CN112922414A - 一种智能自动化停车管控系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车库管理技术领域，公开了一种智能自动化停车管控系统，所述系统包括相互通信连接的立体车库、泊车控制模块、出入口管控模块、现场人机交互模块、移动客户端、后台控制中心、数据采集模块和电源模块；本发明的智能自动化停车管控系统对车辆的进出核准、计费收费和自动泊车进行了全方位的管理，节省了车主的存取车时间，减少立体停车库的维护成本，特别的立体车库的设计有效节约了空间，切实意义上实现了车辆的自动化停泊，提高停车场的服务质量和运营效率。

Description

一种智能自动化停车管控系统

技术领域

本发明涉及车库管理技术领域，具体涉及一种智能自动化停车管控系统。

背景技术

随着汽车工业的迅猛发展，我国汽车拥有量急剧增加。立体车库作为交通设施的组成部分，随着交通运输的繁忙及发展，对立体车库的管理要求也在不断提高，目的在于使立体车库能够方便、快捷、安全。现有立体车库的规模各不相同，管理模式也各不相同，需要根据立体车库的要求选择经济、实用的管理程序，来实现系统的可扩展性，来满足不同立体车库的信息管理需求。

近些年来，随着“互联网+”的快速、深度发展和与各产业的紧密衔接，现代社会进入了高度信息化时代，但车辆的保有量的快速大幅增加带来一些列难题。以车辆停放为例，在过去很长一段时间，车辆的临时或短期停放，往往需要人工的参与。早期，需要人来进行存放空间的查看和调度，需要人来据此通知是否有车辆停放的空间，以及确定是否放行，并且需要记录时间和收取费用。之后，由于信息化系统的引入而得到极大改善。通过中央控制平台获取存放空间和可用数量，并且智能地进行调度，但是终端还是需要人进行识别、调度和放行、计费。此外，随着商务区的建立，整个地区或者多个商厦、楼宇之间会共用中央控制平台，同时其停放资源之间会进行信息和资源共享，加上有众多入口和出口，在各个出入口的数据捕获、处理、协调、调度之间会出现一些不同步，导致各个出入口之间的信息会对中央控制平台的数据复制、更新、优化、调度等造成影响。而且如果整个停车系统无法做到高效完整的管控，会导致在高峰时期，可用停放空间的不准确，进而车辆拥堵在入口，或者在车场内寻找空间而导致浪费用户的时间，导致车辆所使用的能源的额外消耗，而且降低了车辆出入放行的效率。

此外现有的立体停车库设计不合理，占用面积过大，同时在使用时，不便于车辆快速升降进入车位内，从而影响车辆停放的效率，而且不便于进行监控处理进一步制约了车库管理系统的高效化设计。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种智能自动化停车管控系统，用以解决背景技术中的问题。本发明解决技术问题采用如下技术方案：本发明的一种智能自动化停车管控系统，包括相互通信连接的立体车库、泊车控制模块、出入口管控模块、现场人机交互模块、移动客户端、后台控制中心、数据采集模块和电源模块；所述立体车库包括立体泊车位组件、立体升降装置、横纵自行走载车组件和泊取车平台，所述立体车库配置成用于接收泊车控制模块的指令信号自动进行泊车移库操作；所述泊车控制模块包括升降控制子模块、横纵移动控制子模块、车位信息管理子模块和车辆信息读取子模块，所述泊车控制模块配置成用于读取待泊车辆信息并控制立体车库对待泊车辆进行泊车移库，并将车辆泊车信息实时传送至现场人机交互模块、移动客户端和后台控制中心；所述出入口管控模块包括出入口道闸子模块和车辆人员信息采集子模块，所述出入口管控模块配置成用于识别车辆或者人员，并将车辆或者人员信息、出入时间数据实时传送至后台控制中心，并根据后台控制中心的指令执行放行动作；所述现场人机交互模块包括现场交互触控屏、现场交互音频和现场指挥显示器，配置成用于现场工作人员或者用户对立体车库进行现场实时管控；所述移动客户端包括移动终端以及安装在其上的停车 APP软件，所述移动客户端配置成用于车主进行包括预约停车、远程自控取车、自动计时计量缴费、车辆安监以及车友附加服务中的一种或几种操作；所述后台控制中心包括车辆人员数据库、泊车计费子模块、充电计费子模块、图像识别子模块、车位信息管控子模块和出入库位移子管控模块，所述后台控制中心配置成用于接收系统其他模块传输的数据，并将处理结果或者控制指令发送至系统其他模块，以配合泊车控制模块或出入口管控模块执行泊车移库或车辆出入库管控动作；所述数据采集模块包括设置在立体车库中的环境数据采集子模块和位置传感器子模块和车辆信息读写子模块，所述数据采集模块用于采集包括车辆信息、车库环境信息以及泊停车定位信息、升降定位信息和泊位定位信息送入系统模块以供调用或者存储；所述电源模块配置成为系统其他模块提供匹配的电源。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明的智能自动化停车管控系统对车辆的进出核准、计费收费和自动泊车进行了全方位的管理，节省了车主的存取车时间，减少立体停车库的维护成本，特别的立体车库的设计有效节约了空间，切实意义上实现了车辆的自动化停泊，提高停车场的服务质量和运营效率；

本发明的智能自动化停车管控系统能实现无人泊车/取车、现场管理和收费服务，尤其适合于政府机关、医院、商业中心、写字楼、酒店、高端社区、公共停车场安装应用，特别的本发明的智能自动化停车管控系统中立体车库、泊车控制模块、出入口管控模块、现场人机交互模块、移动客户端、后台控制中心、数据采集模块和电源模块的配合使用，使得车库内所有停车可以根据系统指令自动位移到指定车位，进一步的实现了智能交互，预约停车、远程自控取车、自动计时计量缴费。定制车辆识别、泊车提醒、定时取车、安监警报、会员车友服务功能；

作为本发明硬件基础的立体车库能够实现车辆在车库中自由的横向或者纵向移动，配合立体化的设计减少了留空移动车位的个数，有效节约了空间，载车板与泊车位的分离式设计实现了车辆的自动化停泊，自由的横向或者纵向移动简化了停取车动作以及硬件成本，方便快捷安全度高，为智能化的车库设计提供了基础，具有实际意义上的应用价值；

特别的立体车库采用立体泊车位组件、立体升降装置、横纵自行走载车组件和泊取车平台模块化的设计，轻量化装配，适用范围广，建造成本低，可以根据场地平面和空间条件，规划组配任意平面布局、任意层高的立体车库，同时车库泊车/取车的位置可以根据便捷化需求配置到指定位置(公共场所或停车场从属单位就近的出入通道、电梯口、大门口等)可以自动泊车，无需人工开车或者倒车出入车位；基于创新性对于立体泊车位组件、升降组件、横纵自行走载车组件进行独特的设计，各组件间配合使用，无需设立回转车道、交互车道、平层运输通道，并可以区分大、中、小型车自动就位泊车，最大化有效利用场地面积；

关于本发明相对于现有技术，其他突出的实质性特点和显著的进步在实施例部分进一步详细介绍。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种智能自动化停车管控系统的系统结构示意图；图2为本发明中立体车库装配后的立体结构示意图；图3为本发明中立体车库分组件结构示意图；图4为图3中A处的放大结构结构示意图；图5为本发明一种立体车库的立体泊车位组件、立体升降装置和泊车平台组装后的立体结构示意图；图6为图5 中B处放大示意图；图7为图5中G处放大示意图；图8为图5中C处放大示意图；图9为图5中E处放大示意图；图10为图5中D处放大示意图；图11为图5中F处放大示意图；图12为本发明中立体升降装置的立体结构示意图；图13为本发明中立体升降装置的立体升降装置立体结构示意图；图14为本发明中立体升降装置的立体升降装置的升降车轿立体结构示意图；图15为本发明中立体升降装置的立体升降装置的卷扬绳索安装结构立体局部放大示意图；图16为本发明中立体升降装置的卷扬电机安装部位立体局部放大示意图；图17为本发明中立体升降装置的卷扬传动轴一端安装部位立体局部放大示意图；图18为本发明中立体升降装置的滑轮构件安装部位立体局部放大示意图；图19为本发明中立体升降装置的升降导轮安装部位立体局部放大示意图；图20为本发明中立体升降装置的车轿运行层位定位传感器安装部位立体局部放大示意图；图21为本发明中横纵自行走载车组件的立体结构示意图；图22为本发明中横纵自行走载车组件的横纵行走动力机构等轴侧立体结构示意图；图23为本发明中横纵自行走载车组件的横纵行走动力机构45°立体结构示意图；图24为本发明中横纵自行走载车组件的横纵行走动力机构一端立体结构示意图；图25为本发明中横纵自行走载车组件的横纵行走动力机构一端仰视立体结构示意图；图26为本发明中横纵自行走载车组件的纵行传动机构模组立体结构示意图；图27为本发明中横纵自行走载车组件的纵行传动机构模组局部立体放大结构示意图；图28为本发明中受电装置和泊位供电接驳装置结合的立体结构示意图；图29为本发明中泊位供电接驳装置的立体结构示意图；图30为本发明中泊位供电接驳装置仰视立体结构示意图；图31为本发明中泊位受电装置仰视立体结构示意图；图32为本发明中泊位供电接驳装置局部放大立体结构示意图；图33为本发明中受电装置立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。此外，所属技术领域的技术人员知道，本发明的某些方面可以实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为软硬件结合的形式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本发明某些方面还可以实现为在一个或多个微控制器可读介质中的计算机程序产品的形式，该微控制器可读介质中包含微控制器可读的程序代码。

实施例1

本实施例提供一种智能自动化停车管控系统，包括相互通信连接的立体车库、泊车控制模块、出入口管控模块、现场人机交互模块、移动客户端、后台控制中心、数据采集模块和电源模块；立体车库包括立体泊车位组件、立体升降装置、横纵自行走载车组件和泊取车平台，立体车库配置成用于接收泊车控制模块的指令信号自动进行泊车移库操作；泊车控制模块包括升降控制子模块、横纵移动控制子模块、车位信息管理子模块和车辆信息读取子模块，所述泊车控制模块配置成用于读取待泊车辆信息并控制立体车库对待泊车辆进行泊车移库，并将车辆泊车信息实时传送至现场人机交互模块、移动客户端和后台控制中心；出入口管控模块包括出入口道闸子模块和车辆人员信息采集子模块，所述出入口管控模块配置成用于识别车辆或者人员，并将车辆或者人员信息、出入时间数据实时传送至后台控制中心，并根据后台控制中心的指令执行放行动作；现场人机交互模块包括现场交互触控屏、现场交互音频和现场指挥显示器，配置成用于现场工作人员或者用户对立体车库进行现场实时管控；移动客户端包括移动终端以及安装在其上的停车APP软件，所述移动客户端配置成用于车主进行包括预约停车、远程自控取车、自动计时计量缴费、车辆安监以及车友附加服务中的一种或几种操作；后台控制中心包括车辆人员数据库、泊车计费子模块、充电计费子模块、图像识别子模块、车位信息管控子模块和出入库位移子管控模块，所述后台控制中心配置成用于接收系统其他模块传输的数据，并将处理结果或者控制指令发送至系统其他模块，以配合泊车控制模块或出入口管控模块执行泊车移库或车辆出入库管控动作；数据采集模块包括设置在立体车库中的环境数据采集子模块和位置传感器子模块和车辆信息读写子模块，所述数据采集模块用于采集包括车辆信息、车库环境信息以及泊停车定位信息、升降定位信息和泊位定位信息送入系统模块以供调用或者存储；电源模块配置成为系统其他模块提供匹配的电源。

在本实施例中的移动终端中设置移动通信模块和无线通信模块，移动通信模块和无线通信模块通过移动通信网络或者无线网络通信与后台控制中心连接，移动终端设备为电脑、笔记本电脑、平板电脑、手机中的一种。

在本实施例中的入口道闸子模块包括车辆感应线圈、出入口道闸、语音播报器和自动收发卡装置，所述车辆感应线圈用于感应车辆位置信息，并据此触发唤醒出入口管控模块；所述语音播报接收器用于提示引导来访车辆人员进行相关操作；所述车辆信息采集子模块包括车辆测量装置和图像采集装置，所述车辆测量装置用于采集待入库车辆尺寸规格和重量，所述图像采集装置用于采集待入库车辆外形和牌照数据。

在本实施例中的电源模块包括配电箱、立体车库电源模组、出入口管控模块电源模组、现场人机交互模块电源模组，不间断电源模组、开关子模块和后台控制中心电源模组；所述配电箱用于向其他电源模组提供所需规格的电源；所述开关子模块接收控制指令，进行各电源模组开关、启动和待机管理；所述不间断电源模块用于在市电非正常情况下向其他电源模组提供电力来源；所述立体车库电源模组包括升降组件电源单元、横纵自行走载车组件电源单元和传感器电源单元以及泊位充电电源单元。

在本实施例中车辆人员数据库包括固定权限子数据库、车辆参数子数据库和临时车辆子数据库；所述固定权限子数据库用于存储拥有固定进入权限车辆和人员数据信息，具体包括：车辆号牌、品牌，人员图像、视频、指纹、虹膜数据，以及对应的权限种类、日期、和账户信息；所述车辆参数子数据库用于存储市场所有品牌车辆的具体参数信息；所述临时车辆子数据库用于存储临时获取进入权限的车辆信息，具体包括车辆图像数据、号牌信息、驾驶人员联系数据以及临时账户信息。

在本实施例中后台控制中心接收并处理所述出入口管控模块传送的车辆或者人员信息，并管控所述出入口道闸子模块是否放行，具体包括准入管控和准出管控；

所述准入管控具体包括：出入口管控模块将待进入车辆或者人员信息实时传送至后台控制中心，经图像识别子模块提取车辆数据后，后台控制中心经依次在固定权限子数据库、临时车辆子数据库中进行检索匹配，并根据在固定权限子数据库、临时车辆子数据库匹配结果做出是否进行车辆参数子数据库匹配，并根据在车辆参数子数据库是否匹配到车辆数据选择是否执行触发车辆测量装置，并将车辆具体参数信息传送车位信息管控子模块，所述车位信息管控子模块进行车位匹配，若匹配到合适泊车位，则向出入口管控模块发出准入命令并记录车辆进入时间，同时向出入库位移子管控模块发送泊车位数据和车辆数据，否则不予准入，并通过语音播报器播报不予放行的原因；

所述准出管控具体包括：出入口管控模块将待驶出车辆或者人员信息实时传送至后台控制中心，经图像识别子模块提取车辆数据后，后台控制中心依次在固定权限子数据库、临时车辆子数据库中进行检索匹配，并根据检索结果、车辆进入时间送入泊车计费子模块和充电计费子模块，并将计费结果反馈至移动客户端或者通过语音播报器进行播放，在检测到付款完成后发出准入命令。

在本实施例中向出入库位移子管控模块发送泊车位数据和车辆数据后，出入库位移子管控模块计算出该车辆匹配的入库移库路线并送入泊车控制模块，在待停泊车辆到达泊取车平台后，泊车控制模块按照入库移库路线控制立体车库执行泊车移库操作。

为了实现智能化的停车管控系统，自动化的泊车硬件设施是基础，因此本发明着重设计了一种真正意义上的自动化立体车库，为整个智能化自动化停车管控系统建立了前提。

本实施例提供的一种立体车库，包括立体泊车位组件1、立体升降装置2、横纵自行走载车组件3和泊取车平台4；其中立体泊车位组件1与立体升降装置2中的升降框架21进行匹配设置，均包括立柱211、连接立柱211的横梁212和纵梁213，所述立体泊车位组件1由立柱211、横梁212和纵梁213分割成若干泊车层，每层泊车层由横梁212和纵梁213分割成若干连通的泊车单元；立体泊车位组件1可以根据需要进行多层设计，请参照图1，在本实施例中以两层立体泊车位组件，进行举例说明；

所述升降框架21由立柱211、横梁212和纵梁213分割成若干停泊层，在本实施例中我们也以两层停泊层为例进行举例说明，升降框架21与立体泊车位组件1可以根据需要进行多种组合，请参照图1本实施例采用最优化的一种组合设计，即升降框架21 内嵌在所述立体泊车位组件1中，且升降框架21自由侧底层匹配设置泊取车平台4，当然泊取车平台4可以根据需要设置在适合泊取车的位置，然后泊取车平台4和升降框架 21间铺设运行轨道即可，这是本领域人员根据本发明可以简单变换得到的，在这里不做赘述；

本实施例中的立体升降装置2还包括升降组件22，所述升降组件22包括升降动力机构221和升降车轿222；所述升降动力机构221包括可拆卸安装在升降框架21上的升降驱动单元和升降传动单元，所述升降车轿222滑动设置在所述升降框架21内部并通过升降传动单元与所述升降驱动单元连接，协同配合实现升降车轿222沿竖直方向上的移动和停止；泊车单元内部、升降车轿222底部和泊取车平台4上均相互匹配设置有若干横向和纵向滑轨11，所述泊车单元内部的横向和纵向滑轨11对应连接形成贯穿该泊车层的横向和纵向轨道；

本实施例中的横纵自行走载车组件滚动设置在各泊车单元上，包括上下可拆卸设置的载车板31和横纵行走动力机构32，这种可拆卸可以采用常见的螺栓连接，其中横纵行走动力机构32包括支架321以及安装在支架321上的横纵驱动单元322、横纵传动单元323以及横纵行走轮组324，所述横纵行走轮组324与所述横纵驱动单元322、横纵传动单元323匹配设置，所述横纵行走轮组324与所述横向和纵向滑轨11匹配设置，协同配合实现载车板31沿横向或纵向滑轨11到达任意泊车单元、升降车轿222或者泊取车平台4。

本实施例中升降驱动单元包括同步传动连接的卷扬电机2211和卷扬传动轴2212，所述卷扬电机2211可拆卸安装在升降框架21上，所述卷扬传动轴2212转动连接在升降框架21上，所述卷扬传动轴2212两端分别固定连接有卷扬轮2213。

本实施例中的升降传动单元包括导向轮组、卷扬绳索组和升降车轿滑轮组，所述导向轮组包括若干与所述卷扬轮4匹配设置的导向轮构件2214，所述升降车轿滑轮组包括若干转动安装在所述升降车轿222上的升降车轿滑轮构件2215，所述卷扬绳索组包括若干股卷扬绳索2216，卷扬绳索2216采用钢丝绳，所述绳索2216分别穿绕过升降车轿 222滑轮或导向轮并与卷扬轮2213连接；所述卷扬电机2211驱动卷扬轮2213正转或反转，从而通过卷扬绳索2216组配合导向轮组和升降车轿滑轮组带动升降车轿222沿竖直方向上的移动和锁止。

本实施例中卷扬电机2211包括第一卷扬电机22111和第二卷扬电机22112，所述卷扬传动轴2212包括第一卷扬传动轴22121和第二卷扬传动轴22122，所述第一卷扬电机22111和第二卷扬电机22112分别对称设置在升降框架21两侧的支柱顶部，所述第一卷扬传动轴22121和第二卷扬传动轴22122分别匹配第一卷扬电机22111和第二卷扬电机 22112转动设置在升降框架21顶部横梁两端。

本实施例中第一卷扬电机22111和第二卷扬电机22112能够错时或同步工作，且在错时或同步工作时均可以通过驱动第一卷扬传动轴22121或第二卷扬传动轴22122配合导向轮组、卷扬绳索组和升降车轿滑轮组带动升降车轿222沿竖直方向上的移动和锁止。

本实施例的升降车轿222四个侧柱2221外侧上转动设置有升降导轮2222，所述升降框架21的立柱211内侧开设有与所述升降导轮2222匹配的升降导轨214；

本实施例中的导向轮组包括四个与所述卷扬轮2213水平且转动安装在升降框架21 顶部的导向轮构件2213，所述导向轮构件2213包括两个相互独立转动的定滑轮；所述升降车轿滑轮组包括四个转动安装在所述升降车轿222顶部四拐角处的升降车轿滑轮构件2215，所述升降车轿滑轮构件2215包括两个相互独立转动的动滑轮；所述卷扬绳索组包括八股卷扬绳索2216，所述八股卷扬绳索2216包括四股本侧卷扬绳索2216A和四股对侧卷扬绳索2216B；

每个所述卷扬轮2213分别与一股本侧卷扬绳索2216A的一端和一股对侧卷扬绳索2216B的一端固定连接，本侧卷扬绳索2216A的另一端穿绕过位于该卷扬轮2213正下方的一个动滑轮后固定连接在升降框架21顶部，对侧卷扬绳索2216B的另一端依次穿绕过位于本侧导向轮构件2214中的一个定滑轮和正对侧导向轮构件2214的一个定滑轮、以及正对侧下方升降车轿滑轮构件2215一个动滑轮后固定连接在升降框架21顶部。

本实施例中的第一卷扬电机22111和第一卷扬传动轴22121、第二卷扬电机22112和第二卷扬传动轴22122上分别匹配设置有卷扬传动链轮22123，所述卷扬传动链轮22123间通过链条同步传动连接。当然也可以采用其他的同步连接方式，例如齿轮啮合连接，在这里不做赘述；

在本实施例中第一卷扬电机22111和第一卷扬传动轴22121通过卷扬绳索2216可以独立带动位于升降车轿222两端的滑轮构件2215，第一卷扬电机和第一卷扬传动轴通过卷扬绳索也可以带动位于升降车轿222两端的升降车轿滑轮构件2215，也就是说本发明的立体升降装置a拥有两套独立的升降提升动力系统，特别的这两套独立的升降提升动力系统也可同时运行，能够做到同步运行，不会受到相互串扰。

本实施例中升降车轿222底部拐角处设置有车轿运行层位定位传感器2223、车轿承载定位传感器2224和车轿离载定位传感器2225；所述升降框架各层横梁212或纵梁213上设置有框架层位定位传感器215、分层承载定位传感器216和分层离载定位传感器 217；所述车轿运行层位定位传感器2223和框架层位定位传感器215匹配设置用于定位升降车轿222所在层位；所述车轿承载定位传感器2224和分层定位传感器216匹配设置用于定位锁定升降车轿222处于待承载时的位置；所述车轿离载定位传感器2225和分层离载定位传感器217匹配设置用于定位锁定升降车轿222处于待离载时的位置。

本实施例中的卷扬传动轴2212还固定套接有制动轮22124，升降框架21对应的设置有受控制动器22125，受控制动器22125与制动轮22124匹配设置用于制动卷扬传动轴2212，从而锁定升降车轿222，当然如果没有该装置也可以通过卷扬电机2211进行锁定，此种配置能够增加升降车轿222的稳定性和安全性，具体受控制动器22124可以匹配采用市场常见的结构即可，在这里不做赘述。

在本实施例中分层承载定位传感器216和分层离载定位传感器217水平设置，但是车轿承载定位传感器2224和车轿离载定位传感器2225进行错位设置，具体的车轿承载定位传感器2224的位置要低于车轿离载定位传感器2225的位置，这是为了在升降车轿 222待承载横纵自行走载车组件时，其车轿底部位置略低于该泊车层层面位置为好，这样可以便于横纵自行走载车组件移动，而在待离载横纵自行走载车组件时，其车轿底部位置应与该泊车层层面位置齐平。

本实施例中还应该设施有控制器和电源等辅助装置，控制器用于接收相关传感器的采集数据，发送控制指令以控制卷扬电机2211的工作与否，电源用于提供卷扬电机2211以及相关传感器的工作电力来源，卷扬电机2211上可以根据需要直接加装电机控制芯片，这些都是本领域人员根据需要自行装配的，因此在这里不做赘述；

本实施例中横纵驱动单元322包括同步传动连接的横纵驱动电机3221和横纵传动轴3222；所述横纵驱动电机3221和横纵传动轴3222上分别匹配设置有横纵传动链轮 3223，所述横纵传动链轮3223间通过链条同步传动连接，当然也可以采用齿轮直接啮合方式进行同步传动，在这里不做过多赘述。

所述横纵行走轮组324包括分别对称转动设置在支架两端的横行轮组3241和纵行轮组3242以及轮组升降构件3243，所述轮组升降构件3243与纵行轮组3242匹配设置，用于受控执行纵行轮组3242的起落；在这里将纵行轮组3242上匹配设置轮组升降构件 3243，可以做到在横行时，纵行轮组3242收回，在纵行时，纵行轮组3243下放，从而使得横行和纵行相互不干扰。

所述横纵传动单元323包括横行传动机构模组3231和纵行传动机构模组3232，所述横行传动模组3231和纵行传动机构模组3232与横纵传动轴3222受控动力连接，用于错时带动横行轮组3241或纵行轮组3242独立滚动行走。

本实施例中的横行轮组3241或纵行轮组3242分别包括若干相互匹配设置的横行轮、横行轮轴和纵行轮、纵行轮轴，所述支架321一端的横行轮设置为主动横行轮32411，另一端设置为从动横行轮32412。

其中横行传动模组3231包括齿轮换向器32311，所述齿轮换向器32311设置在支架位于主动横行轮32411的一端，所述齿轮换向器32311的双从轴32312与所述主动横行轮32411的横行轮轴固定连接，横行轮轴与支架321通过轴承连接，所述齿轮换向器 32311的单主轴32313一端和所述横纵传动轴3222一端匹配设置有相互啮合横行传动齿轮32314，所述横行传动齿轮32314与单主轴32313间还设有用于控制二者间连接或切离的横行电磁离合器32315。

纵行传动机构模组3232对称设置在所述支架321两端，包括纵行传动中轴32321，所述纵行传动中轴32321与支架321转动连接，其一端和所述横纵传动轴3222上匹配设置有相互啮合的纵行传动齿轮32322，所述纵行传动齿轮32322与纵行传动中轴32321 间还设有用于控制二者间连接或切离的纵行电磁离合器32323，所述纵行传动中轴32321 中部与所述纵行轮轴上还分别匹配设置有若对纵行传动链轮32324，所述纵行传动链轮 32324间通过链条同步传动连接。

配套设置的轮组升降构件3243包括升降中轴32431、升降连杆32432、滑动轴32433、摇杆32434和固定轴32435；所述升降中轴32431转动连接在支架321上，其中部与所述横纵传动轴3222上匹配设置有升降传动链轮32436，所述升降传动链轮32436间通过链条同步传动连接，所述升降传动链轮32436与升降中轴32431间还设有用于控制二者间连接或切离的升降电磁离合器32437；所述滑动轴32433贯穿升降连杆32432且两端分别滑动设置在开设于支架321上的轨迹槽32438中，所述滑动轴32433包括第一滑动轴32433A和第二滑动轴32433B，所述第一滑动轴32433A和第二滑动轴32433B以及第二滑动轴32433B和固定轴32435分别与纵行轮轴通过摇杆32434转动连接；所述摇杆 32434分别与第一滑动轴32433A、第二滑动轴32433B、固定轴32435或者纵行轮轴形成摆动副，用于在第一滑动轴32433A、第二滑动轴32433B和固定轴32435相互同向或反向运动时带动纵行轮轴下降或上升；所述升降连杆32432一端设有直齿条32439A，所述直齿条32439A与设置在升降中轴上的推拉齿轮32439B相互啮合，所述升降连杆32432 另一端在第二滑动轴32433A贯穿处开设有移动槽32432A。

在本实施例中的轮组升降构件3243对称设置在支架321两端，同时在每端也对称设置在横纵传动轴3222两侧，为了使得两侧的轮组升降构件3243同步进行升降作业，请参考附图6，两侧的轮组升降构件3243的直齿条32439A呈上下反向设置，此种设计可以保证在两侧的推拉齿轮32439B同向转动时，实现轮组升降构件3243的同步升降。

在本实施例中的各种电磁离合器，可以采用市场已有的电磁离合器装置，其可以做到受控制器指令实时执行动力的连接和分离，在这里不做过多赘述。

在支架321位于设置有从动横行轮一端还设置有电源管理器3211、电池组3212、通信中端3213和行走控制终端3214，所述电池组3212用于向包括横纵驱动电机3221 在内的载车板电力设备提供匹配的电力输出，所述电源管理器3211用于控制电池组 3212的充放电，所述通信中端3213用于提供行走控制终端3214与外部控制中心的数据互通，所述行走控制终端3214用于根据预设程序或者外部控制指令实时控制横纵行走动力机构32进行横行或者纵向行走，这些电力设备间的连线，以及控制器的选配等硬件设备，可以根据需要自行组配，在这里不做过多赘述。

所述支架321上还设置有数据采集装置，所述数据采集装置包括环绕支架设置的视频数据采集器、语音数据采集器、环境温湿度传感器、对射光电传感器和激光传感器中的一种或多种，所述数据采集装置用于采集行走相关数据送入行走控制终端3214进行处理，此种设计可以采用现有成熟的图像处理技术，使得横纵自行走载车组件b具有自动避障，智能行走的相关功能，这些可以直接采用现有的处理算法处理等技术，在这里不做赘述。

支架321两端底面还设置有缓冲垫3215，缓冲垫的使用可以有效防止支架收到可能的冲击，当然也可以在支架321其他地方设置保护作用的缓冲垫3215，在这里不做过多的赘述。

实际上在本实施例中的横纵自行走载车组件b也可以采用其他动力的发动机，只需要配套设置相关能量源即可，如果采用本实施例中的电机，在支架321上可以安装充电用的接口或者耦合器，在这里作为一种优化的设计，可以采用市场上已有的设备，因此不做过多赘述。

本实施例中泊车单元底部设置有泊位供电接驳装置71，所述支架设置有与所述泊位泊位供电接驳装置匹配的受电装置72，所述泊位泊位供电接驳装置71和受电装置72 配合设置，用于横纵自行走载车组件稳定停泊在泊车单元时进行外部电力连接。

本实施例中的泊位供电接驳装置71包括固定电极安装板711、固定电极座712、固定电极713、固定电极垫圈714和固定电极复位弹簧715；所述固定电极座712穿过固定电极安装板711并与其可拆卸连接，所述固定电极713滑动穿设在固定电极座712 中，并能够进行受限复位滑动；在本实施例中固定电极座712上开设有电极通孔；

上述受限复位滑动具体结构如下：固定电极713滑动穿设在电极通孔中并在位于固定电极座712一侧套设有固定电极复位弹簧715，且在顶部环绕设置有固定电极垫圈714，固定电极713另一侧设置有限位块717，固定电极复位弹簧715一端与固定电极座712连接，另一端与固定电极垫圈714连接；

所述受电装置72包括可拆卸连接在支架321上的定位伸缩件721、推拉传动构件和活动电极组件，所述活动电极组件包括活动电极安装板7231、活动电极座7232和活动电极7233，所述活动电极7233固定穿设在活动电极座7232中，并随同活动电极座 7232滑动穿设在活动电极安装板7231上；在本实施例中活动电极安装板7231上开设有极座通孔，所述活动电极座7232滑动穿设在极座通孔中；所述推拉传动构件铰接于定位伸缩件721和活动电极组件之间，所述推拉传动构件配置成用于在定位伸缩件721 的推拉驱动下带动活动电极座7232连同活动电极7233在活动电极安装板7231上进行上下滑动；在本实施例中推拉传动构件包括滑动固定板7221和若干环绕活动电极座 7232且固定连接在活动电极安装板7231上的导向轴7222，所述导向轴7222上套设有活动电极复位弹簧7223，所述滑动固定板7221滑动连接在导向轴7222上，所述活动电极复位弹簧7223两端分别抵接滑动固定板7221和活动电极安装板7231；

滑动固定板7221下侧与活动电极座7232固定连接，其上侧铰接有撑杆7224，撑杆7224摆动端分别铰接推拉连杆7225和受力摇杆7226一端，推拉连杆7225另一端铰接定位伸缩件721自由端，受力摇杆7226另一端通过活动电极固定轴7227与活动电极安装板7231铰接，撑杆7224在滑动固定板7221中形成摆动副，受力摇杆7226在活动电极安装板7231上形成摆动副，在这里定位伸缩件721采用电动推杆。

本实施例中的活动电极安装板7231和固定电极安装板711均为三角形，上面还根据需要开设若干安装孔，同时活动电极安装板7231和固定电极安装板711边缘还向外弯曲延伸起到对安装其中的固定电极座712或者活动电极座7232起到保护的作用，其中活动电极安装板7231还固定设置有用于活动电极固定轴7227的安装支撑柱7228；

在本实施例中的活动电极7223一端向活动电极座7232外延伸，另一端与活动电极座7232表面齐平，能够起到较好的电极保护作用；其中固定电极713和活动电极7223 相对一端的接触面水平匹配设置，相反一端的顶部均开设有接线通孔73，接线通孔73 用于连接外部电线；本实施例中的固定电极713和活动电极7223均为两个。

在本实施例中固定电极座712和活动电极座7232均采用绝缘材料制备，同时固定电极安装板711和活动电极安装板7231上分别匹配设置有激光定位传感器74，该激光定位传感器74包括匹配的激光发射器和激光接收器，当二者检测对准时，泊位供电接驳装置71和受电装置72中的活动电极7233和固定电极713处于准确的对准位置。

所述升降车轿底部222和泊车单元底部与所述支架321均匹配对应设置有射频读写器91和定位传感器92；所述射频读写器91用于读取待泊车辆信息，所述定位传感器 92用于定位锁定横纵自行走载车组件3处于待停泊时的位置；所述立体泊车位组件还设置有若干视觉传感器12和显示器13，用于实施采集视频信息并显示立体车库相关参数或人机交互信息；

所述泊取车平台4两端还设置有泊取车运行定位传感器41和载车板起落定位传感器42，所述泊取车运行定位传感器41用于定位锁定横纵自行走载车组件3处于待泊取车时的位置，所述载车板起落定位传感器41用于定位锁定载车板31处于待泊取车时的高度。

本实施例的立体车库在停车时，将车直接开到泊取车平台上即可，自动进行停车动作，具体包括射频读写器91将读取的数据送入控制器，规划出停泊车路线，送入立体升降装置2、横纵自行走载车组件3中，横纵自行走载车组件3按照规划的路线，配合立体升降装置2即可将车安全平稳的送入预定的泊车单元，例如处于需要横向移动时，横行电磁离合器32315将横行传动齿轮32314与单主轴32313进行动力连接，纵行电磁离合器32323将纵行传动齿轮32322与纵行传动中轴32321动力分离，在横纵传动轴 3222的带动下，单主轴32313带动双从轴32312转动，双从轴32312带动主动横行轮32411的横行轮轴转动，从而主动横行轮32411转动，带动从动横行轮32412转动，实现横向移动；

在需要纵向移动时，横行电磁离合器32315将横行传动齿轮32314与单主轴32313进行动力分离，升降电磁离合器32437先将升降传动链轮32436与升降中轴32431进行动力连接，升降中轴32431在横纵传动轴3222带动下，依次带动推拉齿轮32439B，推拉齿轮32439B带动两直齿条32439A反向运动，从而使得纵向轮组3242下放，此时升降电磁离合器32437再将升降传动链轮32436与升降中轴32431进行动力分离，纵行电磁离合器32323将纵行传动齿轮32322与纵行传动中轴32321动力连接，从而带动纵行传动链轮32324转动，从而带动纵行轮组3242转动。

当横纵自行走载车组件3进入立体升降装置2的升降车轿222中时，定位传感器92已经确定横纵自行走载车组件3已经停靠在准确位置时，此时进入竖向位移，卷扬电机2211带动卷扬传动轴2212转动，从而卷扬轮2213通过卷扬绳索组带动升降车轿滑轮组向上或向下移动，从而升降车轿222在升降导轮2222的引导下沿着立柱211方向向上或向下移动，可以同时开动第一卷扬电机22111和第二卷扬电机22112，也可独立开动，车轿运行层位定位传感器2223、车轿承载定位传感器2224和车轿离载定位传感器 2225与框架层位定位传感器215、分层承载定位传感器216和分层离载定位传感器217 中的一个进行感应确认后，执行停车动作，并锁定升降车轿222；

在横纵自行走载车组件3停泊进泊车单元，如果需要充电，此时激光定位传感器74进行位置感应确认，此时电力推杆721推动推拉连杆7225，此时受力摇杆7226和撑杆 7224夹角变大，带动滑动固定板7221沿着导向轴7222向下运动，从而推动活动电极座7232连同活动电极7233向外运动，从而与固定电极713进行连接，在电力需要断开时，电力推杆721拉动推拉连杆7225，此时受力摇杆7226和撑杆7224夹角变小，带动滑动固定板7221沿着导向轴7222向上运动，从而拉动活动电极座7232连同活动电极7233向里运动，从而与固定电极713脱离接触。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种智能自动化停车管控系统，其特征在于，包括相互通信连接的立体车库、泊车控制模块、出入口管控模块、现场人机交互模块、移动客户端、后台控制中心、数据采集模块和电源模块；

所述立体车库包括立体泊车位组件、立体升降装置、横纵自行走载车组件和泊取车平台，所述立体车库配置成用于接收泊车控制模块的指令信号自动进行泊车移库操作；

所述泊车控制模块包括升降控制子模块、横纵移动控制子模块、车位信息管理子模块和车辆信息读取子模块，所述泊车控制模块配置成用于读取待泊车辆信息并控制立体车库对待泊车辆进行泊车移库，并将车辆泊车信息实时传送至现场人机交互模块、移动客户端和后台控制中心；

所述出入口管控模块包括出入口道闸子模块和车辆人员信息采集子模块，所述出入口管控模块配置成用于识别车辆或者人员，并将车辆或者人员信息、出入时间数据实时传送至后台控制中心，并根据后台控制中心的指令执行放行动作；

所述现场人机交互模块包括现场交互触控屏、现场交互音频和现场指挥显示器，配置成用于现场工作人员或者用户对立体车库进行现场实时管控；

所述移动客户端包括移动终端以及安装在其上的停车APP软件，所述移动客户端配置成用于车主进行包括预约停车、远程自控取车、自动计时计量缴费、车辆安监以及车友附加服务中的一种或几种操作；

所述后台控制中心包括车辆人员数据库、泊车计费子模块、充电计费子模块、图像识别子模块、车位信息管控子模块和出入库位移子管控模块，所述后台控制中心配置成用于接收系统其他模块传输的数据，并将处理结果或者控制指令发送至系统其他模块，以配合泊车控制模块或出入口管控模块执行泊车移库或车辆出入库管控动作；

所述数据采集模块包括设置在立体车库中的环境数据采集子模块和位置传感器子模块和车辆信息读写子模块，所述数据采集模块用于采集包括车辆信息、车库环境信息以及泊停车定位信息、升降定位信息和泊位定位信息送入系统模块以供调用或者存储；

所述电源模块配置成为系统其他模块提供匹配的电源。

2.根据权利要求1所述智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述立体泊车位组件与所述立体升降装置中的升降框架匹配设置，均包括立柱、连接立柱的横梁和纵梁，所述立体泊车位组件由立柱、横梁和纵梁分割成若干泊车层，每层泊车层由横梁和纵梁分割成若干连通的泊车单元；

所述立体升降装置还包括升降组件，所述升降组件还包括升降动力机构和升降车轿；所述升降动力机构包括可拆卸安装在升降框架上的升降驱动单元和升降传动单元，所述升降车轿滑动设置在所述升降框架内部并通过升降传动单元与所述升降驱动单元连接，协同配合实现升降车轿沿竖直方向上的移动和停止；

所述泊车单元内部、升降车轿底部和泊取车平台上均相互匹配设置有若干横向和纵向滑轨，所述泊车单元内部的横向和纵向滑轨对应连接形成贯穿该泊车层的横向和纵向轨道；

所述横纵自行走载车组件滚动设置在各泊车单元上，包括上下设置的载车板和横纵行走动力机构，所述横纵行走动力机构包括支架以及安装在支架上的横纵驱动单元、横纵传动单元以及横纵行走轮组，所述横纵行走轮组与所述横向和纵向滑轨匹配设置，协同配合实现载车板沿横向或纵向滑轨到达任意泊车单元、升降车轿或者泊取车平台。

3.根据权利要求2所述智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述升降框架内嵌在所述立体泊车位组件组件中，且所述升降框架自由侧底层匹配设置泊取车平台；

所述升降驱动单元包括相互同步传动连接的卷扬电机和卷扬传动轴，所述卷扬电机可拆卸安装在升降框架上，所述卷扬传动轴转动连接在升降框架上，所述卷扬传动轴两端分别固定连接有卷扬轮；

所述升降传动单元包括导向轮组、卷扬绳索组和升降车轿滑轮组，所述导向轮组包括若干与所述卷扬轮匹配设置的导向轮构件，所述升降车轿滑轮组包括若干转动安装在所述升降车轿上的升降车轿滑轮构件，所述卷扬绳索组包括若干股绳索，所述绳索分别穿绕过升降车轿滑轮或导向轮并与卷扬轮连接；

所述卷扬电机驱动卷扬轮正转或反转，从而通过卷扬绳索组配合导向轮组和升降车轿滑轮组带动升降车轿沿竖直方向上的移动和锁止；

所述卷扬电机包括第一卷扬电机和第二卷扬电机，所述卷扬传动轴包括第一卷扬传动轴和第二卷扬传动轴，所述第一卷扬电机和第二卷扬电机分别对称设置在升降框架两侧的支柱顶部，所述第一卷扬传动轴和第二卷扬传动轴分别匹配第一卷扬电机和第二卷扬电机转动设置在升降框架顶部横梁两端，所述第一卷扬电机和第一卷扬传动轴、第二卷扬电机和第二卷扬传动轴上分别匹配设置有卷扬传动链轮，所述卷扬传动链轮间通过链条同步传动连接；

所述导向轮组包括四个与所述卷扬轮水平且转动安装在升降框架顶部的导向轮构件，所述导向轮构件包括两个相互独立转动的定滑轮；

所述升降车轿滑轮组包括四个转动安装在所述升降车轿顶部四拐角处的升降车轿滑轮构件，所述升降车轿滑轮构件包括两个相互独立转动的动滑轮；

所述卷扬绳索组包括八股卷扬绳索，所述八股卷扬绳索包括四股本侧卷扬绳索和四股对侧卷扬绳索；

每个所述卷扬轮分别与一股本侧卷扬绳索的一端和一股对侧卷扬绳索的一端固定连接，本侧卷扬绳索的另一端穿绕过位于该卷扬轮正下方的一个动滑轮后固定连接在升降框架顶部，对侧卷扬绳索的另一端依次穿绕过位于本侧的一个定滑轮和正对侧的一个定滑轮、以及正对侧下方的一个动滑轮后固定连接在升降框架顶部；

所述升降车轿四个侧柱外侧上转动设置有升降导轮，所述升降框架的立柱内侧开设有与所述升降导轮匹配的升降导轨；

所述横纵驱动单元包括相互同步传动连接的横纵驱动电机和横纵传动轴；

所述横纵行走轮组包括分别对称转动设置在支架两端的横行轮组和纵行轮组以及轮组升降构件，所述轮组升降构件与纵行轮组匹配设置，用于受控执行纵行轮组的起落；

所述横纵传动单元包括横行传动机构模组和纵行传动机构模组，所述横行传动模组和纵行传动机构模组与横纵传动轴受控动力连接，用于错时带动横行轮组或纵行轮组独立滚动行走；

所述横纵驱动电机和横纵传动轴上分别匹配设置有横纵传动链轮，所述横纵传动链轮间通过链条同步传动连接；

所述横行轮组和纵行轮组分别包括若干相互匹配设置的横行轮、横行轮轴和纵行轮、纵行轮轴；

所述横行传动模组包括设置在支架一端的齿轮换向器，所述齿轮换向器的双从轴与所述横行轮轴固定连接，所述齿轮换向器的单主轴一端和所述横纵传动轴一端匹配设置有相互啮合横行传动齿轮，所述横行传动齿轮与单主轴间还设有用于控制二者间连接或切离的横行电磁离合器，所述支架另一端还设置有电源管理器、电池组和行走控制终端；

所述纵行传动机构模组对称设置在所述支架两端，包括纵行传动中轴，所述纵行传动中轴与支架转动连接，其一端和所述横纵传动轴上匹配设置有相互啮合的纵行传动齿轮，所述纵行传动齿轮与纵行传动中轴间还设有用于控制二者间连接或切离的纵行电磁离合器，所述纵行传动中轴中部与所述纵行轮轴上还分别匹配设置有若对纵行传动链轮，所述纵行传动链轮间通过链条同步传动连接；

所述轮组升降构件包括升降中轴、升降连杆、滑动轴、摇杆和固定轴；

所述升降中轴转动连接在支架上，其中部与所述横纵传动轴上匹配设置有升降传动链轮，所述升降传动链轮间通过链条同步传动连接，所述升降传动链轮与升降中轴间还设有用于控制二者间连接或切离的升降电磁离合器；

所述滑动轴贯穿升降连杆且两端分别滑动设置在开设于支架上的轨迹槽中，所述滑动轴包括第一滑动轴和第二滑动轴，所述第一滑动轴和第二滑动轴以及第二滑动轴和固定轴分别与纵行轮轴通过摇杆转动连接；

所述摇杆分别与第一滑动轴、第二滑动轴、固定轴或者纵行轮轴形成摆动副，用于在第一滑动轴、第二滑动轴和固定轴相互同向或反向运动时带动纵行轮轴下降或上升；

所述升降连杆一端设有直齿条，所述直齿条与设置在升降中轴上的推拉齿轮相互啮合，所述升降连杆另一端在第二滑动轴贯穿处开设有移动槽；

所述泊车单元底部设置有泊位供电接驳装置，所述支架设置有与所述泊位供电接驳装置匹配的受电装置，所述泊位供电接驳装置和受电装置配合设置，用于横纵自行走载车组件稳定停泊在泊车单元时进行外部电力连接；

所述泊位供电接驳装置包括固定电极安装板、固定电极座、固定电极、固定电极垫圈和固定电极复位弹簧；

所述固定电极座穿过固定电极安装板并与其可拆卸连接，所述固定电极座上开设有电极通孔，所述固定电极滑动穿设在电极通孔中并在位于固定电极座一侧套设有固定电极复位弹簧，另一侧设置有限位块，所述复位弹簧一端与固定电极座连接，另一端与固定环绕设置在固定电极顶部的固定电极垫圈连接；

所述受电装置包括电力推杆和活动电极组件，所述活动电极组件包括活动电极安装板、活动电极座、活动电极和推拉传动构件，所述活动电极安装板上开设有极座通孔，所述活动电极座滑动穿设在极座通孔中，所述活动电极固定穿设在活动电极座中；

所述推杆推拉传动构件包括滑动固定板和若干环绕活动电极座且固定连接在活动电极安装板上的导向轴，所述导向轴上套设有活动电极复位弹簧，所述滑动固定板滑动连接在导向轴上，所述活动电极复位弹簧两端分别抵接滑动固定板和活动电极安装板；

所述滑动固定板下侧与活动电极座固定连接，其上侧铰接有撑杆，所述撑杆摆动端分别铰接推拉连杆和受力摇杆一端，所述铰接推拉连杆另一端铰接电力推杆自由端，所述受力摇杆另一端通过活动电极固定轴与活动电极安装板铰接，所述撑杆在滑动固定板中形成摆动副，所述受力摇杆在活动电极安装板上形成摆动副。

4.根据权利要求3所述的智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述升降车轿底部和泊车单元底部与所述支架均匹配对应设置有射频读写器和定位传感器；

所述射频读写器用于读取待泊车辆信息，所述定位传感器用于定位锁定横纵自行走载车组件处于待停泊时的位置；

所述升降车轿底部拐角处设置有车轿运行层位定位传感器、车轿承载定位传感器和车轿离载定位传感器；

所述升降框架各层横梁或纵梁上设置有车库层位定位传感器、分层承载定位传感器和分层离载定位传感器；

所述车轿运行层位定位传感器和车库层位定位传感器匹配设置用于定位升降车轿所在层位；

所述车轿承载定位传感器和分层定位传感器匹配设置用于定位锁定升降车轿处于待承载横纵自行走载车组件时的位置；

所述车轿离载定位传感器和分层离载定位传感器匹配设置用于定位锁定升降车轿处于待离载横纵自行走载车组件时的位置；

所述立体泊车位组件还设置有若干视觉传感器和显示器，用于实施采集视频信息并显示立体车库相关参数或人机交互信息；

所述泊取车平台两端还设置有泊取车运行定位传感器和载车板起落定位传感器，所述泊取车运行定位传感器用于定位锁定横纵自行走载车组件处于待泊取车时的位置，所述载车板起落定位传感器用于定位锁定载车板处于待泊取车时的高度。

5.根据权利要求1所述的智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述的移动终端中设置移动通信模块和无线通信模块，移动通信模块和无线通信模块通过移动通信网络或者无线网络通信与后台控制中心连接，移动终端设备为电脑、笔记本电脑、平板电脑、手机中的一种。

6.根据权利要求1所述的智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述入口道闸子模块包括车辆感应线圈、出入口道闸、语音播报器和自动收发卡装置，所述车辆感应线圈用于感应车辆位置信息，并据此触发唤醒出入口管控模块；

所述语音播报接收器用于提示引导来访车辆人员进行相关操作；

所述车辆信息采集子模块包括车辆测量装置和图像采集装置，所述车辆测量装置用于采集待入库车辆尺寸规格和重量，所述图像采集装置用于采集待入库车辆外形和牌照数据。

7.根据权利要求1所述的智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述电源模块包括配电箱、立体车库电源模组、出入口管控模块电源模组、现场人机交互模块电源模组，不间断电源模组、开关子模块和后台控制中心电源模组；

所述配电箱用于向其他电源模组提供所需规格的电源；

所述开关子模块接收控制指令，进行各电源模组开关、启动和待机管理；

所述不间断电源模块用于在市电非正常情况下向其他电源模组提供电力来源；

所述立体车库电源模组包括升降组件电源单元、横纵自行走载车组件电源单元和传感器电源单元以及泊位充电电源单元。

8.根据权利要求6所述的智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述车辆人员数据库包括固定权限子数据库、车辆参数子数据库和临时车辆子数据库；

所述固定权限子数据库用于存储拥有固定进入权限车辆和人员数据信息，具体包括：车辆号牌、品牌，人员图像、视频、指纹、虹膜数据，以及对应的权限种类、日期、和账户信息；

所述车辆参数子数据库用于存储市场所有品牌车辆的具体参数信息；

所述临时车辆子数据库用于存储临时获取进入权限的车辆信息，具体包括车辆图像数据、号牌信息、驾驶人员联系数据以及临时账户信息。

9.根据权利要求8所述的智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述后台控制中心接收并处理所述出入口管控模块传送的车辆或者人员信息，并管控所述出入口道闸子模块是否放行，具体包括准入管控和准出管控；

所述准入管控具体包括：出入口管控模块将待进入车辆或者人员信息实时传送至后台控制中心，经图像识别子模块提取车辆数据后，后台控制中心经依次在固定权限子数据库、临时车辆子数据库中进行检索匹配，并根据在固定权限子数据库、临时车辆子数据库匹配结果做出是否进行车辆参数子数据库匹配，并根据在车辆参数子数据库是否匹配到车辆数据选择是否执行触发车辆测量装置，并将车辆具体参数信息传送车位信息管控子模块，所述车位信息管控子模块进行车位匹配，若匹配到合适泊车位，则向出入口管控模块发出准入命令并记录车辆进入时间，同时向出入库位移子管控模块发送泊车位数据和车辆数据，否则不予准入，并通过语音播报器播报不予放行的原因；

所述准出管控具体包括：出入口管控模块将待驶出车辆或者人员信息实时传送至后台控制中心，经图像识别子模块提取车辆数据后，后台控制中心依次在固定权限子数据库、临时车辆子数据库中进行检索匹配，并根据检索结果、车辆进入时间送入泊车计费子模块和充电计费子模块，并将计费结果反馈至移动客户端或者通过语音播报器进行播放，在检测到付款完成后发出准入命令。

10.根据权利要求9所述的智能自动化停车管控系统，其特征在于，所述向出入库位移子管控模块发送泊车位数据和车辆数据后，出入库位移子管控模块计算出该车辆匹配的入库移库路线并送入泊车控制模块，在待停泊车辆到达泊取车平台后，泊车控制模块按照入库移库路线控制立体车库执行泊车移库操作。

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