CN108398946A - 智能循迹精确定位装置与方法 - Google Patents
智能循迹精确定位装置与方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108398946A CN108398946A CN201810072654.3A CN201810072654A CN108398946A CN 108398946 A CN108398946 A CN 108398946A CN 201810072654 A CN201810072654 A CN 201810072654A CN 108398946 A CN108398946 A CN 108398946A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- intelligent tracking
- accurate positioning
- bar code
- accurate
- positioning equipment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 claims description 41
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 12
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供了一种智能循迹精确定位装置与方法，涉及自动循迹定位领域。该智能循迹精确定位装置与方法通过测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；然后当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。该智能循迹精确定位装置与方法对智能循迹精确定位设备的定位精度以及定位的可靠性高，并且应用该循迹定位装置与方法的智能循迹精确定位设备价格低廉，成本低。
Description
技术领域
本发明涉及自动循迹定位领域，具体而言，涉及一种智能循迹精确定位装置与方法。
背景技术
随着工业的发展和制造业的升级，机器人也变得更加智能化和信息化，同时朝着高可靠性和高精度的方向发展。循迹机器人(以下简称AGV)在工业自动化领域使用较为广泛，是连接加工中心集群的纽带。在保证AGV的循迹可靠性之外，还对其站点停靠精度提出了新的需求。
传统的AGV停靠大多依靠触点开关、电子标签、超声波传感器、激光雷达等设备进行定位。一些开关量的定位(如触底开关、电子标签等)很难保证定位的精确性，停靠精度完全由AGV本身的制动距离决定，并带有随机性。而超声波传感器的精度不高，容易受到干扰，激光雷达成本高昂，距离测量分辨率也只能到达10mm左右，精确度也很低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种智能循迹精确定位装置与方法，以改善上述的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种智能循迹精确定位装置，应用于智能循迹精确定位设备，所述智能循迹精确定位装置包括：
信息接收单元，用于接收安装于所述智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块发送的位置标识，然后接收安装于所述智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置发送的第一精确停靠标识的图像；
减速控制单元，用于在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；
定位控制单元，用于当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
第二方面，本发明实施例还提供了一种智能循迹精确定位方法，应用于智能循迹精确定位设备，所述智能循迹精确定位方法包括：
接收安装于所述智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块发送的位置标识，然后接收安装于所述智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置发送的第一精确停靠标识的图像；
测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；
当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
与现有技术相比，本发明提供的智能循迹精确定位装置与方法，通过测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；然后当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。该智能循迹精确定位装置与方法对智能循迹精确定位设备的定位精度以及定位的可靠性高，并且应用该循迹定位装置与方法的智能循迹精确定位设备价格低廉，成本低。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的智能循迹精确定位设备的电路连接框图；
图2为本发明实施例提供的智能循迹精确定位设备的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的智能循迹精确定位装置的功能单元示意图；
图4为本发明实施例提供的智能循迹精确定位方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的十字形条码的结构示意图。
图标：101-第一图像识别装置；102-控制电路板；103-第二图像识别装置；104-标识信息识别模块；105-承载台；106-第一精确停靠标识；107-第二精确停靠标识；108-位置标识；201-信息接收单元；202-标签类型识别单元；203-图像识别单元；204-判断单元；205-减速控制单元；206-定位控制单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例一种智能循迹精确定位装置，应用于智能循迹精确定位设备。其中，智能循迹精确定位设备可以采用自动移动的循迹机器人或循迹小车。该智能循迹精确定位设备包括可移动的承载台105、第一图像识别装置101、第二图像识别装置103、标识信息识别模块104以及控制电路板102，智能循迹精确定位装置运行于控制电路板102。第一图像识别装置101、第二图像识别装置103、标识信息识别模块104分别与控制电路板102电连接，其中，如图2所示，第一图像识别装置101、第二图像识别装置103间隔设置于承载台105的前后两端，标识信息识别模块104位于第一图像识别装置101、第二图像识别装置103之间。其中，第一图像识别装置101、第二图像识别装置103均可以采用摄像头，标识信息识别模块104可以采用射频识别模块。如图3所示，智能循迹精确定位装置包括信息接收单元201、标签类型识别单元202、图像识别单元203、判断单元204、减速控制单元205以及定位控制单元206。
信息接收单元201用于接收安装于智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块104发送的位置标识108，然后接收安装于智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置101发送的第一精确停靠标识106的图像。
其中，在循迹路径的一侧安装有多个间隔设置的位置标识108与多个间隔设置的第一精确停靠标识106，其中，一个位置标识108与一个第一精确停靠标识106构成一组循迹停靠标识组，多组循迹停靠标识组间隔设置。其中，本实施例中，标识信息识别模块104采用射频识别模块，对应的两个位置标识108采用射频标签。在智能循迹精确定位设备移动的过程中可以识别到间隔设置的位置标识108与第一精确停靠标识106。
标签类型识别单元202用于识别出位置标识108的标签类型。
其中，标签类型包括正循迹标签或逆循迹标签。需要说明的是，通过射频识别模块扫描射频标签，还可以识别出射频标签中的数据信息表征当前路段是否包含有第一精确停靠标识106，控制智能循迹精确定位设备进行第一次减速。例如，当智能循迹精确定位设备以较快的速度进行循迹，射频识别模块在快速的移动过程中可以感应到射频标签中的内容，假如读取到的射频标签中第1个字节为“0XFF”，说明智能循迹精确定位设备当前所处路段具有第一精确停靠标识106，如果第一个字节不为“0XFF”，则说明智能循迹精确定位设备当前所处路段不具有第一精确停靠标识106，就无需进行后续的操作。
判断单元204用于判断标签类型与智能循迹精确定位设备的行驶方向是否匹配。
当智能循迹精确定位设备正向行驶时识别到正循迹标签或当智能循迹精确定位设备逆向行驶时识别到逆循迹标签时，认为标签类型与智能循迹精确定位设备的行驶方向匹配。
具体地，减速控制单元205用于在接收到第一精确停靠标识106图像后测量第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离，并依据平行距离、智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制智能循迹精确定位设备减速。
本实施例中，第一精确停靠标识106可以采用但不限于十字形条码，图像识别单元203用于识别十字形条码包含的在横向条码及纵向条码上的各个条纹的宽度是否为预设定比例的宽度，如果是，则记录十字形条码包含的横向条码及纵向条码的在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点，并依据十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点计算十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点，将十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点分别进行拟合，获得两条直线，并将两条直线的交点作为十字形条码的位置坐标。
其中，本发明实施例中，如图5所示，十字形条码包含的在横向条码及纵向条码为黑白相间隔的条纹，其中，预设定比例的宽度可以为但不限于黑条纹：白条纹：黑条纹：白条纹：黑条纹＝1:1:4:1:1。
具体地，减速控制单元205用于在接收到第一精确停靠标识106图像后测量第一图像识别装置101与十字形条码的位置坐标的平行距离，并依据平行距离、智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制智能循迹精确定位设备减速。
定位控制单元206用于当第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离在预设定的误差范围内时，控制智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
较佳地，减速控制单元205用于当标签类型与智能循迹精确定位设备的行驶方向匹配时，在接收到第一精确停靠标识106图像后测量第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离，并依据平行距离、智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制智能循迹精确定位设备减速。
需要说明的是，射频识别模块识别到射频标签中的数据信息表征当前路段包含有第一精确停靠标识106时，控制智能循迹精确定位设备进行第一次减速，由于智能循迹精确定位设备在快速移动过程中，第一图像识别装置101不一定能识别到第一精确停靠标识106，第一次减速的目的是为了让第一图像识别装置101可以更好识别到第一精确停靠标识106。第一图像识别装置101获取到第一精确停靠标识106后进行第二次减速直到智能循迹精确定位设备停止行驶完成定位，第二次减速的目的是为了停靠更加精确，保证停靠在误差范围内。
具体地，定位控制单元206用于当第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离在预设定的误差范围内且接收到与第一图像识别装置101间隔设置的第二图像识别装置103发送的第二精确停靠标识107的图像时，控制智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
其中，第二精确停靠标识107也可以采用十字形条码，另外，若在预设定的时间内，当第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离在预设定的误差范围内时，控制智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位；若到了预设定的时间，当第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离仍然未在预设定的误差范围内时，减速控制单元205停止控制智能循迹精确定位设备减速，智能循迹精确定位失败。
请参阅图4，本发明实施例提供了一种智能循迹精确定位方法，应用于智能循迹精确定位设备，需要说明的是，本发明实施例所提供的智能循迹精确定位方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本发明实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。智能循迹精确定位方法包括：
步骤S401：接收安装于智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块104发送的位置标识108，然后接收安装于智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置101发送的第一精确停靠标识106的图像。
需要说明的是，射频识别模块识别到射频标签中的数据信息表征当前路段包含有第一精确停靠标识106时，控制智能循迹精确定位设备进行第一次减速，由于智能循迹精确定位设备在快速移动过程中，第一图像识别装置101不一定能识别到第一精确停靠标识106，第一次减速的目的是为了让第一图像识别装置101可以更好识别到第一精确停靠标识106。第一图像识别装置101获取到第一精确停靠标识106后，减速控制单元205控制智能循迹精确定位设备进行第二次减速，第二次减速的目的是为了停靠更加精确，保证停靠在误差范围内。
步骤S402：识别出位置标识108的标签类型。
步骤S403：判断标签类型与智能循迹精确定位设备的行驶方向是否匹配，如果是，则执行步骤S404。
本实施例中，第一精确停靠标识106为但不限于十字形条码。
步骤S404：识别十字形条码包含的在横向条码及纵向条码上的各个条纹的宽度是否为预设定比例的宽度。
步骤S405：当十字形条码包含的在横向条码及纵向条码上的各个条纹的宽度为预设定比例的宽度时，记录十字形条码包含的横向条码及纵向条码的在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点。
步骤S406：依据十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点计算十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点。
步骤S407：将十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点分别进行拟合，获得两条直线，并将两条直线的交点作为十字形条码的位置坐标。
步骤S408：测量第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离，并依据平行距离、智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制智能循迹精确定位设备减速。
具体地，步骤S408可以为在接收到第一精确停靠标识106图像后测量第一图像识别装置101与十字形条码的位置坐标的平行距离，并依据平行距离、智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制智能循迹精确定位设备减速。
步骤S409：当第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离在预设定的误差范围内时，控制智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
具体地，步骤S409可以为当第一图像识别装置101与第一精确停靠标识106的平行距离在预设定的误差范围内且接收到与第一图像识别装置101间隔设置的第二图像识别装置103发送的第二精确停靠标识107的图像时，控制智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
另外，步骤S409还可以为在预设定的时间内，当第一图像识别装置101与十字形条码的位置坐标的平行距离在预设定的误差范围内时，控制智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
当第一图像识别装置101与十字形条码的位置坐标的平行距离不在预设定的误差范围内时，调整智能循迹精确定位设备的位置，直到第一图像识别装置101与十字形条码的位置坐标的平行距离在预设定的误差范围内，从而停止行驶以完成定位。
综上所述，本发明提供的智能循迹精确定位装置与方法，通过测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；然后当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。该智能循迹精确定位装置与方法对智能循迹精确定位设备的定位精度以及定位的可靠性高，并且应用该循迹定位装置与方法的智能循迹精确定位设备价格低廉，成本低。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种智能循迹精确定位装置，其特征在于，应用于智能循迹精确定位设备，所述智能循迹精确定位装置包括：
信息接收单元，用于接收安装于所述智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块发送的位置标识，然后接收安装于所述智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置发送的第一精确停靠标识的图像；
减速控制单元，用于在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；
定位控制单元，用于当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
2.根据权利要求1所述的智能循迹精确定位装置，其特征在于，所述定位控制单元用于当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内且接收到与所述第一图像识别装置间隔设置的第二图像识别装置发送的第二精确停靠标识的图像时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
3.根据权利要求1所述的智能循迹精确定位装置，其特征在于，所述智能循迹精确定位装置还包括：
标签类型识别单元，用于识别出位置标识的标签类型；
判断单元，用于判断所述标签类型与所述智能循迹精确定位设备的行驶方向是否匹配；
所述减速控制单元用于当所述标签类型与所述智能循迹精确定位设备的行驶方向匹配时，在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速。
4.根据权利要求1所述的智能循迹精确定位装置，其特征在于，所述第一精确停靠标识为十字形条码，所述智能循迹精确定位装置还包括：
图像识别单元，用于识别所述十字形条码包含的在横向条码及纵向条码上的各个条纹的宽度是否为预设定比例的宽度，如果是，则记录十字形条码包含的横向条码及纵向条码的在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点，并依据十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点计算十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点，将十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点分别进行拟合，获得两条直线，并将两条直线的交点作为所述十字形条码的位置坐标；
所述减速控制单元用于在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述十字形条码的位置坐标的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；
所述定位控制单元用于当所述第一图像识别装置与所述十字形条码的位置坐标的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
5.根据权利要求1所述的智能循迹精确定位装置，其特征在于，所述减速控制单元还用于当识别出所述位置标识中的数据信息表征当前路段包含有第一精确停靠标识时，控制所述智能循迹精确定位设备第一次减速。
6.一种智能循迹精确定位方法，其特征在于，应用于智能循迹精确定位设备，所述智能循迹精确定位方法包括：
接收安装于所述智能循迹精确定位设备的标识信息识别模块发送的位置标识；
接收安装于所述智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置发送的第一精确停靠标识的图像；
测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；
当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
7.根据权利要求6所述的智能循迹精确定位方法，其特征在于，所述当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位的步骤包括：
当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内且接收到与所述第一图像识别装置间隔设置的第二图像识别装置发送的第二精确停靠标识的图像时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
8.根据权利要求6所述的智能循迹精确定位方法，其特征在于，所述测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速的步骤之前，所述智能循迹精确定位方法还包括：
识别出位置标识的标签类型；
判断所述标签类型与所述智能循迹精确定位设备的行驶方向是否匹配；
当所述标签类型与所述智能循迹精确定位设备的行驶方向匹配时，在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速。
9.根据权利要求6所述的智能循迹精确定位方法，其特征在于，所述第一精确停靠标识为十字形条码，在所述测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速的步骤之前，所述智能循迹精确定位方法还包括：
识别所述十字形条码包含的在横向条码及纵向条码上的各个条纹的宽度是否为预设定比例的宽度；
当所述十字形条码包含的在横向条码及纵向条码上的各个条纹的宽度为预设定比例的宽度时，记录十字形条码包含的横向条码及纵向条码的在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点；
依据十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个起始像素点、多个结束像素点计算十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点；
将十字形条码包含的横向条码及纵向条码在宽度方向上的多个中点分别进行拟合，获得两条直线，并将两条直线的交点作为所述十字形条码的位置坐标；
所述测量所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速的步骤包括：在接收到第一精确停靠标识图像后测量所述第一图像识别装置与所述十字形条码的位置坐标的平行距离，并依据所述平行距离、所述智能循迹精确定位设备当前行驶的速度控制所述智能循迹精确定位设备减速；
所述当所述第一图像识别装置与所述第一精确停靠标识的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位的步骤包括：当所述第一图像识别装置与所述十字形条码的位置坐标的平行距离在预设定的误差范围内时，控制所述智能循迹精确定位设备停止行驶以完成定位。
10.根据权利要求6所述的智能循迹精确定位方法，其特征在于，在所述接收安装于所述智能循迹精确定位设备的第一图像识别装置发送的第一精确停靠标识的图像的步骤之前，所述智能循迹精确定位方法还包括：当识别出所述位置标识中的数据信息表征当前路段包含有第一精确停靠标识时，控制所述智能循迹精确定位设备第一次减速。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810072654.3A CN108398946B (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 智能循迹精确定位装置与方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810072654.3A CN108398946B (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 智能循迹精确定位装置与方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108398946A true CN108398946A (zh) | 2018-08-14 |
| CN108398946B CN108398946B (zh) | 2021-12-21 |
Family
ID=63094867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810072654.3A Active CN108398946B (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 智能循迹精确定位装置与方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108398946B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110109460A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-09 | 广州市技田信息技术有限公司 | 一种基于十字码的agv小车导航系统 |
| CN112506188A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-16 | 广东开放大学（广东理工职业学院） | 一种智能小车数据自动采集系统及方法 |
| CN114253290A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-03-29 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞机部件运输车自动循迹和精确定位的方法及系统 |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10149217A (ja) * | 1996-11-18 | 1998-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | 自動搬送装置 |
| CN1916801A (zh) * | 2005-10-28 | 2007-02-21 | 南京航空航天大学 | 无人机自主着陆的合作目标识别方法 |
| CN101231527A (zh) * | 2008-01-24 | 2008-07-30 | 浙江大学 | 自动导引车分布式测控装置及停车定位控制方法 |
| CN101561680A (zh) * | 2009-05-11 | 2009-10-21 | 南京航空航天大学 | 一种自主车辆的嵌入式导引装置及其智能复合导引方法 |
| CN104181920A (zh) * | 2013-05-21 | 2014-12-03 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种基于视觉的agv定位方法 |
| CN105094134A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-11-25 | 杭州金人自动控制设备有限公司 | 一种基于图像巡线的agv定点停车方法 |
| CN105334849A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN105334848A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN105500406A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-04-20 | 山东建筑大学 | 变电站开关箱操作移动机器人、工作方法及系统 |
| CN105809143A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-07-27 | 北京环境特性研究所 | 基于图像识别十字靶标的车辆标齐考核方法 |
| CN105955259A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 南京航空航天大学 | 基于多窗口实时测距的单目视觉agv的精确定位方法及系统 |
| CN106097316A (zh) * | 2016-06-03 | 2016-11-09 | 长春光华微电子设备工程中心有限公司 | 激光划片机图像识别系统的基板位置识别处理方法 |
| CN206258733U (zh) * | 2015-11-13 | 2017-06-16 | 深圳市步科电气有限公司 | Agv小车 |
| CN107399440A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-28 | 北京航空航天大学 | 飞行器着陆方法及辅助装置 |
| CN107450549A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-08 | 英华达（上海）科技有限公司 | 一种agv控制系统及控制方法、agv系统 |
-
2018
- 2018-01-25 CN CN201810072654.3A patent/CN108398946B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10149217A (ja) * | 1996-11-18 | 1998-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | 自動搬送装置 |
| CN1916801A (zh) * | 2005-10-28 | 2007-02-21 | 南京航空航天大学 | 无人机自主着陆的合作目标识别方法 |
| CN101231527A (zh) * | 2008-01-24 | 2008-07-30 | 浙江大学 | 自动导引车分布式测控装置及停车定位控制方法 |
| CN101561680A (zh) * | 2009-05-11 | 2009-10-21 | 南京航空航天大学 | 一种自主车辆的嵌入式导引装置及其智能复合导引方法 |
| CN104181920A (zh) * | 2013-05-21 | 2014-12-03 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种基于视觉的agv定位方法 |
| CN105334849A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN105334848A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN105094134A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-11-25 | 杭州金人自动控制设备有限公司 | 一种基于图像巡线的agv定点停车方法 |
| CN206258733U (zh) * | 2015-11-13 | 2017-06-16 | 深圳市步科电气有限公司 | Agv小车 |
| CN105500406A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-04-20 | 山东建筑大学 | 变电站开关箱操作移动机器人、工作方法及系统 |
| CN105809143A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-07-27 | 北京环境特性研究所 | 基于图像识别十字靶标的车辆标齐考核方法 |
| CN105955259A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 南京航空航天大学 | 基于多窗口实时测距的单目视觉agv的精确定位方法及系统 |
| CN106097316A (zh) * | 2016-06-03 | 2016-11-09 | 长春光华微电子设备工程中心有限公司 | 激光划片机图像识别系统的基板位置识别处理方法 |
| CN107399440A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-28 | 北京航空航天大学 | 飞行器着陆方法及辅助装置 |
| CN107450549A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-08 | 英华达（上海）科技有限公司 | 一种agv控制系统及控制方法、agv系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 王孟: "十字形标记点定位技术研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）信息科技辑》 * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110109460A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-09 | 广州市技田信息技术有限公司 | 一种基于十字码的agv小车导航系统 |
| CN110109460B (zh) * | 2019-05-23 | 2022-05-27 | 广州市技田信息技术有限公司 | 一种基于十字码的agv小车导航系统 |
| CN112506188A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-16 | 广东开放大学（广东理工职业学院） | 一种智能小车数据自动采集系统及方法 |
| CN114253290A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-03-29 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞机部件运输车自动循迹和精确定位的方法及系统 |
| CN114253290B (zh) * | 2021-12-15 | 2024-03-19 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种飞机部件运输车自动循迹和精确定位的方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108398946B (zh) | 2021-12-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108398946A (zh) | 智能循迹精确定位装置与方法 | |
| CN102773862B (zh) | 用于室内移动机器人的快速精确定位系统及其工作方法 | |
| CN104183131B (zh) | 使用无线通信检测车道的装置和方法 | |
| US11977390B2 (en) | Method for straight edge detection by robot and method for reference wall edge selection by cleaning robot | |
| CN108762251B (zh) | 一种图书馆机器人定位导航方法 | |
| CN106991389A (zh) | 确定道路边沿的装置和方法 | |
| CN107218927B (zh) | 一种基于tof相机的货物托盘检测系统和方法 | |
| CN108545669B (zh) | 基于避障传感器的叉车货物存取方法及装置 | |
| CN108363386A (zh) | 基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统 | |
| CN106179976A (zh) | 交叉带分拣机信息传递方法 | |
| CN107443380B (zh) | 直角坐标机器人的控制方法和控制装置 | |
| CN103778789A (zh) | 基于无线射频识别的车辆测速方法和系统 | |
| CN110136186B (zh) | 一种用于移动机器人目标测距的检测目标匹配方法 | |
| CN116052155A (zh) | 一种点云数据处理方法及系统 | |
| CN110929538A (zh) | 具有基准标记的对象定位器 | |
| CN110316558A (zh) | 一种搬运机器人夹具位置控制方法和系统 | |
| CN202916840U (zh) | 手持式射频卡定位系统 | |
| CN113768419B (zh) | 确定扫地机清扫方向的方法、装置及扫地机 | |
| CN113313756B (zh) | 相机与激光复合引导点胶补偿方法及相关装置 | |
| CN109631764A (zh) | 基于RealSense相机的尺寸测量系统及方法 | |
| CN104085638B (zh) | 钢铁生产末端物流射频识别定位位置拟合方法 | |
| CN108333559A (zh) | 一种精准确定沿轨道运行的物体位置的方法及装置 | |
| CN106092017B (zh) | 一种用于检测和搜寻轨道位移区间位置和节点位置方法 | |
| CN104166825A (zh) | 一种基于rfid的文档精确定位方法 | |
| CN107222692B (zh) | 用于实验室工程施工装置的物联网同步跟踪方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 610000 Chengdu, Chengdu, Sichuan, China (Sichuan) free trade test zone, Chengdu high tech Zone, Tianfu five street, No. 200 Building No. 5 Applicant after: Chengdu Turing times Technology Co., Ltd Address before: 610043 Floor 1, 57 Xinya Middle Street, Chengdu High-tech Zone, Sichuan Province Applicant before: CHENGDU TULING INTELLIGENT CONTROL TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |