CN111779336A - 智能升降车库预约管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能升降车库预约管理系统，用于对智能车库中车辆的停放进行预约管理，其特征在于，包括：多个载车机器人；操作终端，设置在入库区中，用于让用户对车辆的取放进行操作；以及管理服务器，与载车机器人以及操作终端分别相通信连接，其中，用户终端用于让用户输入停车预约时间，管理服务器在空闲的载车机器人中选定一个机器人所对应的识别号作为待预约识别号，预约信息存储部就将待预约识别号以及停车预约时间进行对应存储从而让用户完成预约，在智能车库中出入库控制部控制载车机器人将车辆停放在停车位时控制相邻的两个载车机器人的支撑平台分别位于高位状态和低位状态，进而使其所承载的车辆在不同高度上交错叠放，提高车库容量。

Description

智能升降车库预约管理系统

技术领域

本发明属于自动车库技术领域，特指一种智能升降车库预约管理系统。

背景技术

车辆是人们居家出行常用的交通工具，随着城镇化的深入，城市的规模越来越大，城市中的汽车保有量也在逐年增加。但是与此相伴的停车难的问题也一直在困扰着城市管理者，车主在日常出行中也经常因为车辆过多而难以找到相应的停车位。因此如何在现有的场地里增加车位，又不影响其他车辆的运行就变得至关重要。

目前，一些大型商场中的车库通过将自身改造成立体车库的方式，提升空间利用率，从而使得同等规模的车库中可以停放更多的车辆，缓解停车位缺失的问题。但是，现有的立体车库结构复杂，需要对车库本身进行大规模的改造，耗时长久且成本较高，一般的车库使用方(例如小区、小型商场等)很难承担这样的改造成本。同时，这些立体车库也很难大规模的应用，也就无法在根本上解决城市的停车难问题。

另外，传统的车库也需要用户亲自前往车库，才能确认该车库是否可以进行车辆的停放，在停车难的环境下，往往需要更换数个停车场，非常浪费用户的时间。

发明内容

为解决上述问题，提供一种不用对场地进行改造并且能够提高车辆停放效率，同时使得用户可以进行远程预约从而节省其停车时间的智能升降车库预约管理系统，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种智能升降车库预约管理系统，用于对智能车库中车辆的停放进行预约管理，其特征在于，包括：若干个载车机器人；多个用户终端，由具有停车需求的用户所分别持有；操作终端，设置在入库区中，用于让用户对车辆的取放进行操作；以及管理服务器，与载车机器人以及操作终端分别相通信连接，其中，智能车库具有多个用于停放载车机器人的停车位、用于进行车辆的出入库的入库区以及用于让载车机器人转运车辆的转运区，用户终端具有用户侧画面存储部、用户侧输入显示部以及用户侧通信部，管理服务器具有机器人信息存储部、空闲机器人获取部、预约机器人选定部、预约信息存储部、检索部、出入库控制部以及服务侧通信部，机器人信息存储部存储有载车机器人的机器人识别号、表示载车机器人是否承载有车辆的车辆承载信息以及每个载车机器人在转运区中的移动路线，用户侧画面存储部存储有车辆预约画面，用户侧输入显示部显示车辆预约画面从而让用户输入停车预约时间并发送给所示管理服务器，一旦服务侧通信部接收到停车预约时间，空闲机器人获取部就从机器人信息存储部中获取到所有车辆承载信息表示未承载的载车机器人的机器人识别号，预约机器人选定部基于预定的选定规则从获取到的机器人识别号中选定一个机器人识别号作为待预约识别号，预约信息存储部就将待预约识别号以及停车预约时间进行对应存储，服务侧通信部将待预约识别号作为预约码发送给对应的用户终端让用户确认，操作终端让用户输入预约码并发送给管理服务器，一旦服务侧通信部接收到预约码，检索部就根据预约码从预约信息存储部检索到对应的待预约识别号作为待转运识别号从而将对应的上述载车机器人作为待转运机器人，出入库控制部根据待转运识别号控制相应的待转运机器人从停车位驶出至转运区中，并根据与待转运识别号相对应的移动路线控制待转运机器人从转运区移动至入库区，进一步控制服务侧通信部发送一个入库提示给操作终端，一旦接收到入库提示，操作终端就提示用户将车辆驶入待转运机器人上并在用户确认车辆的入库时发送入库请求给管理服务器，一旦服务侧通信部接收到入库请求，出入库控制部就控制待转运机器人沿移动路线反向移动，并在待转运机器人驶入停车位完成车辆的停放，载车机器人具有用于承载车辆的支撑平台、设置在支撑平台的下端的升降装置以及驱动底盘，升降装置以及驱动底盘的宽度小于支撑平台的宽度，升降装置用于在出入库控制部的控制下在载车机器人驶出停车位时降下支撑平台，并在载车机器人驶入停车位时抬升支撑平台从而将车辆与相邻的载车机器人所承载的车辆在不同高度上交错叠放。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，检索部具有：检索单元，用于根据预约码从预约信息存储部检索到对应的待预约识别号以及相应的停车预约时间；预约时间判断单元，基于停车预约时间判断用户是否可以停车；设定单元，用于在预约时间判断单元判断为是时将待预约识别号设定为待转运识别号。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，每列停车位具有N个停车位，N为大于1的整数，每列停车位中使用有2N-1个载车机器人，第n个载车机器人处于低位状态，第m个载车机器人处于高位状态，n为单数，m为双数。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，机器人信息存储部还存储有每一个载车机器人所对应的停放位置，出入库控制部根据待转运识别号控制相应的待转运机器人时，会先根据待转运识别号所对应的停放位置判断相应待转运机器人的控制模式，当停放位置对应于停车位时，出入库控制部控制待转运机器人以支撑平台保持低位状态的方式驶入及驶出停车位，当停放位置对应于两个停车位之间时，出入库控制部在控制待转运机器人从停车位驶出至转运区后，就进一步控制待转运机器人的升降装置降下使支撑平台处于低位状态，并且在待转运机器人完成反向移动后，控制升降装置抬升使得支撑平台处于高位状态，进一步控制驱动底座移动使得待转运机器人驶入两个停车位之间。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，转运区中设置有宽度适配与驱动底盘的窄过道，移动路线至少含有对应于窄过道的窄道通行路线，出入库控制部控制待转运机器人通过窄过道前时，控制升降装置抬升使得支撑平台处于高位状态，再控制待转运机器人通过窄过道，进一步在通过窄过道后控制升降装置降低使得支撑平台处于低位状态。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，操作终端还具有预约码识别模块，该预约码识别模块至少具有摄像头，用户侧画面存储部还存储有预约码显示画面，用户侧输入显示部在预约码显示画面中基于预约码显示相应的预约码信息让用户将预约码信息出示给预约码识别模块进行拍摄识别，预约码识别模块识别出预约码并发送给管理服务器。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，转运区的下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，载车机器人的下端设置有能够感应地磁装置的地磁信号的感应机构，出入库控制部控制待转运机器人在转运区中移动时，根据感应机构所感应到的地磁信号确认待转运机器人的所在位置并控制待转运机器人根据移动路线完成移动。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，转运区包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，载车机器人设置有与雷达感应装置相配套的雷达接收装置，出入库控制部控制待转运机器人在转运区中移动时，根据雷达接收装置所接收到的雷达信号确认待转运机器人的所在位置并控制待转运机器人根据移动路线完成移动。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，管理服务器还具有停车信息存储部，入库区还设置有车牌拍摄装置，车牌拍摄装置用于在用户将车辆驶入待转运机器人上并在用户确认车辆的入库时，对车辆进行拍摄并识别出该车辆的车牌信息，停车信息存储部将待转运机器人的待转运识别号作为停车识别号并与车牌信息进行对应存储，车辆承载信息设定部根据待转运识别号将机器人信息存储部中对应的车辆承载信息设定为是。

本发明提供的智能升降车库预约管理系统，还可以具有这样的技术特征，其中，操作终端具有操作侧画面存储部以及操作侧输入显示部，操作侧画面存储部存储有取车画面，操作侧输入显示部用于显示取车画面让用户输入待提取车辆的车牌号作为取车车牌号并发送给管理服务器，一旦服务侧通信部接收到取车车牌号，待转运机器人选定部就根据取车车牌号从停车信息存储部中获取对应的停车识别号作为待转运识别号，出入库控制部就根据待转运识别号控制相应的待转运机器人将车辆转运至入库区让用户取出车辆。

发明作用与效果

根据本发明的智能升降车库预约管理系统，由于具有用户终端让用户输入停车预约时间，管理服务器会在智能车库中的各个空闲的载车机器人中选定一个作为待预约机器人，并形成相应的预约信息，因此，使得用户可以通过随身携带的用户终端来对车库中的停放位置进行预约。进一步，在用户到达智能车库后，可以通过操作终端输入预约码，使得管理服务器控制对应的载车机器人前往入库区让用户停车，因此，在实现了让用户预约停车位的同时，还实现了智能车库的车辆自动停放，大大方便了用户的车辆停放操作。另外，还由于载车机器人具有升降装置且驱动底盘的宽度小于支撑平台的宽度，因此，在停车位中停放有车辆或是其他载车机器人时，管理服务器可以控制载车机器人的升降装置抬升使得支撑平台处于高位状态，并控制该载车机器人驶入至停车位之间，从而使得各个载车机器人所承载的车来那个能够在不同高度上交错叠放，提高停车位的空间利用率。通过本发明的智能升降车库管理系统，不需要对车库的场地进行改造，只需要使用能够移动的载车机器人，在保证经济性的同时，使得整个车库可以自动化智能控制，进一步让用户可以对停车位进行预约并自动完成车辆的入库停放，大大节省了用户在停车时所需要花费的时间和精力。

附图说明

图1是本发明实施例一中智能升降车库预约管理系统的结构框图；

图2是本发明实施例一中智能车库的结构示意图；

图3是图1中A处的局部放大图；

图4是升降车库机器人的结构示意图之一；

图5是图4中B处的局部放大图；

图6是升降车库机器人的结构示意图之二；

图7是升降车库机器人折叠状态下结构示意图；

图8是本发明实施例一中用户终端的结构框图；

图9是本发明实施例一中操作终端的结构框图；

图10是本发明实施例一中管理服务器的结构框图；

图11是本发明实施例一中预约过程的流程图；

图12是本发明实施例一中车辆入库过程的流程图；以及

图13是本发明实施例一中车辆出库过程的流程图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本发明的智能车库管理用机器人作具体阐述。

<实施例一>

作为第一种实施形态，本实施例提供了升降车库机器人，包括用于承载车辆的支撑平台；支撑平台的下端通过升降装置连接有驱动底盘；升降装置至少包括有两组剪叉杆组件，剪叉杆组件包括有铰接处，铰接处之间通过第一连接杆连接；剪叉杆组件的下端设置有实现升降作业的动力源。

优选地，铰接处的下端至少设置有一根第二连接杆，第二连接杆两侧分别连接有剪叉杆组件，动力源设置在两组剪叉杆组件之间且动力源一端与第二连接杆连接另一端连接有驱动底盘。

优选地，剪叉杆组件包括有铰接杆和滑动杆，铰接杆和滑动杆通过铰接处实现铰接。

优选地，滑动杆的下端成型有下滚轮，下滚轮外缘成型有凹槽；驱动底盘的下端成型有下凸条，下滚轮通过凹槽在下凸条上滑动。

优选地，铰接杆的上端成型有上滚轮，支撑平台的下端面成型有上凸条，上滚轮与上凸条适配。

优选地，驱动底盘内成型有用于容纳升降装置的置物腔；铰接杆下端与驱动底盘铰接，滑动杆的上端与支撑平台下端面铰接。

优选地，支撑平台的下端面固设有支撑板，支撑板的下端分别设置有铰接杆和滑动杆的上端部；驱动底盘上设置有轮毂电机。

作为第二种实施形态，本实施例还提供了一种自动车库，包括上述任一项的升降车库机器人，还包括有车库，车库内设置有入库区、转运区和停车区；停车区包括有若干个车位组，车位组包括有三台升降车库机器人且呈品字形放置。

优选地，入库区内设置有供升降车库机器人停放和车辆驶入的入库平台；转运区下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，升降车库机器人的下端均设置有与地磁装置感应的感应机构并通过与地磁装置的感应确定进行路径。

优选地，转运区包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，的升降车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；的升降车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

以下，参照附图对本实施例的智能升降车库预约管理系统做具体阐述。

图1是本发明实施例一中智能升降车库预约管理系统的结构框图。

如图1所示，智能升降车库预约管理系统1300包括多个载车机器人1100、多个用户终端1305、操作终端1302、管理服务器1303以及通信网络1304。

其中，多个载车机器人1100以及操作终端1302均使用在一个智能车库1200中，管理服务器1303通过通信网络1304a分别于各组多层载车装置1301以及操作终端1302相通信连接，通过通信网络1304b与各个用户终端1305相通信连接。本实施例中，通信网络1304a为设置在智能车库1200中的局域网，通信网络1304b为常规的万维网。

图2是本发明实施例一中智能车库的结构示意图。

如图2所示，本发明的载车机器人1100设置在一个自动车库1200(即智能车库1200)中。该智能车库1200包括用于配合升降车库机器人1100(即载车机器人1100)对车辆进行出入库停放管理的入库区128、转运区129和停车区1210。

本实施例中，载车机器人1100是一种能够实现升降的机器人，同时，每一个载车机器人1100通过彼此之间的配合，能够将车辆通过呈品字形进行存放，从而使得停车区1210中多个并排的停车位可以占用更少的空间，在智能车库1200里实现车辆的立体存放。本技术方案的所有自动相关功能属于软件方面的研究开发属于本领域技术人员的惯常手段也不是本申请保护的重点，这里不多做赘述。

图3是图1中A处的局部放大图。图4是本发明实施例中载车机器人的结构示意图之一。

如图3和图4所示，升降车库机器人1100(即载车机器人1100)包括用于承载车辆的支撑平台111、设置在支撑平台111底部的升降装置1130以及设置在升降装置1130底部的驱动底盘112。

其中，在实际使用中，车辆会在入库区128处行驶到支撑平台111上的，因此支撑平台111的一端开设有供车辆驶入的驶入口。本实施例中，如图3所示出，该驶入口开设在支撑平台的后端，即开设在与载车机器人1100的行驶方向相反的一端。

另外，本实施例中，支撑平台111的上表面上设有多个方形孔，从而形成如图3所示的镂空结构，用于避免承载的车辆滑动。

升降装置1130用于对支撑平台111进行升降，使得支撑平台111在低位状态和高位状态之间进行切换。当升降装置1130将支撑平台111下降到最低位置时，支撑平台111处于低位状态；当升降装置1130将支撑平台111抬升到最高位置时，支撑平台111处于高位状态。

升降装置1130至少包括有两组剪叉杆组件11301以及设置在剪叉杆组件11301下端的用于驱动剪叉杆组件11301运动从而对对支撑平台111进行升降的动力源115(即动力伸缩杆115)。

如图3及图4所示，每一组剪叉杆组件11301包括有一根铰接杆117、一根滑动杆1111以及用于对铰接杆117和滑动杆1111进行铰接的铰接处113，铰接处113之间通过第一连接杆114连接。即，第一连接杆114用于铰接该铰接杆117和滑动杆1111。

另外，本实施例中，铰接杆117下端与驱动底盘112相铰接(图中铰接杆117的下端铰接与驱动底盘112的上表面)，滑动杆1111的上端与支撑平台111的下端面相铰接。

本技术方案的剪叉杆组件11301优选地的是采用类似剪刀的原理进行提升的作业方式。在中国发明专利，专利号：201711101741 9，其具体公开了一种无避让式剪叉液压立体升降车库，属机械式立体车库装置领域。它由承重框架、剪叉升降装置、回转托盘架和载车装置构成，承重框架上活动安装有剪叉升降装置，剪叉升降装置的顶部安装有回转托盘架，回转托盘架上装有载车装置。该车库通过滑动前车和滑动后车之间设置的液压缸，使得剪叉升降装置更加简单，减少了剪式升降装置对下层车位的干扰，下层车位车的存取和平地基本没有变化，因为机构的设计下层车位车的开关门不受影响。解决了现有车库悬臂梁受力结构不合理，易导致运行不平稳，且存在安全隐患的问题；该车库能够充分提高现有停车位的空间利用率，具有操作简单，安装简便，安全可靠的特点，特别适用于公共场所驻车使用。

但是上述技术方案在使用时必须要让两个有剪叉升降装置分开两边设置，这样虽然给下方的车辆保留了一个停车位，但是同样的也增加了不稳定的因素。特别是这个设计的时候还要滑移还要做旋转进一步加重了不稳定的程度。

因此，本实施例的载车机器人1100出于安全的考虑，将整个下侧的空间用于实现对铰接处113之间的连接，并在实际操作过程中通过第一连接杆114连接。即，两组剪叉杆组件11301之间通过同一根第一连接杆114完成连接，这样就可以牢牢的将两组剪叉杆组件11301联系在一起。特别是当支撑平台111上承载有车辆的时候，虽然仅仅是一根第一连接杆114的连接，但是能够极大的加强剪叉杆组件11301的稳定性，特别是在升降过程中的稳定性。

优选地，铰接处113的下端至少设置有一根第二连接杆116，第二连接杆116两侧分别连接有剪叉杆组件11301。从图4中可以看出，两个剪叉杆组件11301的滑动杆1111的下端，即剪叉杆组件11301位于第一连接杆114和驱动底盘112之间的部分均连接于第二连接杆116。两个剪叉杆组件11301的滑动杆1111相对的一侧面上设有被第二连接杆116插入并可以让第二连接杆116进行滑动的滑槽。

动力伸缩杆115设置在两组剪叉杆组件11301之间。该动力伸缩杆115一端与第二连接杆116连接，另一端与驱动底盘112连接。通过动力伸缩杆115的伸缩，使得第二连接杆116沿滑动杆1111上的滑槽进行滑动，从而使剪叉杆组件11301展开和收缩。

本技术方案具体的公开了一种增加两组剪叉杆组件11301之间连接的稳定性的方式。具体的通过在铰接处3的下端设置第二连接杆116，第二连接杆116两侧分别连接有剪叉杆组件。这样就可以进一步增加两者连接的稳定性。同时本技术方案还在此基础上重新布局动力伸缩杆115放置的位置。通过将动力伸缩杆115设置在两组剪叉杆组件之间，并在其一端连接第二连接杆116，这样利用一个动力伸缩杆115就可以同步的驱动两个剪叉杆组件11301的工作。这样的方式既能同步处理又能降低动力伸缩杆115的数量减少成本。并且，将动力伸缩杆115设置在两组剪叉杆组件之间，还可以减少升降装置1130的安装空间，即，减少升降装置的宽度，从而在将车辆通过呈品字形进行存放时，缩短相邻两个载车机器人1100之间的距离，节约停车空间。

图5是图4中B处的局部放大图。

优选地，如图5所示，滑动杆1111的下端成型有下滚轮1112，下滚轮1112外缘成型有凹槽1113(即下轮凹槽1113)；驱动底盘112上成型有下凸条1116，下滚轮1112通过下轮凹槽1113在下凸条1116上滑动。

本实施例中，当动力伸缩杆115延伸推动第二连接杆116向下移动时，会使得滑动杆1111的下滚轮1112沿下凸条1116，向驱动底盘112的端部滑动，从而使得整个剪叉杆组件11301收缩并降低支撑平台111的高度。反之，当动力伸缩杆115收缩拉动第二连接杆116向上移动时，会使得滑动杆1111的下滚轮1112沿下凸条1116，向驱动底盘112的中部移动，从而使得整个剪叉杆组件11301伸展并抬高支撑平台111的高度。

图6是升降车库机器人的结构示意图之二。

另外，优选地，如图6所示，铰接杆117的上端也成型有上滚轮1117，支撑平台111的下端面成型有上凸条1118，上滚轮1117与上凸条1118适配。从图6中可以看出，上滚轮1117的外缘成型与上凸条1118适配的上轮凹槽1131，使得铰接杆117也可以随着动力伸缩杆115的推拉沿上凸条1118滑动。

本技术方案具体的公开了剪叉杆组件。具体的说这个铰接杆117和滑动杆1111两者相互铰接，铰接连接点就是铰接处113。同时具体的说明了铰接杆117和滑动杆1111的工作原理。铰接杆117和滑动杆1111分别一端是跟驱动底盘112或者支撑平台111进行铰接保证转动的灵活性；另一方面还通过槽轨配合的方式固定运行的轨迹方向还能保证运行的稳定性。

本实施例中，动力伸缩杆115可以采用液压缸驱动，提供推动第二连接杆116所需的充足动力，进而使得升降装置1130运行平稳。

本技术方案的升降装置1130是指能够支撑起支撑平台111和车辆的设备，这个设备实现的方式多种多样至少包括有用液压进行提升、用齿轮齿条副进行提升和用链轮进行提升。而本技术方采用的是利用至少两组的剪叉杆组件11301进行实施。

驱动底盘112是一个能够支撑所有部件并实现行驶的部件。

优选地，驱动底盘2内成型有用于容纳升降装置的置物腔1119。

图7是本发明实施例中支撑平台在低位状态下结构示意图。

本技术方案具体的公开了一种升降装置1130的存放方式。如图7所示，具体的通过在驱动底盘112内成型一个腔体就可以在支撑平台111处于低位状态时，也就是升降装置1130的剪叉杆组件1130处于收缩状态时，将升降装置1130这套设备放置在置物腔1119内。这样就可以最大程度的，减少体积提高空间利用率。

优选地，支撑平台111的下端面固设有支撑板1120，支撑板1120的下端分别设置有铰接杆117和滑动杆1111的上端部；

本技术方案通过在支撑平台111的下端面固设支撑板1120，这样就通过支撑板1120来连接支撑平台111，也就是说，支撑平台111包括一个用于和升降装置1130进行连接的支撑板1120以及连接与该支撑板1120并用于承载车辆的载板1121。因此，后续可以方便地进行支撑板1120和载板1121的拆分，从而方便地对支撑平台进行更换和后续维修。

驱动底盘1112上设置有轮毂电机22。

本实施例中，驱动底盘1112设有四个轮毂电机22，从而能够预定的控制信号的控制下进行车辆的运输。

另外，本实施例中，从图4和图6中可以看出，驱动底盘1112以及升降装置1130的宽度小于支撑平台111的宽度，因此，实际进行车辆停放时，一例停车位上共设有N个停车位，在这N个停车位的中间停放有支撑平台111处于低位状态的载车机器人1100，在相邻两个停车位之间停放有支撑平台111处于高位状态的载车机器人1100，也就是说，一例停车位上处于低位状态的载车机器人1100的个数为N个，处于高位状态的载车机器人1100的个数为N-1个，N为大于1的整数。

载车机器人1100可以在从入库区128处承载到车辆后，移动到对应的停车位置处时，升降装置1130会将支撑平台111以及停放在该支撑平台111上的车辆进行抬升，使得支撑平台111处于高位状态，然后驶入相邻两个支撑平台111处于低位状态的载车机器人1100之间。处于低位状态的载车机器人1100紧贴处于高位状态的载车机器人1100的驱动底盘1112以及升降装置1130停放，此时，就使得三个载车机器人1100可以呈品字形停放，即，使得三个载车机器人1100所承载的车辆在不同高度上交错叠放。

为了尽可能地利用停车面积，相邻两个载车机器人1100的两个分别处于低位状态和高位状态的支撑平台111，从俯视角度观察时，处于高位状态的支撑平台111覆盖处于低位状态的支撑平台111的1/3至1/4的部分，也就是说，相邻两个支撑平台111之间有1/3至1/4的部分重叠。

驱动底盘112的前端部上还设置有距离传感器，在载车机器人1100在智能车库1200中行驶时可以检测当前载车机器人1100与其他载车机器人1100之间的距离，在载车机器人1100承载有车辆并将要驶入对应的停放位置时可以检测当前载车机器人1100与停车位之间的距离，从而根据该距离控制载车机器人1100的移动和停止。

入库区128用于进行车辆的入库出库操作，该入库区中设置有一个供升降车库机器人1100(即载车机器人1100)以及停放和车辆驶入的入库平台1215。

具体地，入库平台1215上中设有一个与载车机器人1100的大小相适配的入库槽，用于让机器人1100驶入该入库槽中，从而方便车辆从入库平台上驾驶至支撑平台111上。

转运区129用于让载车机器人1100以及自动转运车1116在停车区1210以及入库区128之间进行移动以及进行车辆的转运。

停车区1210内设置有供存放车辆的升降车库机器人1100。本实施例中，停车区1210包括若干个车位组12101，车位组12101包括有三台升降车库机器人且呈品字形放置，即包括两个支撑平台111处于低位状态的载车机器人1100以及一个支撑平台111处于高位状态的载车机器人1100。

本技术方案公开了一种自动车库的设计思路。本技术方案创造性的设计了一种呈品字形设计的思路。在实际使用中，相邻两个车位之间往往都是有间隙的。这个间隙的尺寸确实不足以停下另一辆车辆。但是却足够一个升降车库机器人1100的驶入，只要将驱动底盘112的尺寸设计的合理一点即可。因此同时在设计升降车库机器人1100的时候还增加了很多保证其运转稳定性的结构设计。

因此这样的设计能够将传统的两个车位的空间变成能够容纳三个车位的车库。即，如图1所示，在停车区1210中以一宽一窄相间隔的方式设置停车位，并让载车机器人1100以抬升的方式将车辆停放在窄的停车位中、且让载车机器人1100以降下的形式将车辆停放在宽的停车位中。这样，就可以通过不同的高度实现在相同大小的面积中停放更多的车辆。

进一步，转运区129中存在有多个用于让载车机器人1100通行的过道，在本实施例中，也可以将过道的宽度缩小形成一个宽度适配于载车机器人1100的驱动底盘1112的宽度的窄过道，并让载车机器人1100在抬升车辆后通过该窄过道。通过这样的方式，可以进一步地压缩整个智能车库1200的空间，腾出更多的面积来设置停车位，且不影响载车机器人1100的移动。

转运区9下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，升降车库机器人1100的下端均设置有与地磁装置感应的感应机构并通过与地磁装置的感应确定进行路径。

其使用步骤是，首先待停车的车辆会被引导至入库平台1115，这个入库平台1115会比常规的地面高一点，使得支撑平台111的上表面与入库平台1115上表面基本保持平齐。方便车辆从入库平台1115驶入支撑平台111。然后支撑平台111就可以根据指引行进到对应的停车位。

本实施例中，入库区128还设有一个能够与管理服务器1303通信连接的车牌拍摄装置，该车牌拍摄装置用于对车辆的车牌进行拍摄并识别出相应的车牌信息。另外，该车牌拍摄装置也可以用来识别车辆是否还在载车机器人上。

另外，本实施例中，载车机器人1100中设置有通信模块以及控制模块，通信模块用于与管理服务器1303进行通信并接收相应的控制指令，控制模块用于根据管理服务器1303的控制指令对载车机器人1100的各个通电部件进行控制。

图8本发明实施例一中用户终端的结构框图。

如图8示，用户终端1305包括用户侧画面存储部1351、用户侧输入显示部1352、用户侧通信部1353以及用于控制上述各部的用户侧控制部1354。

用户侧画面存储部1351存储有车辆预约画面、预约码显示画面以及停车费用支付画面。

车辆预约画面用于让用户输入停车预约时间。本实施例中，停车预约时间为具体的时间段，例如“a点～b点”。

预约码显示画面用于显示与预约码相对应的预约码信息。

本实施例中，预约码信息为含有预约码的二维码，用户可以通过扫描二维码的方式，让操作终端1302识别出预约码。

停车费用支付画面用于在接收到停车费用时显示并让用户支付相应的费用。

操作侧输入显示部1322用于显示上述画面，从而让用户通过这些画面完成相应的人机交互。

操作侧通信部1323用于进行操作终端1302与管理服务器1303之间的数据交换。

本实施例中，用户终端1305中预存有用户的识别信息，如用户名、账号等，用户终端1305可以通过该识别信息与管理服务器1303完成通信。

图9本发明实施例中操作终端的结构框图。

如图9示，操作终端1302包括操作侧画面存储部1321、操作侧输入显示部1322、预约码识别模块1325、操作侧通信部1323以及用于控制上述各部的操作侧控制部1324。

操作侧画面存储部1321存储有操作选择画面、停车请求画面、入库确认画面以及取车画面。

操作选择画面用于在操作终端1302被启动后常驻显示，用于让用户选择所需要进行的操作。本实施例中，用户可以选择停车操作以及取车操作。

停车请求画面用于在用户选择停车操作时显示，并在该画面中显示停车请求按钮让用户点选确认发送停车请求。

本实施例中，一旦用户点击停车请求按钮，操作侧通信部1323就会发送停车请求给管理服务器1303。

入库确认画面用于在操作侧通信部1323接收到入库提示时显示，用于让用户在将车辆驾驶至载车机器人上后，通过该入库确认画面确认车辆的入库。

本实施例中，一旦用户通过入库确认画面确认入库，操作侧通信部1323就会发送入库请求给管理服务器1303。

取车请求画面用于在用户选择停车操作时显示，并在该画面中显示停车请求按钮让用户点选确认发送停车请求。

满停放提示画面用于在操作侧通信部1323接收到满停放消息时显示，并在该画面中显示满停放消息从而告知用户当前的智能车库1200已满，没有停车位可供停放。

操作侧输入显示部1322用于显示上述画面，从而让用户通过这些画面完成相应的人机交互。

预约码识别模块1325具有一个摄像头，用于进行预约码的识别。本实施例中，预约码识别模块1325为一个设置在操作终端1303上的二维码识别装置，能够对用户出示的预约码信息进行识别。

操作侧通信部1323用于进行操作终端1302与管理服务器1303之间的数据交换。

图10本发明实施例中管理服务器的结构框图。

如图10示，管理服务器1303具有机器人信息存储部1331、空闲机器人获取部1332、预约机器人选定部1333、预约信息存储部1334、检索部1335、出入库控制部1336、移动路线冲突判断部1337、规划路线生成部1338、停车信息存储部1339、费用计算部1340、机器人空闲信息设定部1341、服务侧通信部1342以及用于控制上述各部的服务侧控制部1343。

机器人信息存储部1331用于存储每一个载车机器人的机器人识别号、机器人空闲信息、移动路线以及停放位置。

其中，机器人识别号为每一个载车机器人独有的识别用编号，管理服务器1303可以基于该机器人识别号找到对应的载车机器人。机器人空闲信息用于表示对应的载车机器人是否空闲，例如，当载车机器人承载有车辆或是被预约时，机器人空闲信息记录为0，表示非空闲状态，反之则记录为1。

另外，移动路线为预先根据载车机器人在智能车库1200中的停放位置以及转运区129的结构制定得到，基于该移动路线，可以使得载车机器人在相应的停车位12101以及入库平台1215之间进行往返移动。

本实施例中，停放位置为载车机器人1100停放车辆时所在的位置，该停放位置具体分为对应于传统停车位的位置以及对应传统停车位之间的位置。如图1所示，停车组12101中设有两个传统停车位，两个载车机器人1100对应地停放在该两个传统停车位中，同时，还有一个载车机器人1100停放在这两个传统停车位的中间，此时，该载车机器人的停放位置为对应于传统停车位之间的位置。

在实际使用中，传统停车位的位置以及传统停车位之间的位置可以直接被划分为两宽一窄个停车位，此时停放位置可以直接为这些停车位的编号。

空闲机器人获取部1332用于在服务侧通信部1342接收到停车预约时间时，从机器人信息存储部1331中获取到所有机器人空闲信息表示空闲的载车机器人的机器人识别号。

本实施例中，空闲机器人获取部1332一般会获取到多个空闲的载车机器人所对应的机器人识别号，并通过后续的预约机器人选定部1333从中选定待转运机器人。然而，在一些特殊情况下，例如车库满员时，空闲机器人获取部1332就无法检索到符合条件的机器人识别号，此时，服务侧通信部1342就会发送一个满停放消息给操作终端，从而告知用户智能车库1200中已无空位或均已被预约。

预约机器人选定部1333基于预定的选定规则从获取到的机器人识别号中选定一个机器人识别号作为待预约识别号。

本实施例中，选定规则为随机选定机器人识别号。

预约信息存储部1334用于将预约机器人选定部1333选定的待预约识别号以及接收到的停车预约时间作为预约信息进行对应存储。

本实施例中，服务侧通信部将待预约识别号作为预约码发送给对应的用户终端1305让用户确认。

检索部1335用于在服务侧通信部1342接收到预约码时，根据预约码从预约信息存储部检索到对应的待预约识别号作为待转运识别号从而将对应的上述载车机器人作为待转运机器人。

本实施例中，检索部1335具有检索单元、预约时间判断单元以及设定单元。

检索单元，用于根据预约码从预约信息存储部检索到对应的待预约识别号以及相应的停车预约时间；

预约时间判断单元，基于停车预约时间判断用户是否可以停车；

待转运识别号设定单元，用于在预约时间判断单元判断为是时将待预约识别号设定为待转运识别号。

出入库控制部1336用于对移动路线冲突判断部1337、规划路线生成部1338以及载车机器人进行控制。具体地：

一旦预约机器人选定部1333选定待转运识别号，出入库控制部1336就控制移动路线冲突判断部1337判断待转运识别号所对应的移动路线是否与正在转运区中移动的待转运机器人的移动路线冲突。

本实施例中，正在转运区中移动的待转运机器人为之前被预约机器人选定部1333选定且正在被出入库控制部1336控制的待转运机器人。移动路线冲突判断部1337用于判断两者的移动路线是否冲突，从而避免出入库控制部1336在同时控制两者移动时导致两者相撞。

当移动路线冲突判断部判断为否时，出入库控制部1336直接根据机器人信息存储部1331中与待转运识别号相对应的移动路线对待转运机器人进行控制。

当移动路线冲突判断部判断为是时，出入库控制部1336就控制规划路线生成部1338根据正在转运区129中移动的待转运机器人的移动路线生成规划移动路线，并将规划移动路线作为与待转运识别号相对应的移动路线对待转运机器人进行控制。

本实施例中，规划路线生成部1338在生成规划移动路线时，主要根据预先存储的转运区129的路径来生成一个与使用中的移动路线不冲突的路线。例如，当转运区中存在多个过道时，规划路线生成部1338将移动路线调整至一个不受影响的过道中从而形成规划移动路线。

在控制待转运机器人时，出入库控制部1336具体的控制过程如下：

出入库控制部1336根据待转运识别号控制相应的待转运机器人从停车位12101驶出至转运区129中，并根据与待转运识别号相对应的移动路线控制待转运机器人从转运区129移动至入库区128，进一步控制服务侧通信部1342发送一个入库提示给操作终端1302让用户确认入库。

一旦服务侧通信部1342接收到用户确认入库时发送的入库请求，出入库控制部1336就控制车牌拍摄装置对入库的车辆进行拍照并识别出该车辆的车牌信息，待转运机器人沿相对应的移动路线反向移动，并在待转运机器人驶入停车位12101完成车辆的停放。

本实施例中，在出入库控制部1336控制待转运机器人基于移动路线进行移动时，会根据待转运机器人的感应机构所感应到的地磁装置的地磁信息，判断待转运机器人的具体位置，从而准确地控制待转运机器人沿移动路线进行移动。

另外，本实施例中，针对停放位置不同的待转运机器人，出入库控制部1334在控制其驶入及驶出车位组12101的时候会进行不同的控制。

当停放位置对应于传统停车位(即本实施例中宽的停车位)时，出入库控制部1334控制待转运机器人在驶入以及驶出停车位时，控制其支撑平台保持低位状态。

当停放位置对应于两个停车位之间(即本实施例中窄的停车位)时，出入库控制部1334在控制待转运机器人从停车位驶出至转运区后，就进一步控制待转运机器人的升降装置降下使支撑平台处于低位状态；并且在待转运机器人完成反向移动后，控制升降装置抬升使得支撑平台处于高位状态，进一步控制驱动底盘移动使得待转运机器人驶入两个停车位之间。

另外，本实施例中，移动路线中除了包含对应正常过道的正常通行路线外，还可以额外包含对应窄过道的窄道通行路线，当出入库控制部1334控制待转运机器人经过窄过道前时，会控制升降装置抬升使得支撑平台处于高位状态，再控制待转运机器人通过该窄过道，进一步在通过窄过道后控制升降装置降低使得支撑平台处于低位状态。

停车信息存储部1339用于在出入库控制部1336控制车牌拍摄装置识别出车牌信息后，将对应待转运机器人的待转运识别号作为停车识别号并与车牌信息以及停车时间进行对应存储。

本实施例中，停车信息存储部1339中存储有所有智能车库中当前停放的车辆的车牌信息以及每个车辆所对应的停车识别号(即机器人识别号)。

进一步，在服务侧通信部1342接收到取车请求信息时，预约机器人选定部1333就会根据该取车请求信息在停车信息存储部1339中选定对应的停车识别号作为待转运识别号，使得出入库控制部1336能够根据该待转运识别号控制相应的载车机器人将车辆转运至入库区让用户取出车辆。

在取车过程中，出入库控制部1336也可以控制车牌拍摄装置对车辆进行拍摄，此时，出入库控制部1336可以根据车牌拍摄装置的识别结果判断车辆是否还在待转运机器人上。当车辆不在待转运机器人上时，即可判断用户已将车辆取出，出入库控制部1336控制待转运机器人按移动路线反向移动返回停车位。

本实施例中，取车请求信息为用户输入的取车车牌号，预约机器人选定部1333根据该取车车牌号选定对应的停车识别号。

费用计算部1340用于在用户取出车辆后，基于停车预约时间、停车时间计算以及预定的停车单价计算用户的停车费用。

本实施例中，停车单价可以根据实际需求设定，费用计算部1340在计算出停车费用后，服务侧通信部1342就将该停车费用发送给相应的用户终端1305。

机器人空闲信息设定部1341用于在停车信息存储部1339存储了车牌信息后，根据待转运识别号将机器人信息存储部1331中对应的机器人空闲信息设定为否。同时，一旦预约信息存储部1334存储了预约信息，机器人空闲信息设定部1341会根据待预约识别号将对应的机器人空闲信息设定为否。

另外，本实施例中，当出入库控制部1336控制待转运机器人出库时，机器人空闲信息设定部1338根据待转运识别号将机器人信息存储部1331中对应的机器人空闲信息设定为是。

服务侧通信部1342用于进行管理服务器1303与操作终端1302以及各个载车机器人之间的数据交换。

图11本发明实施例一中预约过程的流程图。

如图11示，当用户启动用户终端1305后，开始如下步骤：

步骤S3-1，用户侧输入显示部1352显示车辆预约画面让用户输入停车预约时间并发送给管理服务器1303，然后进入步骤S3-2；

步骤S3-2，空闲机器人获取部1332在服务侧通信部1342接收到停车预约时间时，从机器人信息存储部1331中获取到所有机器人空闲信息表示空闲的载车机器人的机器人识别号并进入步骤S3-3；

步骤S3-3，预约机器人选定部1333基于预定的选定规则从步骤S3-2获取到的机器人识别号中选定一个机器人识别号作为待预约识别号，然后进入步骤S3-4；

步骤S3-4，预约信息存储部1334就将待预约识别号以及停车预约时间进行对应存储，然后进入步骤S3-4；

步骤S3-5，服务侧通信部1342将待预约识别号作为预约码发送给对应的用户终端1305让用户确认，然后进入结束状态。

图12发明实施例一中车辆入库过程的流程图。

如图12，当用户到达入库区并通过操作终端中的操作选择画面选择停车操作时，开始如下步骤：

步骤S1-1，用户侧输入显示部1352显示预约码显示画面并显示预约码信息让用户将其出示给操作终端1303，

步骤S1-2，预约码识别模块1355识别出预约码并发送给管理服务器1303，然后进入步骤S1-3；

步骤S1-3，检索部1335根据预约码从预约信息存储部检索到对应的待预约识别号作为待转运识别号从而将对应的上述载车机器人作为待转运机器人，然后进入步骤S1-4；

步骤S1-4，出入库控制部1336根据步骤S1-3选定的待转运识别号控制相应的待转运机器人从停车位12101驶出至转运区129中，然后进入步骤S1-5；

步骤S1-5，出入库控制部1336根据与待转运识别号相对应的移动路线控制待转运机器人从转运区129移动至入库区128，并控制服务侧通信部1342发送一个入库提示给操作终端1302让用户确认入库，然后进入步骤S1-6；

步骤S1-6，操作侧输入显示部1322显示入库确认画面让用户在将车辆驾驶至载车机器人上后，通过该入库确认画面确认车辆的入库，然后进入步骤S1-7；

步骤S1-7，出入库控制部1336控制车牌拍摄装置对车辆的车牌进行拍摄并识别出相应的车牌信息，然后进入步骤S1-8；

步骤S1-8，出入库控制部1336控制待转运机器人沿相对应的移动路线反向移动，然后进入步骤S1-9；

步骤S1-9，出入库控制部1336控制待转运机器人驶入停车位12101完成车辆的停放，然后进入步骤S1-10；

步骤S1-10，停车信息存储部1339将待转运机器人的待转运识别号作为停车识别号并与步骤S1-6识别出的车牌信息进行对应存储，然后进入结束状态。

另外，在上述步骤S1-2中，若空闲机器人获取部1332没有获取到机器人识别号时，则服务侧通信部1342发送一个满停放信息给操作终端使得该操作终端显示满停放画面告知用户智能车库已满，无法停车。

图13发明实施例一中车辆出库过程的流程图。

如图13，当用户到达入库区并通过操作终端1302中的操作选择画面选择取车操作时，开始如下步骤：

步骤S2-1，操作侧输入显示部1322显示取车请求画面让用户输入取车请求信息，一旦用户确认则操作侧通信部1323将取车请求信息发送给管理服务器1303，然后进入步骤S2-2；

步骤S2-2，预约机器人选定部1333根据取车请求信息在停车信息存储部1339中选定对应的停车识别号作为待转运识别号，然后进入步骤S2-3；

步骤S2-3，出入库控制部1336根据步骤S2-2选定的待转运识别号控制相应的待转运机器人从停车位12101驶出至转运区129中，然后进入步骤S2-4；

步骤S2-4，出入库控制部1336根据与待转运识别号相对应的移动路线控制待转运机器人从转运区129移动至入库区128，让用户取出停放在待转运机器人上的车辆，然后进入步骤S2-5；

步骤S2-5，出入库控制部1336控制车牌拍摄装置对入库区128进行拍摄从而判断车辆是否被取走，然后进入步骤S2-6；

步骤S2-6，出入库控制部1336在判断车辆被取走后控制待转运机器人沿相对应的移动路线反向移动，然后进入步骤S2-7；

步骤S2-7，出入库控制部1336控制待转运机器人驶入停车位12101，然后进入步骤S2-8；

步骤S2-8，机器人空闲信息设定部1338根据待转运识别号将机器人信息存储部1331中对应的机器人空闲信息设定为否，然后进入结束状态。

实施例作用与效果

根据本实施例提供的智能升降车库预约管理系统，由于具有用户终端让用户输入停车预约时间，管理服务器会在智能车库中的各个空闲的载车机器人中选定一个作为待预约机器人，并形成相应的预约信息，因此，使得用户可以通过随身携带的用户终端来对车库中的停放位置进行预约。进一步，在用户到达智能车库后，可以通过操作终端输入预约码，使得管理服务器控制对应的载车机器人前往入库区让用户停车，因此，在实现了让用户预约停车位的同时，还实现了智能车库的车辆自动停放，大大方便了用户的车辆停放操作。另外，还由于载车机器人具有升降装置且驱动底盘的宽度小于支撑平台的宽度，因此，在停车位中停放有车辆或是其他载车机器人时，管理服务器可以控制载车机器人的升降装置抬升使得支撑平台处于高位状态，并控制该载车机器人驶入至停车位之间，从而使得各个载车机器人所承载的车来那个能够在不同高度上交错叠放，提高停车位的空间利用率。通过本发明的智能升降车库管理系统，不需要对车库的场地进行改造，只需要使用能够移动的载车机器人，在保证经济性的同时，使得整个车库可以自动化智能控制，进一步让用户可以对停车位进行预约并自动完成车辆的入库停放，大大节省了用户在停车时所需要花费的时间和精力。

另外，实施例中，由于具有移动路线冲突判断部以及规划路线生成部，因此在出入库控制部同时控制有多个载车机器人进行转运时，能够避免各个载车机器人的移动路线冲突，防止造成不必要的损失。

另外，实施例中，由于具有费用计算部，可以根据用户的停车时间自动计算停车费用并发送给用户终端，因此简化了支付过程，使得整个车库中的管理更加有效。

另外，实施例中，由于通过在转运区中设置有地磁装置并且在载车机器人上设置有对应的感应机构，因此管理服务器可以通过地磁装置来对载车机器人的具体位置进行判断，从而保证载车机器人在运输过程中的精确性。

<实施例二>

本实施例二与实施例一基本一致，其不同点在于载车机器人确定行进路线的方式不同。

为便于表述，在本实施例二中对于与实施例一相同的结构，赋予同样的符号并神略相同的说明。

在本实施例二中，转运区339取消了地磁装置的设置。该转运区339包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，载车机器人1100上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置以及视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

通过雷达感应以及视屏成像分析，载车机器人也能够实现行进路线的确认。

本实施例二中，出入库控制部1334在控制载车机器人时，可以通过载车机器人的雷达感应以及视屏成像分析装置获取载车机器人的具体位置，进一步根据移动路线完成移动控制。

上述实施例仅用于举例说明本发明的具体实施方式，而本发明不限于上述实施例的描述范围。

另外，在上述实施例中，操作终端显示有多个画面让用户选择相应操作。在本发明的其他方案中，操作终端上还可以设置有多个按钮和提示灯，从而通过让用户按按钮以及根据提示灯来判断相应信息。

进一步，停车请求也可以是自动生成，例如，在入库去设置有能够对车辆进行识别的摄像头，一旦识别到车辆，就生成停车请求。

另外，在上述实施例中，通过输入取车车牌号完成车辆的提取，在本发明的其他方案中，也可以通过操作终端在用户确认入库时给用户提供一个取车码，并将该取车码于对应的进行对应存储。此时，在用户取车时，就可以通过取车请求画面输入相应的取车码从而提取到用户自身的车辆。

进一步，在其他方案中，也可以在用户停车时将用户的预约码与停车识别号进行对应存储，从而让用户通过输入预约来提取车辆。

在上述实施例中，选定规则为根据路径最短的进行选择，在本发明的其他方案中，该选定规则也可以是随机规则，即从获取到的各个中随机获取一个车库识别号作为，通过这样的方式，可以更平均地对智能车库中的每个载车机器人进行使用，从而避免在车库中靠近入库平台的载车机器人的使用频率过高而导致损坏。

在上述实施例中，取车请求信息为车牌号，预约机器人选定部根据该车牌号选定对应的停车识别号。在实际使用时，取车请求信息还可以是一个随机或是根据预定规则生成的停车号，并在用户确认入库时展示给用户，使得用户也可以凭借该停车号进行取车操作。

在上述实施例中，出入库控制部根据车牌拍摄装置的识别结果判断用户是否取走车辆。在本发明的其他方案中，也可以通过操作终端让用户输入车辆取走信息，出入库控制部仅在用户确认车辆取走后，控制待转运机器人返回停车位。

Claims (10)

1.一种智能升降车库预约管理系统，用于对智能车库中车辆的停放进行预约管理，其特征在于，包括：

若干个载车机器人；

多个用户终端，由具有停车需求的用户所分别持有；

操作终端，设置在所述入库区中，用于让用户对所述车辆的取放进行操作；以及

管理服务器，与所述载车机器人以及所述操作终端分别相通信连接，

其中，所述智能车库具有多个用于停放所述载车机器人的停车位、用于进行所述车辆的出入库的入库区以及用于让所述载车机器人转运所述车辆的转运区，

所述用户终端具有用户侧画面存储部、用户侧输入显示部以及用户侧通信部，

所述管理服务器具有机器人信息存储部、空闲机器人获取部、预约机器人选定部、预约信息存储部、检索部、出入库控制部以及服务侧通信部，

所述机器人信息存储部存储有所述载车机器人的机器人识别号、表示所述载车机器人是否承载有车辆的车辆承载信息以及每个所述载车机器人在所述转运区中的移动路线，

所述用户侧画面存储部存储有车辆预约画面，

所述用户侧输入显示部显示所述车辆预约画面从而让所述用户输入停车预约时间并发送给所示管理服务器，

一旦所述服务侧通信部接收到所述停车预约时间，所述空闲机器人获取部就从所述机器人信息存储部中获取到所有所述车辆承载信息表示未承载的所述载车机器人的机器人识别号，

所述预约机器人选定部基于预定的选定规则从获取到的所述机器人识别号中选定一个机器人识别号作为待预约识别号，

所述预约信息存储部就将所述待预约识别号以及所述停车预约时间进行对应存储，

所述服务侧通信部将所述待预约识别号作为预约码发送给对应的所述用户终端让所述用户确认，

所述操作终端让所述用户输入预约码并发送给所述管理服务器，

一旦所述服务侧通信部接收到所述预约码，所述检索部就根据所述预约码从所述预约信息存储部检索到对应的待预约识别号作为待转运识别号从而将对应的上述载车机器人作为待转运机器人，

所述出入库控制部根据所述待转运识别号控制相应的所述待转运机器人从所述停车位驶出至所述转运区中，并根据与所述待转运识别号相对应的所述移动路线控制所述待转运机器人从所述转运区移动至所述入库区，进一步控制所述服务侧通信部发送一个入库提示给所述操作终端，

一旦接收到所述入库提示，所述操作终端就提示所述用户将所述车辆驶入所述待转运机器人上并在所述用户确认所述车辆的入库时发送入库请求给所述管理服务器，

一旦所述服务侧通信部接收到所述入库请求，所述出入库控制部就控制所述待转运机器人沿所述移动路线反向移动，并在所述待转运机器人驶入所述停车位完成所述车辆的停放，

所述载车机器人具有用于承载所述车辆的支撑平台、设置在所述支撑平台的下端的升降装置以及驱动底盘，

所述升降装置以及所述驱动底盘的宽度小于所述支撑平台的宽度，

所述升降装置用于在所述出入库控制部的控制下在所述载车机器人驶出所述停车位时降下所述支撑平台，并在所述载车机器人驶入所述停车位时抬升所述支撑平台从而将所述车辆与相邻的所述载车机器人所承载的车辆在不同高度上交错叠放。

2.根据权利要求1所述的智能升降车库预约管理系统，其特征在于：

其中，所述检索部具有：

检索单元，用于根据所述预约码从所述预约信息存储部检索到对应的待预约识别号以及相应的停车预约时间；

预约时间判断单元，基于所述停车预约时间判断所述用户是否可以停车；

设定单元，用于在所述预约时间判断单元判断为是时将所述待预约识别号设定为待转运识别号。

3.根据权利要求1所述的智能升降车库管理系统，其特征在于：

其中，每列停车位具有N个停车位，N为大于1的整数，

每列停车位中使用有2N-1个所述载车机器人，

第n个载车机器人处于所述低位状态，第m个载车机器人处于所述高位状态，n为单数，m为双数。

4.根据权利要求1所述的智能升降车库管理系统，其特征在于：

其中，所述机器人信息存储部还存储有每一个载车机器人所对应的停放位置，

所述出入库控制部根据所述待转运识别号控制相应的所述待转运机器人时，会先根据待转运识别号所对应的停放位置判断相应待转运机器人的控制模式，

当所述停放位置对应于所述停车位时，所述出入库控制部控制所述待转运机器人以所述支撑平台保持低位状态的方式驶入及驶出所述停车位，

当所述停放位置对应于两个所述停车位之间时，所述出入库控制部在控制所述待转运机器人从所述停车位驶出至所述转运区后，就进一步控制所述待转运机器人的所述升降装置降下使所述支撑平台处于低位状态，并且在所述待转运机器人完成所述反向移动后，控制所述升降装置抬升使得所述支撑平台处于高位状态，进一步控制所述驱动底座移动使得所述待转运机器人驶入两个所述停车位之间。

5.根据权利要求1所述的智能升降车库管理系统，其特征在于：

其中，所述转运区中设置有宽度适配与所述驱动底盘的窄过道，

所述移动路线至少含有对应于所述窄过道的窄道通行路线，

所述出入库控制部控制所述待转运机器人通过所述窄过道前时，控制所述升降装置抬升使得所述支撑平台处于高位状态，再控制所述待转运机器人通过所述窄过道，进一步在通过所述窄过道后控制所述升降装置降低使得所述支撑平台处于低位状态。

6.根据权利要求1所述的智能升降车库预约管理系统，其特征在于：

其中，所述操作终端还具有预约码识别模块，该预约码识别模块至少具有摄像头，

所述用户侧画面存储部还存储有预约码显示画面，

所述用户侧输入显示部在所述预约码显示画面中基于所述预约码显示相应的预约码信息让所述用户将所述预约码信息出示给所述预约码识别模块进行拍摄识别，

所述预约码识别模块识别出所述预约码并发送给所述管理服务器。

7.根据权利要求1所述的智能升降车库预约管理系统，其特征在于：

其中，所述转运区的下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，

所述载车机器人的下端设置有能够感应所述地磁装置的地磁信号的感应机构，

所述出入库控制部控制所述待转运机器人在所述转运区中移动时，根据所述感应机构所感应到的所述地磁信号确认所述待转运机器人的所在位置并控制所述待转运机器人根据所述移动路线完成所述移动。

8.根据权利要求1所述的智能升降车库预约管理系统，其特征在于：

其中，所述转运区包括有地面感应区和墙体感应区，

所述地面感应区和所述墙体感应区均铺设有雷达感应装置，

所述载车机器人设置有与所述雷达感应装置相配套的雷达接收装置，

所述出入库控制部控制所述待转运机器人在所述转运区中移动时，根据所述雷达接收装置所接收到的雷达信号确认所述待转运机器人的所在位置并控制所述待转运机器人根据所述移动路线完成所述移动。

9.根据权利要求1所述的智能升降车库预约管理系统，其特征在于：

其中，所述管理服务器还具有停车信息存储部，

所述入库区还设置有车牌拍摄装置，

所述车牌拍摄装置用于在所述用户将所述车辆驶入所述待转运机器人上并在所述用户确认所述车辆的入库时，对所述车辆进行拍摄并识别出该车辆的车牌信息，

所述停车信息存储部将所述待转运机器人的所述待转运识别号作为停车识别号并与所述车牌信息进行对应存储，

所述车辆承载信息设定部根据所述待转运识别号将所述机器人信息存储部中对应的所述车辆承载信息设定为是。

10.根据权利要求9所述的智能升降车库预约管理系统，其特征在于：

其中，所述操作终端具有操作侧画面存储部以及操作侧输入显示部，

所述操作侧画面存储部存储有取车画面，

所述操作侧输入显示部用于显示所述取车画面让所述用户输入待提取车辆的车牌号作为取车车牌号并发送给所述管理服务器，

一旦所述服务侧通信部接收到所述取车车牌号，所述待转运机器人选定部就根据所述取车车牌号从所述停车信息存储部中获取对应的所述停车识别号作为待转运识别号，

所述出入库控制部就根据所述待转运识别号控制相应的所述待转运机器人将所述车辆转运至所述入库区让所述用户取出车辆。

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