CN107933612A - 列车自动停靠系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种列车自动停靠系统及方法。该系统包括车载设备、传输设备和地面设备，地面设备通过传输设备与车载设备通信连接。车载设备包括第一控制模块、第二控制模块、第一速度检测模块、第一通信模块和制动模块，第一控制模块对列车的运行状态进行控制，第二控制模块对列车进站或出站进行控制。本发明的磁悬浮列车在凹槽结构中悬浮运行，降低了磁悬浮列车能耗，增强了磁悬浮交通的安全保障能力，使得磁悬浮交通系统的运行更加安静，乘客乘坐体验更加舒适。

Description

列车自动停靠系统及方法

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其是一种列车自动停靠系统及方法。

背景技术

磁悬浮列车站场的车辆管理，包括进站、出站和停靠，都会涉及到列车的进站减速制动，股道导引，出入库检测和出站检测等。站场内的车辆管理自动化水平仍然较低，现有的控制系统在控制能力和效率上仍然存在数据处理效率底下，而且仍然是还存在人工调控的环节。随着轨道交通技术的飞速发展，我国轨道交通系统出口的迫切性，现有的作业方式已经制约列车停靠效率的进一步提升，不能应对列车站场日益繁重的业务。

例如，公开号为CN202481095U的中国授权专利公开了一种铁路车号自动识别系统地面信息采集装置，该装置包括磁钢、天线、钢轨、轨枕，天线固定于轨枕上，磁钢以天线中线为基线，在天线两侧的钢轨上对称安装，所述磁钢包括两对有源磁钢、两对无源磁钢，同类型的一对磁钢为一组，共分为四组，所述两组有源磁钢固定于近天线两侧的钢轨上，所述两组无源磁钢固定于远天线两侧的钢轨上。由于采用2组有源磁钢和2组无源磁钢配备1个天线的结构设置，使得列车在高速行驶、低速行驶、停车过程中均可以实现准确记轴判辆和标签对位，并能准确判断厂段列车倒调时车辆的出入库情况。提高了地面信息采集装置对列车运行速度的适应性。同时该装置安装时不破坏铁路现场已有的任何地面硬件设施和设备，现场施工不影响列车正常通行营运，设备结构简单，成本低。该专利在一定程度上能够解决站场作业对车号的识别和地面信息采集的问题，但是对其他的问题没有涉及，例如对磁悬浮列车在如何转向进入不同的股道，以及如何对不同设备的数据进行处理等没有给出一个较全面、系统的解决方案。

道岔是轨道列车在线路上正常运行的重要部件，是列车交换运行的过渡性工具。磁悬浮列车由于其特殊的支承方式，转向架是环抱在轨道上的，道岔采用整体移梁的方式。磁悬浮列车主要依靠磁力进行悬浮和导向，在过道岔的时候受力复杂，在系统控制上效率低下。在列车进站和出站时，涉及到列车的制动，转向，减速运行，停靠或启动等状态，现有的列车进站、出站调度系统已不能适应高度信息化的列车控制系统发展需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种列车自动停靠系统及方法，改进了现有的磁浮轨道结构，降低了磁悬浮列车能耗，增强了磁悬浮交通的安全保障能力，进一步使得磁悬浮交通乘坐更加安静和舒适。尤其是在列车转向时，极大地降低了转向执行机构和系统的转向操作的控制效率。实现了磁悬浮列车自动辨认停靠站场和自动出入库统计，不需要人工调控，提高了磁悬浮列车停靠站场的自动化控制水平，尤其是站场环节涉及到列车的减速制动、启动等运动控制，在对列车的运行状态进行控制的同时，可以单独对列车进站或出站进行控制，在控制系统上优化了控制结构和控制策略，提高了控制效率；并且，通过设置的控制软件程序进行精细地调控列车的运行状态和处理相应的外部数据，对列车运行系统的车号数据和站场上的列车检测装置等的检测数据进行综合比较判断决策，实现在列车进站、出站的自动化监测和控制，程序设计可靠性高，系统运行抗干扰能力强，控制程序可变，可以单独进行移植，功能性强，适应面广宽。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种列车自动停靠系统，包括：

车载设备、传输设备和地面设备，车载设备与传输设备连接，传输设备与地面设备连接，地面设备通过传输设备与车载设备通信连接；

车载设备包括第一控制模块、第二控制模块、第一速度检测模块、第一通信模块和制动模块，所述的第一速度检测模块、第一通信模块分别与第一控制模块连接，所述的第二速度检测模块、第二通信模块分别与第二控制模块连接；所述的制动模块分别与第一控制模块和第二控制模块连接；所述的第一控制模块用于对列车的运行状态进行控制，所述的第二控制模块用于对列车进站或出站进行控制；

在所述的第一控制模块中设置有第一控制软件，用于处理地面设备的信息，在所述的第二控制模块中设置有第二控制软件，用于控制列车进站或出站；

所述的第二控制模块分别与列车进站检测装置和列车出站检测装置连接，在列车进站时，通过所述的列车进站检测装置检测列车的第一车号数据，然后通过所述的第二通信模块将所述第一车号数据传输到第二控制模块，通过所述的第二控制软件处理所述的第一车号数据；在列车出站时，通过所述的列车出站检测装置检测列车的第二车号数据，然后通过所述的第二通信模块将所述第二车号数据传输到第二控制模块，通过所述第二控制模块中的第二控制软件处理所述的第二车号数据；

在所述的第二控制模块中，还设置有车辆信息处理软件，用于处理站场中的列车停靠的信息数据，并将所述列车停靠的信息数据通过第一通信模块传输到第一控制模块，所述的第一控制模块与转向执行结构建立控制连接，第一控制模块根据第一速度检测模块的信息控制转向执行结构将列车引导至不同的站场股道；在所述第二控制模块中设置的第二速度检测模块用于接收列车在股道上的速度信息数据；

所述的转向执行结构包括伺服电机、主动梁、从动梁、道岔控制继电器、台车、带有磁浮板的道岔结构和道岔控制器，所述的带有磁浮板的道岔结构设置在从动梁上；所述的伺服电机安装在主动梁的下方，并分别与所述的台车和所述的道岔控制继电器连接，所述的道岔控制继电器和道岔控制器连接，所述的道岔控制器与第一控制模块连接；

所述的主动梁与从动梁为机械连接，所述的伺服电机通过驱动所述的台车传动所述的从动梁，在从动梁的作用下，使所述的带有磁浮板的道岔结构、所述从动梁和所述主动梁整体移动至设定的轨道，使列车驶进设定的轨道；

所述的磁浮板上设置有凹槽结构，在所述的凹槽结构的内部设置有与列车上的磁体进行磁力作用的磁体，该磁体设置在所述磁浮板的内侧，磁悬浮列车在凹槽结构中悬浮运行。

更进一步地，所述的第二控制模块包括列车占用判别模块，在列车占用判别模块中包括信息接收单元模块、分析处理程序模块、第一存储程序模块和标记程序模块；所述的信息接收单元模块用于接收列车进站检测装置和列车出站装置的信息数据；

所述的分析处理程序模块用于对所述信息接收单元模块接收到的信息进行比较判断，并确定站场内的列车的停靠信息数据；所述的第一存储程序模块用于专门存储所述信息接收单元模块接收到的信息数据；所述的标记程序模块，用于对所述信息接收单元模块获取到的车号信息数据进行专门地标记处理。

更进一步地，所述的分析处理程序模块，被配置运行在所述的第二控制模块中，用于对列车进站检测装置和列车出站检测装置检测到的数据进行综合判断处理。

更进一步地，所述的列车进站检测装置包括第一收发器和多个第一股道信标，所述的第一股道信标分布在多条股道上，并与所述第一收发器连接，通过所述第一收发器向所述第二控制模块的第二速度检测模块发送第一股道车辆信息；

所述的列车出站检测装置包括第二收发器和多个第二股道信标，所述的第二股道信标分布在多条股道上，并与所述第二收发器连接，通过第二收发器向所述第二控制模块的第二速度检测模块发送第二股道车辆信息。

更进一步地，所述的第一股道车辆信息包括车辆进站方向的信息数据，第一被识别列车在第一股道上的数量排序的信息数据和所述第一被识别列车的车号信息数据；

所述的第二股道车辆信息包括车辆出站方向的信息数据，第二被识别列车在第二股道上的数量排序的信息数据和所述第二被识别列车上的车号信息数据。

更进一步地，磁体固定设置在所述凹槽结构的内部。

更进一步地，凹槽结构包括两根横梁，在第一横梁上设置第一磁体，在第二横梁上设置第二磁体；所述的第一磁体与第二磁体分别与列车上的车载磁体对应。

更进一步地，库检系统，所述的库检系统包括射频识别单元，用于读取列车上的射频标签，判断列车的出入库信息，并出入库的信息传输到所述第二控制模块；

所述第二控制模块中的信息接收单元模块接收所述射频识别单元的信息数据，所述的分析处理程序模块对接收到的射频识别单元的信息数据进行判断，并确定站场内的列车的实时停靠状态信息，将离开的列车的信息数据通过所述的第一存储程序模块进行专门地存储，然后通过所述的标记程序模块对获取到的离开的列车的车号信息数据进行专门地标记处理。

一种列车自动停靠方法，包括：

步骤一，列车在运行中，列车阅读器周期性地读取轨道上的标签，获取标签ID信息，根据所述的标签ID信息计算得到列车的位置和速度，并利用获取的标签信息确定标签对应的轨道线路位置；

步骤二，当列车通过列车进站检测装置时，获取列车的车号数据并通过第一存储程序模块将获取到的车号数据存储到存储器中，同时所述第二控制软件的标记程序对存储器中的车号数据进行第一标记处理，通过所述分析处理程序模块对接收到的车号数据进行分析判断，确定空闲站场和相应股道，并将判断结果传输到第一控制模块；

步骤三，第一控制模块控制道岔控制器，控制执行电机通过驱动所述的台车传动从动梁，在从动梁的作用下，使带有磁浮板的道岔结构、从动梁和主动梁整体移动至设定的轨道，使列车驶进设定的轨道；

步骤四，第一次控制模块驱动制动模块，控制列车停靠在相应股道的停靠站场上，库检系统的射频识别单元读取列车上的射频标签，判断列车的入库信息，并将入库的信息传输到所述第二控制模块，第二控制模块的第一存储程序模块进行专门地存储；然后通过标记程序模块对获取到的进站列车的车号信息数据进行第二标记处理；

步骤五，当列车通过列车出站检测装置时，获取列车的车号数据并传输到第二控制模块，第二控制模块的第二存储程序模块将获取的车号数据存储到存储器中，同时第二控制模块的第二控制软件对存储器中的车号数据进行第三标记处理，通过第二控制模块的分析处理程序对接收到的车号数据进行分析判断，用于确定空闲站场和相应股道，并将所述空闲站场和相应股道的信息数据进行存储。

更进一步地，包括步骤六，当下一列列车进站时，所述第二控制模块根据列车检测装置的信息，并调用所述存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据进行综合比较判定，如果列车检测装置的信息与存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据匹配，则将所述综合比较判定结果传输到第一控制模块，由第一控制模块驱动转向执行结构控制列车直接进入空闲站场和相应股道；如果列车检测装置的信息与存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据不匹配，则将列车检测装置的信息通过第二通信模块传输到第二控制模块，第二控制模块的列车占用判别模块对接收到的列车检测装置的信息进行处理，包括分析处理程序模块对所述信息接收单元模块接收到的信息进行比较判断，并确定站场内的列车的停靠信息数据；第一存储程序模块专门存储所述信息接收单元模块接收到的信息数据；标记程序模块对信息接收单元模块获取到的车号信息数据进行专门地标记处理。

本发明的有益效果是：

(1)本发明改进了现有的磁浮轨道结构，将悬浮磁体内置在凹槽结构内，减轻空气流阻力，降低磁悬浮列车能耗。磁悬浮列车在凹槽结构中悬浮运行，如果发生意外事故，乘客可以从凹槽结构形成的通道逃离，增强了磁悬浮交通的安全保障能力。凹槽结构本身具备阻挡噪音传播的能力，而且相比于外置悬浮磁体的常规做法，本发明进一步使得磁悬浮交通乘坐更加安静和舒适。尤其是在列车转向时，极大地降低了转向执行机构和系统的转向操作的控制效率。

(2)本发明实现了磁悬浮列车自动辨认停靠站场和自动出入库统计，不需要人工调控，提高了磁悬浮列车停靠站场的自动化控制水平，尤其是站场环节涉及到列车的减速制动、启动等运动控制，通过在车载设备中设置控制模块和检测模块，在对列车的运行状态进行控制的同时，可以单独对列车进站或出站进行控制，在控制系统上优化了控制结构和控制策略，提高了控制效率；并且，通过设置的控制软件程序进行精细地调控列车的运行状态和处理相应的外部数据，对列车运行系统的车号数据和站场上的列车检测装置等的检测数据进行综合比较判断决策，实现在列车进站、出站的自动化监测和控制，程序设计可靠性高，系统运行抗干扰能力强，控制程序可变，可以单独进行移植，功能性强，适应面广宽。

(3)本发明对列车占用站场进行判别，通过对接收到的列车进站检测装置和列车出站装置的信息数据进行分析处理，确定站场内的列车的停靠信息数据，并对不同的数据类型进行相应的标记处理，提高了软件程序对不同类型数据的处理效率。

以上技术效果仅仅是示例性说明，本发明的技术效果不限于如上所述，本领域技术人员可以根据本申请的说明书直接或间接地知悉其余的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的方法步骤流程图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

本发明包括但不限于如下的实施例：

一种列车自动停靠系统，包括：

车载设备、传输设备和地面设备，车载设备与传输设备连接，传输设备与地面设备连接，地面设备通过传输设备与车载设备通信连接；

车载设备包括第一控制模块、第二控制模块、第一速度检测模块、第一通信模块和制动模块，所述的第一速度检测模块、第一通信模块分别与第一控制模块连接，所述的第二速度检测模块、第二通信模块分别与第二控制模块连接；所述的制动模块分别与第一控制模块和第二控制模块连接；所述的第一控制模块用于对列车的运行状态进行控制，所述的第二控制模块用于对列车进站或出站进行控制；

在所述的第一控制模块中设置有第一控制软件，用于处理地面设备的信息，在所述的第二控制模块中设置有第二控制软件，用于控制列车进站或出站；

所述的第二控制模块分别与列车进站检测装置和列车出站检测装置连接，在列车进站时，通过所述的列车进站检测装置检测列车的第一车号数据，然后通过所述的第二通信模块将所述第一车号数据传输到第二控制模块，通过所述的第二控制软件处理所述的第一车号数据；在列车出站时，通过所述的列车出站检测装置检测列车的第二车号数据，然后通过所述的第二通信模块将所述第二车号数据传输到第二控制模块，通过所述第二控制模块中的第二控制软件处理所述的第二车号数据；

在所述的第二控制模块中，还设置有车辆信息处理软件，用于处理站场中的列车停靠的信息数据，并将所述列车停靠的信息数据通过第一通信模块传输到第一控制模块，所述的第一控制模块与转向执行结构建立控制连接，第一控制模块根据第一速度检测模块的信息控制转向执行结构将列车引导至不同的站场股道；在所述第二控制模块中设置的第二速度检测模块用于接收列车在股道上的速度信息数据；

所述的转向执行结构包括伺服电机、主动梁、从动梁、道岔控制继电器、台车、带有磁浮板的道岔结构和道岔控制器，所述的带有磁浮板的道岔结构设置在从动梁上；所述的伺服电机安装在主动梁的下方，并分别与所述的台车和所述的道岔控制继电器连接，所述的道岔控制继电器和道岔控制器连接，所述的道岔控制器与第一控制模块连接；

所述的主动梁与从动梁为机械连接，所述的伺服电机通过驱动所述的台车传动所述的从动梁，在从动梁的作用下，使所述的带有磁浮板的道岔结构、所述从动梁和所述主动梁整体移动至设定的轨道，使列车驶进设定的轨道；

所述的磁浮板上设置有凹槽结构，在所述的凹槽结构的内部设置有与列车上的磁体进行磁力作用的磁体，该磁体设置在所述磁浮板的内侧，磁悬浮列车在凹槽结构中悬浮运行。

可选地，所述的第二控制模块包括列车占用判别模块，在列车占用判别模块中包括信息接收单元模块、分析处理程序模块、第一存储程序模块和标记程序模块；所述的信息接收单元模块用于接收列车进站检测装置和列车出站装置的信息数据；

所述的分析处理程序模块用于对所述信息接收单元模块接收到的信息进行比较判断，并确定站场内的列车的停靠信息数据；所述的第一存储程序模块用于专门存储所述信息接收单元模块接收到的信息数据；所述的标记程序模块，用于对所述信息接收单元模块获取到的车号信息数据进行专门地标记处理。

可选地，所述的分析处理程序模块，被配置运行在所述的第二控制模块中，用于对列车进站检测装置和列车出站检测装置检测到的数据进行综合判断处理。

可选地，所述的列车进站检测装置包括第一收发器和多个第一股道信标，所述的第一股道信标分布在多条股道上，并与所述第一收发器连接，通过所述第一收发器向所述第二控制模块的第二速度检测模块发送第一股道车辆信息；

所述的列车出站检测装置包括第二收发器和多个第二股道信标，所述的第二股道信标分布在多条股道上，并与所述第二收发器连接，通过第二收发器向所述第二控制模块的第二速度检测模块发送第二股道车辆信息。

可选地，所述的第一股道车辆信息包括车辆进站方向的信息数据，第一被识别列车在第一股道上的数量排序的信息数据和所述第一被识别列车的车号信息数据；

所述的第二股道车辆信息包括车辆出站方向的信息数据，第二被识别列车在第二股道上的数量排序的信息数据和所述第二被识别列车上的车号信息数据。

可选地，磁体固定设置在所述凹槽结构的内部。

可选地，凹槽结构包括两根横梁，在第一横梁上设置第一磁体，在第二横梁上设置第二磁体；所述的第一磁体与第二磁体分别与列车上的车载磁体对应。

可选地，库检系统，所述的库检系统包括射频识别单元，用于读取列车上的射频标签，判断列车的出入库信息，并出入库的信息传输到所述第二控制模块；

所述第二控制模块中的信息接收单元模块接收所述射频识别单元的信息数据，所述的分析处理程序模块对接收到的射频识别单元的信息数据进行判断，并确定站场内的列车的实时停靠状态信息，将离开的列车的信息数据通过所述的第一存储程序模块进行专门地存储，然后通过所述的标记程序模块对获取到的离开的列车的车号信息数据进行专门地标记处理。

如图1所示，一种列车自动停靠方法，包括：

步骤一，列车在运行中，列车阅读器周期性地读取轨道上的标签，获取标签ID信息，根据所述的标签ID信息计算得到列车的位置和速度，并利用获取的标签信息确定标签对应的轨道线路位置；

步骤二，当列车通过列车进站检测装置时，获取列车的车号数据并通过第一存储程序模块将获取到的车号数据存储到存储器中，同时所述第二控制软件的标记程序对存储器中的车号数据进行第一标记处理，通过所述分析处理程序模块对接收到的车号数据进行分析判断，确定空闲站场和相应股道，并将判断结果传输到第一控制模块；

步骤三，第一控制模块控制道岔控制器，控制执行电机通过驱动所述的台车传动从动梁，在从动梁的作用下，使带有磁浮板的道岔结构、从动梁和主动梁整体移动至设定的轨道，使列车驶进设定的轨道；

步骤四，第一次控制模块驱动制动模块，控制列车停靠在相应股道的停靠站场上，库检系统的射频识别单元读取列车上的射频标签，判断列车的入库信息，并将入库的信息传输到所述第二控制模块，第二控制模块的第一存储程序模块进行专门地存储；然后通过标记程序模块对获取到的进站列车的车号信息数据进行第二标记处理；

步骤五，当列车通过列车出站检测装置时，获取列车的车号数据并传输到第二控制模块，第二控制模块的第二存储程序模块将获取的车号数据存储到存储器中，同时第二控制模块的第二控制软件对存储器中的车号数据进行第三标记处理，通过第二控制模块的分析处理程序对接收到的车号数据进行分析判断，用于确定空闲站场和相应股道，并将所述空闲站场和相应股道的信息数据进行存储。

可选地，包括步骤六，当下一列列车进站时，所述第二控制模块根据列车检测装置的信息，并调用所述存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据进行综合比较判定，如果列车检测装置的信息与存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据匹配，则将所述综合比较判定结果传输到第一控制模块，由第一控制模块驱动转向执行结构控制列车直接进入空闲站场和相应股道；如果列车检测装置的信息与存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据不匹配，则将列车检测装置的信息通过第二通信模块传输到第二控制模块，第二控制模块的列车占用判别模块对接收到的列车检测装置的信息进行处理，包括分析处理程序模块对所述信息接收单元模块接收到的信息进行比较判断，并确定站场内的列车的停靠信息数据；第一存储程序模块专门存储所述信息接收单元模块接收到的信息数据；标记程序模块对信息接收单元模块获取到的车号信息数据进行专门地标记处理。

【实施例一】

本领域技术人员可以将本发明作为一种列车自动停靠系统进行实施，包括车载设备、传输设备和地面设备，车载设备与传输设备连接，传输设备与地面设备连接，地面设备通过传输设备与车载设备通信连接。

车载设备包括第一控制模块、第二控制模块、第一速度检测模块、第一通信模块和制动模块，第一速度检测模块、第一通信模块分别与第一控制模块连接，第二速度检测模块、第二通信模块分别与第二控制模块连接；制动模块分别与第一控制模块和第二控制模块连接；第一控制模块用于对列车的运行状态进行控制，第二控制模块用于对列车进站或出站进行控制。

在第一控制模块中设置有第一控制软件，用于处理地面设备的信息，在第二控制模块中设置有第二控制软件，用于控制列车进站或出站。第二控制模块分别与列车进站检测装置和列车出站检测装置连接，在列车进站时，通过列车进站检测装置检测列车的第一车号数据，然后通过第二通信模块将第一车号数据传输到第二控制模块，通过第二控制软件处理第一车号数据；在列车出站时，通过列车出站检测装置检测列车的第二车号数据，然后通过第二通信模块将第二车号数据传输到第二控制模块，通过第二控制模块中的第二控制软件处理第二车号数据。在第二控制模块中设置车辆信息处理软件，用于处理站场中的列车停靠的信息数据，并将列车停靠的信息数据通过第一通信模块传输到第一控制模块，第一控制模块与转向执行结构建立控制连接，第一控制模块根据第一速度检测模块的信息控制转向执行结构将列车引导至不同的站场股道；在第二控制模块中设置的第二速度检测模块用于接收列车在股道上的速度信息数据。

转向执行结构包括伺服电机、主动梁、从动梁、道岔控制继电器、台车、带有磁浮板的道岔结构和道岔控制器，带有磁浮板的道岔结构设置在从动梁上；伺服电机安装在主动梁的下方，并分别与台车和道岔控制继电器连接，道岔控制继电器和道岔控制器连接，道岔控制器与第一控制模块连接。

主动梁与从动梁为机械连接，伺服电机通过驱动台车传动从动梁，在从动梁的作用下，使带有磁浮板的道岔结构、从动梁和主动梁整体移动至设定的轨道，使列车驶进设定的轨道。磁浮板上设置有凹槽结构，在凹槽结构的内部设置有与列车上的磁体进行磁力作用的磁体，该磁体设置在磁浮板的内侧，磁悬浮列车在凹槽结构中悬浮运行。

在本实施例中的其余技术特征，本领域技术人员均可以根据实际情况进行灵活选用和以满足不同的具体实际需求，例如对控制软件的编写等。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路，软件或方法，均在本发明的权利要求书请求保护的技术方案限定技术保护范围之内，此处不再赘述。

【实施例二】

如图1所示，本领域技术人员可以将本发明作为一种列车自动停靠方法进行实施，执行如下步骤：

步骤一，列车在运行中，列车阅读器周期性地读取轨道上的标签，获取标签ID信息，根据的标签ID信息计算得到列车的位置和速度，并利用获取的标签信息确定标签对应的轨道线路位置；

步骤二，当列车通过列车进站检测装置时，获取列车的车号数据并通过第一存储程序模块将获取到的车号数据存储到存储器中，同时第二控制软件的标记程序对存储器中的车号数据进行第一标记处理，通过分析处理程序模块对接收到的车号数据进行分析判断，确定空闲站场和相应股道，并将判断结果传输到第一控制模块；

步骤三，第一控制模块控制道岔控制器，控制执行电机通过驱动的台车传动从动梁，在从动梁的作用下，使带有磁浮板的道岔结构、从动梁和主动梁整体移动至设定的轨道，使列车驶进设定的轨道；

步骤四，第一次控制模块驱动制动模块，控制列车停靠在相应股道的停靠站场上，库检系统的射频识别单元读取列车上的射频标签，判断列车的入库信息，并将入库的信息传输到第二控制模块，第二控制模块的第一存储程序模块进行专门地存储；然后通过标记程序模块对获取到的进站列车的车号信息数据进行第二标记处理；

步骤五，当列车通过列车出站检测装置时，获取列车的车号数据并传输到第二控制模块，第二控制模块的第二存储程序模块将获取的车号数据存储到存储器中，同时第二控制模块的第二控制软件对存储器中的车号数据进行第三标记处理，通过第二控制模块的分析处理程序对接收到的车号数据进行分析判断，用于确定空闲站场和相应股道，并将空闲站场和相应股道的信息数据进行存储。

在本实施例中的其余技术特征，本领域技术人员均可以根据实际情况进行灵活选用和以满足不同的具体实际需求，例如对道岔系统的控制指令编写等。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路，软件或方法，均在本发明的权利要求书请求保护的技术方案限定技术保护范围之内，此处不再赘述。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过错的步骤或任何新的组合。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法实现所描述的功能，但是这种实现不应超出本发明的范围。为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅是一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以说通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述分立部件说明的单元可以是或者也可以不收物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者可以不收物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、制度存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种列车自动停靠系统，其特征在于，包括：

车载设备、传输设备和地面设备，车载设备与传输设备连接，传输设备与地面设备连接，地面设备通过传输设备与车载设备通信连接；

车载设备包括第一控制模块、第二控制模块、第一速度检测模块、第一通信模块和制动模块，所述的第一速度检测模块、第一通信模块分别与第一控制模块连接，所述的第二速度检测模块、第二通信模块分别与第二控制模块连接；所述的制动模块分别与第一控制模块和第二控制模块连接；所述的第一控制模块用于对列车的运行状态进行控制，所述的第二控制模块用于对列车进站或出站进行控制；

在所述的第一控制模块中设置有第一控制软件，用于处理地面设备的信息，在所述的第二控制模块中设置有第二控制软件，用于控制列车进站或出站；

所述的第二控制模块分别与列车进站检测装置和列车出站检测装置连接，在列车进站时，通过所述的列车进站检测装置检测列车的第一车号数据，然后通过所述的第二通信模块将所述第一车号数据传输到第二控制模块，通过所述的第二控制软件处理所述的第一车号数据；在列车出站时，通过所述的列车出站检测装置检测列车的第二车号数据，然后通过所述的第二通信模块将所述第二车号数据传输到第二控制模块，通过所述第二控制模块中的第二控制软件处理所述的第二车号数据；

在所述的第二控制模块中，还设置有车辆信息处理软件，用于处理站场中的列车停靠的信息数据，并将所述列车停靠的信息数据通过第一通信模块传输到第一控制模块，所述的第一控制模块与转向执行结构建立控制连接，第一控制模块根据第一速度检测模块的信息控制转向执行结构将列车引导至不同的站场股道；在所述第二控制模块中设置的第二速度检测模块用于接收列车在股道上的速度信息数据；

所述的转向执行结构包括伺服电机、主动梁、从动梁、道岔控制继电器、台车、带有磁浮板的道岔结构和道岔控制器，所述的带有磁浮板的道岔结构设置在从动梁上；所述的伺服电机安装在主动梁的下方，并分别与所述的台车和所述的道岔控制继电器连接，所述的道岔控制继电器和道岔控制器连接，所述的道岔控制器与第一控制模块连接；

所述的主动梁与从动梁为机械连接，所述的伺服电机通过驱动所述的台车传动所述的从动梁，在从动梁的作用下，使所述的带有磁浮板的道岔结构、所述从动梁和所述主动梁整体移动至设定的轨道，使列车驶进设定的轨道；

所述的磁浮板上设置有凹槽结构，在所述的凹槽结构的内部设置有与列车上的磁体进行磁力作用的磁体，该磁体设置在所述磁浮板的内侧，磁悬浮列车在凹槽结构中悬浮运行。

2.根据权利要求1所述的一种列车自动停靠系统，其特征是，包括：

所述的第二控制模块包括列车占用判别模块，在列车占用判别模块中包括信息接收单元模块、分析处理程序模块、第一存储程序模块和标记程序模块；所述的信息接收单元模块用于接收列车进站检测装置和列车出站装置的信息数据；

所述的分析处理程序模块用于对所述信息接收单元模块接收到的信息进行比较判断，并确定站场内的列车的停靠信息数据；所述的第一存储程序模块用于专门存储所述信息接收单元模块接收到的信息数据；所述的标记程序模块，用于对所述信息接收单元模块获取到的车号信息数据进行专门地标记处理。

3.根据权利要求2所述的一种列车自动停靠系统，其特征是，包括：

所述的分析处理程序模块，被配置运行在所述的第二控制模块中，用于对列车进站检测装置和列车出站检测装置检测到的数据进行综合判断处理。

4.根据权利要求2或3所述的一种列车自动停靠系统，其特征是，包括：

所述的列车进站检测装置包括第一收发器和多个第一股道信标，所述的第一股道信标分布在多条股道上，并与所述第一收发器连接，通过所述第一收发器向所述第二控制模块的第二速度检测模块发送第一股道车辆信息；

所述的列车出站检测装置包括第二收发器和多个第二股道信标，所述的第二股道信标分布在多条股道上，并与所述第二收发器连接，通过第二收发器向所述第二控制模块的第二速度检测模块发送第二股道车辆信息。

5.根据权利要求4所述的一种列车自动停靠系统，其特征是，包括：

所述的第一股道车辆信息包括车辆进站方向的信息数据，第一被识别列车在第一股道上的数量排序的信息数据和所述第一被识别列车的车号信息数据；

所述的第二股道车辆信息包括车辆出站方向的信息数据，第二被识别列车在第二股道上的数量排序的信息数据和所述第二被识别列车上的车号信息数据。

6.根据权利要求1-3、5、6中任一项所述的一种列车自动停靠系统，其特征是，包括：

磁体固定设置在所述凹槽结构的内部。

7.根据权利要求6所述的一种列车自动停靠系统，其特征是，包括：

凹槽结构包括两根横梁，在第一横梁上设置第一磁体，在第二横梁上设置第二磁体；所述的第一磁体与第二磁体分别与列车上的车载磁体对应。

8.根据权利要求7所述的一种列车自动停靠系统，其特征是，包括：

库检系统，所述的库检系统包括射频识别单元，用于读取列车上的射频标签，判断列车的出入库信息，并出入库的信息传输到所述第二控制模块；

所述第二控制模块中的信息接收单元模块接收所述射频识别单元的信息数据，所述的分析处理程序模块对接收到的射频识别单元的信息数据进行判断，并确定站场内的列车的实时停靠状态信息，将离开的列车的信息数据通过所述的第一存储程序模块进行专门地存储，然后通过所述的标记程序模块对获取到的离开的列车的车号信息数据进行专门地标记处理。

9.一种列车自动停靠方法，其特征是，包括：

步骤一，列车在运行中，列车阅读器周期性地读取轨道上的标签，获取标签ID信息，根据所述的标签ID信息计算得到列车的位置和速度，并利用获取的标签信息确定标签对应的轨道线路位置；

步骤二，当列车通过列车进站检测装置时，获取列车的车号数据并通过第一存储程序模块将获取到的车号数据存储到存储器中，同时所述第二控制软件的标记程序对存储器中的车号数据进行第一标记处理，通过所述分析处理程序模块对接收到的车号数据进行分析判断，确定空闲站场和相应股道，并将判断结果传输到第一控制模块；

步骤三，第一控制模块控制道岔控制器，控制执行电机通过驱动所述的台车传动从动梁，在从动梁的作用下，使带有磁浮板的道岔结构、从动梁和主动梁整体移动至设定的轨道，使列车驶进设定的轨道；

步骤四，第一次控制模块驱动制动模块，控制列车停靠在相应股道的停靠站场上，库检系统的射频识别单元读取列车上的射频标签，判断列车的入库信息，并将入库的信息传输到所述第二控制模块，第二控制模块的第一存储程序模块进行专门地存储；然后通过标记程序模块对获取到的进站列车的车号信息数据进行第二标记处理；

步骤五，当列车通过列车出站检测装置时，获取列车的车号数据并传输到第二控制模块，第二控制模块的第二存储程序模块将获取的车号数据存储到存储器中，同时第二控制模块的第二控制软件对存储器中的车号数据进行第三标记处理，通过第二控制模块的分析处理程序对接收到的车号数据进行分析判断，用于确定空闲站场和相应股道，并将所述空闲站场和相应股道的信息数据进行存储。

10.根据权利要求9所述的一种列车自动停靠方法，其特征是，包括：

步骤六，当下一列列车进站时，所述第二控制模块根据列车检测装置的信息，并调用所述存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据进行综合比较判定，如果列车检测装置的信息与存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据匹配，则将所述综合比较判定结果传输到第一控制模块，由第一控制模块驱动转向执行结构控制列车直接进入空闲站场和相应股道；如果列车检测装置的信息与存储器中存储的空闲站场和相应股道的信息数据不匹配，则将列车检测装置的信息通过第二通信模块传输到第二控制模块，第二控制模块的列车占用判别模块对接收到的列车检测装置的信息进行处理，包括分析处理程序模块对所述信息接收单元模块接收到的信息进行比较判断，并确定站场内的列车的停靠信息数据；第一存储程序模块专门存储所述信息接收单元模块接收到的信息数据；标记程序模块对信息接收单元模块获取到的车号信息数据进行专门地标记处理。