CN109532955A - 一种微轨调度控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种微轨调度控制方法及系统，涉及交通调度控制技术。所述方法包括：接收微轨车辆发送的位置信息和/或速度信息；将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心；接收后台调度中心发送的调度指令；将所述调度指令发送至微轨车辆。本发明还提供了一种微轨调度控制系统。本发明在微轨轨道上设置RF通信模块，能够向后台调度中心实时反馈正线、车站等各处闭塞区间的占用情况，保证微轨车辆运行进路的安全。同时，根据RF通信模块的设置位置设定控制区间，通过控制区间的设定确保前后车辆之间的间隔，极大的保障了运行安全，也为不同微轨车辆间的相互调度提供了有利的条件和保障。

Description

一种微轨调度控制方法及系统

技术领域

本申请涉及交通调度控制技术，具体地，涉及一种微轨调度控制方法及系统，本申请所述微轨是指：轨道宽度为600mm以下的悬挂式交通系统。

背景技术

微轨交通由于其独特的轨道和车辆结构已然形成了全新的交通形式。微轨轨道与现有的轨道结构完全不同，其轨道是设置在空中的，而车辆也是在空中完成运行的。这与地面上的火车、轻轨或者地铁等都不一样。不同的轨道和车辆结构也必然会导致其调度控制信号的传输及布线方式的改变。而目前现有技术中也没有一套通信信号系统能够完全适用于微轨轨道交通。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种微轨调度控制方法，所述方法包括：

接收微轨车辆发送的位置信息和/或速度信息；

将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心；

接收后台调度中心发送的调度指令；

将所述调度指令发送至微轨车辆。

优选地，所述接收微轨车辆发送的位置信息和/或速度信息，将所述的位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心的具体过程为：

通过设置在微轨轨道上的多个轨旁RF通信模块接收微轨车辆内部设置的车载RF通信模块发送的位置信息和/或速度信息；

所述多个轨旁RF通信模块通过现场总线将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心。

优选地，所述接收微轨车辆发送的位置信息和/或速度信息，将所述的位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心的具体过程还包括：

通过设置在微轨轨道正线上的多个轨旁RF通信模块接收微轨车辆内部设置的车载RF通信模块发送的位置信息和/或速度信息，

每两个相邻的轨旁RF通信模块之间为一个控制区间，

接收第一控制区间的轨旁RF通信模块发送的通过所述第一控制区间的微轨车辆的位置信息和/或速度信息；

通过现场总线将通过所述第一控制区间的微轨车辆的位置信息和/或速度信息发送给后台调度中心。

优选地，所述接收后台调度中心发送的调度指令，将所述调度指令发送至微轨车辆的具体过程为：

通过设置在轨道上的轨旁AP接收后台调度中心发送的调度指令，并将所述调度指令发送至微轨车辆。

优选地，所述方法还包括：

接收微轨车辆发送的目的地信息，并将所述目的地信息发送给后台调度中心；

接收后台调度中心根据目的地信息规划的路径信息，并将所述路径信息发送至微轨车辆。

优选地，所述接收微轨车辆发送的目的地信息，并将所述目的地信息发送给后台调度中心的具体过程为：

通过设置在微轨轨道上的多个轨旁AP接收微轨车辆内部设置的车载RF通信模块发送的目的地信息；

所述多个轨旁AP通过现场总线将所述目的地信息发送至后台调度中心。

优选地，所述方法还包括：

接收后台调度中心发送的微轨轨道的位置信息和限速信息，并将所述位置信息和限速信息发送给微轨车辆。

优选地，所述接收后台调度中心发送的当前微轨轨道的位置信息和限速信息，并将所述位置信息和限速信息发送给微轨车辆的具体过程为：

通过定位标签接收当前微轨轨道的位置信息和限速信息，所述定位标签将所述当前微轨轨道的位置信息和限速信息发送给微轨车辆内部设置的车载RF通信模块。

为了解决上述技术问题，本发明还提出了一种微轨调度控制系统，所述系统包括：后台调度中心、轨旁通信模块和车辆控制模块，

所述轨旁通信模块设置在微轨轨道上，所述车辆控制模块设置在微轨车辆中；

所述车辆控制模块将微轨车辆的位置信息和/或速度信息发送给轨旁通信模块，所述轨旁通信模块将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心，后台调度中心根据所述位置信息和/或轨旁通信模块，向所述轨旁通信模块发送调度指令，所述轨旁通信模块将所述调度指令发送至后台调度中心。

优选地，所述轨旁通信模块具体包括：轨旁RF通信模块、总线桥和现场总线，

所述多个轨旁RF通信模块之间通过总线桥与现场总线连接，

所述现场总线通过网关和光纤连接到后台调度中心。

优选地，所述现场总线上设置有多个WIFI节点，

所述轨旁RF通信模块通过所述WIFI节点向后台调度中心发送微轨车辆位置信息和/或速度信息。

优选地，所述轨旁通信模块具体还包括：

设置在微轨轨道上的多个轨旁AP，

所述轨旁AP与设置在微轨车辆上的车载WIFI无线连接，用于微轨车辆与后台调度中心之间的非安全信息的传输，

所述非安全信息包括微轨车辆发送目的地信息、内部设备工作状态信息以及后台调度中心发送的根据目的地信息生成的线路规划信息和/或乘客广播信息。

优选地，所述多个轨旁RF通信模块设置在微轨轨道正线上，

每两个相邻的轨旁RF通信模块之间为一个控制区间，当第一控制区间的轨旁RF通信模块读取通过所述第一控制区间的微轨车辆的位置信息和/或速度信息，并通过现场总线将通过所述第一控制区间的微轨车辆的位置信息和/或速度信息发送给后台调度中心，

轨旁AP接收后台调度中心发送的路由信息，并将所述路由信息发送至微轨车辆。

优选地，每两个相邻的轨旁RF通信模块之间的间距为4m至15m。

优选地，车辆控制模块具体包括车载RF通信模块，

所述轨旁RF通信模块包括电子单元和RF单元，

所述轨旁RF通信模块通过RF单元与车载RF通信模块实现信号传输，

所述电子单元连接在RF单元和现场总线之间，用于接收并存储前方预设M个控制区间内的路况信息，还用于实现RF单元与现场总线之间的信号传输同时向RF单元供电。

优选地，所述轨旁RF通信模块与车载RF通信模块的结构相同，所述轨旁RF通信模块的RF单元与车载RF通信模块的RF单元之间实现信号传输。优选地，所述轨旁通信模块具体还包括：

设置在微轨轨道上的多个定位标签，

所述定位标签向车载RF通信模块的RF单元发送微轨轨道的位置信息和当前路段的限速信息。

优选地，所述定位标签包括第一电子标签和第二电子标签，所述第一电子标签的检测精度低于第二电子标签的检测精度，

所述第一电子标签设置在车站站台外部的微轨轨道正线和转弯处，用于检测微轨车辆在该处的位置信息精度，

所述第二电子标签设置在车站站台内部的微轨轨道上，用于检测微轨车辆在车站站台内部的位置信息。

优选地，所述第一电子标签的设置间隔为2m至4m。

优选地，所述第二电子标签的设置间隔为2m或一个微轨车辆的长度。

优选地，所述后台调度中心中设置有服务器、调度终端和监控终端，

所述服务器用于与总线桥和现场总线连接进行数据信息传输和存储，

所述调度终端用于通过路网实时信息为车辆规划和更新路由，以及在特殊情况下人工对微轨车辆进行调度，

所述监控终端用于监控微轨车辆的状态信息。

优选地，所述车载控制模块具体还包括自动防护子系统和自动运行子系统，

所述自动防护子系统用于根据微轨车辆的位置信息和/或速度信息以及线路路况信息对前后车的间距进行调整，

所述自动运行子系统用于在自动防护子系统的许可下，控制微轨车辆进行启动、加速、减速、巡航、惰性和停车操作。

优选地，所述自动运行子系统还用于：

当后台调度中心发生故障时，根据微轨轨道上设置的轨旁RF通信模块判断当前微轨车辆的位置信息，自动获取路径，并进行自动驾驶。

优选地，所述后台调度中心还用于：

当自动防护子系统和/或自动运行子系统发生故障时，通过车载RF通信模块控制微轨车辆停车或控制微轨车辆驶入安全区域。

本发明的有益效果如下：

本发明在微轨轨道上设置RF通信模块，能够向后台调度中心实时反馈正线、车站等各处闭塞区间的占用情况，保证微轨车辆运行进路的安全。同时，根据RF通信模块的设置位置设定控制区间，通过控制区间的设定确保前后车辆之间的间隔，极大的保障了运行安全，也为不同微轨车辆间的相互调度提供了有利的条件和保障。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的微轨调度控制方法的流程图；

图2为本发明实施例所述的微轨调度控制系统的原理示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，本发明实施例提供了一种微轨调度控制方法，所述方法包括：

S101，采集微轨车辆的位置信息和/或速度信息，并将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心。

S102，接收后台调度中心发送的调度指令，并将所述调度指令发送至微轨车辆。

具体的，在微轨轨道上设置多个轨旁RF通信模块，通过设置在微轨轨道上的多个轨旁RF通信模块接收微轨车辆内部设置的车载RF通信模块发送的位置信息和/或速度信息；

所述多个轨旁RF通信模块通过现场总线将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心。

进一步的，所述多个轨旁RF通信模块设置在微轨轨道上，在微轨轨道上布设总线桥和现场总线，在所述现场总线上设置多个WIFI节点，多个轨旁RF通信模块之间通过总线桥与现场总线连接，现场总线通过网关和光纤连接到后台调度中心，所述轨旁RF通信模块通过所述WIFI节点向后台调度中心发送微轨车辆位置信息。

上述所述的RF通信模块、总线桥、现场总线以及设置在现场总线上的WIFI节点组成了向微轨车辆传输安全信息的安全信息通道，其中安全信息通道中传输有微轨车辆的速度与位置保护信息、车门状态、故障制动状态以及闭塞区间占用信息等。该安全信息通道具有相对的独立性，即，即便后台调度中心出现故障时，微轨车辆通过所述安全信息通道也能够对微轨车辆进行安全调度和控制。

为了能够与微轨车辆实现良好的数据信号传输效果，在微轨车辆上同样设置一个与轨旁RF通信模块结构相同的车载RF通信模块，所述轨旁RF通信模块包括电子单元和RF单元，所述RF单元通过射频天线与车载RF通信模块的射频天线实现信号传输，所述电子单元连接在RF单元和现场总线之间，用于向RF单元供电并向现场总线传输RF单元发送的信号。

每两个相邻的轨旁RF通信模块之间为一个控制区间，控制区间长度按最长车辆、满载、最高允许速度、最不利制动率及最小车辆运行间隔时间等严格条件来设计，最终经过大量的实验和实际应用，将每两个相邻的轨旁RF通信模块之间的间距设定为4m至15m，例如12m。这样每个控制区间的范围也就是12m。微轨车辆的位置信息向后传递8个控制区间，也就是96m，将近100m。两个微轨车辆之间超过这个距离则是相对比较安全的。

本实施例所述的控制区间可以告知后续微轨车辆继续前行的距离(控制区间个数)，后续微轨车辆可根据这一距离合理的采取目标速度曲线，从而改善车辆速度控制，缩小车辆安全间隔，提高线路利用效率。而轨旁RF通信模块则设置在车辆速度控制的起点处。

每个轨旁RF通信模块都有三个作用，第一作为每个控制区间的身份标示，第二接收车辆通过该点时的车辆信息，第三是向车辆发送前方闭塞区间占用情况信息。轨旁RF通信模块作为信息传输媒介，具有较大的信息传输量和较强的抗干扰能力。通过轨旁RF通信模块向车载设备提供车辆连续曲线速度控制的信息，然后由车载设备结合固定的车辆性能数据计算出适合本车辆运行的速度/距离曲线，实现车辆的连续曲线速度控制，实现安全、高效、舒适运送乘客的目的。

进一步的，本实施例所述的方法还包括：

S103，接收微轨车辆发送的目的地信息，并将所述目的地信息发送给后台调度中心；

S104，接收后台调度中心根据目的地信息规划的路径信息，并将所述路径信息发送至微轨车辆。

具体的，S101和S102均是对安全信息的传输过程，另外还有一些例如视频信息和音频信息等非安全信息的传输通道，该通道主要是通过设置在微轨轨道上的轨旁AP实现的，所述轨旁AP与设置在微轨车辆上的车载WIFI无线连接，用于将后台调度中心发送的非安全信息传输至微轨车辆，所述非安全信息包括视频信息和音频信息，还可以包括微轨车辆与后台调度中心之间的上行路由申请以及下行路由规划信息等。

在微轨车辆在微轨轨道上行驶的过程中会遇到加速或者减速的情况，尤其是在转弯处，由于离心力以及车辆与轨道之间连接结构的影响，势必会进行减速，并且转弯处的转弯路径也会相对较长，因此，对于转弯处需要更为精准的位置定位。同样的，在车站站台内部，往往会存在比较多的微轨车辆，因此，每个车辆之间的距离需要严格把控，因此，在车站站台内部的微轨轨道上也同样需要精确的位置定位。

为此，本实施例所述方法还包括：

S105，预设当前微轨轨道的位置信息和限速信息，并将所述位置信息和限速信息发送给微轨车辆。

具体的，将当前微轨轨道的位置信息和限速信息预设在设置在微轨轨道上的定位标签中，所述定位标签将所述当前微轨轨道的位置信息和限速信息发送给微轨车辆内部设置的车载RF通信模块。。

所述定位标签的定位精度较RF通信模块要高，共分为两种，一种是900M电子标签，另一种是125KHZ电子标签，125KHZ电子标签较900M电子标签的定位精度更高，根据定位精度的差异以及微轨车辆在微轨轨道上的行驶情况，对RF通信模块以及两种定位标签的设置位置进行了分析。

由于RF通信模块的定位精度相对于两种定位标签较差，并且微轨车辆在直线形式过程中对于精度的要求相对较低，因此，RF通信模块主要设置在微轨轨道的直线部分，但是弯道部分和车站站台内部也可设置少量的RF通信模块用来作为后台调度中心与微轨车辆之间的信号通路。微轨轨道除了直线部分还有曲线部分，也就是弯道或者道岔部分。微轨轨道在进入弯道之前要进行减速，那么就需要判断微轨车辆在何处进入弯道，以便提前进行减速操作。同样的，在微轨车辆驶出弯道时也要判断在何处驶出弯道，以便在驶出弯道时进行加速操作。而在道岔部分，不仅有速度的改变，而且还有转向的要求。由于速度的改变和转向的变化，对于微轨车辆的定位也要相应的提高了要求。为此，需要采用精度更高的电子标签来进行定位，但是由于在正常行驶过程中，无论是在弯道部分还是道岔部分，前后车之间的间距相对还是比较大的，因此，综合运营成本和微轨车辆实际运行过程，在弯道和道岔处采用900M电子标签最为合适，设置的间隔在2m至3m之间。而在车站站台内部，由于需要等待乘客的缘故，车站站台内部的微轨轨道上往往会聚集很多车辆，而每个车辆之间的间距要远远小于车辆在行驶期间的距离。因此就务必要保证车站站台内的车辆之间的间距，以免造成危险。相应的，就要求有定位精度更高的电子标签来保证车辆之间的间距。因此，在车站站台内部设置定位精度较高的125KHZ电子标签来实现精确定位，设置的间隔在2m或一个微轨车辆的长度为宜。

在实际应用过程中，上述两种电子标签可以统一使用，即，既可以统一为900M电子标签也可以统一为125KHZ电子标签，优选统一为125KHZ电子标签，这样，既可以满足精度需求，也可以降低施工难度。另外，值得注意的是，本实施例提出的900M电子标签和125KHZ电子标签只是两种比较优化的标签类型，在实际应用中可根据实际情况选择其他电子标签类型来使用。

另外需要说明的，其中S103和S104组成的目的地信息和路径信息交互的过程以及S105中预设位置信息和限速信息的过程与S101和S102所组成的调度指令传输的过程没有严格的逻辑顺序，也就是说S101至S105之间除S101和S102、S103和S104之间需要按照一定的时间和逻辑顺序执行以外，其他步骤可以并行执行。

对应的，如图2所示，本实施例还提出一种微轨调度控制系统，所述系统包括：后台调度中心、轨旁通信模块和车辆控制模块，

所述轨旁通信模块设置在微轨轨道上，

所述车辆控制模块设置在微轨车辆中；

所述车辆控制模块将微轨车辆的位置信息和/或速度信息发送给轨旁通信模块，所述轨旁通信模块将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心，后台调度中心根据所述位置信息和/或轨旁通信模块，向所述轨旁通信模块发送调度指令，所述轨旁通信模块将所述调度指令发送至后台调度中心。

具体的，所述轨旁通信模块具体包括：轨旁RF通信模块，所述轨旁RF通信模块设置在微轨轨道上，每两个相邻的轨旁RF通信模块之间为一个控制区间，控制区间长度按最长车辆、满载、最高允许速度、最不利制动率及最小车辆运行间隔时间等严格条件来设计，最终经过大量的实验和实际应用，将每两个相邻的轨旁RF通信模块之间的间距设定为4m至15m，例如12m。这样每个控制区间的范围也就是12m。微轨车辆的位置信息向后传递8个控制区间，也就是96m，将近100m。两个微轨车辆之间超过这个距离则是最为安全的。

本实施例所述的控制区间可以告知后续微轨车辆继续前行的距离(控制区间个数)，后续微轨车辆可根据这一距离合理的采取目标速度曲线，从而改善车辆速度控制，缩小车辆安全间隔，提高线路利用效率。而轨旁RF通信模块则设置在车辆速度控制的起点处。

每个RF通信模块都有三个作用，第一作为每个控制区间的身份标示，第二接收车辆通过该点时的车辆信息，第三是向车辆发送前方闭塞区间占用情况信息。RF通信模块作为信息传输媒介，具有较大的信息传输量和较强的抗干扰能力。通过RF通信模块向车载设备提供车辆连续曲线速度控制的信息，然后由车载设备结合固定的车辆性能数据计算出适合本车辆运行的速度/距离曲线，实现车辆的连续曲线速度控制，实现安全、高效、舒适运送乘客的目的。

进一步的，所述微轨轨道上还布设有总线桥和现场总线，所述现场总线上设置有多个WIFI节点，

多个轨旁RF通信模块之间通过总线桥与现场总线连接，

所述现场总线通过网关和光纤连接到后台调度中心，

所述轨旁RF通信模块通过所述WIFI节点向后台调度中心发送微轨车辆位置信息。

具体的，上述所述的RF通信模块、总线桥、现场总线以及设置在现场总线上的WIFI节点组成了向微轨车辆传输安全信息的安全信息通道，其中安全信息通道中传输有微轨车辆的速度与位置保护信息、车门状态、故障制动状态以及闭塞区间占用信息等。该安全信息通道具有相对的独立性，即，即便不存在后台调度中心或后台调度中心出现故障时，微轨车辆通过所述安全信息通道也能够对微轨车辆进行安全调度和控制。

为了能够与微轨车辆实现良好的数据信号传输效果，在微轨车辆的车载控制模块上同样设置一个与轨旁RF通信模块结构相同的车载RF通信模块，所述轨旁RF通信模块包括电子单元和RF单元，所述RF单元通过射频天线与车载RF通信模块的射频天线实现信号传输，所述电子单元连接在RF单元和现场总线之间，用于向RF单元供电并向现场总线传输RF单元发送的信号。

进一步的，以上传输过程均是对安全信息的传输过程，另外还有一些例如视频信息和音频信息等非安全信息的传输通道，该通道主要是通过设置在微轨轨道上的轨旁AP实现的，所述轨旁AP与设置在微轨车辆上的车载WIFI无线连接，用于将后台调度中心发送的非安全信息传输至微轨车辆，所述非安全信息包括视频信息和音频信息，还可以包括微轨车辆与后台调度中心之间的上行路由申请以及下行路由规划信息等。

在微轨车辆在微轨轨道上行驶的过程中会遇到加速或者减速的情况，尤其是在转弯处，由于离心力以及车辆与轨道之间连接结构的影响，势必会进行减速，并且转弯处的转弯路径也会相对较长，因此，对于转弯处需要更为精准的位置定位。同样的，在车站站台内部，往往会存在比较多的微轨车辆，因此，每个车辆之间的距离需要严格把控，因此，在车站站台内部的微轨轨道上也同样需要精确的位置定位。

为此，在微轨轨道的转弯处和车站站台中的微轨轨道上设置多个定位标签，所述定位标签通过车载RF通信模块实现后台调度中心与微轨车辆之间的位置信息传输。

所述定位标签的定位精度较RF通信模块要高，共分为两种，一种是900M电子标签，另一种是125KHZ电子标签，125KHZ电子标签较900M电子标签的定位精度更高，根据定位精度的差异以及微轨车辆在微轨轨道上的行驶情况，对RF通信模块以及两种定位标签的设置位置进行了分析。

由于RF通信模块的定位精度相对于两种定位标签较差，并且微轨车辆在直线形式过程中对于精度的要求相对较低，因此，RF通信模块主要设置在微轨轨道的直线部分，但是弯道部分和车站站台内部也可设置少量的RF通信模块用来作为后台调度中心与微轨车辆之间的信号通路。微轨轨道除了直线部分还有曲线部分，也就是弯道或者道岔部分。微轨轨道在进入弯道之前要进行减速，那么就需要判断微轨车辆在何处进入弯道，以便提前进行减速操作。同样的，在微轨车辆驶出弯道时也要判断在何处驶出弯道，以便在驶出弯道时进行加速操作。而在道岔部分，不仅有速度的改变，而且还有转向的要求。由于速度的改变和转向的变化，对于微轨车辆的定位也要相应的提高了要求。为此，需要采用精度更高的电子标签来进行定位，但是由于在正常行驶过程中，无论是在弯道部分还是道岔部分，前后车之间的间距相对还是比较大的，因此，综合运营成本和微轨车辆实际运行过程，在弯道和道岔处采用900M电子标签最为合适，设置的间隔在2m至3m之间。而在车站站台内部，由于需要等待乘客的缘故，车站站台内部的微轨轨道上往往会聚集很多车辆，而每个车辆之间的间距要远远小于车辆在行驶期间的距离。因此就务必要保证车站站台内的车辆之间的间距，以免造成危险。相应的，就要求有定位精度更高的电子标签来保证车辆之间的间距。因此，在车站站台内部设置定位精度较高的125KHZ电子标签来实现精确定位，设置的间隔在2m或一个微轨车辆的长度为宜。

在实际应用过程中，上述两种电子标签可以统一使用，即，既可以统一为900M电子标签也可以统一为125KHZ电子标签，优选统一为125KHZ电子标签，这样，既可以满足精度需求，也可以降低施工难度。另外，值得注意的是，本实施例提出的900M电子标签和125KHZ电子标签只是两种比较优化的标签类型，在实际应用中可根据实际情况选择其他电子标签类型来使用。

同时，为了进一步保证车辆的安全，走行部上设置激光测距仪或超声测距仪，结合标签精准的控制站台车辆的相对距离和停车。

进一步的，在站台上设置有控制器，所述控制器通过现场总线与后台调度中心连接。

具体的，站台上设置的控制器可以对在站台内部设置的标签和轨道正线上设置的RF模块进行集中管理，并根据接收到的标签和RF模块发送的车辆信息生成线路状态信息，并将所述线路状态信息发送给车辆以供车辆内部控制系统进行决策，同时还可以将所接收到的信息进行整合后发送给后台调度中心，以便后台调度中心进行进一步的调度控制。

进一步的，所述后台调度中心包括服务器、调度终端和监控终端，

所述服务器用于与总线桥和现场总线连接进行数据信息传输，

所述调度终端用于人工对微轨车辆进行调度，

所述监控终端用于监控微轨车辆的状态信息。

具体的，本实施例所述的后台调度中心设置有用于与总线桥和现场总线连接进行数据信息传输的服务器，而该服务器按照功能还可以分为数据库服务器、通讯服务器、应用服务器和应用接入服务器，上述所有的服务器可以独立使用也可以合并在一起使用，可根据成本和实际应用条件进行配置。工作人员或调度员可以在调度终端上进行工作，对微轨轨道上运行的微轨车辆进行人工调度。监控终端可以监控关键位置和系统的工作情况，通常分为两类，一是通过设置在对应位置，如车站或线路的摄像头采集视频监控信息，二是通过传感器或电子标签采集微轨车辆的位置、速度或者变电所故障状态等信息。监控终端通过光纤与外部连接，并设置防火墙保护。同时，后台调度中心也可以在乘客或者相关工作人员需要用车或者对车辆进行检修时对相关车辆进行调用。

进一步的，所述车载控制模块具体还包括自动防护子系统和自动运行子系统，

所述自动防护子系统用于根据微轨车辆的位置信息和/或速度信息以及线路路况信息对前后车的间距进行调整，

所述自动运行子系统用于在自动防护子系统的许可下，控制微轨车辆进行启动、加速、减速、巡航、惰性和/或停车操作。

具体的，自动防护(ATP)子系统是保证微轨车辆运行安全的重要设备，符合故障—安全原则，具有自检和自诊断能力。可根据线路状态、前行车辆位置等条件实现车辆速度控制，防止车辆超速，确保追踪车辆之间的安全行车间隔距离，实现车辆自动追踪运行。其主要设备包括轨旁设备、车载主机、测速传感器等，主要功能如下：

(1)连续、自动检测车辆位置，实现车辆间隔控制；

(2)确定车辆运行权限和车辆运行的最大安全速度；

(3)连续监督车辆运行速度，实现超速防护；

(4)车辆与后台调度中心通信终端以及车辆的非预期移动、任何车辆完整性电路的中观、车辆超速、车载设备故障等将产生安全性制动并报警；

(5)为车辆车门及紧急制动/停车按钮的开闭提供安全监控信息；

(6)向自动运行子系统传输控制数据信息，实现对车辆运行的自动控制；

(7)与后台调度中心交换信息；

(8)显示及报警；

(9)具有自诊断、故障报警及车辆运行重要数据的记录和打印功能；

(10)测速定位；

(11)支持不同驾驶模式下的车辆运行控制；

(12)在调度命令允许下，当ATP故障或无ATP时，具有人工驾驶功能。

自动运行(ATO)子系统是自动控制车辆运行的设备。在ATP系统的安全保护下，根据用户输入的目的地在获得后台调度中心行车许可指令前提下，实现车辆的自动驾驶和车辆在区间运行的自动调整功能，确保达到要求的行车间隔及运行速度，并实现车辆的节能控制等。ATO子系统实现车辆在区间的自动运行，控制车辆按制定的路径行车，完成对车辆的启动、加速、巡航、惰性、减速和停车的合理控制。ATO子系统主要由车载主机、与车辆接口设备、驾驶模式转换接口和地面设备组成，其主要功能如下：

(1)站间自动运行；

(2)车辆运行自动调整；

(3)车辆节能控制；

(4)车站站台精确停车；

(5)车门开、闭控制，目的地确认后自动关门，到达目的地车辆停稳后自动开门；

(6)与后台调度中心、ATP子系统交换信息；

(7)乘客获取路由信息；

(8)在调度命令允许下，当车载ATO设备故障或无ATO车载设备车辆时，系统具有人工驾驶功能。

进一步的，当后台调度中心发生故障时，所述自动防护子系统根据微轨轨道上设置的RF通信模块判断当前微轨车辆的位置信息，寻找最短路径，并通过自动运行子系统根据当前微轨车辆的位置信息以及目的地的位置信息对微轨车辆进行自动驾驶。

当自动防护子系统或自动运行子系统发生故障时，后台调度中心通过车载RF通信模块控制微轨车辆停车或控制微轨车辆驶入安全区域。

具体的，当后台调度中心出现故障时，可以由微轨车辆结合轨旁RF通信模块来寻找路径，但其控制的优先级低于ATP子系统。在车载ATP和ATO子系统故障，同时车载RF通信模块正常时，线路系统自动记录该车辆运行信息在调度命令运行的特殊情况下，车载ATP和ATO可以切除或故障运行。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (24)

1.一种微轨调度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收微轨车辆发送的位置信息和/或速度信息；

将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心；

接收后台调度中心发送的调度指令；

将所述调度指令发送至微轨车辆。

2.根据权利要求1所述的一种微轨调度控制方法，其特征在于，所述接收微轨车辆发送的位置信息和/或速度信息，将所述的位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心的具体过程为：

通过设置在微轨轨道上的多个轨旁RF通信模块接收微轨车辆内部设置的车载RF通信模块发送的位置信息和/或速度信息；

所述多个轨旁RF通信模块通过现场总线将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心。

3.根据权利要求1或2所述的一种微轨调度控制方法，其特征在于，所述接收微轨车辆发送的位置信息和/或速度信息，将所述的位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心的具体过程还包括：

通过设置在微轨轨道正线上的多个轨旁RF通信模块接收微轨车辆内部设置的车载RF通信模块发送的位置信息和/或速度信息，

每两个相邻的轨旁RF通信模块之间为一个控制区间，

接收第一控制区间的轨旁RF通信模块发送的通过所述第一控制区间的微轨车辆的位置信息和/或速度信息；

通过现场总线将通过所述第一控制区间的微轨车辆的位置信息和/或速度信息发送给后台调度中心。

4.根据权利要求3所述的一种微轨调度控制方法，其特征在于，所述接收后台调度中心发送的调度指令，将所述调度指令发送至微轨车辆的具体过程为：

通过设置在轨道上的轨旁AP接收后台调度中心发送的调度指令，并将所述调度指令发送至微轨车辆。

5.根据权利要求1或2所述的一种微轨调度控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收微轨车辆发送的目的地信息，并将所述目的地信息发送给后台调度中心；

接收后台调度中心根据目的地信息规划的路径信息，并将所述路径信息发送至微轨车辆。

6.根据权利要求5所述的一种微轨调度控制方法，其特征在于，所述接收微轨车辆发送的目的地信息，并将所述目的地信息发送给后台调度中心的具体过程为：

通过设置在微轨轨道上的多个轨旁AP接收微轨车辆内部设置的车载RF通信模块发送的目的地信息；

所述多个轨旁AP通过现场总线将所述目的地信息发送至后台调度中心。

7.根据权利要求1所述的一种微轨调度控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收后台调度中心发送的微轨轨道的位置信息和限速信息，并将所述位置信息和限速信息发送给微轨车辆。

8.根据权利要求7所述的一种微轨调度控制方法，其特征在于，所述接收后台调度中心发送的当前微轨轨道的位置信息和限速信息，并将所述位置信息和限速信息发送给微轨车辆的具体过程为：

通过定位标签接收当前微轨轨道的位置信息和限速信息，所述定位标签将所述当前微轨轨道的位置信息和限速信息发送给微轨车辆内部设置的车载RF通信模块。

9.一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述系统包括：后台调度中心、轨旁通信模块和车辆控制模块，

所述轨旁通信模块设置在微轨轨道上，

所述车辆控制模块设置在微轨车辆中；

所述车辆控制模块将微轨车辆的位置信息和/或速度信息发送给轨旁通信模块，所述轨旁通信模块将所述位置信息和/或速度信息发送至后台调度中心，后台调度中心根据所述位置信息和/或轨旁通信模块，向所述轨旁通信模块发送调度指令，所述轨旁通信模块将所述调度指令发送至后台调度中心。

10.根据权利要求9所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述轨旁通信模块具体包括：轨旁RF通信模块、总线桥和现场总线，

所述多个轨旁RF通信模块之间通过总线桥与现场总线连接，

所述现场总线通过网关和光纤连接到后台调度中心。

11.根据权利要求10所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，

所述现场总线上设置有多个WIFI节点，

所述轨旁RF通信模块通过所述WIFI节点向后台调度中心发送微轨车辆位置信息和/或速度信息。

12.根据权利要求11所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述轨旁通信模块具体还包括：

设置在微轨轨道上的多个轨旁AP，

所述轨旁AP与设置在微轨车辆上的车载WIFI无线连接，用于微轨车辆与后台调度中心之间的非安全信息的传输，

所述非安全信息包括微轨车辆发送目的地信息、内部设备工作状态信息以及后台调度中心发送的根据目的地信息生成的线路规划信息和/或乘客广播信息。

13.根据权利要求11或12所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述多个轨旁RF通信模块设置在微轨轨道正线上，

每两个相邻的轨旁RF通信模块之间为一个控制区间，当第一控制区间的轨旁RF通信模块读取通过所述第一控制区间的微轨车辆的位置信息和/或速度信息，并通过现场总线将通过所述第一控制区间的微轨车辆的位置信息和/或速度信息发送给后台调度中心，

轨旁AP接收后台调度中心发送的路由信息，并将所述路由信息发送至微轨车辆。

14.根据权利要求13所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，

每两个相邻的轨旁RF通信模块之间的间距为4m至15m。

15.根据权利要求14所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，

车辆控制模块具体包括车载RF通信模块，

所述轨旁RF通信模块包括电子单元和RF单元，

所述轨旁RF通信模块通过RF单元与车载RF通信模块实现信号传输，

所述电子单元连接在RF单元和现场总线之间，用于接收并存储前方预设M个控制区间内的路况信息，还用于实现RF单元与现场总线之间的信号传输同时向RF单元供电。

16.根据权利要求15所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述轨旁RF通信模块与车载RF通信模块的结构相同，所述轨旁RF通信模块的RF单元与车载RF通信模块的RF单元之间实现信号传输。

17.根据权利要求16所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述轨旁通信模块具体还包括：

设置在微轨轨道上的多个定位标签，

所述定位标签向车载RF通信模块的RF单元发送微轨轨道的位置信息和当前路段的限速信息。

18.根据权利要求17所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，

所述定位标签包括第一电子标签和第二电子标签，所述第一电子标签的检测精度低于第二电子标签的检测精度，

所述第一电子标签设置在车站站台外部的微轨轨道正线和转弯处，用于加密检测微轨车辆在该处的位置信息精度，

所述第二电子标签设置在车站站台内部的微轨轨道上，用于检测微轨车辆在车站站台内部的位置信息。

19.根据权利要求18所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，

所述第一电子标签的设置间隔为2m至4m。

20.根据权利要求19所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，

所述第二电子标签的设置间隔为2m或一个微轨车辆的长度。

21.根据权利要求13至20任一项所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，

所述后台调度中心中设置有服务器、调度终端和监控终端，

所述服务器用于与总线桥和现场总线连接进行数据信息传输和存储，

所述调度终端用于人工对微轨车辆进行调度，

所述监控终端用于监控微轨车辆的状态信息。

22.根据权利要求21所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述车载控制模块具体还包括自动防护子系统和自动运行子系统，

所述自动防护子系统用于根据微轨车辆的位置信息和/或速度信息以及线路路况信息对前后车的间距进行调整，

所述自动运行子系统用于在自动防护子系统的许可下，控制微轨车辆进行启动、加速、减速、巡航、惰性和/或停车操作。

23.根据权利要求22所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述自动运行子系统还用于：

当后台调度中心发生故障时，根据微轨轨道上设置的轨旁RF通信模块判断当前微轨车辆的位置信息，自动获取路径，并进行自动驾驶。

24.根据权利要求23所述的一种微轨调度控制系统，其特征在于，所述后台调度中心还用于：

当自动防护子系统和/或自动运行子系统发生故障时，通过车载RF通信模块控制微轨车辆停车或控制微轨车辆驶入安全区域。