CN113970925A - 一种集装箱码头的agv维保控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种集装箱码头的AGV维保控制系统，从集装箱堆垛区之间的通道中选择一条做为AGV回场通道，并在通道的陆侧设置陆侧通道门，AGV回基地维保或维保后回水平运输区时，由设备控制系统和门禁系统通过更新和访问同一数据接口表中的数据实现联动控制，控制AGV从该AGV回场通道的自动化安全运行，相比现有的维保方式，无需人工参与，无需绕行堆场外侧，节省人力同时缩短了耗时，且结合门禁系统的控制提高了整个系统的安全性。
Description
技术领域
本发明属于自动化码头技术领域，具体地说，是涉及一种集装箱码头的AGV维保控制系统。
背景技术
集装箱码头海侧水平运输区域是AGV（自动导引车）的作业区域，码头陆侧设有用于AGV日常维保使用的AGV维保基地。
当AGV从水平运输区返回陆侧AGV维保基地进行维保检修时，需要技术人员人工遥控AGV沿堆场外侧集卡运行车道返回，同时需要现场作业人员驾驶卡车沿途护送，从AGV维保基地返回水平运输区域亦是如此。
这种AGV维保检修的操作模式耗时、耗力且存在安全风险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种集装箱码头的AGV维保控制系统，解决现有AGV维保存在的耗时、耗力且安全性低的技术问题。
本发明采用以下技术方案予以实现：
提出一种集装箱码头的AGV维保控制系统，包括沿海侧向陆侧依次布设的海侧水平运输区、堆场和陆侧水平运输区；其中，所述堆场由呈垂直布局的多列集装箱堆垛区组成，集装箱堆垛区之间设有通道；所述陆侧水平运输区设有陆侧维保基地；从若干通道中选定一个作为AGV回场通道；在所述AGV回场通道内每隔设定距离布设定位磁钉，在所述AGV回场通道的陆侧端设置陆侧通道门；所述系统还包括设备控制系统和门禁系统；所述设备控制系统用于控制AGV的运行，所述门禁系统负责所述陆侧通道门的开关；所述设备控制系统和所述门禁系统通过读写数据接口表实现联动；所述数据接口表包括以下字段：AGV编号、通道内有人/无人状态、通道内有AGV/无AGV状态、通道内AGV运动状态和备注信息；其中，所述AGV编号、所述通道内有AGV/无AGV状态和所述通道内AGV运动状态由所述设备控制系统更新，所述通道内有人/无人状态由所述门禁系统更新；所述备注信息由所述设备控制系统和所述门禁系统更新；在所述设备控制系统接收到AGV回基地指令或AGV回水平运输区指令时，访问所述数据接口表确定所述通道内有人/无人状态，在所述AGV回场通道内无人时，控制AGV驶入所述AGV回场通道，并更新所述数据接口表中的所述AGV编号、所述通道内有AGV/无AGV状态和所述通道内AGV运动状态，以供所述门禁系统读取所述数据接口表判断是否开启所述陆侧通道门。
进一步的，所述AGV回场通道内还布设有报警器，受所述门禁系统控制；所述门禁系统读取所述数据接口表，基于所述通道内有AGV/无AGV状态和/或所述通道内AGV运动状态，判断是否启动所述报警器。
进一步的，所述AGV回场通道内还设有特殊区跨轨门，受所述门禁系统控制；所述门禁系统读取所述数据接口表，基于所述通道内有人/无人状态或所述通道内有AGV/无AGV状态和所述通道内AGV运动状态的组合状态，判断是否开启所述特殊区跨轨门。
进一步的，所述AGV回场通道内还设有陆侧AGV等待车道和海侧AGV等待车道；所述设备控制系统读取所述数据接口表，基于所述通道内有人/无人状态判断是否控制AGV在所述陆侧AGV等待车道或所述海侧AGV等待车道停车等待，或控制AGV紧急制动。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明提出的集装箱码头的AGV维保控制系统，从集装箱堆垛区之间的通道中选择一条做为AGV回场通道，并在通道的陆侧设置陆侧通道门，AGV回基地保或维保后回水平运输区，由设备控制系统和门禁系统通过数据接口表中的数据联动控制AGV从该AGV回场通道运行， 相比现有的维保方式，无需人工参与，无需绕行堆场外侧，节省人力同时缩短了耗时，且结合门禁系统的控制提高了整个系统的安全性。
结合附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1 为本发明提出的集装箱码头的AGV维保控制系统平面结构图；
图2为本发明提出的集装箱码头的AGV维保控制系统的功能架构图；
图3为本发明中AGV回场通道的结构示意图；
图4为本发明提出的集装箱码头的AGV维保控制系统的实施例一中AGV回基地维保的控制示意图；
图5为本发明提出的集装箱码头的AGV维保控制系统的实施例二中AGV回水平运输区的控制示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
本发明提出的集装箱码头的AGV维保控制系统，如图1所示，包括沿海侧向陆侧依次布设的海侧水平运输区1、堆场2和陆侧水平运输区3；其中，堆场2由呈垂直布局的多列集装箱堆垛区21组成，集装箱堆垛区21之间设有通道22；在陆侧水平运输区3设有供AGV进行日常维保的陆侧维保基地。
在本发明实施例中，从若干通道22中选定一个作为AGV回场通道；在该AGV回场通道内每隔设定距离布设定位磁钉，用于AGV双向通行时的定位；在AGV回场通道的陆侧端设置陆侧通道门23。
在本发明提出的AGV维保控制系统中，AGV回陆侧维保基地进行维保、以及维保后回海侧水平运输区的控制均由设备控制系统4和门禁系统5的联动实施，如图2所示；设备控制系统4用于控制AGV的运行，门禁系统5则负责陆侧通道门的开关；设备控制系统4和门禁系统5通过读写数据接口表实现联动，当AGV回陆侧水平运输区的陆侧维保基地实施回基地维保或维保完成后回水平运输区，设备控制系统4和门禁系统5通过更新和访问数据接口表的方式实施AGV控制。
如下表一所示，数据接口表包括以下字段：AGV编号、通道内有人/无人状态、通道内有AGV/无AGV状态、通道内AGV运动状态和备注信息；其中，AGV编号、通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运动状态由设备控制系统4更新，通道内有人/无人状态由门禁系统5更新；备注信息由设备控制系统4和门禁系统5更新。
表一
| AGV编号 | 通道内有人/无人状态 | 通道内有AGV/无AGV状态 | 通道内AGV运行状态 | 备注信息 |
其中，AGV编号由设备控制系统4更新，当AGV进入AGV回场通道中，设备控制系统4更新该数据接口表中的AGV编号；通道内有人/无人状态由门禁系统5更新，例如1为有人、0为无人；通道内有AGV/无AGV状态由设备控制系统4更新，例如1为有AGV、0为无AGV；通道内AGV运行状态由设备控制系统4更新，例如0为AGV静止、1为AGV进入AGV回场通道且静止、2为AGV在AGV回场通道内运行、3为达到陆侧或海侧等。
门禁系统5实时更新通道内有人/无人状态，具体有人或无人可以通过现行的任何一种识别或检测方式实现，例如通道内设置传感器、摄像头等，本发明不做具体限制。
当设备控制系统接收到AGV回基地指令或AGV回水平运输区指令时，首先访问数据接口表，读取通道内有人/无人状态数据，确定通道内有人/无人状态，在AGV回场通道内无人时，接受指令，并控制AGV驶入AGV回场通道，更新数据接口表中的AGV编号、通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运动状态，以供门禁系统读取数据接口表判断是否开启陆侧通道门。
如图2和图3所示，在本发明一些实施例中，AGV回场通道内还布设有报警器24，受门禁系统5的控制；门禁系统5读取数据接口表，基于通道内有AGV/无AGV状态、通道内AGV运动状态、或通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运动状态的组合状态，判断是否启动报警器。
在本发明一些实施例中，AGV回场通道内还设有特殊区跨轨门25，例如冷箱区跨轨门，受门禁系统5控制；门禁系统5读取数据接口表，基于通道内有人/无人状态或通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运动状态的组合状态，判断是否开启特殊区跨轨门。
在本发明一些实施例中，AGV回场通道内还设有陆侧AGV等待车道RBLS和海侧AGV等待车道RBWS；设备控制系统4读取数据接口表，基于通道内有人/无人状态判断是否控制AGV在陆侧AGV等待车道或海侧AGV等待车道停车等待，或控制AGV紧急制动等。
下面给出两个具体的实施例对本发明提出的集装箱码头的AGV维保控制系统的运行进行详细说明。
实施例一
本发明实施例中，以AGV回陆侧维保基地实施维保为例，数据接口表中的通道内有AGV/无AGV状态以及通道内AGV运行状态的组合定义以及对应的含义如下表二所示：
表二
结合上述数据接口表的定义，本实施例控制AGV回基地维保的步骤如图4所示，包括：
1、给AGV派发回基地维保指令；
2、设备控制系统访问数据接口表的通道内有人/无人状态位，判断AGV回场通道内是否有人；若有人，则不接受指令，控制AGV处于等待状态；若无人，进入步骤3；
3、设备控制系统接受指令，控制AGV行驶，在AGV即将进入AGV回场通道时，控制AGV停止等待，并更新数据接口表的通道内有AGV/无AGV状态为1；
4、门禁系统访问数据接口表，检测到通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态的组合状态为1 0 ，控制报警器启动，提示AGV即将进入AGV回场车道；
5、设备控制系统控制AGV驶入AGV回场通道后暂停，更新数据接口表中的通道内AGV运行状态为1；
6、门禁系统访问数据接口表，检测到通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态的组合状态为1 1，控制特殊区跨轨门无法打开，并通知设备控制系统；
7、设备控制系统控制AGV在AGV回场通道内行驶，并更新数据接口表中的通道内AGV运行状态为2；
8、门禁系统访问数据接口表，检测到通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态的组合状态为1 2，控制陆侧通道门和特殊区跨轨门无法打开；
9、设备控制系统控制AGV行驶至陆侧通道门，更新数据接口表中的通道内AGV运行状态为3；
10、门禁系统访问数据接口表，检测到通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态的组合状态为1 3，控制陆侧通道门打开；
11、设备控制系统控制AGV通过陆侧通道门，并更新数据接口表中的通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态为0 0。
实施例二
本发明实施例中，以AGV在陆侧基地完成维保回海侧的水平运输区为例，数据接口表中的通道内有AGV/无AGV状态以及通道内AGV运行状态的组合定义以及对应的含义参考实施例一中的表二。
本实施例控制AGV回水平运输区的步骤如图5所示，包括：
1、给AGV派发回水平运输区指令；
2、设备控制系统访问数据接口表的通道内有人/无人状态位，判断AGV回场通道内是否有人；若有人，则不接受指令，控制AGV处于等待状态；若无人，进入步骤3；
3、设备控制系统接受指令，控制AGV行驶，在AGV即将进入AGV回场通道时，控制AGV停止等待，并更新数据接口表的通道内有AGV/无AGV状态为1；
4、门禁系统访问数据接口表，检测到通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态的组合状态为1 0 ，控制报警器启动，提示AGV即将进入AGV回场车道，在设定时间后控制陆侧通道门打开；
5、设备控制系统控制AGV驶入AGV回场通道后暂停，更新数据接口表中的通道内AGV运行状态为1；
6、门禁系统访问数据接口表，检测到通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态的组合状态为1 1，控制特殊区跨轨门无法打开，并控制陆侧通道门关闭，通知设备控制系统；
7、设备控制系统控制AGV在AGV回场通道内行驶，并更新数据接口表中的通道内AGV运行状态为2；
8、门禁系统访问数据接口表，检测到通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态的组合状态为1 2，控制陆侧通道门和特殊区跨轨门无法打开；
9、设备控制系统控制AGV行驶至AGV回场通道的海侧通道口，更新数据接口表中的通道内AGV运行状态为3；
10、设备控制系统控制AGV驶出AGV 回场通道，并更新数据接口表中的通道内有AGV/无AGV状态和通道内AGV运行状态为0 0。
以上实施例中，还可在数据接口表中加入陆侧AGV等待车道和海侧AGV等待车道的状态标识位，用于标示陆侧AGV等待车道是否空闲，以及海侧AGV等待车道是否空闲，在AGV回场维保或回水平运输区的控制过程中，结合对陆侧AGV等待车道和海侧AGV等待车道的状态标识位的读取和判断手段，确保AGV在进入AGV回场通道中存在可用的等待车道，以便在出现应急情况时停车等待，具体的控制可根据实际应用阶段加入，本实施例不予具体限定。
应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种集装箱码头的AGV维保控制系统，包括沿海侧向陆侧依次布设的海侧水平运输区、堆场和陆侧水平运输区；其中，所述堆场由呈垂直布局的多列集装箱堆垛区组成，集装箱堆垛区之间设有通道；所述陆侧水平运输区设有陆侧维保基地；其特征在于，
从若干通道中选定一个作为AGV回场通道；在所述AGV回场通道内每隔设定距离布设定位磁钉，在所述AGV回场通道的陆侧端设置陆侧通道门；
所述系统还包括设备控制系统和门禁系统；所述设备控制系统用于控制AGV的运行，所述门禁系统负责所述陆侧通道门的开关；所述设备控制系统和所述门禁系统通过读写数据接口表实现联动；
所述数据接口表包括以下字段：AGV编号、通道内有人/无人状态、通道内有AGV/无AGV状态、通道内AGV运动状态和备注信息；其中，所述AGV编号、所述通道内有AGV/无AGV状态和所述通道内AGV运动状态由所述设备控制系统更新，所述通道内有人/无人状态由所述门禁系统更新；所述备注信息由所述设备控制系统和所述门禁系统更新；
在所述设备控制系统接收到AGV回基地指令或AGV回水平运输区指令时，访问所述数据接口表确定所述通道内有人/无人状态，在所述AGV回场通道内无人时，控制AGV驶入所述AGV回场通道，并更新所述数据接口表中的所述AGV编号、所述通道内有AGV/无AGV状态和所述通道内AGV运动状态，以供所述门禁系统读取所述数据接口表判断是否开启所述陆侧通道门。
2.根据权利要求1所述的集装箱码头的AGV维保控制系统，其特征在于，所述AGV回场通道内还布设有报警器，受所述门禁系统控制；
所述门禁系统读取所述数据接口表，基于所述通道内有AGV/无AGV状态和/或所述通道内AGV运动状态，判断是否启动所述报警器。
3.根据权利要求1所述的集装箱码头的AGV维保控制系统，其特征在于，所述AGV回场通道内还设有特殊区跨轨门，受所述门禁系统控制；
所述门禁系统读取所述数据接口表，基于所述通道内有人/无人状态或所述通道内有AGV/无AGV状态和所述通道内AGV运动状态的组合状态，判断是否开启所述特殊区跨轨门。
4.根据权利要求1所述的集装箱码头的AGV维保控制系统，其特征在于，所述AGV回场通道内还设有陆侧AGV等待车道和海侧AGV等待车道；
所述设备控制系统读取所述数据接口表，基于所述通道内有人/无人状态判断是否控制AGV在所述陆侧AGV等待车道或所述海侧AGV等待车道停车等待，或控制AGV紧急制动。
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