CN111852128A - 基于视频检测的无人值守升降横移立体车库及存取车方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供基于视频检测的无人值守升降横移立体车库及存取车方法，属于智能停车设备技术领域。立体车库包括车库总调度控制系统、若干排成排设置的升降横移车库单元，在成排的立体升降横移车库单元前均设置有行车通道；每个行车通道内均设置有第一地感线圈、第二地感线圈和引导装置，第一地感线圈设置在行车通道入口外侧、第二地感线圈设置在行车通道入口内侧，引导装置包括行走轨道、行走机构、第一驱动电机、摄像头和引导屏，引导屏内置有语音播报器。本发明通过在行车通道内设置可以移动运行的引导装置，引导装置配合设置有摄像头，引导装置与车库的总调度系统配合，可以实现升降横移立体车库无人值守，安全运行。

Description

基于视频检测的无人值守升降横移立体车库及存取车方法

【技术领域】

本发明涉及智能停车技术领域，具体涉及一种基于视频检测的无人值守升降横移立体车库及存取车方法。

【背景技术】

现有的立体车库从上世纪90年代引入中国，目前不论是存量还是销量，立体车库中升降横移类设备都占比在70％以上，但升降横移类立体车库存在着智能化程度低，需要大量的操作人员进行操作，运营成本居高不下，导致产生了大量的闲置车库或死库的问题。在利用的库，有时也因操作人员素质参差不齐，造成运行事故。虽然目前通过智能化的升级，部分车库生产厂家通过开发智能化的车库管理系统，实现了无人值守，如公开号为CN108222612B的中国发明专利公开了一种机械立体车库智能无人值守控制方法，通过该方法，车辆可以自动进行存、取车的运行，自动检测系统安全。其优点是能实现人性化控制管理、进行远程故障处理；当需要时与物联网并网链接，实现人性化控制管理及并网管理控制，安全可靠，使用方便。但该方法更适合于停车位更集中、设置有独立的存取车位的垂直升降类等类型的立体车库。对于升降横移类立体车库，通常设置在地库，面积较大，需要安装大量的摄像头才能进行较为全面的监控，且不设专门的存取车位，用户进入车库停车时需要自行寻找适合的停车位，且由于车库每个车位均会移动，用户在取车时，车辆如果不在地面层，还需要等待车辆下降移位至地面层，不仅导致存取车的过程都费时费力，还存在不安全的隐患。

【发明内容】

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供基于视频检测的无人值守升降横移立体车库及存取车方法，本发明通过在行车通道内设置可以移动运行的引导装置，引导装置配合设置有摄像头，引导装置与车库的总调度系统配合，可以实现升降横移立体车库无人值守，安全运行。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

基于视频检测的无人值守升降横移立体车库，包括车库总调度控制系统、若干排成排设置的升降横移车库单元，在成排的立体升降横移车库单元前均设置有行车通道，具体改进在于：

各所述升降横移车库单元包括支架以及设于所述支架上的载车台板、升降横移动力单元和PLC控制单元，所述支架上下设置有上层存车空间和下层存车空间，下层存车空间的高度高于上层存车空间，所述上层存车空间和下层存车空间均并排设有多个车位，所述上层存车空间的车位数和下层存车空间的车位数相等，且一一对应设置，所述车位中总有一个预留为空位，其余车位均放置一载车台板，每个车位均设有车位编码；所述支架对应各车位分别设有车位光电传感器，车位光电传感器与车位编码一一对应；所述升降横移动力单元连接各所述载车台板，用于驱动下层的载车板做横移运动和用于驱动上层的载车板做升降运动；所述升降横移动力单元与PLC控制单元电路连接，所述PLC控制单元、车位光电传感器均与车库总调度控制系统无线通信连接；

每个行车通道内均设置有第一地感线圈、第二地感线圈和引导装置，所述第一地感线圈设置在行车通道入口外侧、第二地感线圈设置在行车通道入口内侧，所述引导装置包括行走轨道、行走机构、第一驱动电机、摄像头和引导屏，所述引导屏内置有语音播报器；所述行走轨道沿着行车通道长度方向架设在行车通道上空，所述行走机构在第一驱动电机的作用下可以沿着行走轨道进行移动；所述摄像头和引导屏均安装在所述行走机构上，所述摄像头、引导屏、第一驱动电机、第一地感线圈、第二地感线圈均与车库总调度控制系统无线通信连接；

所述车库总调度控制系统包括控制模块、图像识别模块、存储模块，所述存储模块内存储有现有所有车型的尺寸信息、外观特征。

本发明中，进一步地，所述摄像头和引导屏通过旋转机构固定在所述行走机构上，所述旋转机构包括第二驱动电机和安装座，第二驱动电机固定在行走机构下端，第二驱动电机的输出轴连接安装座，通过安装座安装摄像头和引导屏；所述第二驱动电机与车库总调度控制系统无线通信连接。

本发明中，进一步地，所述行走轨道上沿长度方向设置有相互平行的供电负极条和供电正极条；所述行走机构包括第一驱动电机、框架、两个行走轮；所述框架包围在行走轨道的底面、两侧面和上端面的两侧，所述行走轮转动连接在框架内部，其中一个行走轮与供电负极条滑动接触，另一个行走轮与供电正极条滑动接触；第一驱动电机固定在框架外侧，第一驱动电机的输出轴穿过框架后驱动连接其中一个行走轮，第一驱动电机的电源线正负极分别连接在行走轮与供电负极条之间、以及行走轮与供电正极条之间。

本发明中，进一步地，当行车通道单侧的下层存车空间的总车位数超过70个时，该行车通道内设有两个引导装置。

本发明的另一目的在于提供基于视频检测的无人值守升降横移立体车库的存取车方法，包括以下步骤：

(1)引导装置归初始位，行走机构的初始位为靠近行车通道入口的上方，且摄像头和引导屏的初始位置为朝向行车通道入口，以能清楚拍摄到车辆和车内驾驶员能清楚地看见引导屏为准；

(2)车辆进入行车通道，先后触发第一地感线圈和第二地感线圈，车库总调度控制系统接收到该先后触发的信息后，判断有车辆驶入，随即控制该行车通道内的摄像头捕捉车辆信息图片，摄像头将拍摄的图片发送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统通过图像识别模块识别出车辆的车型和尺寸；当车辆为普通轿车时，分配上层空间的车位，当车辆为SUV或设有行李架的轿车时，分配下层空间的车位；当本行车通道两侧没有适停的车位时，车库总调度控制系统通过引导屏的声光指引车主行驶至其他最邻近的车道停车，声光指引的同时，引导装置在行车轨道上边移动边指引；当本行车通道两侧有适停的车位时，车库总调度控制系统计算分配好车位编号后，将车位编号通过引导屏进行声光提醒指引，同时将第一驱动电机的运转方案发送给第一驱动电机，第一驱动电机运行带动行走机构移动至待停车位处，进行边移动边指引；

(3)车辆跟随引导装置向前行驶，并准备进入待停位置，行走机构行驶到位后，车库总调度控制系统通过驱动第二驱动电机转动使摄像头和引导屏旋转至朝向待停车位，摄像头拍摄图片至车库总调度控制系统判断升降横移车库单元内是否有不安全因素，如没有不安全因素，则车库总调度控制系统将升降横移动力单元的运行方案发送给PLC控制单元，PLC控制单元控制升降横移动力单元按照规定的运行方案准备好载车台板；引导屏进行倒车影像显示提示车主如何倒车；

(4)如果车辆为SUV或设有行李架的轿车时，停车位只能使用下层存车空间；车辆停入指定停车位，车位光电传感器感应到车辆停入的信号，车库总调度控制系统从而获知实际所停车位编码；摄像头拍摄车辆信息传送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统识别车牌号码，并将车牌号码和车位编码信息进行对应存储；如果车辆为普通轿车时，停车位优先使用上层存车空间，下层存车空间内的车位光电传感器感应到车辆停入的信号，通过摄像头持续拍摄图片，车库总调度控制系统通过分析识别到车内驾驶员已下车，且周围没有不安全因素后，车库总调度控制系统推送指令至PLC控制单元，PLC控制单元控制升降横移动力单元将载车台板和车辆抬升至上层存车空间；上层存车空间相应车位的车位光电传感器感应到车辆停入的信号，车库总调度控制系统从而获知实际停入的车位编码；摄像头拍摄车辆信息传送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统识别车牌号码，并将车牌号码和车位编码信息进行对应存储；车库总调度控制系统通过控制第一驱动电机的运行控制引导装置归初始位；

(5)其他车辆进入时，按照上述步骤(2)-(4)进行存车；

(6)需要取车时，用户通过手机终端的取车小程序或手机APP发送预约取车信息至车库总调度控制系统，车库总调度控制系统控制引导装置快速到达待取车车位前方，并将摄像头和引导屏旋转至朝向待取车车位，摄像头拍摄照片至车库总调度控制系统判断安全区域是否有不安全因素，如没有不安全因素则正常取车，待取车辆如位于上层存车空间，则车库总调度控制系统发送指令至PLC控制器，PLC控制器通过升降横移动力单元进行下层载车台板的横移，以及将上层载车台板运至下层存车空间；用户到达车位后将车辆开走；引导装置归初始位。

本发明中，进一步地，当所述行车通道内设有两个或两个以上的引导装置时，车库总调度控制系统按照不同的优先级控制各引导装置的运行。

本发明中，进一步地，所述不安全因素包括，待停车或待取车的车位所在的升降横移车库单元内有人、动物、物品。

本发明中，进一步地，当经过判断车位内有不安全因素时，车库总调度控制系统首先通过引导屏内的语音播报器进行警示，如经过一段时间后，不安全因素仍然存在时，车库总调度控制系统通知管理人员前来处理。

本发明中，进一步地，如果出现用户未按照引导装置的指引来停车至指定位置或者由于同时达到的车辆多于引导装置的数量，导致摄像头没来得及跟踪捕捉的，在车位光电传感器感应到车辆停入，并发送信息给车库总调度控制系统时，车库总调度控制系统控制引导装置按时间先后顺序一一达到停车位前，摄像头拍摄和识别车牌信息，并将信息传送给车库总调度控制系统。

本发明中，进一步地，步骤(6)中，所述用户可通过扫描立体车库内粘贴的二维码进入手机终端的取车小程序、或下载手机APP；所述手机终端的取车小程序和APP均包含支付模块。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明适合使用在地库面积较大的升降横移类立体车库，具有较长的行车通道，通过在行车通道内设置可以移动行走的引导装置，引导用户停车至合适规格的停车位，引导装置上设有摄像头，还可以对车位内是否存在不安全因素进行检测，在保证安全的情况下进行存取车，从而本发明通过引导装置与车库的总调度系统配合，实现升降横移立体车库的无人值守，且安全运行。

2、本发明通过引导装置的设置，可以减少车库摄像头的安装成本，以及减少与车库总调度控制系统之间不必要的交互，从而减少车库总调度控制系统的运行负担。

【附图说明】

图1为本发明中升降横移车库单元一个视角的结构示意图；

图2为本发明中升降横移车库单元另一个视角的结构示意图；

图3为本发明中引导装置的结构示意图；

图4为本发明中引导装置的局部放大图；

图5为本发明基于视频检测的无人值守升降横移立体车库的平面结构示意图；

图6为本发明基于视频检测的无人值守升降横移立体车库的存车过程示意图；

图7为本发明本发明基于视频检测的无人值守升降横移立体车库的控制原理图。

其中，1-支架，101-下层存车空间，102-上层存车空间，2-升降横移动力单元，3-PLC控制单元，4-空位，5-载车台板，6-车位光电传感器，7-行车通道，8-引导装置，801-行走机构，801a-第一驱动电机，801b-行走轮，802-行走轨道，802a-供电正极条，802b-供电负极条，803-摄像头，804-引导屏，805-第二驱动电机，806-安装座，9-第一地感线圈，10-第二地感线圈。

【具体实施方式】

为了更清楚地表达本发明，以下通过具体实施例对本发明作进一步说明。

本发明提供一种基于视频检测的无人值守升降横移立体车库，目的在于通过优化车库功能构成和控制方法，达到无人值守、安全运行的目的。该升降横移立体车库包括车库总调度控制系统、若干排成排设置的升降横移车库单元，在成排的立体升降横移车库单元前均设置有行车通道7(参见图5)，下面进行具体说明。

参见图1、2和图7，每个升降横移车库单元包括支架1以及设于支架1上的载车台板5、升降横移动力单元2和PLC控制单元3，支架1上下设置有上层存车空间102和下层存车空间101，下层存车空间101的高度高于上层存车空间102，该设计合理利用地下车库3.6米层高的空间，将普通的一层车位利用成两层空间，下层存车空间101主要用于停放SUV或设有行李架的轿车，上层存车空间102只能存放普通轿车。上层存车空间102和下层存车空间101均并排设有多个车位，一般为3个，上层存车空间102的车位数和下层存车空间101的车位数相等，且一一对应设置，车位中总有一个预留为空位4，便于进行升降和横移，其余车位均放置一载车台板5，每个车位均设有车位编码，车位编码可以清晰地涂刷在支架1前侧，便于拍摄比对；支架1对应各车位分别设有车位光电传感器6，车位光电传感器6与车位编码一一对应，车位光电传感器6均朝向车位内，可根据实际需要或灵敏度等情况进行合适位置的安装固定；升降横移动力单元2连接各载车台板5，用于驱动下层的载车板做横移运动和用于驱动上层的载车板做升降运动；升降横移动力单元2与PLC控制单元3电路连接，PLC控制单元3、车位光电传感器6均与车库总调度控制系统无线通信连接；

参见图5、6，每个行车通道7内均设置有第一地感线圈9、第二地感线圈10和引导装置8，第一地感线圈9设置在行车通道7入口外侧、第二地感线圈10设置在行车通道7入口内侧，引导装置8包括行走轨道802、行走机构801、第一驱动电机801a、摄像头803和引导屏804，引导屏804内置有语音播报器；行走轨道802沿着行车通道7长度方向架设在行车通道7上空，行走机构801在第一驱动电机801a的作用下可以沿着行走轨道802进行移动；摄像头803和引导屏804均安装在行走机构801上，摄像头803、引导屏804、第一驱动电机801a、第一地感线圈9、第二地感线圈10均与车库总调度控制系统无线通信连接；

车库总调度控制系统包括控制模块、图像识别模块、存储模块，所述存储模块内存储有现有所有车型的尺寸信息和外观特征。

继续参阅图5和6，本发明优选摄像头803和引导屏804是通过旋转机构固定在行走机构801上，以根据使用需求进行智能旋转。具体地，旋转机构包括第二驱动电机805和安装座806，第二驱动电机805固定在行走机构801下端，第二驱动电机805的输出轴连接安装座806，通过安装座806安装摄像头803和引导屏804；第二驱动电机805与车库总调度控制系统无线通信连接。当第二驱动电机805接收车库总调度控制系统的指令进行正转或反转一定角度时，安装座806带动摄像头803和引导屏804同时进行旋转，以朝向用户,更好地进行指引。

结合图3-6，引导装置8更具体的结构为：行走轨道802上沿长度方向设置有相互平行的供电负极条802b和供电正极条802a；行走机构801包括第一驱动电机801a、框架、两个行走轮801b；框架包围在行走轨道802的底面、两侧面和上端面的两侧，行走轮801b通过转轴转动连接在框架内部，其中一个行走轮801b与供电负极条802b滑动接触，另一个行走轮801b与供电正极条802a滑动接触；第一驱动电机801a固定在框架外侧，第一驱动电机801a的输出轴穿过框架后驱动连接其中一个行走轮801b，第一驱动电机801a的电源线正负极分别连接在行走轮801b与供电负极条802b之间、以及行走轮801b与供电正极条802a之间，从而为第一驱动电机801a取电，使得本引导装置8稳定运行。

当行车通道7单侧的下层存车空间101的总车位数超过100个时，该行车通道7内设有两个引导装置8，车库总调度控制系统按照不同的优先级控制各引导装置8的运行，例如总是优先启用其中一套引导装置8，当该套引导装置8已经处于运行状态，而又有新的车辆驶入时，启用另一套引导装置8，以满足高峰时的需求。

本发明还提供基于上述无人值守升降横移立体车库的存取车方法，包括以下步骤：

(1)引导装置8归初始位，行走机构801的初始位为靠近行车通道7入口的上方，且摄像头803和引导屏804的初始位置为朝向行车通道7入口，以能清楚拍摄到刚驶入的车辆和车内驾驶员能清楚地看见引导屏804为准；

(2)车辆进入行车通道7，先后触发第一地感线圈9和第二地感线圈10，车库总调度控制系统接收到该先后触发的信息后，判断有车辆驶入，随即控制该行车通道7内的摄像头803捕捉车辆信息图片，摄像头803将拍摄的图片发送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统通过图像识别模块识别出车辆的车型和尺寸；当车辆为普通轿车时，分配上层空间的车位，当车辆为SUV或设有行李架的轿车时，分配下层空间的车位；当本行车通道7两侧没有适停的车位时，车库总调度控制系统通过引导屏804的声光指引车主行驶至其他最邻近的车道停车，声光指引的同时，引导装置8在行车轨道上边移动边指引，以免驾驶员行驶速度快没有看清提示信息，该移动过程中，引导装置8的移动距离通过对电机的运行时间来进行控制。当本行车通道7两侧有适停的车位时，车库总调度控制系统计算分配好车位编号后，将车位编号通过引导屏804进行声光提醒指引，同时将第一驱动电机801a的运转方案发送给第一驱动电机801a，第一驱动电机801a运行带动行走机构801移动至待停车位处，进行边移动边指引；

(3)车辆跟随引导装置8向前行驶，并准备进入待停位置，行走机构801行驶到位后，车库总调度控制系统通过驱动第二驱动电机805转动使摄像头803和引导屏804旋转至朝向待停车位，摄像头803拍摄图片至车库总调度控制系统判断升降横移车库单元内是否有不安全因素，如没有不安全因素，则车库总调度控制系统将升降横移动力单元2的运行方案发送给PLC控制单元3，PLC控制单元3控制升降横移动力单元2按照规定的运行方案准备好载车台板5；引导屏804进行倒车影像显示提示车主如何倒车；

(4)如果车辆为SUV或设有行李架的轿车时，停车位只能使用下层存车空间101；车辆停入指定停车位，车位光电传感器6感应到车辆停入的信号，车库总调度控制系统从而获知实际所停车位编码；摄像头803拍摄车辆信息传送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统识别车牌号码，并将车牌号码和车位编码信息进行对应存储；如果车辆为普通轿车时，停车位优先使用上层存车空间102，下层存车空间101内的车位光电传感器6感应到车辆停入的信号，通过摄像头803持续拍摄图片，车库总调度控制系统通过分析识别到车内驾驶员已下车，且周围没有不安全因素后，车库总调度控制系统推送指令至PLC控制单元3，PLC控制单元3控制升降横移动力单元2将载车台板5和车辆抬升至上层存车空间102；上层存车空间102相应车位的车位光电传感器6感应到车辆停入的信号，车库总调度控制系统从而获知实际停入的车位编码；摄像头803拍摄车辆信息传送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统识别车牌号码，并将车牌号码和车位编码信息进行对应存储；车库总调度控制系统通过控制第一驱动电机801a的运行控制引导装置8归初始位；

(5)其他车辆进入时，按照上述步骤(2)-(4)进行存车；

(6)需要取车时，用户通过手机终端的取车小程序或手机APP发送预约取车信息至车库总调度控制系统，车库总调度控制系统控制引导装置8快速到达待取车车位前方，并将摄像头803和引导屏804旋转至朝向待取车车位，摄像头803拍摄照片至车库总调度控制系统判断安全区域是否有不安全因素，如没有不安全因素则正常取车，待取车辆如位于上层存车空间102，则车库总调度控制系统发送指令至PLC控制单元3，PLC控制单元3通过升降横移动力单元2进行下层载车台板5的横移，以及将上层载车台板5运至下层存车空间101；用户到达车位后将车辆开走；引导装置8归初始位。

以上所述的不安全因素包括，待停车或待取车的车位所在的升降横移车库单元内有人、动物、物品。当经过判断车位内有不安全因素时，车库总调度控制系统首先通过引导屏804内的语音播报器进行警示，如经过一段时间后，不安全因素仍然存在时，车库总调度控制系统通知管理人员前来处理。通过视频监控不安全因素，并通过声光进行提醒，可以代替车库管理人员，从而实现本发明的无人值守、安全运行。

如果出现用户未按照引导装置8的指引来停车至指定位置或者由于同时达到的车辆多于引导装置8的数量，导致摄像头803没来得及跟踪捕捉的，在车位光电传感器6感应到车辆停入，并发送信息给车库总调度控制系统时，车库总调度控制系统控制引导装置8按时间先后顺序一一达到停车位前，摄像头803拍摄车辆信息，并将信息传送给车库总调度控制系统进行识别和存储。

在步骤(6)中，用户可通过扫描立体车库内粘贴的二维码进入手机终端的取车小程序、或下载手机APP；手机终端的取车小程序和APP均包含支付模块。

上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本发明的专利申请范围，凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本发明所涵盖专利范围。

Claims (10)

1.基于视频检测的无人值守升降横移立体车库，包括车库总调度控制系统、若干排成排设置的升降横移车库单元，在成排的立体升降横移车库单元前均设置有行车通道，其特征在于：

各所述升降横移车库单元包括支架以及设于所述支架上的载车台板、升降横移动力单元和PLC控制单元，所述支架上下设置有上层存车空间和下层存车空间，下层存车空间的高度高于上层存车空间，所述上层存车空间和下层存车空间均并排设有多个车位，所述上层存车空间的车位数和下层存车空间的车位数相等，且一一对应设置，所述车位中总有一个预留为空位，其余车位均放置一载车台板，每个车位均设有车位编码；所述支架对应各车位分别设有车位光电传感器，车位光电传感器与车位编码一一对应；所述升降横移动力单元连接各所述载车台板，用于驱动下层的载车板做横移运动和用于驱动上层的载车板做升降运动；所述升降横移动力单元与PLC控制单元电路连接，所述PLC控制单元、车位光电传感器均与车库总调度控制系统无线通信连接；

每个行车通道内均设置有第一地感线圈、第二地感线圈和引导装置，所述第一地感线圈设置在行车通道入口外侧、第二地感线圈设置在行车通道入口内侧，所述引导装置包括行走轨道、行走机构、第一驱动电机、摄像头和引导屏，所述引导屏内置有语音播报器；所述行走轨道沿着行车通道长度方向架设在行车通道上空，所述行走机构在第一驱动电机的作用下可以沿着行走轨道进行移动；所述摄像头和引导屏均安装在所述行走机构上，所述摄像头、引导屏、第一驱动电机、第一地感线圈、第二地感线圈均与车库总调度控制系统无线通信连接；

所述车库总调度控制系统包括控制模块、图像识别模块、存储模块，所述存储模块内存储有现有所有车型的尺寸信息和外观特征。

2.根据权利要求1所述的基于视频检测的无人值守升降横移立体车库，其特征在于：所述摄像头和引导屏通过旋转机构固定在所述行走机构上，所述旋转机构包括第二驱动电机和安装座，第二驱动电机固定在行走机构下端，第二驱动电机的输出轴连接安装座，通过安装座安装摄像头和引导屏；所述第二驱动电机与车库总调度控制系统无线通信连接。

3.根据权利要求1所述的基于视频检测的无人值守升降横移立体车库，其特征在于：所述行走轨道上沿长度方向设置有相互平行的供电负极条和供电正极条；所述行走机构包括第一驱动电机、框架、两个行走轮；所述框架包围在行走轨道的底面、两侧面和上端面的两侧，所述行走轮转动连接在框架内部，其中一个行走轮与供电负极条滑动接触，另一个行走轮与供电正极条滑动接触；第一驱动电机固定在框架外侧，第一驱动电机的输出轴穿过框架后驱动连接其中一个行走轮，第一驱动电机的电源线正负极分别连接在行走轮与供电负极条之间、以及行走轮与供电正极条之间。

4.根据权利要求1所述的基于视频检测的无人值守升降横移立体车库，其特征在于：当行车通道单侧的下层存车空间的总车位数超过70个时，该行车通道内设有两个引导装置。

5.根据权利要求1所述的基于视频检测的无人值守升降横移立体车库的存取车方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)引导装置归初始位，行走机构的初始位为靠近行车通道入口的上方，且摄像头和引导屏的初始位置为朝向行车通道入口，以能清楚拍摄到车辆和车内驾驶员能清楚地看见引导屏为准；

(2)车辆进入行车通道，先后触发第一地感线圈和第二地感线圈，车库总调度控制系统接收到该先后触发的信息后，判断有车辆驶入，随即控制该行车通道内的摄像头捕捉车辆信息图片，摄像头将拍摄的图片发送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统通过图像识别模块识别出车辆的车型和尺寸；当车辆为普通轿车时，分配上层空间的车位，当车辆为SUV或设有行李架的轿车时，分配下层空间的车位；当本行车通道两侧没有适停的车位时，车库总调度控制系统通过引导屏的声光指引车主行驶至其他最邻近的车道停车，声光指引的同时，引导装置在行车轨道上边移动边指引；当本行车通道两侧有适停的车位时，车库总调度控制系统计算分配好车位编号后，将车位编号通过引导屏进行声光提醒指引，同时将第一驱动电机的运转方案发送给第一驱动电机，第一驱动电机运行带动行走机构移动至待停车位处，进行边移动边指引；

(3)车辆跟随引导装置向前行驶，并准备进入待停位置，行走机构行驶到位后，车库总调度控制系统通过驱动第二驱动电机转动使摄像头和引导屏旋转至朝向待停车位，摄像头拍摄图片至车库总调度控制系统判断升降横移车库单元内是否有不安全因素，如没有不安全因素，则车库总调度控制系统将升降横移动力单元的运行方案发送给PLC控制单元，PLC控制单元控制升降横移动力单元按照规定的运行方案准备好载车台板；引导屏进行倒车影像显示提示车主如何倒车；

(4)如果车辆为SUV或设有行李架的轿车时，停车位只能使用下层存车空间；车辆停入指定停车位，车位光电传感器感应到车辆停入的信号，车库总调度控制系统从而获知实际所停车位编码；摄像头拍摄车辆信息传送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统识别车牌号码，并将车牌号码和车位编码信息进行对应存储；如果车辆为普通轿车时，停车位优先使用上层存车空间，下层存车空间内的车位光电传感器感应到车辆停入的信号，通过摄像头持续拍摄图片，车库总调度控制系统通过分析识别到车内驾驶员已下车，且周围没有不安全因素后，车库总调度控制系统推送指令至PLC控制单元，PLC控制单元控制升降横移动力单元将载车台板和车辆抬升至上层存车空间；上层存车空间相应车位的车位光电传感器感应到车辆停入的信号，车库总调度控制系统从而获知实际停入的车位编码；摄像头拍摄车辆信息传送给车库总调度控制系统，车库总调度控制系统识别车牌号码，并将车牌号码和车位编码信息进行对应存储；车库总调度控制系统通过控制第一驱动电机的运行控制引导装置归初始位；

(5)其他车辆进入时，按照上述步骤(2)-(4)进行存车；

(6)需要取车时，用户通过手机终端的取车小程序或手机APP发送预约取车信息至车库总调度控制系统，车库总调度控制系统控制引导装置快速到达待取车车位前方，并将摄像头和引导屏旋转至朝向待取车车位，摄像头拍摄照片至车库总调度控制系统判断安全区域是否有不安全因素，如没有不安全因素则正常取车，待取车辆如位于上层存车空间，则车库总调度控制系统发送指令至PLC控制器，PLC控制器通过升降横移动力单元进行下层载车台板的横移，以及将上层载车台板运至下层存车空间；用户到达车位后将车辆开走；引导装置归初始位。

6.根据权利要求5所述的存取车方法，其特征在于：当所述行车通道内设有两个或两个以上的引导装置时，车库总调度控制系统按照不同的优先级控制各引导装置的运行。

7.根据权利要求5所述的存取车方法，其特征在于：所述不安全因素包括，待停车或待取车的车位所在的升降横移车库单元内有人、动物、物品。

8.根据权利要求5所述的存取车方法，其特征在于：当经过判断车位内有不安全因素时，车库总调度控制系统首先通过引导屏内的语音播报器进行警示，如经过一段时间后，不安全因素仍然存在时，车库总调度控制系统通知管理人员前来处理。

9.根据权利要求5所述的存取车方法，其特征在于：如果出现用户未按照引导装置的指引来停车至指定位置或者由于同时达到的车辆多于引导装置的数量，导致摄像头没来得及跟踪捕捉的，在车位光电传感器感应到车辆停入，并发送信息给车库总调度控制系统时，车库总调度控制系统控制引导装置按时间先后顺序一一达到停车位前，摄像头拍摄和识别车牌信息，并将信息传送给车库总调度控制系统。

10.根据权利要求5所述的存取车方法，其特征在于：步骤(6)中，所述用户可通过扫描立体车库内粘贴的二维码进入手机终端的取车小程序、或下载手机APP；所述手机终端的取车小程序和APP均包含支付模块。

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