CN111173339A - 一种智能停车方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种智能停车方法及系统，其特征是所述的停车系统中主要采用了一种停车交换单元，该停车交换单元包括与车辆外形匹配且面积大于车辆投影面积的底板，底板的四个角上安装有四个立柱，四个立柱的顶部通过顶棚相连，所述的底板、立柱和顶棚组成停车交换厅；四根立柱组成的四个垂向面的全部或部分安装有能升降的门帘；在车辆前进方向左侧的垂向面外侧安装有人机交互终端；在立柱上安装有交通信号指示灯安装横梁，安装槽梁上安装有行车指示灯；在所述的顶棚上安装有车辆检测装置，车辆检测装置将采集的车辆与检测刻度线的图像送入后台中央处理器进行图像分析计算出车辆轴距并发送给车辆搬动机器人。本发明功能齐全，有利于提高搬运效率和车辆存取效率。

Description

一种智能停车方法及系统

技术领域

本发明涉及一种车辆技术，尤其是一种停车技术，具体地说是一种智能停车方法及系统。

一种停车交换厅。

背景技术

目前，随着汽车的普及，停车日益成为头等大事，如何利用有限的资源停放更多的车辆一直以来是人们追求的目标。为了提高车辆停放效率和停车车利用率，申请人发明了一种智能停车机器人（申请号为：201911279429.8），利用智能停车机器人将需要停放的车辆移动到系统分配的停车，再利用智能停车机器人将需要提取的车辆移送到取车位，极大地方便的用户车辆的存放，同时，利用智能机器人的特点，减少了通道面积和转弯半径，提高了停车面积的利用率，理论上可提高车辆存放率30%以上，提高存取效率50%以上，在一些大型停车场和高档住宅、写字楼具有很好的推广利用前景。

但据申请人所知，现有的智能停车系统由于停车交换技术不过关，存在占地面积大，效率不高，尤其是高峰期会出现存、取速度慢，车辆积压的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有智能停车场虽然机器人自动化水平较高，但由于停车交换厅设计不合理而导致存、取车不便，易出现积压的问题，发明一种智能化停车方法，同时提供一种具有停车交换高效方便的智能停车系统。

本发明的技术方案之一是：

一种智能停车方法，其特征是它包括以下步骤：

首先，在车库入口处设置多个串接的停车交换厅，并在每个停车交换厅的入口处设置入口采集及提醒系统，在停车交换厅中安装车辆检测系统；

其次，停车交换厅里的车辆检测系统检测停车交换厅是否停有车辆，并将相关信息反馈给上位机监控调度系统进行分析处理，以便通过入口采集及提醒系统提醒车辆是否进入停车交换厅区域；

第三，当车辆跟随提示进入停车交换厅时，停车交换厅里的位置检测系统32会通过提示系统来告知驾驶员此时的车辆位置以及车辆位置是否正确，同时停车交换厅里的车辆检测系统会检测车辆的尺寸以及轴距大小的车辆信息，并把这些信息发送给上位机监控调度系统；

第四，上位机监控调度系统发出调度信息给智能泊车机器人；待车辆停放正确和确认人员离开后，智能泊车机器人进入停车交换厅进行取车作业，智能泊车机器人接到搬运目标车辆的任务后，按照上位机监控调度系统规划好的路径行驶至目标车辆所在的停车交换厅，并在行进过程中依据目标车辆的车型信息，使左、右叉齿组伸缩适当的距离；依靠自身的视觉导航系统和避障系统相对目标车辆精确定位，最后，按照上位机监控调度系统规划好的路径，智能泊车机器人将目标车辆搬运至停车库内指定的停车位，然后向上位机监控调度系统反馈目标车辆已停好工，上位机监控调度系统将目标车辆和停车库内对应的停车位位置信息匹配存贮起来；

第五，当驾驶员需要取车时，只需要通过存取车终端发出请求取车的信息（所取车辆牌照信息），上位机监控调度系统接到请求取车信息后，智能泊车机器人会按照上位机监控调度系统规划的路径和指令信息将其车辆搬运至指定的停车交换厅，同时上位机监控调度系统将停放车辆的停车交换厅位置发送给存取车终端，驾驶员即可在存取车终端上缴费并到指定停车交换厅取走自己的车辆；当驾驶员驾驶自己的车辆离开停车交换厅时，该停车交换厅的车辆检测系统向上位机监控调度系统反馈该位置已空余出来，可以重新停放新的车辆；此外，上位机监控调度系统会发送指令给道闸处，当驾驶员驾车行驶至道闸处时，道闸识别车辆信息后会自动升起道闸允许车辆离开。

本发明的技术方案之二是：

一种智能停车系统，它包括入口采集及提醒系统20、停车交换厅30、上位机监控调度系统40、智能泊车机器人50和停车库60，入口采集及提醒系统20用于实时记录车辆车牌信息，并用语音提醒驾驶员进入停车交换厅30中指定的停车交换单元；所述的上位机监控调度系统40用来接收停车交换厅发过来的信息，经过分析处理后将相关调度信息发送给智能泊车机器人50，智能泊车机器人50接收指令完成搬运任务，其特征是所述的停车交换厅30由多个结构相同的停车交换单元100串接而成，每个停车交换单元100均可作为车辆存取单元，所述的停车交换单元100包括与车辆外形匹配且面积大于车辆投影面积的底板110，所述的底板110的四个角上安装有四个立柱130，四个立柱130的顶部通过顶棚120相连，所述的底板110、立柱130和顶棚120组成停车交换单元100；四根立柱组成的四个垂向面的全部或部分安装有能升降的门帘140，门帘140受控于门帘升降机构230；在车辆前进方向左侧的垂向面外侧安装有人机交互终端260；在车辆进口和出口端两侧的立柱130上安装有交通信号指示灯安装横梁，安装槽梁上安装有行车指示灯240；在所述底板110上设有用于判定计算车辆轴距的检测刻度线112，检测刻度线112围成停车交换位111，在所述的顶棚120上安装有用于采集车辆对应检测刻度线112位置从而计算出车辆轴距的车辆检测装置220，车辆检测装置220将采集的车辆与检测刻度线112的图像送入后台中央处理器210进行图像分析计算出车辆轴距并发送给车辆搬动机器人；在顶棚120的四角部分或全部安装有用于提醒驾驶人员停车的广播系统270。

所述的行车指示灯240包括绿色通行指示灯241和红色禁行指示灯242，绿色通行指示灯241和红色禁行指示灯242分开设置或合成设置。

所述的立柱130上安装有安全急停按钮131和将全部门帘打开的开门按钮132。

所述的底板110为经过处理的符合停车规范的地面或加装在地面之上的适于停车的钢质或工程塑料平板。

所述的顶棚120上还安装有停车引导装置250，停车引导装置250由摄像装置250和显像装置252组成，摄像装置将车辆在停车交换位111上的位置摄取后送入显像装置252，显像装置将图像在显示器上加以显示或投影在车辆前方和门帘140上。

所述的停车交换单元100连接有人机交互系统200，人机交互系统200用于控制门帘升降机构230、行车指示灯240、人机交互终端260、车辆检测装置220、广播系统270、中央处理器210以及停车引导装置250。

所述的检测刻度线112为喷涂在底板110上的喷涂线或带有刻度线的地垫结构；所述的门帘140上设有广告位。

所述的停车交换单元100的出口处安装有防撞装置，所述的防撞装置包括安装座2230，该安装座2230固定在每个停车交换单元100的出口位置处，所述的安装座2230的两端各设有一个安装板2220，防撞翻板2210的两端各设有一个安装轴2213，安装轴2213枢装在安装板2220上的安装孔2221中，其中一个安装轴2213与减速电机2240的输出轴相连，在防撞翻板2210上间隔设有多个滚动轴套安装槽2214，滚子轴2210固定安装在防撞翻板2210上的滚子轴安装孔2215中，滚动轴套2211安装在滚子轴2212上；所述的安装座2230的截面呈U形结构，安装孔2221偏心设置在安装板2220上；所述的防撞翻板2210的截面上端设有第一圆弧部2101，截面下端一边为直角部2102，另一边为第二圆弧部2103。

所述的入口采集及提醒系统20包括入口摄像系统21、车牌自动识别系统22和入口语音提醒系统23，入口摄像系统21用于实时记录车辆信息，车牌自动识别系统22用于记录车辆车牌信息，入口语音提醒系统23用来提醒驾驶员进入特定的停车交换厅30。

本发明的有益效果：

本发明能够有效解决停车空间受限和空间浪费的问题，驾驶员从侧面开门上、下车和离开也比较方便，同时由于能够批量停放车辆，有效地解决了停车搬运效率低下和排队等候的问题。

本发明的停车交换单元功能齐全，占地面积小，大大地方便了用户存取车，用户体验感好。

本发明不仅规范了停车流程，而且操作方便，适用于各类驾车车龄人员使用。

本发明采用视频和语音提示，信号灯提示，方便用户正确停车，为智能搬运机器人的操作提供了便利。

本发明的停车交换单元结构简单，可实现工厂化、模块化制造和运输，现场安装也十分方便。

本发明既适应于室内停车车也适用于室外停车场。

本发明不仅适用于车辆管理部分提高效率，而且可以利用门帘进行广告宣传，提高经济效果，广告可实现精准投放，同时可利用投影仪实现广告的滚动插放和实时及远程更新。

附图说明

图1是一种智能停车库系统组成示意图；

图2是入口采集及提醒系统组成示意图；

图3是停车交换厅的系统组成示意图；

图4是一种停车交换厅结构示意图；

图5是与露天停车交换厅相配套的一种智能泊车机器人的系统组成示意图；

图6是与露天停车交换厅相配套的一种智能泊车机器人的主要结构示意图。

图7是本发明的停车交换单元结构示意图。

图8是本发明的停车交换单元的顶棚上的各类设备安装示意图。.

图9是本发明的人机交互系统组成示意图。

图10是本发明的防撞装置示意图。

图11是本发明的车辆参数检测系统的组成框图。

图12是本发明的图像采集装置在停车交换单元上的安装位置示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

实施例一。

如图2-12所示。

一种智能停车方法，它包括以下步骤：

首先，在车库入口处设置多个串接的停车交换厅（图4），并在每个停车交换厅的入口处设置入口采集及提醒系统（图2），在停车交换厅中安装车辆检测系统（如图11、12所示）；

其次，停车交换厅里的车辆检测系统检测停车交换厅是否停有车辆，并将相关信息反馈给上位机监控调度系统进行分析处理，以便通过入口采集及提醒系统提醒车辆是否进入停车交换厅区域；

第三，当车辆跟随提示进入停车交换厅时，停车交换单元100（如图7-9）里的车辆检测系统会通过提示系统来告知驾驶员此时的车辆位置以及车辆位置是否正确，同时停车交换厅里的车辆检测系统会检测车辆的尺寸以及轴距大小的车辆信息，并把这些信息发送给上位机监控调度系统；

第四，上位机监控调度系统发出调度信息给智能泊车机器人；待车辆停放正确和确认人员离开后，智能泊车机器人（如图5-6所示）进入停车交换厅进行取车作业，智能泊车机器人接到搬运目标车辆的任务后，按照上位机监控调度系统规划好的路径行驶至目标车辆所在的停车交换厅，并在行进过程中依据目标车辆的车型信息，使左、右叉齿组伸缩适当的距离；依靠自身的视觉导航系统和避障系统相对目标车辆精确定位，最后，按照上位机监控调度系统规划好的路径，智能泊车机器人将目标车辆搬运至停车库内指定的停车位，然后向上位机监控调度系统反馈目标车辆已停好工，上位机监控调度系统将目标车辆和停车库内对应的停车位位置信息匹配存贮起来；

第五，当驾驶员需要取车时，只需要通过存取车终端发出请求取车的信息（所取车辆牌照信息），上位机监控调度系统接到请求取车信息后，智能泊车机器人会按照上位机监控调度系统规划的路径和指令信息将其车辆搬运至指定的停车交换厅，同时上位机监控调度系统将停放车辆的停车交换厅位置发送给存取车终端，驾驶员即可在存取车终端上缴费并到指定停车交换厅取走自己的车辆；当驾驶员驾驶自己的车辆离开停车交换厅时，该停车交换厅的车辆检测系统向上位机监控调度系统反馈该位置已空余出来，可以重新停放新的车辆；此外，上位机监控调度系统会发送指令给道闸处，当驾驶员驾车行驶至道闸处时，道闸识别车辆信息后会自动升起道闸允许车辆离开。

实施例二。

如图1-12所示。

一种智能停车系统，它包括入口采集及提醒系统20（图2）、停车交换厅30、上位机监控调度系统40（可采用现有技术加以实现）、智能泊车机器人50（如图5-6所示，可采用现有技术加以实现）和停车库60，如图1所示，入口采集及提醒系统20用于实时记录车辆车牌信息，并用语音提醒驾驶员进入停车交换厅30中指定的停车交换单元；所述的上位机监控调度系统40用来接收停车交换厅发过来的信息，经过分析处理后将相关调度信息发送给智能泊车机器人50，智能泊车机器人50接收指令完成搬运任务，所述的停车交换厅30由多个结构相同的停车交换单元100串接而成，每个停车交换单元100均可作为车辆存取单元，所述的停车交换单元100应用于智能停车库的入口端，主要由车辆检测系统31、位置检测系统32、提示系统33和存取车终端34组成，如图3所示，具体而言，每个停车交换单元100包括与车辆外形匹配且面积大于车辆投影面积的底板110，底板110可为经过处理的符合停车规范的地面或加装在地面之上的适于停车的钢质或工程塑料平板。所述的底板110的四个角上安装有四个立柱130，四个立柱130可为固定高度的，也可采用四个液压缸设计成高度可同步调整的、高度可调的结构，四个立柱130的顶部通过顶棚120相连，顶棚120既可遮风避雨又可用于安装各种设备，使之避免受阳光和风雨的干扰，所述的底板110、立柱130和顶棚120组成停车交换厅100，如图7所示。四根立柱组成的四个垂向面的全部或部分安装有能升降的门帘140，所述的立柱130上安装有安全急停按钮131和将全部门帘打开的开门按钮132，门帘140受控于门帘升降机构230，门帘140上可设有广告位，通过喷涂广告增加停车场的收入，门帘140可设计成广告灯箱的结构，以便定期更位，门帘也可设计成白色界面，以便利用投影仪投放广告，投影仪还可实现远程控制，实时更新广告内容。在车辆前进方向左侧的垂向面外侧安装有人机交互终端260（即存取车终端34，主要用于停车和取车及交费，可采用现有技术加以实现，也可直接利于现有的道路自费停车系统相同的装置加以实现）；在车辆进口和出口端两侧的立柱130上安装有交通信号指示灯安装横梁，安装槽梁上安装有行车指示灯240，行车指示灯240包括绿色通行指示灯241和红色禁行指示灯242，绿色通行指示灯241和红色禁行指示灯242分开设置或类假于马路上的交通信号灯一样的合成设置。在所述底板110上设有用于判定计算车辆轴距的检测刻度线112，检测刻度线112围成停车交换位111。所述的检测刻度线112为喷涂在底板110上的喷涂线或带有刻度线的地垫结构。在所述的顶棚120上安装有用于采集车辆对应检测刻度线112位置从而计算出车辆轴距的车辆检测装置220及中央处理器210，车辆检测装置220将采集的车辆与检测刻度线112的图像送入后台中央处理器210进行图像分析计算出车辆轴距并发送给车辆搬动机器人；在顶棚120的四角部分或全部安装有用于提醒驾驶人员停车的广播系统270（可隐藏在顶棚角落上，图中未示出），如图8所示。所述的顶棚120上还安装有停车引导装置250（即位置检测系统32），停车引导装置250由摄像装置250和显像装置252组成，摄像装置将车辆在停车交换位111上的位置摄取后送入显像装置252，显像装置将图像在显示器上加以显示或投影在车辆前方和门帘140上。所述的停车交换厅100连接有如图9所示的人机交互系统200，人机交互系统200用于控制门帘升降机构230、行车指示灯240、人机交互终端260、车辆检测装置220、广播系统270、中央处理器210以及停车引导装置250。

如图7至图9所示实施例的停车交换单元100，应用于智能停车库。该种停车交换厅的底板110设置有停车交换位111，且停车交换位111的周边设置有车辆位置检测刻度线112，停车交换位111的上方设置有顶棚120，所述顶棚120与停车交换厅100四周的立柱130相连接。所述底板110、顶棚120和立柱130构成一个立体的停车交换厅100。所述每个立柱130上还设置有安全急停按钮131和开门按钮132，用以特殊情况的时候使用。所述每两个立柱130之间还设有可上下升降的门帘140，有助于提醒其他驾驶员在停车的时候注意。所述停车交换厅100由人机交互系统200控制运行。

所述人机交互系统200主要包括中央处理器210、车辆检测装置220、门帘升降机构230、交通指示装置240、停车引导装置250、人机交互终端260、广播系统270。所述中央处理器210安装在顶棚120处，车辆检测装置220安装在顶棚120处，与车辆位置检测刻度线112相对应，门帘升降机构230安装在两立柱130上端，交通指示装置240安装在车辆前进方向上的立柱130上端，人机交互终端260安装在停车交换厅100出口处，广播系统270安装在顶棚120处。

进一步，所述中央处理器210用来接收信号、处理信号、存储信息以及发送指令到其他装置。

进一步，所述车辆检测装置220用来检测有无车辆，通过与车辆检测位置刻度线112组合使用来获取车辆尺寸信息以及车辆位置信息并发送给中央处理器。

进一步，所述门帘升降机构230通过接收中央处理器210的指令来控制各个门帘140的升降情况。

进一步，所述交通指示装置240包括继续前行的绿色指示灯241和禁止前行的红色指示灯242，其可以根据中央处理器210的指令来变换状态。

进一步，所述停车引导装置250包括摄像装置251和显像装置252。所述显像装置既可以选择投影仪，用投影仪成像，也可以选择显示屏成像。通过给驾驶员实时反馈车辆位置信息，停车引导装置250帮助驾驶员在符合停车要求的情况下更加方便快捷的停车。

进一步，所述人机交互终端260用于确认存取车信息以及缴费信息等。

进一步，所述广播系统270通过语音播报的方式来提醒驾驶员按提示操作。

进一步，所述门帘140还可设置广告招商位141。

进一步，所述安全急停按钮131来阻止门帘140继续动作和停止搬运程序。

进一步，所述停车交换位111的周边设置的车辆位置检测刻度线112也可用带有刻度线的地垫来代替。

初始状态下停车交换单元100的门帘处于闭合状态。当车辆检测装置检测到停车交换厅内没有车辆时，车辆检测装置会将没有车辆的信号发送给中央处理器，接着中央处理器将信号处理后发送给车辆驶入端的交通指示装置和门帘升降装置，收到信号的交通指示装置会亮起允许通行的绿灯，同时门帘升降装置也会控制靠近车辆前进方向那一侧的门帘升起方便车辆进入。待车辆进入后，先前升起的门帘落下，用于提醒其他驾驶员在停车的时候注意。位于车头端的交通指示灯会亮起禁止前行的红灯，提示驾驶员停留在本单元停车交换厅内。驾驶员通过查看停车引导装置中的显像装置可以实时了解到当前车辆的位置信息，更加方便快捷的停车。当驾驶员将车停在符合要求的位置时，广播系统会提醒驾驶员停车合格并在一定时间内通过左侧打开的门帘离开单元停车交换厅。车辆检测装置通过将多张带有尺寸的照片合成获取车辆的位置信息以及尺寸信息并发送给中央处理器。一定时间后，中央处理器将相关信息发送给智能搬运机器人，智能搬运机器人接收指令并完成搬运任务。同时中央处理器也将信息发送给智能搬运机器人出入口处的门帘升降装置来实现门帘（前进方向右侧）的升起。如果在规定时间内驾驶员没有离开而这时门帘开始下降，则可以通过按位于立柱上的急停按钮来让门帘停止动作，中央处理器也会将暂停搬运任务的信息发送给智能搬运机器人。随后驾驶人通过按立柱上的开门按钮来打开门帘，离开停车交换厅。如果驾驶人在规定时间内提前离开提车交换厅，也可以在人家交互终端上操作来启动智能搬运机器人搬运程序。

具体实施时还可在每个停车交换单元100的出口处增设一个如图10所示的防撞装置，所述的防撞装置包括安装座2230，该安装座2230固定在每个停车交换单元100的出口位置处，所述的安装座2230的两端各设有一个安装板2220，防撞翻板2210的两端各设有一个安装轴2213，安装轴2213枢装在安装板2220上的安装孔2221中，其中一个安装轴2213与减速电机2240的输出轴相连，在防撞翻板2210上间隔设有多个滚动轴套安装槽2214，滚子轴2210固定安装在防撞翻板2210上的滚子轴安装孔2215中，滚动轴套2211安装在滚子轴2212上；所述的安装座2230的截面呈U形结构，安装孔2221偏心设置在安装板2220上。

所述的入口采集及提醒系统20（图2）包括入口摄像系统21、车牌自动识别系统22和入口语音提醒系统23，入口摄像系统21用于实时记录车辆信息，车牌自动识别系统22用于记录车辆车牌信息，入口语音提醒系统23用来提醒驾驶员进入特定的停车交换厅30。

具体实施时，车辆检测系统31的组成如11所示，它包括：

一第一采集装置201；所述第一采集装置201设置在停车交换位111前端顶棚102上，用于采集车辆前侧与对应位置的尺寸刻度线500的图像信息；

一第二采集装置202；所述第二采集装置设在停车交换位111后端顶棚102上，用于采集车辆后侧与对应位置的尺寸刻度线500的图像信息；

一第三采集装置203；所述第三采集装置设置在停车交换位111左端顶棚102上，用于采集车辆左侧与对应位置的尺寸刻度线500的图像信息；

一第四采集装置204；所述第四采集装置设置在停车交换位111右端顶棚102上，用于采集车辆右侧与对应位置的尺寸刻度线500的图像信息；

一交换机300，该交换机300将第一采集装置201、第二采集装置202、第三采集装置203和第四采集装置204采集的图像信息发送至数据分析仪400，数据分析仪400对采集来的图像信息进行处理，得到车辆的车长、车宽、轴距车辆信息，并将计算所得的车辆信息通过无线发送至智能搬运机器人的接收系统中。所述的第一采集装置201、第二采集装置202、第三采集装置203和第四采集装置204均为CCD摄像装置。所述的停车交换位111设置在车厅100的底板101上，底板101的四个角上安装有立柱103，顶棚102安装在立柱103的顶端上。所述的尺寸刻度线500为喷涂在停车交换位111四周的定长尺寸线或粘贴在停车交换位111四周的定长的、便于分辨的彩色地垫。

待车辆停放在停车交换位111里，所述第一、第二、第三、第四采集装置开始采集对应区域的图像信息，所述交换机300将采集来的图像信息发送给数据分析仪400，所述数据分析仪400对采集来的图像信息进行处理，得到车辆的车长、车宽、轴距等车辆信息并实时发送至智能搬运机器人的控制系统中，供智能搬运机器人及时调整相关的搬运参数，以便搬运机器人运动到停车厅时即可参车辆实施搬运。

具体实施时，智能泊车机器人可自行设计，也可采用图5-6所示的结构加以实现，图6中的智能搬运机器人的机械结构主要由自主转向的从动轮、行走驱动舵轮、一字型车架、左叉齿组和右叉齿组等功能模块组成。此外，它还包括车载视觉SLAM导航系统和视觉避障系统、无线通讯传输系统和车载控制系统等车载功能系统。该智能泊车机器人搬运车辆时，首先，它具有原地打转和任意方向移动的功能，可以适应狭小空间的工作要求；其次，它的左、右叉齿组能够相对移动，可以适应不同车型和不同轴距的需要；最后，在车载视觉SLAM导航系统和视觉避障系统、无线通讯传输系统、车载控制系统和上位机监控调度系统的辅助下，智能泊车机器人可以实现行走过程中的安全避障，并能在搬运目标车辆的过程中实现相对位置精确定位。

详述如下：

如图1至图6所示的智能停车系统10，它包括入口采集及提醒系统、至少2个停车交换厅、上位机监控调度系统、智能泊车机器人、停车库，每个停车交换厅只保留必要的车辆搬运空间、开门空间。此外，它位于停车库旁边，不占用停车库的有限停车空间，空间利用率更高。该种方案能够有效解决停车空间受限和空间浪费的问题，驾驶员从侧面开门上、下车和离开也比较方便，同时由于能够批量停放车辆，有效地解决了停车搬运效率低下和排队等候的问题。

进一步，停车交换单元由底板、顶棚和立柱构成，所述两立柱之间还设有可升降的门帘。停车交换厅设置有车辆检测系统31、位置检测系统32、提示系统33。位置检测系统32可以实时检测车辆的位置状态并通过提示系统33告知驾驶员车辆位置信息以及停车位置是否正确，车辆检测系统31一方面可以检测停车交换厅上有无车辆，还可以检测车辆尺寸，尤其是车辆轮胎大小以及轴距等相关信息，存取车终端34用于确认车辆存车信息、取车以及缴费。

进一步，入口采集及提醒系统20包括入口摄像系统21、车牌自动识别系统22和入口语音提醒系统23，入口摄像系统21用于实时记录车辆信息，车牌自动识别系统22用于记录车辆车牌信息，入口语音提醒系统23用来提醒驾驶员进入特定的停车交换厅30。

进一步，上位机监控调度系统40用来接收停车交换厅发过来的信息，经过分析处理后将相关调度信息发送给智能泊车机器人50，智能泊车机器人50接收指令完成搬运任务。

进一步，与智能停车交换厅相配套的一种智能泊车机器人50的机械结构主要由自主转向的从动轮51、行走驱动舵轮52、一字型车架53、左叉齿组54和右叉齿组55等功能模块组成。此外，它还包括视觉导航系统58和避障系统59、无线通讯系统56和车载控制系统57等车载功能系统。该智能泊车机器人50搬运车辆时，首先，它具有原地打转和90°横向移动的功能，可以适应狭小空间的工作要求；其次，它的左、右叉齿组能够相对移动，可以适应不同车型和不同轴距的需要；最后，在视觉导航系统58和避障系统59、无线通讯传输系统56、车载控制系统57和上位机监控调度系统40的辅助下，智能泊车机器人50可以实现行走过程中的安全避障，并能在搬运目标车辆的过程中实现相对位置精确定位。

进一步，首先，驾驶员在靠近车库入口处会由入口处的信息牌获取有无车位信息，在有车位的情况下在停车交换厅区域入口处等待，经停车交换厅区域的车辆检测系统检测现有停车交换厅区域有空余停车交换厅时，会发送信息给上位机监控调度系统40，上位机监控调度系统40经分析处理后会将车位信息发送到入口采集及提醒系统20，这样驾驶员可以根据入口采集及提醒系统20显示的信息行驶到指定停车交换厅，同时入口采集及提醒系统20也会通过车牌自动识别系统22采集车辆牌照信息、入口摄像系统21实时录像。当车辆驶入停车交换厅时，位置检测系统32可以实时检测车辆的位置状态并通过提示系统33告知驾驶员车辆位置信息以及停车位置是否正确，以帮助驾驶员正确停车，车辆检测系统31开始检测车辆尺寸，尤其是车辆轮胎大小以及轴距等相关信息。进一步，上位机监控调度系统40用来接收停车交换厅发过来的信息，经过分析处理后将相关调度信息发送给智能泊车机器人50，智能泊车机器人50接收指令完成搬运任务。

智能泊车机器人50接到搬运目标车辆的临时任务后，按照上位机监控调度系统50规划好的路径行驶至目标车辆所在的停车交换厅，并在行进过程中依据目标车辆的车型信息，使左、右叉齿组伸缩适当的距离；依靠自身的视觉导航系统58和避障系统59相对目标车辆精确定位。最后，按照上位机监控调度系统40规划好的路径，智能泊车机器人50将目标车辆搬运至停车库60内指定的停车位，然后向上位机监控调度系统50反馈目标车辆已停好。上位机监控调度系统50将目标车辆和停车库60内对应的停车位位置信息匹配存贮起来。当驾驶员需要取车时，只需要通过存取车终端34发出请求取车的信息（所取车辆牌照信息）。在上位机监控调度系统40接到请求取车信息后，智能泊车机器人50会按照上位机监控调度系统40规划的路径和指令信息将其车辆搬运至指定的停车交换厅，同时上位机监控调度系统40将停放车辆的停车交换厅位置发送给存取车终端34，驾驶员即可在存取车终端34上缴费并到指定停车交换厅取走自己的车辆。当驾驶员驾驶自己的车辆离开停车交换厅时，该停车交换厅的车辆检测系统31向上位机监控调度系统40反馈该位置已空余出来，可以重新停放新的车辆。此外，上位机监控调度系统40会发送指令给道闸处，当驾驶员驾车行驶至道闸处时，当道闸识别车辆信息时会自动升起道闸允许车辆离开。

本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种智能停车方法，其特征是它包括以下步骤：

首先，在车库入口处设置多个串接的停车交换厅，并在每个停车交换厅的入口处设置入口采集及提醒系统，在停车交换厅中安装车辆检测系统；

其次，停车交换厅里的车辆检测系统检测停车交换厅是否停有车辆，并将相关信息反馈给上位机监控调度系统进行分析处理，以便通过入口采集及提醒系统提醒车辆是否进入停车交换厅区域；

第三，当车辆跟随提示进入停车交换厅时，停车交换厅里的位置检测系统会通过提示系统来告知驾驶员此时的车辆位置以及车辆位置是否正确，同时停车交换厅里的车辆检测系统会检测车辆的尺寸以及轴距大小的车辆信息，并把这些信息发送给上位机监控调度系统；

第四，上位机监控调度系统发出调度信息给智能泊车机器人；待车辆停放正确和确认人员离开后，智能泊车机器人进入停车交换厅进行取车作业，智能泊车机器人接到搬运目标车辆的任务后，按照上位机监控调度系统规划好的路径行驶至目标车辆所在的停车交换厅，并在行进过程中依据目标车辆的车型信息，使左、右叉齿组伸缩适当的距离；依靠自身的视觉导航系统和避障系统相对目标车辆精确定位，最后，按照上位机监控调度系统规划好的路径，智能泊车机器人将目标车辆搬运至停车库内指定的停车位，然后向上位机监控调度系统反馈目标车辆已停好工，上位机监控调度系统将目标车辆和停车库内对应的停车位位置信息匹配存贮起来；

第五，当驾驶员需要取车时，只需要通过存取车终端发出请求取车的信息（所取车辆牌照信息），上位机监控调度系统接到请求取车信息后，智能泊车机器人会按照上位机监控调度系统规划的路径和指令信息将其车辆搬运至指定的停车交换厅，同时上位机监控调度系统将停放车辆的停车交换厅位置发送给存取车终端，驾驶员即可在存取车终端上缴费并到指定停车交换厅取走自己的车辆；当驾驶员驾驶自己的车辆离开停车交换厅时，该停车交换厅的车辆检测系统向上位机监控调度系统反馈该位置已空余出来，可以重新停放新的车辆；此外，上位机监控调度系统会发送指令给道闸处，当驾驶员驾车行驶至道闸处时，道闸识别车辆信息后会自动升起道闸允许车辆离开。

2.一种智能停车系统，它包括入口采集及提醒系统（20）、停车交换厅（30）、上位机监控调度系统（40）、智能泊车机器人（50）和停车库（60），入口采集及提醒系统（20）用于实时记录车辆车牌信息，并用语音提醒驾驶员进入停车交换厅（30）中指定的停车交换单元；所述的上位机监控调度系统（40）用来接收停车交换厅发过来的信息，经过分析处理后将相关调度信息发送给智能泊车机器人（50），智能泊车机器人（50）接收指令完成搬运任务，其特征是所述的停车交换厅（30）由多个结构相同的停车交换单元（100）串接而成，每个停车交换单元（100）均可作为车辆存取单元，所述的停车交换单元（100）包括与车辆外形匹配且面积大于车辆投影面积的底板（110），所述的底板（110）的四个角上安装有四个立柱（130），四个立柱（130）的顶部通过顶棚（120）相连，所述的底板（110）、立柱（130）和顶棚（120）组成停车交换单元（100）；四根立柱组成的四个垂向面的全部或部分安装有能升降的门帘（140），门帘（140）受控于门帘升降机构（230）；在车辆前进方向左侧的垂向面外侧安装有人机交互终端（260）；在车辆进口和出口端两侧的立柱（130）上安装有交通信号指示灯安装横梁，安装槽梁上安装有行车指示灯（240）；在所述底板（110）上设有用于判定计算车辆轴距的检测刻度线（112），检测刻度线（112）围成停车交换位（111），在所述的顶棚（120）上安装有用于采集车辆对应检测刻度线（112）位置从而计算出车辆轴距的车辆检测装置（220），车辆检测装置（220）将采集的车辆与检测刻度线（112）的图像送入后台中央处理器（210）进行图像分析计算出车辆轴距并发送给车辆搬动机器人；在顶棚（120）的四角部分或全部安装有用于提醒驾驶人员停车的广播系统（270）。

3.根据权利要求2所述的智能停车系统，其特征是所述的行车指示灯（240）包括绿色通行指示灯（241）和红色禁行指示灯（242），绿色通行指示灯（241）和红色禁行指示灯（242）分开设置或合成设置。

4.根据权利要求2所述的智能停车系统，其特征是所述的立柱（130）上安装有安全急停按钮（131）和将全部门帘打开的开门按钮（132）。

5.根据权利要求2所述的智能停车系统，其特征是所述的底板（110）为经过处理的符合停车规范的地面或加装在地面之上的适于停车的钢质或工程塑料平板。

6.根据权利要求2所述的智能停车系统，其特征是所述的顶棚（120）上还安装有停车引导装置（250），停车引导装置（250）由摄像装置（250）和显像装置（252）组成，摄像装置将车辆在停车交换位（111）上的位置摄取后送入显像装置（252），显像装置将图像在显示器上加以显示或投影在车辆前方和门帘（140）上。

7.根据权利要求2所述的智能停车系统，其特征是所述的停车交换单元（100）连接有人机交互系统（200），人机交互系统（200）用于控制门帘升降机构（230）、行车指示灯（240）、人机交互终端（260）、车辆检测装置（220）、广播系统（270）、中央处理器（210）以及停车引导装置（250）。

8.根据权利要求2所述的智能停车系统，其特征是所述的检测刻度线（112）为喷涂在底板（110）上的喷涂线或带有刻度线的地垫结构；所述的门帘（140）上设有广告位。

9.根据权利要求2所述的智能停车系统，其特征是所述的停车交换单元（100）的出口处安装有防撞装置，所述的防撞装置包括安装座（2230），该安装座（2230）固定在每个停车交换单元（100）的出口位置处，所述的安装座（2230）的两端各设有一个安装板（2220），防撞翻板（2210）的两端各设有一个安装轴（2213），安装轴（2213）枢装在安装板（2220）上的安装孔（2221）中，其中一个安装轴（2213）与减速电机（2240）的输出轴相连，在防撞翻板（2210）上间隔设有多个滚动轴套安装槽（2214），滚子轴（2210）固定安装在防撞翻板（2210）上的滚子轴安装孔（2215）中，滚动轴套（2211）安装在滚子轴（2212）上；所述的安装座（2230）的截面呈U形结构，安装孔（2221）偏心设置在安装板（2220）上；所述的防撞翻板（2210）的截面上端设有第一圆弧部（2101），截面下端一边为直角部（2102），另一边为第二圆弧部（2103）。

10.根据权利要求2所述的智能停车系统，其特征是所述的入口采集及提醒系统（20）包括入口摄像系统（21）、车牌自动识别系统（22）和入口语音提醒系统（23），入口摄像系统（21）用于实时记录车辆信息，车牌自动识别系统（22）用于记录车辆车牌信息，入口语音提醒系统（23）用来提醒驾驶员进入特定的停车交换厅（30）。

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