JP2018108883A - コンテナターミナル及びその運用方法 - Google Patents

Abstract

【課題】門型クレーンの作業効率を向上して、荷役効率を向上するコンテナターミナル及びその運用方法を提供する。【解決手段】コンテナターミナル１０は、門型クレーン３０の荷役指令を保留状態で生成する管理装置４０と、管理装置４０から送信された荷役指令を受信する制御装置４３とを備え、同一の蔵置レーン１４に対する荷役指令については、保留状態が解除された荷役指令の中で、予め設定された優先度に基づいて、制御装置４３により、その優先度の高い順に門型クレーン３０に指令を出す構成にした。【選択図】図１

Description

本発明は、コンテナターミナル及びその運用方法に関し、より詳細には、荷役効率を向上するコンテナターミナル及びその運用方法に関する。

ゲートを通過した外来車両が荷役を行う蔵置レーンの一端部の近傍に到着する前に、外来車両の自動車登録番号を検知して、門型クレーンに荷役指令を出すコンテナターミナルが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

しかし、コンテナターミナルにおいては、外来車両に対する荷役のみではなく、構内車両に対する荷役やコンテナヤード内でのコンテナの移動も発生している。上記のコンテナターミナルでは、外来車両の自動車登録番号を検知すると、門型クレーンに荷役指令を出すことで、門型クレーンは速やかにその検知された外来車両に対する荷役準備を開始しており、構内車両やコンテナヤード内でのコンテナの移動が考慮されていない。それ故、上記のコンテナターミナルでは、外来車両に対する荷役のみが優先して行われることになり、構内車両に対する荷役やコンテナの移動が滞ることになる。特に、構内車両に対する荷役が滞ることは、コンテナ船の接岸時間を長期化する要因になる。

特開２００４−２３８１３４号公報

本発明の目的は、門型クレーンの作業効率を向上して、荷役効率を向上するコンテナターミナル及びその運用方法を提供することである。

上記の目的を達成する本発明のコンテナターミナルは、外部との出入口となるゲートを有するコンテナヤードを備え、このコンテナヤードが、コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンと、それぞれの蔵置レーンに配置されてその蔵置レーンを跨いでその蔵置レーンの長手方向に沿って走行する門型クレーンとを有し、前記ゲートを通過する外来車両が、外部と前記コンテナヤードとの間で前記コンテナを運搬して、構内車両が、コンテナ船と前記コンテナヤードとの間で前記コンテナを運搬して、前記門型クレーンが前記コンテナヤードに進入した前記外来車両及び前記構内車両に対して前記コンテナの荷役を行う構成にしたコンテナターミナルにおいて、前記門型クレーンの荷役指令を保留状態で生成する管理装置と、この管理装置から送信されたその荷役指令を受信する制御装置とを備え、同一の前記蔵置レーンに対する前記荷役指令については、保留状態が解除された前記荷役指令の中で、予め設定された優先度に基づいて、前記制御装置により、その優先度の高い順に前記門型クレーンに指令を出す構成にしたことを特徴とするものである。

上記の目的を達成する本発明のコンテナターミナルの運用方法は、外部との出入口となるゲートを経由して、コンテナヤードと外部との間で、外来車両によりコンテナを運搬し、前記コンテナヤードとコンテナ船との間で、構内車両によりコンテナを運搬し、前記コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンを有して、それぞれの蔵置レーンに門型クレーンを有する前記コンテナヤードに進入した前記外来車両及び前記構内車両に対して、前記蔵置レーンを跨いで前記蔵置レーンの長手方向に移動する前記門型クレーンにより前記コンテナの荷役を行うコンテナターミナルの運用方法において、管理装置により、保留状態で生成された荷役指令を制御装置に送信し、この制御装置により、同一の前記蔵置レーンに対する前記荷役指令については、保留状態が解除された前記荷役指令の中で、予め設定された優先度に基づいて、その優先度の高い順に前記門型クレーンに指令を出すことを特徴とする方法である。

本発明によれば、管理装置と門形クレーンとの通信の間に介在する制御装置がバッファとして機能することで、管理装置から発信された荷役指令を、直接的に門型クレーンに送らずに、保留状態で制御装置に一時的に保管することができる。これにより、保留状態が解除された荷役指令のうちの構内車両に対するコンテナの荷役などの優先度の高い荷役指令を率先して処理するには有利になり、門型クレーンの作業効率を向上することができる。これに伴い、荷役効率を向上できる。

また、管理装置と制御装置との両方で、コンテナターミナルにおける情報処理を行うことで、それぞれの情報処理に伴う負荷の軽減には有利になり、情報処理の高速化が可能になる。

本発明のコンテナターミナルの第一実施形態を平面視で例示する説明図である。 図１の蔵置レーンをＩＩ矢視で例示する説明図である。 図１のコンテナターミナルの一部を拡大した説明図である。 図１のコンテナターミナルにおける制御を例示する説明図である。 本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第一のフロー図である。 本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第二のフロー図である。 本発明のコンテナターミナルの運用方法を例示する第三のフロー図である。 本発明のコンテナターミナルの第二実施形態を平面視で例示する説明図である。

以下、本発明のコンテナターミナル及びその運用方法の実施形態について説明する。図中では、陸側から海側に向う方向をｘ方向、停泊しているコンテナ船１５の進行方向（ｘ方向に直交する方向）をｙ方向、鉛直方向をｚ方向で示している。

図１〜図３に例示する第一実施形態のコンテナターミナル１０は、ｘ方向に隣接するコンテナヤード１１と本船荷役エリア１２とを備えている。

コンテナヤード１１は、外部との出入口となる複数のゲート１３を有している。また、コンテナヤード１１は、コンテナＣが蔵置される複数の蔵置レーン１４と、蔵置レーン１４を跨いで蔵置レーン１４の長手方向（ｙ方向）に沿って走行する門型クレーン３０とを有している。複数の蔵置レーン１４は、それぞれの長手方向がｙ方向に向いて、隣接する蔵置レーン１４とは所定の間隔を空けて配置されている。蔵置レーン１４は、その長手方向がｘ方向に向いて配置されてもよい。

本船荷役エリア１２は、コンテナ船１５が接岸しているエリアであって、そのコンテナ船１５に対してコンテナＣの荷役を行う複数の岸壁クレーン１６を有している。

コンテナターミナル１０のゲート１３の近傍の領域内には、管理棟１７が設置されている。

外来車両２０及び構内車両２１は、運転者が搭乗しているコンテナトラックやコンテナトレーラである。外来車両２０は、ゲート１３を経由して一点鎖線で示した外来用走行路２２に沿って走行する。構内車両２１は、二点鎖線で示した構内用走行路２３に沿って走行する。構内車両２１としては、無人搬送台車（ＡＧＶ）を用いてもよい。

外来用走行路２２は、あるゲート１３から延びる一本の外来用進入路２４から複数の外来用レーン２５に分岐して、別のゲート１３に向う一本の外来用退出路２６に合流している。構内用走行路２３は、一本の構内用進入路２７から複数の構内用レーン２８に分岐して一本の構内用退出路２９に合流している。外来用進入路２４は、コンテナヤード１１の入口となるゲート１３から各外来用レーン２５の一端まで、つまり、各蔵置レーン１４の一端部の近傍まで延在している。外来用進入路２４は、ゲート１３を通過した外来車両２０が順序自由に走行する走行路である。換言すると、外来用進入路２４は、ゲート１３を通過した外来車両２０が、中途位置で待機することなく、蔵置レーン１４の一端部の近傍まで走行する走行路である。

構内用レーン２８は、蔵置レーン１４のｘ方向における側方に配置されており、蔵置レーン１４の一端から他端に向かってこの蔵置レーン１４と隣接するとともに平行となる状態で配置されている。外来用レーン２５は、構内用レーン２８のｘ方向における側方に配置されており、構内用レーン２８に隣接するとともに平行となる状態で配置されている。外来用レーン２５及び構内用レーン２８は、蔵置レーン１４の長手方向（ｙ方向）に沿って配置されており、互いに重なることがなく独立して設けられている。構内用レーン２８は、蔵置レーン１４と外来用レーン２５との間に挟まれた状態で配置されている。

この実施形態では、外来用走行路２２と構内用走行路２３との二つの走行路をそれぞれ独立して設けたが、それらを一つの走行路として、外来車両２０と構内車両２１とが共通の走行路を走行する構成としてもよい。

門型クレーン３０は、例えば、運転者が搭乗しない無人のタイヤ式門型クレーン（ＲＴＧ）であって、蔵置レーン１４と外来用レーン２５と構内用レーン２８とをｘ方向に跨ぎ、蔵置レーン１４に沿ってｙ方向に移動する。門型クレーン３０としては、レール式門型クレーン（ＲＭＧ）を用いることもできる。この実施形態では、二台の門型クレーン３０が各蔵置レーン１４で荷役しているが、門型クレーン３０の台数については限定されない。

図２に例示するように、門型クレーン３０は、トロリ３１と、トロリ３１を介して昇降する吊具３２と、ｘ方向に延設されたガーダ３３と、ガーダ３３の両端部のそれぞれから下方に向って延在する脚体３４とを備える。この脚体３４は、下端にｙ方向に走行する走行装置３５を有する。門型クレーン３０は、クレーン制御装置３６を有していて、このクレーン制御装置３６により自動走行が制御される。

図３に例示するように、管理棟１７には、クレーンオペレータにより操作される遠隔操作装置３７が設置されており、この遠隔操作装置３７により門型クレーン３０のｙ方向の移動と、門型クレーン３０のトロリ３１のｘ方向の移動と、吊具３２のｚ方向の昇降が制御されている。遠隔操作装置３７としては、吊具３２により吊上げられているコンテナＣの画像を表示するモニタや、トロリ３１及び吊具３２を遠隔で操作するためのコントローラを例示できる。

コンテナターミナル１０では、管理棟１７に設けられた管理装置（ＴＯＳ）４０の指示により、各装置が荷役作業を行う。外来車両２０は、外部とコンテナヤード１１との間で
コンテナＣを運搬し、構内車両２１は、コンテナヤード１１と本船荷役エリア１２との間でコンテナＣを運搬する。岸壁クレーン１６は、本船荷役エリア１２に進入した構内車両２１に対して荷役を行い、門型クレーン３０は、蔵置レーン１４に進入した外来車両２０及び構内車両２１に対して荷役を行う。

管理装置４０は、岸壁クレーン１６、構内車両２１、及び門型クレーン３０に対しては、専用の通信機や、それぞれに取り付けられた衛星測位システムを利用した位置検知装置などにより、それぞれの存在位置を確認し、指示を出す。

一方、外来車両２０は、このコンテナターミナル１０の専用の車両ではないために、専用の通信機や位置検知装置などが搭載されていない。そこで、本発明のコンテナターミナル１０は、ヤード用検知装置４１、ゲート用検知装置４２、及び制御装置４３を備えている。それらを利用して外来車両２０が目的の蔵置レーン１４に到着する間に、門型クレーン３０にその外来車両２０に対する外来用指令Ｃｘを出す。外来車両２０が目的の蔵置レーン１４に到着する間とは、外来車両２０がゲート１３を通過してから目的の蔵置レーン１４に到着した瞬間までを含む。

また、コンテナターミナル１０では、管理装置４０とクレーン制御装置３６との通信の間に制御装置４３を介在させている。そして、制御装置４３を、管理装置４０からクレーン制御装置３６へ送信される荷役指令に対するバッファとして機能させる。制御装置４３はバッファとして蔵置レーン１４で生じている作業を蓄積して、その中からその外来車両２０に対する作業を優先的に選択する。制御装置４３は管理棟１７に設置されている。

ヤード用検知装置４１は、制御装置４３に無線又は有線で通信可能に接続されている。ヤード用検知装置４１は、外来車両２０がゲート１３からコンテナヤード１１に進入してから外来用レーン２５に到着するまでの間に延在する外来用進入路２４の側方に設置されている。この実施形態では、複数のヤード用検知装置４１が、各蔵置レーン１４の一端部の近傍に設置されている。つまり、各ヤード用検知装置４１は、外来用進入路２４の終点部であって、外来用レーン２５に進入する手前に位置する部位の側方に設置されている。ゲート用検知装置４２は、管理装置４０に無線又は有線で通信可能に接続されている。ゲート用検知装置４２は、各ゲート１３に配置されている。

ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、外来車両２０が予め備えている車両固有の識別情報Ｎｘを検知する。この実施形態では、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、電子料金収受システムの路側装置であって、通過する外来車両２０に予め備えられている電子料金収受システムの車載機４４と無線通信を行う。そして、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、その車載機４４に記憶されている固有の車載機番号を識別情報Ｎｘとして読み取る。車載機４４は、電子料金が記憶されているカードが不挿入でもヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２と無線通信して、車載機番号を送信可能である。

ヤード用検知装置４１の近傍には、ヤード用遮断機４５とヤード用指示機４６とが設置され、これらは制御装置４３に無線又は有線で通信可能に接続されている。ヤード用遮断機４５は、例えば、ヤード用検知装置４１に連動して遮断桿が昇降する機構であって、外来用レーン２５への進入の遮断とその解除をする。ヤード用指示機４６は、例えば、電光掲示板であって、ヤード用検知装置４１と連動して外来車両２０の運転者に荷役位置を指示する。ゲート用指示機４８としては、例えば、外来車両２０の荷役位置Ｑｘが記載された印刷物を印刷する印刷機を用いてもよい。

ゲート１３には、ゲート用遮断機４７とゲート用指示機４８とが設置され、これらは管
理装置４０に無線又は有線で通信可能に接続されている。ゲート用遮断機４７は、例えば、ゲート用検知装置４２に連動して遮断桿が昇降する機構であって、ゲート１３を遮断及びその解除をする。ゲート用指示機４８は、例えば、電光掲示板であって、ゲート用検知装置４２に連動して外来車両２０の運転者に荷役位置を指示する。

図４は、コンテナターミナル１０における制御信号の流れを例示している。管理装置４０及び制御装置４３は、各種情報処理を行うＣＰＵ、その各種情報処理を行うために用いられるプログラムや情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成されている。

管理装置４０の内部記憶装置には、外来車両２０の識別情報Ｎｘに関連付けられた管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、荷役位置Ｑｘ、及び外来用指令Ｃｘが記憶されている。

識別情報Ｎｘは、この実施形態では車載機４４の車載機番号である。管理番号Ｍｘは、コンテナＣの固有の番号であり、所有者コードやコンテナＣのサイズや種類を表す番号を含めてもよい。蔵置位置Ｐｘは、コンテナＣのコンテナヤード１１における蔵置位置であり、レーン番号（蔵置レーン１４の位置）、ベイ番号（蔵置レーン１４の長手方向（ｙ方向））、ロウ番号（蔵置レーン１４の横手方向（ｘ方向））、ティア番号（蔵置レーン１４の高さ方向（ｚ方向））からなる。荷役位置Ｑｘは、外来車両２０及び構内車両２１の荷役位置であり、レーン番号及びベイ番号、外部の住所、岸壁クレーン１６の番号などである。外来用指令Ｃｘは、外来車両２０に対してコンテナＣの荷役を行うために蔵置レーン１４に生じる門型クレーン３０の行う荷役作業の指令であり、管理装置４０により、保留状態（ｆｌａｇがＯＦＦの状態）で生成される。

管理装置４０は、内部記憶装置に、構内車両２１の識別情報Ｎｙに関連付けられた管理番号Ｍｙ、蔵置位置Ｐｙ、荷役位置Ｑｙ、及び構内用指令Ｃｙと、コンテナヤード１１内でコンテナＣの移動に対する管理番号Ｍｚ、蔵置位置Ｐｚ、荷役位置Ｑｚ、及びヤード用指令Ｃｚも記憶されている。構内用指令Ｃｙ及びヤード用指令Ｃｚも保留状態（ＯＦＦの状態）で生成される。

制御装置４３は、内部記憶装置に管理装置４０から送信された保留状態の荷役指令が、その荷役指令の対象となるコンテナＣの蔵置位置が存在する蔵置レーン１４ごとに分類されて、受信された順に記憶されている。つまり、制御装置４３の内部記憶装置には、同一の蔵置レーン１４に生じている荷役指令が複数記憶されている。

制御装置４３に記憶された荷役指令には、それぞれ優先度が設定されている。優先度は、構内用指令Ｃｙ、外来用指令Ｃｘ、及びヤード用指令Ｃｚの順に低く設定され、構内用指令Ｃｙが最優先となっている。また、同一の荷役指令においては、先に受信した程、優先度が高く設定されている。

外来用指令Ｃｘの保留状態は、蔵置レーン１４の一端部の近傍に到着して、外来用レーン２５に進入するときに、つまり、ヤード用検知装置４１で識別情報Ｎｘが検知されたときに解除される（ｆｌａｇがＯＮになる）。構内用指令Ｃｙの保留状態は、構内車両２１が、蔵置レーン１４の一端部の近傍に到着して、外来用レーン２５に進入するときに解除される（ＯＮになる）。ヤード用指令Ｃｚの保留状態は、門型クレーン３０に構内用指令Ｃｙ及び外来用指令Ｃｘによる作業が生じていない状態、つまり、外来用指令Ｃｘ及び構内用指令Ｃｙを受信した数が同一の蔵置レーン１４における門型クレーン３０の台数未満の場合に解除される（ＯＮになる）。

門型クレーン３０は、制御装置４３に記憶されている蔵置レーン１４ごとに分類された
複数の荷役指令のうちの保留状態が解除されて、且つ優先度の高い荷役指令がクレーン制御装置３６に送信されて、その荷役指令に基づいて自動走行を行う。

例えば、図４では、レーン番号１の蔵置レーン１４では、ヤード用指令Ｃｚ、外来用指令Ｃｘ、構内用指令Ｃｙの順に荷役指令を受信していて、外来用指令Ｃｘの保留状態が解除されている（ＯＮになっている）。この場合は、制御装置４３が、外来用指令Ｃｘのみをクレーン制御装置３６に送信する。

レーン番号２の蔵置レーン１４では、外来用指令Ｃｘ、ヤード用指令Ｃｚ、構内用指令Ｃｙ、構内用指令Ｃｙの順に荷役指令を受信していて、外来用指令Ｃｘと４番目に受信された構内用指令Ｃｙの保留状態が解除されている（ＯＮになっている）。この場合は、制御装置４３が、保留状態が解除されている構内用指令Ｃｙを優先的にクレーン制御装置３６に送信してから、外来用指令Ｃｘを別のクレーン制御装置３６に送信する。このように、同一の蔵置レーン１４に送信可能な荷役指令が複数ある場合に、制御装置は、所定の条件に基づいて荷役指令を送信する門型クレーン３０を特定する。条件は、優先度の高さと荷役効率の高さとに基づいて設定されており、レーン番号２の蔵置レーン１４では、構内用指令Ｃｙが優先的に処理可能な門型クレーン３０を特定する。荷役効率としては、例えば、門型クレーン３０が荷役指令を処理していないことや、門型クレーン３０が荷役位置Ｑｘに近いことから判断可能である。

レーン番号３の蔵置レーン１４では、ヤード用指令Ｃｚ、外来用指令Ｃｘの順に荷役指令を受信していて、ヤード用指令Ｃｚの保留状態が解除されている（ＯＮになっている）。この場合は、制御装置４３が、ヤード用指令Ｃｚのみをクレーン制御装置３６に送信する。

以下に、コンテナターミナル１０の運用方法について、図５〜図７に例示するフローチャートを参照しながら、説明する。具体的には、外部からコンテナＣを運搬してきた外来車両２０がゲート１３に到着してから、そのコンテナＣがレーン番号１の蔵置レーン１４に蔵置され、その外来車両２０がゲート１３から外部へ出発するまでの流れを例にして説明する。

図５、図７は、外来車両２０がゲート１３を通過するとき、図６は、外来車両２０が蔵置レーン１４の一端部の近傍に到着したときの概略の流れを例示している。

図５に例示するように、外部から外来車両２０がゲート用遮断機４７により遮断されたゲート１３に到着すると、ゲート用検知装置４２は、その外来車両２０の車載機４４から識別情報Ｎｘを検知する（Ｓ１０）。次いで、管理装置４０は、検知した識別情報Ｎｘとその外来車両２０が運搬してきたコンテナＣの管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、及び荷役位置Ｑｘ、及び外来用指令Ｃｘを関連付ける（Ｓ２０）。外来用指令Ｃｘは、蔵置位置Ｐｘに基づいて保留状態（ＯＦＦ）で生成されている。

次いで、管理装置４０は、外来車両２０のコンテナヤード１１への進入を許可する（Ｓ３０）と共に、管理装置４０は、外来用指令Ｃｘを送信して（Ｓ４０）、制御装置４３はその外来用指令Ｃｘを受信する（Ｓ５０）。具体的には、以下のステップが並列で処理される。

進入を許可するステップ（Ｓ３０）として、管理装置４０は、識別情報Ｎｘに関連付けられた荷役位置Ｑｘをゲート用指示機４８に表示して、外来車両２０の運転者にその荷役位置Ｑｘを指示する。次いで、管理装置４０は、ゲート用遮断機４７の遮断桿を上げて、ゲート１３の遮断を解除する。このステップが完了すると、外来車両２０はゲート１３を
通過して、コンテナヤード１１に進入する。そして、外来車両２０は、管理装置４０により指示された蔵置レーン１４に向かって外来用走行路２２に沿って走行する。

一方で、外来用指令Ｃｘに関するステップとして、管理装置４０は、外来用指令Ｃｘを保留状態で制御装置４３に送信する（Ｓ４０）。次いで、制御装置４３は、受信した外来用指令Ｃｘを、その外来用指令Ｃｘの荷役対象となるコンテナＣの蔵置位置Ｐｘが存在する蔵置レーン１４ごとに分類する（Ｓ５０）。次いで、制御装置４３は、その外来用指令Ｃｘを、順番を最後にして内部記憶装置に記憶して、同一の蔵置レーン１４に対して生じた荷役指令を受信した順に配列する。（Ｓ６０）。

以上のように二つの並列なステップが完了すると、スタートへ戻り、次の外来車両２０に対して同様に機能する。

このように、外来車両２０がコンテナヤード１１に進入するときに、管理装置４０は、外部からゲート１３に到着した外来車両２０に対して、逐次、外来用指令Ｃｘを作成して、制御装置４３へ外来用指令Ｃｘを送信する。そして、制御装置４３は、外来車両２０が管理装置４０から指示された荷役位置Ｑｘの対象となる蔵置レーン１４の一端部の近傍に到着する前に、その外来車両２０に対する外来用指令Ｃｘを受信して一旦保管する。つまり、制御装置４３は、バッファとして機能する。

これにより、蔵置レーン１４におけるコンテナＣの整理などの優先度の低い作業を後回しにして、外来車両２０の荷役を優先させることができるので、荷役位置Ｑｘでの外来車両２０の待機時間を短縮するには有利になる。また、このときに、構内車両２１の荷役が発生した場合は、その構内車両２１の荷役を外来車両２０の荷役よりも優先させるので、荷役位置Ｑｘでの構内車両２１の待機時間を短縮するには有利になる。つまり、コンテナヤード１１で発生する複数の荷役作業に対して、効率化することが可能になるので、門型クレーン３０の作業効率を向上できる。

ゲート１３を通過した外来車両２０は、ヤード用遮断機４５により外来用レーン２５への進入が遮断された外来用進入路２４の終点部に到着する。このときに、図６に例示するように、その終点部の側方に設置されたヤード用検知装置４１は、到着した外来車両２０の車載機４４から識別情報Ｎｘを検知する（Ｓ１００）。

次いで、制御装置４３は、検知した識別情報Ｎｘに関連付けられた管理番号Ｍｘ（蔵置位置Ｐｘ、荷役位置Ｑｘ）に基づいて、到着した外来車両２０が管理装置４０に指示された蔵置レーン１４の一端部の近傍に到着したか否かを判定する（Ｓ１１０）。

このステップで、到着していない、つまり、外来車両２０が誤った蔵置レーン１４に到着したと判定した場合に、制御装置４３は、その外来車両２０が外来用レーン２５に進入することを禁止する（Ｓ１２０）。具体的に、制御装置４３は、ヤード用遮断機４５により外来用レーン２５の入口の遮断を維持する。また、制御装置４３は、識別情報Ｎｘに関連付けられた荷役位置Ｑｘ、つまり正しいレーン番号をヤード用指示機４６に表示して、外来車両２０の運転者にその荷役位置Ｑｘを指示する。

一方、上記のステップで、到着したと判定した場合に、制御装置４３は、外来車両２０の外来用レーン２５への進入を許可する（Ｓ１３０）とともに、門型クレーン３０へ外来用指令Ｃｘを出す（Ｓ１４０〜Ｓ１７０）。具体的には、以下のステップが並列で処理される。

外来車両２０の外来用レーン２５への進入を許可するステップ（Ｓ１３０）として、制
御装置４３は、識別情報Ｎｘに関連付けられた荷役位置Ｑｘ、つまりベイ番号をヤード用指示機４６に表示して、外来車両２０の運転者にその荷役位置Ｑｘを指示する。次いで、制御装置４３は、ヤード用遮断機４５の遮断桿を上げて、外来用レーン２５への進入の遮断を解除する。このステップが完了すると、外来車両２０は外来用レーン２５へ進入して、管理装置４０により指示された荷役位置Ｑｘに向かって外来用レーン２５に沿って走行する。

門型クレーン３０へ外来用指令Ｃｘを出すステップ（Ｓ１４０〜Ｓ１７０）として、制御装置４３は、検知した識別情報Ｎｘに基づいて、外来用指令Ｃｘの保留状態を解除する（ＯＮにする）（Ｓ１４０）。次いで、制御装置４３は、同一の蔵置レーン１４に発生していて保留状態が解除された荷役指令の中から、優先度の高い外来用指令Ｃｘを選択する（Ｓ１５０）。次いで、制御装置４３は、所定の条件に基づいて外来用指令Ｃｘを送信する門型クレーン３０を特定する（Ｓ１６０）。この実施形態では、図３に例示するように、図示された門型クレーン３０が、現時点で外来用指令Ｃｘよりも優先度の高い荷役指令を処理していない状態で、且つ、蔵置位置Ｐｘ及び荷役位置Ｑｘに近い。次いで、制御装置４３は、選択した外来用指令Ｃｘを特定した門型クレーン３０のクレーン制御装置３６に送信する（Ｓ１７０）。

次いで、制御装置４３は、クレーンオペレータによる門型クレーン３０の遠隔操作が完了するまで待機して、遠隔操作が完了したことに基づいて、外来用指令Ｃｘが完了したことを管理装置４０に送信する（Ｓ１８０）。以上のように外来用指令Ｃｘの完了を送信すると、スタートへ戻り、次の外来車両２０に対して同様に機能する。

門型クレーン３０の遠隔操作が完了するまでの動作は以下のとおりである。外来用レーン２５への進入が許可された外来車両２０は、管理装置４０に指示された荷役位置Ｑｘまで走行して、その荷役位置Ｑｘで停車する。また、外来用指令Ｃｘを受信した門型クレーン３０は、その外来用指令Ｃｘに基づいて、クレーン制御装置３６により、荷役位置Ｑｘまで自動走行して、その荷役位置Ｑｘで停車する。

特定された門型クレーン３０が荷役位置Ｑｘに到着すると、クレーン制御装置３６による制御からクレーンオペレータによる遠隔操作装置３７による遠隔操作に切り替わる。具体的には、門型クレーン３０に設置されたカメラでコンテナＣ及び外来車両２０を撮影して、この画像を管理棟１７のモニタに表示する。クレーンオペレータは、モニタに表示されているコンテナＣと外来車両２０の画像を確認しながら、コントローラによる遠隔操作でコンテナＣを荷役する。門型クレーン３０が荷役位置Ｑｘに到着してから自動制御から遠隔操作に切り替わるが、その切り替えのタイミングで外来車両２０が荷役位置Ｑｘに到着していなくてもよい。また、外来車両２０が門型クレーン３０の下方、つまり荷役位置Ｑｘに停車したか否かを検知する装置を門型クレーン３０、あるいは、外来用レーン２３のどちらか一方に備えてもよい。

外来車両２０は、外来車両２０に搭載されていたコンテナＣが吊具３２により吊上げられて、吊具３２が所定の高さまで上昇した時点で、出口となるゲート１３に向かって走行を再開する。門型クレーン３０は、コンテナＣを蔵置レーン１４の蔵置位置Ｐ１に蔵置した後に、吊具３２が所定の高さまで上昇した時点でクレーンオペレータによる遠隔操作が終了する。

クレーンオペレータによる遠隔操作が終了したとき、門型クレーン３０は、制御装置４３から新たに送信された荷役指令に基づいて、クレーン制御装置３６により自動走行を開始する。

このように、コンテナターミナル１０は、ゲート１３を通過した外来車両２０が荷役する蔵置レーン１４に到着する間に、その外来車両２０の識別情報Ｎｘを検知して、その検知した識別情報Ｎｘに基づいて門型クレーン３０に外来用指令Ｃｘを出すので、門型クレーン３０は指示どおりに到着した外来車両２０のみに対して荷役を開始することができる。これにより、指示とは異なる外来車両２０や到着していない外来車両２０に対する門型クレーン３０の荷役の開始を回避するには有利になり、門型クレーン３０の無駄な待機時間を短縮できる。

また、外来車両２０がヤード用検知装置４１を通過するまでは、中途位置で待機することなく、順序自由に外来用進入路２４を走行するので、この外来車両２０の蔵置レーン１４への到着時間を短縮できる。これらに伴って、荷役効率を向上できる。

また、外来車両２０がヤード用検知装置４１を通過するまでは、順序自由に走行するので、ゲート１３を通過後に外来車両２０の順序がゲート１３の通過順に対して入れ替わっても、門型クレーン３０は指示どおりに到着した外来車両２０のみに対して荷役を開始することができる。

また、ゲート１３を通過した外来車両２０が荷役する蔵置レーン１４に到着する間に、その外来車両２０の識別情報Ｎｘを検知して、その検知した識別情報Ｎｘに基づいて門型クレーン３０に外来用指令Ｃｘを出す。つまり、門型クレーン３０は、外来車両２０が蔵置レーン１４の所定の荷役位置Ｑｘに到着する前に、その外来車両２０に対する外来用指令Ｃｘを受け取ることが可能になる。これにより、外来車両２０が蔵置レーン１４の荷役位置Ｑｘに到着後に速やかにその外来車両２０に対するコンテナＣの荷役を行うことができるので、コンテナヤード１１における外来車両２０の待機時間を短縮して、荷役効率を向上できる。制御装置４３は、同時に複数の蔵置レーン１４に対して、上記の処理を行っている。

また、コンテナターミナル１０は、制御装置４３を外来用指令Ｃｘ、構内用指令Ｃｙ、ヤード用指令Ｃｚにおけるバッファとして利用している。つまり、各指令を、管理装置４０から直接的に門型クレーン３０に指示せずに、保留状態で制御装置４３に送信して、その保留状態が解除されたときに、各指令の優先度の高低に基づいて制御装置４３から門型クレーン３０に送信している。これにより、同一の蔵置レーン１４に生じている作業から優先度の高い指令（例えば、構内車両２１に対する構内用指令Ｃｙ）を率先して処理して、コンテナヤード１１に発生する荷役作業を効率化することができる。これに伴い、門型クレーン３０の作業効率を向上でき、荷役効率を向上できる。

加えて、コンテナターミナル１０は、管理装置４０と制御装置４３との両方で荷役を処理することで、それぞれの情報処理負荷を軽減できるので、情報処理の高速化には有利になる。

この実施形態では、レーン番号１の蔵置レーン１４を例にしているため、外来用指令Ｃｘを、保留状態が解除されて、且つ優先度が高い荷役指令として選択している。例えば、レーン番号２の蔵置レーン１４では、まず、構内用指令Ｃｙを、保留状態が解除されて、且つ優先度が高い荷役指令として選択し、次いで、外来用指令Ｃｘを選択する。また、レーン番号３の蔵置レーン１４では、ヤード用指令Ｃｚを保留状態が解除されて、且つ優先度が高い荷役指令として選択する。

つまり、コンテナターミナル１０は、制御装置４３により、同一の蔵置レーン１４に生じている作業から保留状態が解除された荷役指令を優先的に処理すると共に、優先度の高さに基づいて構内用指令Ｃｙ、外来用指令Ｃｘ、ヤード用指令Ｃｚの順に優先的に処理す
ることができる。これにより、構内用指令Ｃｙを速やかに処理するには有利になり、コンテナ船１５の接岸時間を短縮できる。これに伴って、荷役効率を向上できる。

図７に例示するように、コンテナヤード１１から外来車両２０がゲート用遮断機４７により遮断されたゲート１３に到着すると、ゲート用検知装置４２は、その外来車両２０の車載機４４から識別情報Ｎｘを検知する（Ｓ２００）。次いで、管理装置４０は、識別情報Ｎｘに関連付けられた外来用指令Ｃｘが完了したか否かを判定する（Ｓ２１０）。

このステップで、完了していないと判定した場合に、管理装置４０は、その外来車両２０が外部へ退出することを禁止する（Ｓ２２０）。具体的に、管理装置４０は、ゲート用遮断機４７によりゲート１３の遮断を維持する。また、管理装置４０は、識別情報Ｎｘに関連付けられた荷役位置Ｑｘをゲート用指示機４８に表示して、外来車両２０の運転者にその荷役位置Ｑｘを指示する。

一方、上記のステップで、完了したと判定した場合に、管理装置４０は、外来車両２０の外部への退出を許可する（Ｓ２３０）とともに、検知した識別情報ＮｘとコンテナＣの管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、及び荷役位置Ｑｘとの関連付けを解除する（Ｓ２４０）。

外来車両２０の外部への退出を許可するステップ（Ｓ２３０）として、管理装置４０は、ゲート用遮断機４７の遮断桿を上げて、ゲート１３の遮断を解除する。このときに、管理装置４０が外来車両２０の外部における荷役位置を管理している場合には、その荷役位置をゲート用指示機４８に表示するとよい。このステップが完了すると、外来車両２０はゲート１３を通過して、外部へ退出する。

管理装置４０は、関連付けを解除するステップ（Ｓ２４０）を処理した後に、識別情報Ｎｘ、管理番号Ｍｘ、蔵置位置Ｐｘ、荷役位置Ｑｘ、及び外来用指令Ｃｘを履歴として内部記憶装置に記憶する。

以上のようにステップが完了すると、スタートへ戻り、次の外来車両２０に対して同様に機能する。このように、外来車両２０が外部へ退出するときに、管理装置４０は、識別情報Ｎｘと管理番号Ｍｘとの関連付けを解除している。

つまり、外来車両２０の識別情報Ｎｘはその都度、管理番号Ｍｘと関連付けられることになる。これにより、その外来車両２０が再度、このコンテナターミナル１０に到着したときに、その識別情報Ｎｘは新たな管理番号Ｍｘと関連付けられる。

以上のように、コンテナターミナル１０は、ゲート１３の近傍や本船荷役エリア１２で外来車両２０や構内車両２１に対する荷役指令を発生させておき、制御装置４３に一旦保管する。そして、制御装置４３により、外来車両２０や構内車両２１が蔵置レーン１４に到着する間に、その荷役指令を門型クレーン３０に出すので、門型クレーン３０は、従来に比してより早期に荷役指令を受け取ることができる。これにより、外来車両２０や構内車両２１が蔵置レーン１４の所定位置に到着したときに、速やかにそれらに対するコンテナＣの荷役を行うには有利になり、荷役位置Ｑｘでの外来車両２０や構内車両２１の待機時間の短縮化が可能になる。これに伴い、荷役効率を向上できる。

具体的には、外来車両２０の荷役対象となるコンテナＣの蔵置位置Ｐｘが存在する蔵置レーン１４では、この蔵置レーン１４のコンテナＣの整理などのヤード用指令Ｃｚよりも、外来用指令Ｃｘが優先される。従って、門型クレーン３０は、外来車両２０が蔵置レーン１４の所定位置に到着するよりも前に所定位置に到着して、外来車両２０に対する荷役準備を行うことも可能になる。仮に、門型クレーン３０がヤード用指令Ｃｚに従って作業を行っていても、早期に外来用指令Ｃｘを発生させたり、その保留状態を解除したりすることで、ヤード用指令Ｃｚを強制的に終了させてもよい。

その上、構内用指令Ｃｙの優先度を外来用指令Ｃｘよりも高くすることで、構内車両２１に対する荷役を、外来車両２０に対する荷役よりも優先的に処理することができる。これにより、コンテナ船１５の接岸時間を短縮できるので、より多くのコンテナ船１５を受け入れるには有利である。

また、コンテナターミナル１０は、外来車両２０が予め備えている車両固有の識別情報Ｎｘを利用することで、専用の無線タグや携帯端末及びそれらと通信する多数の受信機が不要になる。これにより、ゲート１３における外来車両２０の進入作業を簡略化できる。また、ヤード用検知装置４１においては、コンテナヤード１１の領域内に、多くとも蔵置レーン１４の数だけ設置されればよく、コンテナヤード１１の全域に受信機を設置するものと比較して、コストを低減できる。また、大幅なレイアウト変更も不要で、設置作業も最小限で済むので、既存のものに容易に適用することができる。

この実施形態では、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２として、電子料金収受システムの路側装置を利用することで、外来車両２０がゲート１３を通過するとき、あるいは蔵置レーン１４に進入するときに速度を落とさなくとも、車載機４４の固有の車載機番号を識別情報Ｎｘとして検知することが可能になる。これにより、外来車両２０の移動時間の短縮には有利になる。

ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２には、例えば、外来車両２０が予め備えているナンバープレート、あるいは外装を撮像する撮像装置を用いてもよい。撮像装置を用いた場合に、識別情報Ｎｘは撮像されたナンバープレートに記載されている車両固有の自動車登録番号、あるいは外装の形状、色となる。

識別情報Ｎｘとして自動車登録番号を検知する場合に、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、外来車両２０の前面あるいは後面を撮像するカメラを用いるとよい。外来車両２０がコンテナトレーラの場合には、前面に取り付けられたナンバープレートに記載の自動車登録番号と、後面に取り付けられたナンバープレートに記載の自動車登録番号とが異なる。そこで、ゲート用検知装置４２は、外来車両２０の前面を撮像する前面用撮像装置と、後面を撮像する後面用撮像装置との両方を用いることが好ましい。この場合に、自動車登録番号の取り逃しを確実に回避でき、且つ前面と後面との両方の自動車登録番号を識別情報Ｎｘとして利用できる。これにより、ヤード用検知装置４１は、前面用撮像装置と後面用撮像装置のどちらか一方を用いればよいので、ヤード用検知装置４１の設置位置に自由度が増す。

識別情報Ｎｘとして外装を検知する場合に、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、外来車両２０の外装のうちの表面積が広い側面や上面を撮像するカメラが好ましい。このように、表面積が広い側面や上面を撮像することで、外来車両２０の外装の違いがより明確になる。特に、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、外来車両２０の上面を撮像するカメラを用いるとよい。門型クレーン３０を遠隔操作する際に、外来車両２０の上面の映像を管理棟１７に設置されたモニタに表示することで、クレーンオペレータにより外来車両２０を確認することが可能になる。

また、ヤード用検知装置４１及びゲート用検知装置４２は、外来車両２０が予め備えているＲＦＩＤタグと通信して、そのＲＦＩＤタグに記憶されている識別情報Ｎｘを読み取るリーダを用いてもよい。この場合は、外来車両２０がコンテナターミナル１０に初めて到着したときに、ゲート１３でＲＦＩＤタグの受け渡しが生じるが、２回目以降にその受
け渡し作業を省くことができる。ＲＦＩＤタグとしては、電池を内蔵しない受動タグが好ましい。

この実施形態では、ヤード用検知装置４１を、蔵置レーン１４ごとに設置したことで、外来車両２０が管理装置４０に指示された蔵置レーン１４に到着したか否かを確認することができる。これにより、誤った外来用指令Ｃｘの送信を回避して、門型クレーン３０に対して、常に指示どおりに到着した外来車両２０に対する荷役を行わせることができるので、無駄な待機時間を短縮できるので、荷役効率の向上に有利になる。

また、ヤード用検知装置４１の近傍に連動するヤード用遮断機４５やヤード用指示機４６を設置していることで、外来用レーン２５に進入する外来車両２０の台数を制限できる。このように、台数を制限して、外来用レーン２５に進入する外来車両２０の台数を１台とすると、同一の蔵置レーン１４では、外来車両２０に対する荷役がその外来車両２０が到着した順に処理されることになる。これにより、外来用レーン２５の中途位置で複数の外来車両２０による渋滞の発生回避には有利になる。また外来車両２０が誤った蔵置レーン１４に到着した場合は、制御装置４３がヤード用指示機４６を利用してその旨を外来車両２０の運転手に通知することができる。これにより、外来車両２０が誤った位置で長時間待機する事態を回避できるので、荷役効率を向上するには有利である。

この実施形態では、管理装置４０が、保留状態の荷役指令を制御装置４３に送信する構成を例に説明した。これは、この荷役指令の対象となるコンテナＣに対して掘り起こし作業が発生していない場合である。荷役指令の対象となるコンテナＣに対して掘り起こし作業が発生する場合は、管理装置４０が、保留状態が解除された荷役指令を制御装置４３に送信することが望ましい。

これにより、掘り起こし作業が含まれる荷役指令は、保留状態が解除された状態で制御装置４３に配列された直後に、門型クレーン３０のクレーン制御装置３６へ送信される。その結果、掘り起こし作業は、荷役指令が発生してから速やかに開始されるので、掘り起こし作業による外来車両２０や構内車両２１の待機時間を大幅に短縮できる。

なお、構内用指令Ｃｙは、コンテナ船１５において関連付けが行われた後に、上記のヤード用検知装置４１、あるいは構内車両用の検知装置により構内車両２１を検知したときに、管理装置４０から制御装置４３に送信されている。関連付けは、例えば、コンテナ船１５において、作業員の携帯しているハンディ端末や構内車両２１に搭載された車載端末を用いて構内車両２１とその構内車両２１が荷役するコンテナＣとの関連付けを行うとよい。また、構内車両用の検知装置は、構内車両２１が本船荷役エリア１２からコンテナヤード１１に向かう際に所定のポイントを通過する場合は、そのポイントに設置されるとよい。

図８に例示する第二実施形態のコンテナターミナル１０は、第一実施形態とは、ヤード用検知装置４１の台数とその設置場所が異なっている。この実施形態のヤード用検知装置４１は１台であり、外来用進入路２４のゲート１３側の端部に設置されている。また、ヤード用検知装置４１の近傍にヤード用遮断機４５やヤード用指示機４６が設置されていない。但し、この実施形態では、外来車両２０がヤード用検知装置４１を通過するまでは順序自由に走行できるが、ヤード用検知装置４１を通過後に、ヤード用検知装置４１の通過順に走行させる必要がある。

この実施形態では、ヤード用検知装置４１の側方を外来車両２０が通過した順番に、外来用指令Ｃｘを特定された門型クレーン３０のクレーン制御装置３６に送信している。外来車両２０は、遮断機などによってコンテナヤード１１内で停車することなく、円滑に走
行できるので、外来車両２０の移動時間の短縮に有利になる。

また、ヤード用検知装置４１が、よりゲート１３に近いところで外来車両２０の識別情報Ｎｘを検知するので、外来用指令Ｃｘの保留状態をより早く解除することができる。これにより、外来車両２０のコンテナヤード１１内での待機時間を効果的に短縮できるので、荷役効率の向上に有利になる。

加えて、コンテナヤード１１に設置されるヤード用検知装置４１の台数を減らすことが可能になり、コストを下げる上で有利になる。

なお、第一実施形態において、この実施形態と同様に、ヤード用検知装置４１の近傍にヤード用遮断機４５やヤード用指示機４６を設置しなくてもよい。ヤード用遮断機４５を設置しないことで、外来車両２０の台数を制限できなくなる一方で、外来車両２０の一時的な待機時間を短縮することができる。また、複数台の外来車両２０を外来用レーン２５に進入させることも可能になる。

既述した実施形態では、外来車両２０や構内車両２１が蔵置レーン１４の側方を走行するコンテナターミナル１０を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、蔵置レーン１４の側方には、往復台車を設置して、その往復台車が蔵置レーン１４の側方を一端部から他端部までの間で往復して、コンテナＣを運搬するコンテナターミナルにも適用できる。このようなコンテナターミナルでは、外来車両２０が蔵置レーン１４の一端部の長手方向に隣接する領域に停車し、構内車両２１が他端部の長手方向に隣接する領域に停車する。つまり、ヤード用検知装置４１は、外来車両２０が、蔵置レーン１４の一端部の長手方向に隣接する領域に到着する間で、識別情報Ｎｘを検知するように構成される。

１０ コンテナターミナル
１１ コンテナヤード
１３ ゲート
１４ 蔵置レーン
２０ 外来車両
３０ 門型クレーン
４０ 管理装置
４１ ヤード用検知装置
４２ ゲート用検知装置
４３ 制御装置

Claims (5)

1. 外部との出入口となるゲートを有するコンテナヤードを備え、このコンテナヤードが、コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンと、それぞれの蔵置レーンに配置されてその蔵置レーンを跨いでその蔵置レーンの長手方向に沿って走行する門型クレーンとを有し、前記ゲートを通過する外来車両が、外部と前記コンテナヤードとの間で前記コンテナを運搬して、構内車両が、コンテナ船と前記コンテナヤードとの間で前記コンテナを運搬して、前記門型クレーンが前記コンテナヤードに進入した前記外来車両及び前記構内車両に対して前記コンテナの荷役を行う構成にしたコンテナターミナルにおいて、
   前記門型クレーンの荷役指令を保留状態で生成する管理装置と、この管理装置から送信されたその荷役指令を受信する制御装置とを備え、
   同一の前記蔵置レーンに対する前記荷役指令については、保留状態が解除された前記荷役指令の中で、予め設定された優先度に基づいて、前記制御装置により、その優先度の高い順に前記門型クレーンに指令を出す構成にしたことを特徴とするコンテナターミナル。
2. 前記コンテナヤードに配置されたヤード用検知装置を備え、このヤード用検知装置が前記制御装置に通信可能に接続されて、
   前記ゲートを通過した前記外来車両が荷役を行う前記蔵置レーンに到着する間に、前記ヤード用検知装置により検知したこの外来車両が予め備えている車両固有の識別情報に基づいて、前記制御装置により、受信した前記荷役指令の保留状態を解除する請求項１に記載のコンテナターミナル。
3. 前記ゲートに配置されたゲート用検知装置を備え、このゲート用検知装置が前記管理装置に通信可能に接続されて、
   前記外来車両が外部から前記ゲートに到着したときに、前記ゲート用検知装置により検知したこの外来車両の前記識別情報とこの識別情報に関連付けられたコンテナの管理番号とに基づいて、前記管理装置により、この外来車両に対する荷役指令を保留状態で前記制御装置に送信する請求項１又は２に記載のコンテナターミナル。
4. 前記荷役指令の保留状態が解除されたときに、この荷役指令の対象となるコンテナの蔵置位置と前記門型クレーンとの距離に基づいて、前記制御装置により、この荷役指令を送信する前記門型クレーンを特定する構成にした請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンテナターミナル。
5. 外部との出入口となるゲートを経由して、コンテナヤードと外部との間で、外来車両によりコンテナを運搬し、前記コンテナヤードとコンテナ船との間で、構内車両によりコンテナを運搬し、前記コンテナが蔵置される複数の蔵置レーンを有して、それぞれの蔵置レーンに門型クレーンを有する前記コンテナヤードに進入した前記外来車両及び前記構内車両に対して、前記蔵置レーンを跨いで前記蔵置レーンの長手方向に移動する前記門型クレーンにより前記コンテナの荷役を行うコンテナターミナルの運用方法において、
   管理装置により、保留状態で生成された荷役指令を制御装置に送信し、
   この制御装置により、同一の前記蔵置レーンに対する前記荷役指令については、保留状態が解除された前記荷役指令の中で、予め設定された優先度に基づいて、その優先度の高い順に前記門型クレーンに指令を出すことを特徴とするコンテナターミナルの運用方法。