
    ームレンズと、旋回駆動部上に設置され、前方の標識を
    照らすストロボと、旋回駆動部上に設置され、ズームレ
    ンズに写る標識までの距離を計測するレーザレーダと、
    撮像器からの画像信号を基に標識の抽出・認識処理を行
    う画像処理器と、車体の慣性系の角度を検出するジャイ
    ロと、車体の駆動部及び制御コンピュータ、センサ等に
    電力を供給するバッテリと、旋回駆動部へ電力を供給す
    る電力増幅器と、レーザレーダやストロボ、撮像器を旋
    回させる旋回駆動部と、搬送経路上の曲がり角や方向転
    換のための切り返し地点や荷降ろし地点に設置され、動
    作指示を行う標識とを備えたことを特徴とする自動搬送
    装置。
  2. 【請求項２】 資材を保持するフォーク前方に光電スイ
    ッチを設け、床に置いた資材の検知を可能としたことを
    特徴とする請求項１記載の自動搬送装置。
  3. 【請求項３】 近赤外線の光（波長約850nm）を発する
    ストロボと、可視光カットフィルタを付与したズームレ
    ンズと、再帰型の反射シートにより図柄を描いた標識を
    特徴とする請求項１記載の自動搬送装置。
  4. 【請求項４】 ビル建設現場内の作業フロアーを自走す
    る自走台車と、自走台車の先に付けられ資材を保持する
    フォークと、自走台車を制御する制御コンピュータと、
    システムの起動・停止指令の入力を行う操作盤と、旋回
    駆動部上に設置され標識の撮像を行う撮像器と、標識ま
    での距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ画面中の標識
    の大きさがいつも同じになるように画角を変化させるズ
    ームレンズと、旋回駆動部上に設置され、前方の標識を
    照らすストロボと、旋回駆動部上に設置され、ズームレ
    ンズに写る標識までの距離を計測するレーザレーダと、
    撮像器からの画像信号を基に標識の抽出・認識処理を行
    う画像処理器と、車体の慣性系の角度を検出するフラッ
    クスゲートコンパス（磁気方位センサ）と、車体の駆動
    部及び制御コンピュータ、センサ等に電力を供給するバ
    ッテリと、旋回駆動部へ電力を供給する電力増幅器と、
    レーザレーダやストロボ、撮像器を旋回させる旋回駆動
    部と、搬送経路上の曲がり角や方向転換のための切り返
    し地点や荷降ろし地点に設置され、動作指示を行う標識
    とを備えたことを特徴とする自動搬送装置。
  5. 【請求項５】 ビル建設現場内の作業フロアーを自走す
    る自走台車と、自走台車の先に付けられ資材を保持する
    フォークと、自走台車を制御する制御コンピュータと、
    システムの起動・停止指令の入力を行う操作盤と、旋回
    駆動部上に設置され標識の撮像を行う撮像器と、標識ま
    での距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ画面中の標識
    の大きさがいつも同じになるように画角を変化させるズ
    ームレンズと、旋回駆動部上に設置され、前方の標識を
    照らすストロボと、旋回駆動部上に設置され、ズームレ
    ンズに写る標識までの距離を計測するミリ波レーダと、
    撮像器からの画像信号を基に標識の抽出・認識処理を行
    う画像処理器と、車体の慣性系の角度を検出するジャイ
    ロと、車体の駆動部及び制御コンピュータ、センサ等に
    電力を供給するバッテリと、旋回駆動部へ電力を供給す
    る電力増幅器と、ミリ波レーダやストロボ、撮像器を旋
    回させる旋回駆動部と、搬送経路上の曲がり角や方向転
    換のための切り返し地点や荷降ろし地点に設置され、動
    作指示を行う標識とを備えたことを特徴とする自動搬送
    装置。
  6. 【請求項６】 ビル建設現場内の作業フロアーを自走す
    る自走台車と、自走台車の先に付けられ資材を保持する
    フォークと、自走台車を制御する制御コンピュータと、
    システムの起動・停止指令の入力を行う操作盤と、旋回
    駆動部上に設置され標識の撮像を行う撮像器と、標識ま
    での距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ画面中の標識
    の大きさがいつも同じになるように画角を変化させるズ
    ームレンズと、旋回駆動部上に設置され、前方の標識を
    照らすストロボと、旋回駆動部上に設置され、ズームレ
    ンズに写る標識までの距離を計測する赤外線距離センサ
    と、撮像器からの画像信号を基に標識の抽出・認識処理
    を行う画像処理器と、車体の慣性系の角度を検出するジ
    ャイロと、車体の駆動部及び制御コンピュータ、センサ
    等に電力を供給するバッテリと、旋回駆動部へ電力を供
    給する電力増幅器と、赤外線距離センサやストロボ、撮
    像器を旋回させる旋回駆動部と、搬送経路上の曲がり角
    や方向転換のための切り返し地点や荷降ろし地点に設置
    され、動作指示を行う標識とを備えたことを特徴とする
    自動搬送装置。
  7. 【請求項７】 ビル建設現場内の作業フロアーを自走す
    る自走台車と、自走台車の先に付けられ資材を保持する
    フォークと、自走台車を制御する制御コンピュータと、
    システムの起動・停止指令の入力を行う操作盤と、旋回
    駆動部上に設置され標識の撮像を行う撮像器と、標識ま
    での距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ画面中の標識
    の大きさがいつも同じになるように画角を変化させるズ
    ームレンズと、旋回駆動部上に設置され、前方の標識を
    照らすストロボと、旋回駆動部上に設置され、ズームレ
    ンズに写る標識までの距離を計測する超音波距離センサ
    と、撮像器からの画像信号を基に標識の抽出・認識処理
    を行う画像処理器と、車体の慣性系の角度を検出するジ
    ャイロと、車体の駆動部及び制御コンピュータ、センサ
    等に電力を供給するバッテリと、旋回駆動部へ電力を供
    給する電力増幅器と、超音波距離センサやストロボ、撮
    像器を旋回させる旋回駆動部と、搬送経路上の曲がり角
    や方向転換のための切り返し地点や荷降ろし地点に設置
    され、動作指示を行う標識とを備えたことを特徴とする
    自動搬送装置。
  8. 【請求項８】 ビル建設現場内の作業フロアーを自走す
    る自走台車と、自走台車の先に付けられ資材を保持する
    フォークと、自走台車を制御する制御コンピュータと、
    システムの起動・停止指令の入力を行う操作盤と、旋回
    駆動部上に設置され標識の撮像を行う撮像器と、標識ま
    での距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ画面中の標識
    の大きさがいつも同じになるように画角を変化させるズ
    ームレンズと、旋回駆動部上に設置され、前方の標識を
    照らすストロボと、旋回駆動部上に設置され、ズームレ
    ンズに写る標識までの距離を計測するレーザレーダと、
    撮像器からの画像信号を基に標識の抽出・認識処理を行
    う画像処理器と、車体の慣性系の角度を検出するジャイ
    ロと、車体の駆動部及び制御コンピュータ、センサ等に
    電力を供給する発動発電機と、旋回駆動部へ電力を供給
    する電力増幅器と、レーザレーダやストロボ、撮像器を
    旋回させる旋回駆動部と、搬送経路上の曲がり角や方向
    転換のための切り返し地点や荷降ろし地点に設置され、
    動作指示を行う標識とを備えたことを特徴とする自動搬
    送装置。
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