JPH10129996A - 自動搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業員が荷物の積み卸し現場に付き添う必要
がなく、かつ荷物の積み卸し位置の変更に対しても十分
対応可能な自動搬送システムを提供すること。 【解決手段】 搬送台車は、搬送経路に沿って途中配置
された各種誘導標識４を、搬送台車２に備えられたカメ
ラ６で撮像し、誘導標識４の表示体４ｃに表記された走
行指令内容を読み取ることにより誘導されて走行し荷物
１を搬送する。搬送台車２には、荷物１の積み卸しを行
いかつ外部コントロール装置２２により無線操縦が可能
なフォークリフト２０が搭載されている。カメラ６は、
荷物１の積み卸し時に作業状況を撮影し、その映像は外
部コントロール装置２２に無線送信される。外部コント
ロール装置２２では、カメラ６の撮影映像が受信され映
像表示機２８の画面に映し出され、作業員はこれを見な
がらワイヤレスコントローラー３０を操作しフォークリ
フト２０を無線操縦する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の搬送経路に
沿って誘導されつつ自律走行する搬送台車を用いた自動
搬送システムに係り、特に、この搬送台車に、荷物の積
み卸しを行う移載装置が搭載されたシステムに関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、建物の構築現場や工場の構内な
どにおいては、建築資材や組立部品などの荷物を所定の
位置まで搬送するにあたり、省力化または省人化を図る
ために、荷物を自動的に搬送するシステムが採用されて
おり、現在、様々なシステムが実用に供されている。

【０００３】その中に、所定の搬送経路に沿って誘導さ
れながら自律して走行する無人の搬送台車を用いて搬送
を行うシステムがある。この搬送台車を用いた自動搬送
システムでは、例えば床に予め搬送台車の走行情報を記
録させた光反射テープや磁気テープなどの記録テープを
設ける一方、搬送台車の底面に前記記憶テープを読み取
るための光センサや磁気センサなどのセンサを取り付け
るなどして、搬送台車が記憶テープから読み取った情報
に基づいて誘導されて目的位置まで自律走行するように
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
自動搬送システムでは、荷物の搬送作業について自動化
がなされる他に、荷物の積み卸し作業についても自動化
を図ることができると考えられる。つまり、搬送台車に
荷積み荷下ろしを行う移載装置を搭載し、この移載装置
に対し予め一連の積み卸し動作を行うようにプログラム
を設定しておけば、荷物の積み込みからその運搬並びに
目的位置における荷卸しまで、搬送作業全体を完全自動
化することができる。

【０００５】しかしながら、例えば任意の位置で荷物の
積み込み若しくは荷卸しを行いたい場合などについて
は、移載装置をスタートする度毎に積み卸しのパターン
を入力しなければならず、手間がかかり、簡単に対応す
ることはできなかった。

【０００６】このような事情から、現状は、任意の位置
で荷物の積み込み若しくは荷卸しを行いたい場合、作業
員が作業現場に付き添って移載装置の操縦を行ってい
た。このため、作業現場には、結局、作業員を配置しな
ければならならないとともに、荷積み位置または荷卸し
位置ごとに作業員が移動しなければならず、作業効率が
極めて悪かった。

【０００７】本発明は、前記事情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、荷物の積み卸しを行う際に作業
員が作業現場に付き添う必要がなく、かつ荷物の積み卸
し位置の変更に対しても十分対応することができる自動
搬送システムを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明に係る自動搬送システムにあっては、所定の搬
送経路に沿って誘導されつつ自律走行する搬送台車と、
該搬送台車に搭載されて当該搬送台車に対し荷物の積み
卸しを行う移載装置と、これを遠隔操縦するための外部
コントロール装置とを備えた自動搬送システムであっ
て、前記搬送台車は、前記移載装置による荷積み若しく
は荷卸し作業の状況を撮影するカメラと、該カメラによ
り撮られた映像を前記外部コントロール装置に対し無線
送信する送信手段とを備えているとともに、該外部コン
トロール装置は、該送信手段により無線送信された該映
像を受信する受信手段と、該受信手段により受信された
該映像を画面表示する映像表示機と、該移載装置を無線
操縦するためのワイヤレスコントローラーとを備えてい
ること特徴とする。

【０００９】この自動搬送システムでは、搬送台車に搭
載された移載装置によって荷積み若しくは荷卸しを行う
際に、搬送台車に搭載されたカメラによって荷積み若し
くは荷卸しの作業状況が撮影され、これにより撮影され
た映像が送信手段によって外部コントロール装置に対し
無線送信される。一方、外部コントロール装置では、前
記送信手段により無線送信された映像が受信手段により
受信されて映像表示機によって画面表示される。これに
よって、外部コントロール装置の映像表示機の表示画面
には、前記カメラで撮影された映像、即ち移載装置によ
る荷積み若しくは荷卸し作業の状況が映し出されるの
で、作業員は移載装置の作業状況を見ながら、外部コン
トロール装置のワイヤレスコントローラーを使用して移
載装置を無線操縦することができる。

【００１０】このことから、作業員は、外部コントロー
ル装置が設置された場所から離れることなく、同じ場所
に居ながら、積み卸し場所にいるのと同じように、荷積
み荷卸し作業全部を行うことができるため、従来のよう
にいちいち荷積み荷卸しの作業現場に付き添う必要がな
く、従って、現場においては搬送作業の完全無人化を達
成できるとともに、省力化を図れるため、作業効率を向
上させることができる。

【００１１】また、前記搬送台車が、当該搬送台車の前
記搬送経路の途中に撤去可能に配置された誘導標識を撮
像機で撮像して識別する視認手段と、該視認手段の識別
結果に応じて当該搬送台車の走行を制御する制御手段と
を備え、該誘導標識により誘導されて走行するようにな
っていれば、誘導標識の設置位置を変更するだけで、搬
送台車の搬送経路を簡単に変更することができるので、
記録テープの記録情報を読み取ることにより誘導される
搬送台車を使用する場合に比べて、搬送経路の変更に際
し、記録テープの張り替え作業などが必要ない分、手間
を軽減することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に本発明に係る自動搬送シス
テムの一実施形態について、添付図面に基づいて説明す
る。

【００１３】図１及び２は、本発明に係る自動搬送シス
テムの一実施形態を示したものである。この実施形態で
は、本発明に係る自動搬送システムを標識認識自動搬送
システムに適用した場合について示す。ここで、標識認
識自動搬送システムとは、図１に示すように、搬送台車
２の搬送経路Ａに沿って途中配置された誘導標識４を、
搬送台車２に備えられたカメラ６などからなる視認手段
により識別して、その識別結果に応じて搬送台車２の走
行を制御して、搬送台車２を所定の搬送経路に沿って目
的位置まで誘導するシステムである。前記誘導標識４と
は、直進、右折、左折、減速または停止などの各種走行
指令パターンを光学読み取り可能に表示した標識のこと
で、例えば、台座４ａと、台座４ａに立設されたポール
４ｂと、ポール４ｂ上端部に設けられ、前記走行指令パ
ターンとして表面に交通標識に類似する文字や記号、絵
などが表記された表示体４ｃとから構成されるものであ
る。

【００１４】また、視認手段とは、前記各種誘導標識４
を撮像機で撮像して画像処理し、誘導標識４の種別を判
別する手段である。ここでは、図２に示すように、誘導
標識４が撮像機としてカメラ６で撮像されて、その撮像
画像が画像処理部８に取り込まれた後、画像データとし
て距離測定部１０に入力され誘導標識４の表示体４ｃの
大きさなどのデータに基づきカメラ６から誘導標識４に
至るまでの距離Ｌが求められるとともに、前記画像デー
タがパターン判別部１２に入力されて前記表示体４ｃの
文字、記号、絵などが割り出される。そして、距離測定
部１０で求められた距離Ｌ及びパターン判別部１２の判
別結果はＣＰＵ１４に入力され、予め設定された記憶内
容と照合されて誘導標識４の表示体４ｃに表記された走
行指示内容が解読される。

【００１５】その後、ＣＰＵ１４は、解読した走行指示
内容と距離測定部１０から得られた距離Ｌとに基づき、
搬送台車２の左右両側の各車輪の各駆動モータ１６の駆
動制御部１８に、それぞれ車輪の正転若しくは逆転、停
止並びに加速若しくは減速などの制御命令を出力して、
搬送台車２の走行を制御する。このようにして、搬送台
車２は、誘導標識４により誘導されながら所定の搬送経
路Ａに沿って無人で自律走行し目的位置まで到達するよ
うになっている。

【００１６】特に、本実施形態では、搬送台車２に対し
荷物１の積み卸しを行う移載装置としてフォークリフト
２０が搭載されているとともに、このフォークリフト２
０が外部コントロール装置２２によって遠隔操縦できる
ようになっている。すなわち、搬送台車２には、フォー
クリフト２０により行われる荷積み若しくは荷卸し作業
の状況を撮影するためのカメラ６が搭載されている。こ
こでは、前記誘導標識４を視認するために使用するカメ
ラ６が転用されている。カメラ６からは、撮った映像が
電気的な映像信号として出力されて搬送台車２に搭載さ
れた送信機２４に入力される。そして、この送信機２４
では、入力された映像信号を電波に載せて発信し外部コ
ントロール装置２２に対し無線送信するようになってい
る。

【００１７】一方、外部コントロール装置２２は、主
に、受信機２６と、映像表示機２８と、ワイヤレスコン
トローラー３０とから構成されている。ここで、受信機
２６は、前記送信機２４で発信された電波を受信し、こ
の電波から映像信号を取り出すようになっている。そし
て、取り出された映像信号は映像表示機２８に入力され
て映像として画面上に表示される。このことから、外部
コントロール装置２２の映像表示機２８の表示画面に
は、前記カメラ６で撮影された映像、即ち前記フォーク
リフト２０による荷積み若しくは荷卸しの作業状況が映
し出されることになる。

【００１８】他方、ワイヤレスコントローラー３０は、
主に、操作部３０ａと送信部３０ｂとからなる。操作部
３０ａは、操作レバーや操作スティック、または操作ス
イッチなどを有しており、作業員がこれらを操作したと
きに、操作部３０ａから送信部３０ｂに対し操作信号が
出力される。そして、送信部３０ｂは、操作信号を電波
などを介してフォークリフト２０の受信部２０ａに無線
送信する。一方、フォークリフトの受信部２０ａは、ワ
イヤレスコントローラー３０の送信部から送信された電
波を受信して操作信号を取り出す。ここで、取り出され
た操作信号は、フォークリフト２０のＣＰＵ２０ｂに入
力され、ＣＰＵ２０ｂは、入力された操作信号に応じて
フォークリフト２０の駆動部２０ｃを制御する。このよ
うにして、ワイヤレスコントローラー３０は、搬送台車
２に搭載されたフォークリフト２０を無線操縦できるよ
うになっている。ここで、フォークリフト２０のＣＰＵ
２０ｂによる駆動部２０ｃの制御については、前記誘導
標識４を識別するための前記ＣＰＵ１４が代行して行っ
ても良い。

【００１９】これらのことから、作業員は、外部コント
ロール装置２２において、映像表示機２８の画面に映し
出された、フォークリフト２０による荷積み若しくは荷
卸し作業の状況を見ながら、ワイヤレスコントローラー
３０を使ってフォークリフト２０を無線操縦することが
できる。従って、作業員は同じ場所にいながら、荷物１
の積み卸し作業全てを行うことができ、従来のようにい
ちいち荷積み荷卸しの作業現場に付き添う必要がないた
め、現場においては搬送作業の完全無人化を達成できる
とともに、省力化を図れ、作業効率を向上させることが
できる。

【００２０】この自動搬送システムでは、作業員は、荷
物１の積み卸し時にだけ必要で、搬送台車２が自律走行
し荷物１を搬送している間は完全に手が離れるので、他
の作業と同時並行処理が可能で、１人の作業員で複数台
の搬送台車２を管理させることができる他、他の作業を
行う作業員、例えば建物の建築現場ではリフトオペレー
タなどに兼任させることができる。

【００２１】また、前記外部コントロール装置２２につ
いては、１台で複数台の搬送台車の管理が可能である。

【００２２】また、前記実施形態では、搬送台車２が誘
導標識によって誘導される標識自動搬送システムについ
て述べたが、搬送台車２が他の誘導手段により誘導され
るシステムについても同様に適用できることは言うまで
もない。

【００２３】

【発明の効果】以上発明の実施の形態で説明したように
本発明に係る自動搬送システムによれば、搬送台車に搭
載された移載装置による荷積み若しくは荷卸し作業の状
況が、搬送台車に搭載されたカメラで撮影され、その映
像が送信手段により外部コントロール装置に無線送信さ
れ、外部コントロール装置の映像表示機に画面表示され
るので、作業員は、画面に映し出された映像、即ち移載
装置による荷積み若しくは荷卸し作業の状況を見なが
ら、ワイヤレスコントローラーを使用して移載装置を無
線操縦することができる。したがって、作業員は、外部
コントロール装置が設置された場所において、そこから
離れることなく、荷積み荷卸し作業を行うことができる
ため、従来のようにいちいち荷積み荷卸しの作業現場に
付き添う必要がなく、これにより、作業現場においては
搬送作業の完全無人化を達成できるとともに、省力化を
図れるため、作業効率を向上させることができる。ま
た、この荷物の積み卸し作業については、他の作業を行
う作業員に兼任させることができる。

【００２４】また、前記搬送台車が、搬送台車の搬送経
路の途中に撤去可能に配置された誘導標識を撮像機で撮
像して識別しその結果に応じて走行が制御され、誘導標
識により誘導されて走行するようになっていることで、
誘導標識の設置位置を変更するだけで搬送台車の搬送経
路を簡単に変更することができるため、記録テープの記
録情報を読み取ることにより誘導される搬送台車を使用
する場合に比べて、搬送経路の変更に際し、記録テープ
の張り替え作業などが必要ない分、手間を軽減すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動搬送システムの一実施形態に
おいて搬送台車が稼働している状況を示した斜視図であ
る。

【図２】本発明に係る自動搬送システムの一実施形態の
概略構成を示したブロック図である。

【符号の説明】

１ 荷物 ２ 搬送台車 ４ 誘導標識 ６ カメラ ２０ フォークリフト ２２ 外部コントロール装置 ２４ 送信機 ２６ 受信機 ２８ 映像表示機 ３０ ワイヤレスコントローラー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の搬送経路に沿って誘導されつつ自
   律走行する搬送台車と、該搬送台車に搭載されて当該搬
   送台車に対し荷物の積み卸しを行う移載装置と、これを
   遠隔操縦するための外部コントロール装置とを備えた自
   動搬送システムであって、 前記搬送台車は、前記移載装置による荷積み若しくは荷
   卸し作業の状況を撮影するカメラと、該カメラにより撮
   られた映像を前記外部コントロール装置に対し無線送信
   する送信手段とを備えているとともに、該外部コントロ
   ール装置は、該送信手段により無線送信された該映像を
   受信する受信手段と、該受信手段により受信された該映
   像を画面表示する映像表示機と、該移載装置を無線操縦
   するためのワイヤレスコントローラーとを備えているこ
   と特徴とする自動搬送システム。
2. 【請求項２】 前記搬送台車は、当該搬送台車の前記搬
   送経路の途中に撤去可能に配置された誘導標識を撮像機
   で撮像して識別する視認手段と、該視認手段の識別結果
   に応じて当該搬送台車の走行を制御する制御手段とを備
   え、該誘導標識により誘導されて走行することを特徴と
   する請求項１に記載の自動搬送システム。