CN109159769B - 一种基于视频定位的自动存车、取车方法与系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于视频定位的自动存车、取车方法与系统，基于视频识别对车辆与泊车机器人进行定位，并规则行走路线，在无人驾驶的情况下，自动将车辆运输至停车位。整个过程无需车主参与，彻底解决了寻找停车位、寻找停车场出口、停车缓慢等问题，提高通行效率；同时车上人员可以第一时间下车，彻底解决了停车过程对时间的占用。并且不需要预留开车门的空间，实施本发明对现有停车场进行改造，可大大增加停车位的数量。本发明采用视频识别定位进行泊车机器人的指引，能够更直接有效地在全局上对所有因素进行监控，并及时调整。与雷达定位方式相比，稳定性更强，能够防止因雷达受干扰造成的移动失误的不足，而且购置成本与维护成本更低。

Description

一种基于视频定位的自动存车、取车方法与系统

技术领域

本发明涉及停车管理领域，更具体地说，涉及一种基于视频定位的自动存车、取车方法，以及一种基于视频定位的自动存车、取车系统。

背景技术

目前在停车场内发生拥堵的情况主要原因是缓行寻找停车位、停车过程中的道路阻挡、缓行寻找停车场出口等。在无法进行扩建，或者提供足够大的停车场的情况下，对于解决寻找停车位、寻找停车场出口的问题，现行能够提高停车效率的方法包括人工指引、路标指引，或者电子指引，如LED屏幕提示信息，以减少车辆进入停车场后缓行寻找停车位、寻找停车场出口的时间。然而，无论是人工指引、路标指引还是电子指引，基本只能实现方向的指引，仍然无法有效地提高寻找停车位的效率。对于停车过程中的道路阻挡的问题，完全依靠车主的停车技术，无法通过外界手段进行改善。

现有技术的停车机器人只能按照固定线路搬运，因而仍然要求车主进行定位停车，并且无法动态调整停车位，标准车位和车辆实际尺寸之间的差别区域仍然会浪费。同时，现有技术的停车机器人需要具备雷达扫描装置，运行效率较低，成本较高。

停车时间过长，不仅影响通行效率，同时也占用车内人员过多的车上时间，影响其他事务。例如，当前多数三甲医院停车排队非常长，导致车上不便行走的急症病人耽误诊治，同时给医院管理也带来很大压力，有的医院甚至因为社会车辆排队而阻挡救护车通道。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种彻底解决寻找停车位、寻找停车场出口，以及停车缓慢等问题的基于视频定位的自动存车、取车方法，以及基于视频定位的自动存车、取车系统。

本发明的技术方案如下：

一种基于视频定位的自动存车、取车方法，设置临时停车区、取车区、存车区，通过视频定位获取泊车机器人、车辆在临时停车区、取车区、存车区的位置信息，基于位置信息确定泊车机器人与车辆之间的位置关系，并规划泊车机器人的存取车动作、存车路线、取车路线；存车时，将车辆驶入临时停车区停稳，泊车机器人依据存车路线行驶至车辆，将车辆运输至存车区内指定的停车位；取车时，泊车机器人根据取车路线将停车位上的车辆运输至取车区。

作为优选，视频定位的方法为：临时停车区、取车区、存车区的上方均设置有朝下拍摄的图像获取装置，通过图像获取装置获取泊车机器人、车辆的图像，识别泊车机器人、车辆的位置与姿态；基于图像识别结果规划泊车机器人至车辆的存车路线、取车路线。

作为优选，当获取的泊车机器人的图像与车辆的图像发生重叠时，根据车辆遮挡泊车机器人的部位确定两者相互关系，包括判断泊车机器人开始进入车辆的底部，或者泊车机器人到达工作位置。

作为优选，当不同泊车机器人的存车路线或取车路线在某个时刻存在位置重叠时，或者运输车辆的过程中，不同泊车机器人上的车辆的图像在某个时刻存在位置重叠时，按预设的规则分配通行优先级，优先级较高的泊车机器人优先通行，优先级较低的泊车机器人原地等待或后退；如果位置重叠的位置周围的空间足够泊车机器人或车辆错开，则调整存车路线或取车路线，使泊车机器人或车辆错开。

作为优选，根据特定身份的车辆的行为习惯，在存车时段内，对特定身份的车辆动态转换停车位。

作为优选，临时停车区停放多辆车辆，或者停满后，在确认车上人员离开临时停车区后，泊车机器人再驶入临时停车区开始运输车辆。

作为优选，设置2个或2个以上临时停车区，进行轮替开放，当一个临时停车区关闭后，另一个临时停车区开放。

作为优选，取车时，先通过APP选择取车区内的取车位置，部署在通往取车位置的路径上的摄像头识别车主的位置和行进方向，估算车主走到取车位置的时间，根据估算时间安排泊车机器人取车的时间和取车路线，实现车主与车辆尽可能在相近的时间抵达取车位置。

作为优选，如果设定泊车机器人在临时停车区、取车区与存车区两两之间的通行路径均为固定方向的默认路线，则在同一条默认路线上，控制在后的泊车机器人与在前的泊车机器人保持一定的安全距离。

作为优选，当同一条默认路线上，在前的泊车机器人停止时，在后的泊车机器人解锁安全距离限制，与在前的泊车机器人保持一定的等待距离；如果在前的泊车机器人行驶，直至与在后的泊车机器人达到安全距离后，在后的泊车机器人再启动行驶。

作为优选，将存车路线、取车路线分解为位移指令序列，泊车机器人接收位移指令序列，根据位移指令序列进行行驶。

作为优选，实时监控泊车机器人的实际路径，如果实际路径偏离位移指令序列对应的路径，则根据实际路径修正存车路线、取车路线，得到新的位移指令序列。

作为优选，泊车机器人设置若干对夹臂，泊车机器人检测车辆的车轮位置，调整夹臂在泊车机器人上的位置，使夹臂分别对准车轮；夹臂的双臂从车轮的前后两侧夹持车轮，夹臂上升，托起车辆。

作为优选，泊车机器人空驶时，夹臂的双臂张开一定角度，处于收纳状态；转换至使用状态时，夹臂的双臂转动闭合至接触或大约接触车轮的前后两侧。

作为优选，收纳状态时，夹臂的双臂张开隐藏于泊车机器人的车体内。

作为优选，泊车机器人通过摄像头或雷达检测车轮的位置。

作为优选，基于图像识别确认车辆型号，从预设的车型数据库中获取该车辆型号的车型参数，进而获取车辆的前后轮位置，根据前后轮位置调整在泊车机器人上的位置，以及夹臂在泊车机器人上的位置，使夹臂分别对准车轮。

作为优选，泊车机器人设置一对夹臂，泊车机器人检测车辆的车轮位置，使夹臂分别对准车轮，夹臂的双臂从车轮的前后两侧夹持车轮，夹臂上升，托起车辆；针对车辆的每一对轮胎，使用一辆泊车机器人进行夹起，多辆泊车机器人协同工作，共同运输车辆。

作为优选，所有图像获取装置进行时钟同步，所有图像获取装置获取的画面的时间戳一致。

一种基于视频定位的自动存车、取车系统，包括图像获取装置、图像分析定位装置、路线计算装置、泊车机器人，利用所述的自动存车、取车方法，实现自动存车、取车；其中，

图像获取装置用于获取临时停车区、取车区、存车区内泊车机器人、车辆的图像；

图像分析定位装置用于基于图像获取装置获取的图像进行位置识别，实现视频定位；

路线计算装置用于计算存车路线、取车路线，实现控制泊车机器人的进行位移；

泊车机器人用于运输车辆。

作为优选，所有图像获取装置、图像分析定位装置、路线计算装置、泊车机器人进行时钟同步，所有图像获取装置获取的画面的时间戳一致。

本发明的有益效果如下：

本发明所述的基于视频定位的自动存车、取车方法与系统，基于视频识别对车辆与泊车机器人进行定位，并规则行走路线，在无人驾驶的情况下，自动将车辆运输至停车位。整个过程无需车主参与，彻底解决了寻找停车位、寻找停车场出口、停车缓慢等问题，提高通行效率；同时车上人员可以第一时间下车，彻底解决了停车过程对时间的占用。并且，由于无人参与存车、取车，存车、取车不需要开车门，因而不需要预留开车门的空间，可以将停车位尽可能缩小，即实施本发明对现有停车场进行改造，可大大增加停车位的数量。

本发明采用视频识别定位进行泊车机器人的指引，能够更直接有效地在全局上对所有因素进行监控，并及时调整。与雷达定位方式相比，稳定性更强，能够防止因雷达受干扰造成的移动失误的不足，而且购置成本与维护成本更低。

附图说明

图1是本发明所述的系统的原理框图

图2是夹臂处于闭合状态的位置关系示意图；

图3是夹臂处于张开状态的位置关系示意图；

图中，10是车体，11是夹臂。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本发明进行进一步的详细说明。

本发明为了解决现有技术存在的停车场通行效率低、排队停车时间长而造成的影响，提供一种基于视频定位的自动存车、取车方法，以及基于视频定位的自动存车、取车系统，用于实现无人化自动存车、取车，释放停车过程对车上人员的时间占用，提高停车效率。特别是实施于诸如大型医院的停车场改造，可提升医院现有停车空间，一方面基于现有停车空间提高容量，一方面通过人工智能泊车机器人提高存车、取车的效率，有效减少排队等候时间，降低医院管理压力，提高病患满意度。

一种基于视频定位的自动存车、取车方法，在停车场的范围内设置临时停车区、取车区、存车区，分别用于车辆驶入的临时停放(等待泊车机器人)、车辆取出等待车主的临时停放、存车期间的车辆停放。临时停车区、取车区一般分别设置在存车区的两侧，泊车机器人完成车辆运输后，并调准方向，车主上车即走，无需掉头。本发明中，通过视频定位获取泊车机器人、车辆在临时停车区、取车区、存车区的位置信息，基于位置信息确定泊车机器人与车辆之间的位置关系，并规划泊车机器人的存取车动作、存车路线、取车路线；其中，存车路线为泊车机器人将停驶在临时停车区内的车辆运输至存车区内指定的停车位停放的路线；取车路线为泊车机器人将停放在停车位上的车辆运输至取车区的引导路线。存车时，车主将车辆驶入临时停车区停稳，泊车机器人依据存车路线行驶至车辆，将车辆运输至存车区内指定的停车位；取车时，泊车机器人根据取车路线将停车位上的车辆运输至取车区。

基于所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，本发明还提供一种基于视频定位的自动存车、取车系统，如图1所示，包括图像获取装置、图像分析定位装置、路线计算装置、泊车机器人，利用所述的自动存车、取车方法，实现自动存车、取车；其中，

图像获取装置用于获取临时停车区、取车区、存车区内泊车机器人、车辆的图像；

图像分析定位装置用于基于图像获取装置获取的图像进行位置识别，实现视频定位；

路线计算装置用于计算存车路线、取车路线，实现控制泊车机器人的进行位移；

泊车机器人用于运输车辆。

本发明所采用的视频定位的方法为：临时停车区、取车区、存车区的上方均设置有朝下拍摄的图像获取装置中，如摄像头；通过图像获取装置获取泊车机器人、车辆的图像，识别泊车机器人、车辆的位置与姿态；基于图像识别结果规划泊车机器人至车辆的存车路线、取车路线。通过视频定位的方法，泊车机器人不需要探测自身在环境中的位置与姿态，只需要接收外部指令即可，如存车路线、取车路线对应的位移指令。泊车机器人需要探测的部分只存在于托起车辆时对车轮触地点的探测与判断。

本实施例中，基于视频定位识别泊车机器人是否行驶到位，处于车辆的正下方，位于可操作托起车辆的操作。具体地，基于视频画图，当获取的泊车机器人的图像与车辆的图像发生重叠时，根据车辆遮挡泊车机器人的部位确定两者相互关系，包括判断泊车机器人开始进入车辆的底部，或者泊车机器人到达工作位置。例如，泊车机器人的图像与车辆的图像开始发生重叠后，判断为泊车机器人开始进入车辆底部；当泊车机器人的图像与车辆的图像的重叠部分随着泊车机器人的移动不再增加时，判断为泊车机器人位于车辆正下方。再经过泊车机器人对车轮触地点的探测与判断，进行相应调整，即可进行托起车辆的操作。

由于实际运行过程中，多个泊车机器人极可能发生相遇，如果不进行让行，则会造成车辆撞击受损。本发明中，当不同泊车机器人的存车路线或取车路线在某个时刻存在位置重叠时，如存车路线与取车路线的泊车机器人在存车区的出入口存在交叉；或者运输车辆的过程中，不同泊车机器人上的车辆的图像在某个时刻存在位置重叠时，如不同存车路线、取车路线或存车路线与取车路线之间的距离过近，造成车辆存在撞击的可能。则按预设的规则分配通行优先级，优先级较高的泊车机器人优先通行，优先级较低的泊车机器人原地等待或后退；例如存车路线与取车路线的泊车机器人在存车区的出入口存在交叉，可按照交通规则规定的路权优先级别进行让行，比如左转让直行等。如果位置重叠的位置周围的空间足够泊车机器人或车辆错开，则调整存车路线或取车路线，使泊车机器人或车辆错开。

总之，以上让行的规划均基于视频定位进行实现，视频定位可在大局上进行更好的统筹安排。

为了更合理有效地利用有限的停车位，并且高效快速地进行存车取车，根据特定身份的车辆的行为习惯，在存车时段内，对特定身份的车辆动态转换停车位。即在存车时段内，特定身份的车辆不会被固定于一个停车位；例如，固定上下班停满八小时的车辆，在前期会优先将其向存车区更深处的停车位调整，快下班时，再逐步将其挪到靠近存车区出口的停车位，以达到最优运行效率。

为了保证车上人员下车后的安全，当临时停车区停放多辆车辆(即使未停满)，或者停满后，在确认车上人员离开临时停车区后，泊车机器人再驶入临时停车区开始运输车辆。

本实施例中，设置2个或2个以上临时停车区，进行轮替开放，当一个临时停车区关闭后，另一个临时停车区开放。一来保证安全性，在泊车机器人运输车辆的过程中，该临时停车区不会再有车辆驶入，对泊车机器人造成路线干扰；二来也能更有序地安排车辆，车辆行驶的目的性更强，不会出现无法选择驶至哪个临时停车区而造成行驶过头的尴尬。

基于远程技术，取车时，先通过APP选择取车区内的取车位置(即取车区设置多个出口，对应设置多个取车位置)，部署在通往取车位置的路径上的摄像头识别车主的位置和行进方向，估算车主走到取车位置的时间，根据估算时间安排泊车机器人取车的时间和取车路线，实现车主与车辆尽可能在相近的时间抵达取车位置。防止车辆被运输至取车区后，因车主过慢到达，而占用取车区的位置，以达到最优运行效率。

本发明中，泊车机器人在临时停车区、取车区与存车区两两之间的通行路径可以是实时计算规划，也可以是设置为固定路线，以循环路线的方式运行，以提高行驶速度。进而，如果设定泊车机器人在临时停车区、取车区与存车区两两之间的通行路径均为固定方向的默认路线，为了保证前后车辆的安全性，防止撞击，则在同一条默认路线上，控制在后的泊车机器人与在前的泊车机器人保持一定的安全距离。

同时，为了尽可能地利用有限的空间，当同一条默认路线上，在前的泊车机器人停止时，在后的泊车机器人解锁安全距离限制，与在前的泊车机器人保持一定的等待距离；如果在前的泊车机器人行驶，直至与在后的泊车机器人达到安全距离后，在后的泊车机器人再启动行驶。类似道路行车，遇到红灯，前车停止，后车可尽量跟进；当红灯变绿灯时，后车可在前车行驶出一定距离后再行驶出发，以保证安全距离。

本发明中，存车路线、取车路线通过对应的位移指令控制泊车机器人的位置，即，将存车路线、取车路线分解为位移指令序列，泊车机器人接收位移指令序列，根据位移指令序列进行行驶。

同时，考虑到误差的存在，还实时校正泊车机器人的位置与姿态，即，实时监控泊车机器人的实际路径，如果实际路径偏离位移指令序列对应的路径，则根据实际路径修正存车路线、取车路线，得到新的位移指令序列。

本发明中，泊车机器人可适配于尽可能多的车辆类型，则泊车机器人具有调节功能。泊车机器人设置若干对夹臂11，位于泊车机器人两侧的对称设置的夹臂11可定义为一对夹臂11，本实施例中，设置前后左右四副夹臂11。泊车机器人通过雷达或摄像头检测车辆的车轮位置，根据车轮的位置，调整前后两对夹臂11之间的距离，即调整夹臂11在泊车机器人上的位置，使夹臂11分别对准车轮；如图2所示，夹臂11的双臂从车轮的前后两侧夹持车轮，夹臂11上升，即可托起车辆。

为了节省泊车机器人的空间占用，泊车机器人空驶时，如图3所示，夹臂11的双臂张开一定角度，处于收纳状态；转换至使用状态时，夹臂11的双臂转动闭合至接触或大约接触车轮的前后两侧。夹臂11收纳时，泊车机器人更窄，同一宽度的道路可以并行更多的泊车机器人。本实施例中，收纳状态时，夹臂11的双臂张开隐藏于泊车机器人的车体10内，以达到更大程度地减小泊车机器人的宽度。

对于前后夹臂11的距离调节，本发明还可以通过车辆型号的识别提供参考数据。具体地，基于图像识别确认车辆型号，从预设的车型数据库中获取该车辆型号的车型参数，进而获取车辆的前后轮位置，根据前后轮位置调整在泊车机器人上的位置，以及夹臂11在泊车机器人上的位置，使夹臂11分别对准车轮。

为了减小泊车机器人的体型，实现小型化，本实施例中，泊车机器人只设置一对夹臂11时，泊车机器人检测车辆的车轮位置，调整泊车机器人的位置，使夹臂11分别对准车轮，夹臂11的双臂从车轮的前后两侧夹持车轮，夹臂11上升，托起车辆；即，针对车辆的每一对轮胎，使用一辆泊车机器人进行夹起，多辆泊车机器人协同工作，共同运输车辆。

将车辆型号识别与雷达或摄像头检测结合，可预先将对应于车辆的泊车机器人的夹臂11调整至车型参数对应的位置，再根据雷达或摄像头检测得到的实现位置进行二次调整，可缩小泊车机器人进入车辆底部后的调整时间，节省整个存车、取车过程的时间。

为了防止因多个图像获取装置之间的时延而造成路线规划的不精确，本发明所述的方法与系统中，所有图像获取装置、图像分析定位装置、路线计算装置、泊车机器人进行时钟同步，所有图像获取装置获取的画面的时间戳一致，以保证基于视频图像的定位与路线规划能够在同一个时间轴上进行，有效防止泊车机器人或车辆发生撞击。

本发明中，泊车机器人可以通过横向、纵向平移完成车辆停放，因此，停车场内巷道宽度六米即可(一般停车场需留出7米以上，否则车辆倒库时没有足够回转空间)。另外，由于车辆由泊车机器人运输存取，因此无需预留车辆开门空间，因此每车占用宽度小于2.2米(一般停车场需留出3米，以便司机上下车开门)。因此，传统停车场横排每20个车位的空间，实施本发明的停车场可以停放27辆车。对于层高大于4米的地下车库，可以按车位安装抬升装置，将一个车位变成两个车位，上层车辆出车时，由两台泊车机器人协作，一台泊车机器人先搬出下层车辆，另外一台泊车机器人等抬升装置降下后，搬出上层车辆。这样可将层高足够的地下停车场容量提升至少一倍。对于露天停车场，修建人工智能停车楼(以五层为例)之后，原来停放240辆车的平面空间，可以停放1600辆车。并且经过上述改造后，无需司机寻找车位、移库。司机在传统停车场中，从驶入到寻找停车位、移库后病人下车，到走出停车场，平均耗时5-10分钟；在人工智能停车场，从驶入临时停车区，到下车走出，平均耗时30秒。这个时间差别，将有效减少医院等高负荷场所的交通通道的车辆排队现象。

上述实施例仅是用来说明本发明，而并非用作对本发明的限定。只要是依据本发明的技术实质，对上述实施例进行变化、变型等都将落在本发明的权利要求的范围内。

Claims (19)

1.一种基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，设置临时停车区、取车区、存车区，通过视频定位获取泊车机器人、车辆在临时停车区、取车区、存车区的位置信息，基于位置信息确定泊车机器人与车辆之间的位置关系，并规划泊车机器人的存取车动作、存车路线、取车路线；存车时，将车辆驶入临时停车区停稳，泊车机器人依据存车路线行驶至车辆，将车辆运输至存车区内指定的停车位；取车时，泊车机器人根据取车路线将停车位上的车辆运输至取车区；

当获取的泊车机器人的图像与车辆的图像发生重叠时，根据车辆遮挡泊车机器人的部位确定两者相互关系，包括判断泊车机器人开始进入车辆的底部，或者泊车机器人到达工作位置；泊车机器人对车轮触地点进行探测与判断；

视频定位的方法为：临时停车区、取车区、存车区的上方均设置有朝下拍摄的图像获取装置，通过图像获取装置获取泊车机器人、车辆的图像，识别泊车机器人、车辆的位置与姿态，泊车机器人不需要探测自身在环境中的位置与姿态，只接收外部指令；基于图像识别结果规划泊车机器人至车辆的存车路线、取车路线。

2.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，当不同泊车机器人的存车路线或取车路线在某个时刻存在位置重叠时，或者运输车辆的过程中，不同泊车机器人上的车辆的图像在某个时刻存在位置重叠时，按预设的规则分配通行优先级，优先级较高的泊车机器人优先通行，优先级较低的泊车机器人原地等待或后退；如果位置重叠的位置周围的空间足够泊车机器人或车辆错开，则调整存车路线或取车路线，使泊车机器人或车辆错开。

3.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，根据特定身份的车辆的行为习惯，在存车时段内，对特定身份的车辆动态转换停车位。

4.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，临时停车区停放多辆车辆，或者停满后，在确认车上人员离开临时停车区后，泊车机器人再驶入临时停车区开始运输车辆。

5.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，设置2个或2个以上临时停车区，进行轮替开放，当一个临时停车区关闭后，另一个临时停车区开放。

6.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，取车时，先通过APP选择取车区内的取车位置，部署在通往取车位置的路径上的摄像头识别车主的位置和行进方向，估算车主走到取车位置的时间，根据估算时间安排泊车机器人取车的时间和取车路线，实现车主与车辆尽可能在相近的时间抵达取车位置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，如果设定泊车机器人在临时停车区、取车区与存车区两两之间的通行路径均为固定方向的默认路线，则在同一条默认路线上，控制在后的泊车机器人与在前的泊车机器人保持一定的安全距离。

8.根据权利要求7所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，当同一条默认路线上，在前的泊车机器人停止时，在后的泊车机器人解锁安全距离限制，与在前的泊车机器人保持一定的等待距离；如果在前的泊车机器人行驶，直至与在后的泊车机器人达到安全距离后，在后的泊车机器人再启动行驶。

9.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，将存车路线、取车路线分解为位移指令序列，泊车机器人接收位移指令序列，根据位移指令序列进行行驶。

10.根据权利要求9所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，实时监控泊车机器人的实际路径，如果实际路径偏离位移指令序列对应的路径，则根据实际路径修正存车路线、取车路线，得到新的位移指令序列。

11.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，泊车机器人设置若干对夹臂，泊车机器人检测车辆的车轮位置，调整夹臂在泊车机器人上的位置，使夹臂分别对准车轮；夹臂的双臂从车轮的前后两侧夹持车轮，夹臂上升，托起车辆。

12.根据权利要求11所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，泊车机器人空驶时，夹臂的双臂张开一定角度，处于收纳状态；转换至使用状态时，夹臂的双臂转动闭合至接触或大约接触车轮的前后两侧。

13.根据权利要求12所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，收纳状态时，夹臂的双臂张开隐藏于泊车机器人的车体内。

14.根据权利要求11所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，泊车机器人通过摄像头或雷达检测车轮的位置。

15.根据权利要求11所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，基于图像识别确认车辆型号，从预设的车型数据库中获取该车辆型号的车型参数，进而获取车辆的前后轮位置，根据前后轮位置调整泊车机器的位置，以及夹臂在泊车机器人上的位置，使夹臂分别对准车轮。

16.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，泊车机器人设置一对夹臂，泊车机器人检测车辆的车轮位置，使夹臂分别对准车轮，夹臂的双臂从车轮的前后两侧夹持车轮，夹臂上升，托起车辆；针对车辆的每一对轮胎，使用一辆泊车机器人进行夹起，多辆泊车机器人协同工作，共同运输车辆。

17.根据权利要求1所述的基于视频定位的自动存车、取车方法，其特征在于，所有图像获取装置进行时钟同步，所有图像获取装置获取的画面的时间戳一致。

18.一种基于视频定位的自动存车、取车系统，其特征在于，包括图像获取装置、图像分析定位装置、路线计算装置、泊车机器人，利用权利要求1至17任一项所述的自动存车、取车方法，实现自动存车、取车；其中，

图像获取装置用于获取临时停车区、取车区、存车区内泊车机器人、车辆的图像；

图像分析定位装置用于基于图像获取装置获取的图像进行位置识别，实现视频定位；

路线计算装置用于计算存车路线、取车路线，实现控制泊车机器人的进行位移；

泊车机器人用于运输车辆。

19.根据权利要求18所述的基于视频定位的自动存车、取车系统，其特征在于，所有图像获取装置、图像分析定位装置、路线计算装置、泊车机器人进行时钟同步，所有图像获取装置获取的画面的时间戳一致。

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