CN209746792U - 一种自动泊车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动泊车系统，本实用新型的一种自动泊车系统，包括室内储车仓库、露天停车交换区、上位机监控调度系统和智能泊车机器人；露天停车交换区内设有若干停车位；智能泊车机器人可接收上位机监控调度系统指令，将车辆在室内储车仓库和停车中转区间进行转运；露天停车交换区入口处设有可采集车辆身份信息、车辆外形尺寸和车辆轴距的入口采集及提醒系统；露天停车交换区出口处设有可采集车辆身份信息的出口采集及提醒系统；入口采集及提醒系统和出口采集及提醒系统将监控信息实时传送至上位机监控调度系统。本实用新型具有停车厅体验良好、节约成本、工作效率高的特点。

Description

一种自动泊车系统

技术领域

本实用新型涉及智能泊车技术领域，具体涉及一种实现露天停车交换区与室内储车仓库间车辆交换的的自动泊车系统及适用于该泊车系统的停车方法。

背景技术

随着现代人生活水平的不断提高，私家车越来越多，道路拥堵和停车难也渐渐成为一种常态。针对停车难的问题，现有的解决方案主要有以下两种：

1、车辆在路边或办事地点附近随意停放。

此方案易导致违规违法，同时造成了交通拥堵，有时甚至会引发交通事故。

2、在停车库所在区建有封闭式的单一停车厅，驾驶人将车辆停放在封闭式停车厅后，再采用轨道式机器人或无轨式机器人转运至停车库内的指定停车位。

此方案存在以下技术问题：

考虑到车辆停放空间、轿车两侧开门空间和车内人员行走空间的需要，室内封闭式停车厅普遍占用空间较大，因此会占用更多的停车库的空间，减少了停车库的容车量。与此同时，封闭式停车厅，也会造成驾驶员上下车困难、车门开合过程发生刮擦、搬运机器人在封闭的停车厅内调整姿态不便等一系列问题，导致体验效果不好。

且一个停车厅一次只能容纳一辆车，工作效率极低。因此在停车厅数量有限的情况下，当一辆车停进去以后，其它车辆就必须排队等候。

此外，单一停车厅的设备集成化程度高，在单一停车厅内需配有车辆扫描测量系统、车牌自动识别系统和LED照明系统等配套系统，造成了运营成本的极大浪费。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题：本实用新型的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种停车厅体验良好、节约成本、工作效率高的一种自动泊车系统及适用于该泊车系统的停车方法。

本实用新型的技术方案：本实用新型所述的一种自动泊车系统，包括室内储车仓库、露天停车交换区、上位机监控调度系统和智能泊车机器人；所述露天停车交换区内设有若干停车位；所述智能泊车机器人可接收所述上位机监控调度系统指令，将车辆在所述室内储车仓库和所述停车中转区间进行转运；所述露天停车交换区入口处设有可采集车辆身份信息、车辆外形尺寸和车辆轴距的入口采集及提醒系统；所述露天停车交换区出口处设有可采集车辆身份信息的出口采集及提醒系统；所述入口采集及提醒系统和所述出口采集及提醒系统将监控信息实时传送至上位机监控调度系统。

进一步的，还包括设置在所述露天停车交换区入口处的入口无拦道闸，所述入口无拦道闸上设有支持所述入口采集及提醒系统的传感器和音响设备；还包括设置在所述露天停车交换区出口处的出口无拦道闸，所述出口无拦道闸上设有支持所述出口采集及提醒系统的传感器和音响设备。

进一步的，所述露天停车交换区设置在所述室内储车仓库四周，所述露天停车交换区内设有若干长条形停车位；所述停车位首尾连通。

进一步的，所述红外成像传感器地嵌密封于所述停车位内。

进一步的，还包括提醒驾驶员停车规范以及缴费等相关注意事项的入口语音提醒系统和出口语音提醒系统。

本实用新型与现有技术相比的有益效果：

1.停车中转区入口处设有可采集车辆身份信息、车辆外形尺寸和车辆轴距的入口采集及提醒系统，大大降低了每个露天停车交换区的集成化程度，提高了出、入口的集成化程度，省去了现有停车位上的信息采集设备，节约了资金和设备的投入，也降低了维修难度；同时，因为简化了停车厅的设备和功能，促使停车厅可以更加简化，去除停车厅的一系列设备，使得本实用新型中的停车厅仅是一块长条形停车位，几乎无需添加任何设备，将传统密封或半密封式停车厅改进成为完全敞开的长条形停车位，四周空间几乎不受任何限制，使得驾驶员停车以及上下车方便快捷，搬运机器人搬运输送车辆方便。露天停车交换区内设有若干停车位，可满足车辆同时停放泊车，因此，本方案可高效完成多辆车辆同时停放，不同于现有停车库，需车辆排队驶入停车厅。

2.设有室内储车仓库和露天停车交换区，采用停车交换方式的车辆存放仓库及其自动停车方法，它不占用停车库的室内容车空间，增加了车辆存放仓库的车位数量，提高了车辆存放仓库的容车空间利用率。

3、本实用新型所述的智能露天停车交换区入口和出口并不存在物理的无拦道闸拦挡机构，只有入口采集及提醒系统和出口采集及提醒系统的安装支架，不影响车辆不减速正常通过，因此本实用新型实现了无停滞出入停车中转区，并提高了车辆出入效率。

4.每个停车交换位增设安装红外成像传感器，以识别车辆车牌信息，提高系统稳定性。

附图说明

图1是一种自动泊车系统组成示意图；

图2是自动泊车系统的平面布局示意图；

图3是入口采集及提醒系统组成示意图；

图4是出口采集及提醒系统组成示意图；

图5是一种地嵌安装式停车中转区示意图；

图6是一种支架安装式停车中转区示意图；

图7是与停车中转区相配套的一种智能泊车机器人的系统组成示意图；

图8是与停车中转区相配套的一种智能泊车机器人的主要结构示意图。

具体实施方式

为了加深本实用新型的理解，下面我们将结合附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

如图1至图8所示实施例的一种采用停车交换方式的自动泊车系统10及其自动停车方法，该种自动泊车系统10的每个露天停车交换区40，如图2所示，停车区40内设有中转停车位401～408以及409～416，停车位间彼此纵向相邻相接，呈长条形纵向排列，横向相邻两露天停车交换区40，401～416和其它横向停车中转区之间只保留必要的车辆搬运空间、开门空间和人员行走空间，呈阵列方式排列，属于室外停车交换方式；中转停车位两侧分别设有人行通道2A和车辆通道2B；人行通道2A前方开设行人出口2C。其中，人行通道2A至人出口2C间放置有照明系统。

此外，露天停车交换区占用的是室内储车仓库70一层周围的广场空间，不占用室内储车仓库70的有限停车空间，空间利用率更高。

因此，该种方案能够有效解决停车空间受限和空间浪费的问题，驾驶员从侧面开门上、下车和离开也比较方便，同时由于能够批量停放车辆，有效地解决了停车搬运效率低下和排队等候的问题。此外，该种单一的露天停车交换区的停车位(例如401～416)不需要额外的车辆扫描测量系统33、车牌自动识别系统(32或82)、独立的LED照明系统、语音提醒系统(34或83)等辅助系统，也不需要辅助的机械对中机构、升降机构、载车板或梳齿架等机械机构。

如图5所示，中转停车位可做成地嵌密封结构，它主要由中转停车位4001、红外成像传感器4002和防水玻璃罩4003组成；

如图6所示，中转停车位包括中转停车位4001和辅助支架4004，其中辅助支架4004上设有红外成像传感器4002；

图5和图6两种结构形式的停车中转位(例如401～408或409～416)共享区LED照明系统400(例如，该LED照明系统400可由光敏元件控制照明时间)，这样可以大幅降低停车中转区(例如401～416)的建造和运营成本。

与露天停车交换区相配套的一种智能泊车机器人60的机械结构主要由自主转向的从动轮62、行走驱动舵轮61、左右车体伸缩机构63。其中，左右车体伸缩机构63由左车体631和右车体632组成、两组多功能平叉齿组64，每组叉齿组分别由左侧多功能平叉齿641和右侧多功能平叉齿642组成。此外，它还包括车载视觉SLAM导航系统67和车载视觉避障系统68、车载无线通讯系统69和车载控制系统66等车载功能系统。

该智能泊车机器人60搬运车辆时，首先，它具有原地打转和90°横向移动的功能，可以适应狭小空间的工作要求；其次，它的左车体631、右车体632能够相对伸缩移动，可以适应不同车型和不同轴距的需要；

它依靠两组多功能平叉齿的组合使用，分别夹持目标车辆两轴的四个轮胎，然后依靠液压升降系统能够直接将车辆从地面抬起，不需要地面其它任何辅助的移动或抬升机构；最后，在车载视觉SLAM导航系统67和车载视觉避障系统68、车载无线通讯系统69、车载控制系统66和上位机监控调度系统50的辅助下，智能泊车机器人60可以实现行走过程中的安全避障，并能在搬运目标车辆的过程中实现相对位置精确定位。

本实用新型的工作原理：

首先，驾驶员通过移动终端APP20预约露天停车交换区的停车位(例如401～416)，上位机监控调度系统50接收并处理露天停车交换区的停车位(例如401～416)的预约信息，同时通过移动终端APP20告知驾驶员空露天停车交换区的停车位(例如401～416)信息(例如有没有空车位)和车辆所需停放的露天停车交换区的停车位(例如401～416)的具体位置。

此外，按照移动终端APP20导航的路径，当驾驶员通过入口处进入露天停车交换区40时，入口采集及提醒系统30的入口摄像系统31、车牌自动识别系统32和车辆自动扫描测量系统33对车辆信息(车辆身份信息、车辆的外形尺寸和轴距)进行采集，并上传给上位机监控调度系统50，上位机监控调度系统50将该车辆的对应信息(车辆身份信息、车辆的外形尺寸和轴距)与其指定的露天停车交换区的停车位(例如401～416)匹配存储起来；同时，入口的语音提醒系统34提醒驾驶员必须把爱车停放在指定的露天停车交换区的停车位(例如401～416)，否则，将被记入不良客户记录，并影响以后的正常停车。

其次每个露天停车交换区的停车位(例如401～416)彼此纵向首尾相连。因此，按照移动终端APP20导航的路线，驾驶员可以沿露天停车交换区的停车位(例如401～416)纵向直向行驶或通过侧向停车的方式将车辆停放在指定的露天停车交换区的停车位(例如401～416)，降低了对驾驶员的技能要求。当车辆停放在指定的露天停车交换区的停车位(例如401～416)后，该露天停车交换区的停车位(例如401～416)的红外成像传感器4002采集该车辆的车牌信息，并将该信息上传给上位机监控调度系统50；上位机监控调度系统通过分析处理后，从数据库中提取目标车辆的车辆外形尺寸和轴距，并将车辆外形尺寸和轴距告知执行该搬运任务的智能泊车机器人60。上位机监控调度系统50根据室内储车仓库70的实时空车位情况分配相应的停车位给该目标车辆，并调配相应的智能泊车机器人60来执行搬运该目标车辆的任务。

智能泊车机器人60接到搬运目标车辆的临时任务后，按照上位机监控调度系统50规划好的路径行驶至目标车辆所在的露天停车交换区的停车位(例如401～416)，并在行进过程中依据目标车辆的车辆外形尺寸和轴距，使左、右车体伸缩机构伸缩适当的距离；依靠自身的视觉SLAM导航系统67和视觉避障系统68相对目标车辆精确定位，并通过横向移动两组多功能平叉齿夹持目标车辆，然后利用自身的液压升降系统65将目标车辆从地面抬起。

最后，按照上位机监控调度系统50规划好的路径，智能泊车机器人60将目标车辆搬运至车辆存放仓库70内指定的停车位，然后向上位机监控调度系统50反馈目标车辆已停好。

上位机监控调度系统50将目标车辆和车辆存放仓库70内对应的停车位位置信息匹配存贮起来。当驾驶员需要取车时，只需要通过移动终端APP20发出请求取车的信息，如时间、地点和所取车辆。上位机监控调度系统50在接到请求取车信息后，智能泊车机器人60会按照上位机监控调度系统50规划的路径和指令信息将其车辆搬运至指定的露天停车交换区的停车位(例如401～416)，同时上位机监控调度系统50将停放车辆的露天停车交换区的停车位(例如401～416)位置发送给驾驶员的移动终端APP20，驾驶员即可到指定的露天停车交换区的停车位(例如401～416)取走自己的爱车。

当驾驶员驾驶自己的爱车离开露天停车交换区的停车位(例如401～416)时，该露天停车交换区的停车位(例如401～416)的红外成像传感器4002向上位机监控调度系统50反馈该位置已空余出来，可以重新停放新的车辆。

同时，当驾驶员驾车通过露天停车交换区40的出口离开时，出口采集及提醒系统80的出口摄像系统81和自动车牌识别系统82向上位机监控调度系统50反馈要离开车辆的身份信息。在上位机监控调度系统50确认后，通过出口的语音提醒系统83提醒该驾驶员缴费等相关注意事项，同时通过移动终端APP20向该驾驶员发送停车消费账单信息。

上述具体实施方式，仅为说明本实用新型的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型的精神实质所作的任何等效变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动泊车系统，其特征在于：包括室内储车仓库、露天停车交换区、上位机监控调度系统和智能泊车机器人；所述露天停车交换区内设有若干停车位；所述智能泊车机器人可接收所述上位机监控调度系统指令，将车辆在所述室内储车仓库和所述露天停车交换区间进行转运；所述露天停车交换区入口处设有可采集车辆身份信息、车辆外形尺寸和车辆轴距的入口采集及提醒系统；所述露天停车交换区出口处设有可采集车辆身份信息的出口采集及提醒系统；所述入口采集及提醒系统和所述出口采集及提醒系统将监控信息实时传送至上位机监控调度系统。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统，其特征在于：还包括设置在所述露天停车交换区入口处的入口无拦道闸，所述入口无拦道闸上设有支持所述入口采集及提醒系统的传感器和音响设备；还包括设置在所述露天停车交换区出口处的出口无拦道闸，所述出口无拦道闸上设有支持所述出口采集及提醒系统的传感器和音响设备。

3.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统，其特征在于：所述露天停车交换区设置在所述室内储车仓库四周，所述露天停车交换区内设有若干长条形停车位；所述停车位首尾连通。

4.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统，其特征在于：所述停车位内设有可检测该停车位内是否存在车辆，以及存在车辆车牌信息，并将检测信息实时传送至所述上位机监控调度系统的红外成像传感器。

5.根据权利要求4所述的一种自动泊车系统，其特征在于：所述红外成像传感器地嵌密封于所述停车位内。

6.根据权利要求4所述的一种自动泊车系统，其特征在于：还包括设置在所述停车位一侧的传感器支架；所述红外成像传感器安装固定在所述传感器支架上。

7.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统，其特征在于：还包括提醒驾驶员停车规范以及缴费等相关注意事项的入口语音提醒系统和出口语音提醒系统。