CN212689697U - 载车机器人、载车机器人组以及智能车库 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种载车机器人、载车机器人组以及智能车库，该载车机器人设置在用于对车辆的停放进行管理的智能车库中并对车辆进行承载，其特征在于，包括：支撑平台，用于承载车辆；升降装置，设置在支撑平台的底面；以及驱动底盘，设置在升降装置的下端，其中，支撑平台的宽度与车辆的宽度相匹配，驱动底盘的宽度小于支撑平台的宽度，升降装置用于对支撑平台进行升降使该支撑平台在低位状态与高位状态之间切换，在将车辆停放在停车位后相邻两个支撑平台分别位于高位状态和低位状态，进而使其所承载的车辆在不同高度上交错叠放，相邻两个支撑平台之间有1/3至1/4的部分重叠。使得相同的停车面积下，可以停放更多的车辆。

Description

载车机器人、载车机器人组以及智能车库

技术领域

本实用新型属于自动车库技术领域，特指一种载车机器人、由该载车机器人组成的载车机器人组以及使用该载车机器人的智能车库。

背景技术

车辆是人们居家出行常用的交通工具，随着城镇化的深入，城市的规模越来越大，城市中的汽车保有量也在逐年增加。但是与此相伴的停车难的问题也一直在困扰着城市管理者，车主在日常出行中也经常因为车辆过多而难以找到相应的停车位。因此如何在现有的场地里增加车位，又不影响其他车辆的运行就变得至关重要。

目前，一些大型商场中的车库通过将自身改造成立体车库的方式，提升空间利用率，从而使得同等规模的车库中可以停放更多的车辆，缓解停车位缺失的问题。

但是，现有的立体车库结构复杂，需要对车库本身进行大规模的改造，耗时长久且成本较高，一般的车库使用方(例如小区、小型商场等)很难承担这样的改造成本。同时，这些立体车库也很难大规模的应用，也就无法在根本上解决城市的停车难问题。

实用新型内容

为解决上述问题，提供一种不用对场地进行改造并且能够提高车辆停放效率的载车机器人，本实用新型采用了如下技术方案：

本实用新型提供了一种载车机器人，设置在用于对车辆的停放进行管理的智能车库中并对车辆进行承载，其特征在于，包括：支撑平台，用于承载车辆；升降装置，设置在支撑平台的底面；以及驱动底盘，设置在升降装置的下端，其中，支撑平台的宽度与车辆的宽度相匹配，驱动底盘的宽度小于支撑平台的宽度，升降装置用于对支撑平台进行升降使该支撑平台在低位状态与高位状态之间切换，在将车辆停放在停车位后相邻两个支撑平台分别位于高位状态和低位状态，进而使其所承载的车辆在不同高度上交错叠放，相邻两个支撑平台之间有1/3至1/4的部分重叠。

本实用新型提供的载车机器人，还可以具有这样的技术特征，还包括：距离传感器，设置在驱动底盘的前端部上，用于在将车辆停放在停车位时检测驱动底盘与停车位之间的距离，以及在载车机器人在智能车库中移动时与其他载车机器人之间的距离。

本实用新型提供的载车机器人，还可以具有这样的技术特征，其中，升降装置至少包括两组相互配合的剪叉杆组件以及用于对剪叉杆组件进行驱动从而实现支撑平台的升降作业的动力伸缩杆，剪叉杆组件包括铰接于驱动底座的铰接杆、铰接于支撑平台的滑动杆以及用于铰接铰接杆与滑动杆的第一连接杆，两组剪叉杆组件的滑动杆的下端之间至少通过一根第二连接杆连接，动力伸缩杆用于对第二连接杆进行推拉使得铰接杆与滑动杆能够配合进行支撑平台的升降作业。

本实用新型提供的载车机器人，还可以具有这样的技术特征，其中，铰接杆与滑动杆之间形成有铰接处，两组剪叉杆组件的铰接处之间通过一根第一连接杆铰接。

本实用新型提供的载车机器人，还可以具有这样的技术特征，其中，支撑平台与驱动底盘相对的面上成型有上凸条，铰接杆的下端与驱动底盘相铰接，上端设置有一个上滚轮，上滚轮的外缘成型有与上凸条相适配的上轮凹槽，使得上滚轮在动力伸缩杆推拉第二连接杆时能够沿上凸条进行滑动，驱动底盘与支撑平台相对的面上成型有下凸条，滑动杆的上端与支撑平台的下表面相铰接，下端设置有一个下滚轮，下滚轮的外缘成型有与下凸条相适配的下轮凹槽，使得下滚轮在动力伸缩杆推拉第二连接杆时能够沿下凸条进行滑动。

本实用新型提供的载车机器人，还可以具有这样的技术特征，其中，动力伸缩杆设置在两组剪叉杆组件之间，动力伸缩杆为液压缸，动力伸缩杆的一端与第二连接杆相连接，另一端与驱动底盘相连接，驱动底盘内设置有用于容纳升降装置的置物腔，驱动底盘的底部设有多个驱动轮，驱动轮为轮毂电机。

本实用新型提供的载车机器人，还可以具有这样的技术特征，其中，支撑平台具有用于承载车辆的载板以及用于连接升降装置的支撑板，支撑板以及载板之间可拆卸连接。

本实用新型还提供了一种载车机器人组，使用在智能车库中并对车辆进行承载，智能车库中设置有至少一列停车位，每列停车位具有 N个停车位，N为大于1的整数，其特征在于，包括：2N-1个上述的载车机器人，其中，第n个载车机器人处于低位状态，第m个载车机器人处于高位状态，n为单数，m为双数。

本实用新型还提供了一种智能车库，其特征在于，包括：载车机器人，用于承载车辆；停车区，用于停放载车机器人；入库区，用于让载车机器人进行车辆的出入库；以及转运区，用于让载车机器人转运车辆，其中，载车机器人为上述的载车机器人，停车区中包括有若干个车位组，每个车位组中停放有三个将车辆在不同高度上呈品字形放置的载车机器人，转运区下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，载车机器人设置有用于感应地磁装置的感应机构并通过与地磁装置的感应确定行进路线。

本实用新型还提供了一种智能车库，其特征在于，包括：载车机器人，用于承载车辆；停车区，用于停放载车机器人；入库区，用于让载车机器人进行车辆的出入库；以及转运区，用于让载车机器人转运车辆，其中，载车机器人为上述的载车机器人，停车区中包括有若干个车位组，每个车位组中停放有三个将车辆在不同高度上呈品字形放置的载车机器人，转运区包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，多层载车装置设置有与雷达感应装置相配套的雷达接收装置以及包括有摄像头的视频成像分析装置。

实用新型作用与效果

根据本实用新型的载车机器人设有承载车辆的支撑平台和用于对支撑平台进行升降的升降装置，在升降装置的底部设有驱动底盘，支撑平台的宽度与车辆相匹配，驱动底盘的宽度小于支撑平台的宽度，也就是说设置在驱动底盘上的升降装置的宽度也有小于支撑平台的宽度，支撑平台在升降装置的驱动下可以在低位状态可高位状态进行切换，因此，在相邻两个支撑平台处于低位状态的载车机器人之间可以设置一个支撑平台处于高位状态的机器人，使得处于高位状态的支撑平台可以覆盖其下方的处于低位状态的支撑平台，也就是说，使得不同载车机器人的支撑平台上承载的车辆在不同高度上交错叠放，在相同的停车面积下，可以停放更多的车辆，从而节省了停车空间。通过本实用新型的载车机器人，可以在不对场地进行任何改进的条件下，以较低的改造成本在间隔设置较窄的停车位，从而在原本两个车辆的停车位上停入三个车辆，提高车库的空间利用率。因此，该载车机器人可以简便地应用在各类车库中，有利于从根本上解决城市的停车难问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中智能车库的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本实用新型实施例一中升降车库机器人的结构示意图之一；

图4是图3中B处的局部放大图；

图5是本实用新型实施例一中升降车库机器人的结构示意图之二；以及

图6是本实用新型实施例一中支撑平台在低位状态下结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本实用新型的载车机器人作具体阐述。

<实施例一>

作为第一种实施形态，本实施例提供了升降车库机器人，包括用于承载车辆的支撑平台；支撑平台的下端通过升降装置连接有驱动底盘；升降装置至少包括有两组剪叉杆组件，剪叉杆组件包括有铰接处，铰接处之间通过第一连接杆连接；剪叉杆组件的下端设置有实现升降作业的动力源。

优选地，铰接处的下端至少设置有一根第二连接杆，第二连接杆两侧分别连接有剪叉杆组件，动力源设置在两组剪叉杆组件之间且动力源一端与第二连接杆连接另一端连接有驱动底盘。

优选地，剪叉杆组件包括有铰接杆和滑动杆，铰接杆和滑动杆通过铰接处实现铰接。

优选地，滑动杆的下端成型有下滚轮，下滚轮外缘成型有凹槽；驱动底盘的下端成型有下凸条，下滚轮通过凹槽在下凸条上滑动。

优选地，铰接杆的上端成型有上滚轮，支撑平台的下端面成型有上凸条，上滚轮与上凸条适配。

优选地，驱动底盘内成型有用于容纳升降装置的置物腔；铰接杆下端与驱动底盘铰接，滑动杆的上端与支撑平台下端面铰接。

优选地，支撑平台的下端面固设有支撑板，支撑板的下端分别设置有铰接杆和滑动杆的上端部；驱动底盘上设置有轮毂电机。

作为第二种实施形态，本实施例还提供了一种自动车库，包括上述任一项的升降车库机器人，还包括有车库，车库内设置有入库区、转运区和停车区；停车区包括有若干个车位组，车位组包括有三台升降车库机器人且呈品字形放置。

优选地，入库区内设置有供升降车库机器人停放和车辆驶入的入库平台；转运区下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，升降车库机器人的下端均设置有与地磁装置感应的感应机构并通过与地磁装置的感应确定进行路径。

优选地，转运区包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，的升降车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；的升降车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

以下，参照附图对本实施例的载车机器人以及智能车库做具体阐述。

图1是本实用新型实施例一中智能车库的结构示意图。

如图1所示，本实用新型的载车机器人1100设置在一个自动车库1200(即智能车库1200)中。该智能车库1200包括用于配合升降车库机器人1100(即载车机器人1100)对车辆进行出入库停放管理的入库区128、转运区129和停车区1210。

本实施例中，载车机器人1100是一种能够实现升降的机器人，同时，每一个载车机器人1100通过彼此之间的配合，能够将车辆通过呈品字形进行存放，从而使得停车区1210中多个并排的停车位可以占用更少的空间，在智能车库1200里实现车辆的立体存放。本技术方案的所有自动相关功能属于软件方面的研究开发属于本领域技术人员的惯常手段也不是本申请保护的重点，这里不多做赘述。

图2是图1中A处的局部放大图。图3是本实用新型实施例一中载车机器人的结构示意图之一。

如图2和图3所示，升降车库机器人1100(即载车机器人1100) 包括用于承载车辆的支撑平台111、设置在支撑平台111底部的升降装置1130以及设置在升降装置1130底部的驱动底盘112。

其中，在实际使用中，车辆会在入库区128处行驶到支撑平台 111上的，因此支撑平台111的一端开设有供车辆驶入的驶入口。本实施例中，如图2所示出，该驶入口开设在支撑平台的后端，即开设在与载车机器人1100的行驶方向相反的一端。

另外，本实施例中，支撑平台111的上表面上设有多个方形孔，从而形成如图2所示的镂空结构，用于避免承载的车辆滑动。

升降装置1130用于对支撑平台111进行升降，使得支撑平台111 在低位状态和高位状态之间进行切换。当升降装置1130将支撑平台 111下降到最低位置时，支撑平台111处于低位状态；当升降装置1130 将支撑平台111抬升到最高位置时，支撑平台111处于高位状态。

升降装置1130至少包括有两组剪叉杆组件11301以及设置在剪叉杆组件11301下端的用于驱动剪叉杆组件11301运动从而对对支撑平台111进行升降的动力源115(即动力伸缩杆115)。

如图2及图3所示，每一组剪叉杆组件11301包括有一根铰接杆 117、一根滑动杆1111以及用于对铰接杆117和滑动杆1111进行铰接的铰接处113，铰接处113之间通过第一连接杆114连接。即，第一连接杆114用于铰接该铰接杆117和滑动杆1111。

另外，本实施例中，铰接杆117下端与驱动底盘112相铰接(图中铰接杆117的下端铰接与驱动底盘112的上表面)，滑动杆1111的上端与支撑平台111的下端面相铰接。

本技术方案的剪叉杆组件11301优选地的是采用类似剪刀的原理进行提升的作业方式。在中国实用新型专利，专利号：201711101741 9，其具体公开了一种无避让式剪叉液压立体升降车库，属机械式立体车库装置领域。它由承重框架、剪叉升降装置、回转托盘架和载车装置构成，承重框架上活动安装有剪叉升降装置，剪叉升降装置的顶部安装有回转托盘架，回转托盘架上装有载车装置。该车库通过滑动前车和滑动后车之间设置的液压缸，使得剪叉升降装置更加简单，减少了剪式升降装置对下层车位的干扰，下层车位车的存取和平地基本没有变化，因为机构的设计下层车位车的开关门不受影响。解决了现有车库悬臂梁受力结构不合理，易导致运行不平稳，且存在安全隐患的问题；该车库能够充分提高现有停车位的空间利用率，具有操作简单，安装简便，安全可靠的特点，特别适用于公共场所驻车使用。

但是上述技术方案在使用时必须要让两个有剪叉升降装置分开两边设置，这样虽然给下方的车辆保留了一个停车位，但是同样的也增加了不稳定的因素。特别是这个设计的时候还要滑移还要做旋转进一步加重了不稳定的程度。

因此，本实施例的载车机器人1100出于安全的考虑，将整个下侧的空间用于实现对铰接处113之间的连接，并在实际操作过程中通过第一连接杆114连接。即，两组剪叉杆组件11301之间通过同一根第一连接杆114完成连接，这样就可以牢牢的将两组剪叉杆组件11301联系在一起。特别是当支撑平台111上承载有车辆的时候，虽然仅仅是一根第一连接杆114的连接，但是能够极大的加强剪叉杆组件11301的稳定性，特别是在升降过程中的稳定性。

优选地，铰接处113的下端至少设置有一根第二连接杆116，第二连接杆116两侧分别连接有剪叉杆组件11301。从图3中可以看出，两个剪叉杆组件11301的滑动杆1111的下端，即剪叉杆组件11301 位于第一连接杆114和驱动底盘112之间的部分均连接于第二连接杆 116。两个剪叉杆组件11301的滑动杆1111相对的一侧面上设有被第二连接杆116插入并可以让第二连接杆116进行滑动的滑槽。

动力伸缩杆115设置在两组剪叉杆组件11301之间。该动力伸缩杆115一端与第二连接杆116连接，另一端与驱动底盘112连接。通过动力伸缩杆115的伸缩，使得第二连接杆116沿滑动杆1111上的滑槽进行滑动，从而使剪叉杆组件11301展开和收缩。

本技术方案具体的公开了一种增加两组剪叉杆组件11301之间连接的稳定性的方式。具体的通过在铰接处3的下端设置第二连接杆 116，第二连接杆116两侧分别连接有剪叉杆组件。这样就可以进一步增加两者连接的稳定性。同时本技术方案还在此基础上重新布局动力伸缩杆115放置的位置。通过将动力伸缩杆115设置在两组剪叉杆组件之间，并在其一端连接第二连接杆116，这样利用一个动力伸缩杆115就可以同步的驱动两个剪叉杆组件11301的工作。这样的方式既能同步处理又能降低动力伸缩杆115的数量减少成本。并且，将动力伸缩杆115设置在两组剪叉杆组件之间，还可以减少升降装置1130 的安装空间，即，减少升降装置的宽度，从而在将车辆通过呈品字形进行存放时，缩短相邻两个载车机器人1100之间的距离，节约停车空间。

图4是图3中B处的局部放大图。

优选地，如图4所示，滑动杆1111的下端成型有下滚轮1112，下滚轮1112外缘成型有凹槽1113(即下轮凹槽1113)；驱动底盘112 上成型有下凸条1116，下滚轮1112通过下轮凹槽1113在下凸条1116 上滑动。

本实施例中，当动力伸缩杆115延伸推动第二连接杆116向下移动时，会使得滑动杆1111的下滚轮1112沿下凸条1116，向驱动底盘112的端部滑动，从而使得整个剪叉杆组件11301收缩并降低支撑平台111的高度。反之，当动力伸缩杆115收缩拉动第二连接杆116向上移动时，会使得滑动杆1111的下滚轮1112沿下凸条1116，向驱动底盘112的中部移动，从而使得整个剪叉杆组件11301伸展并抬高支撑平台111的高度。

图5是本实用新型实施例一中升降车库机器人的结构示意图之二。

另外，优选地，如图5所示，铰接杆117的上端也成型有上滚轮 1117，支撑平台111的下端面成型有上凸条1118，上滚轮1117与上凸条1118适配。从图5中可以看出，上滚轮1117的外缘成型与上凸条1118适配的上轮凹槽1131，使得铰接杆117也可以随着动力伸缩杆115的推拉沿上凸条1118滑动。

本技术方案具体的公开了剪叉杆组件。具体的说这个铰接杆117 和滑动杆1111两者相互铰接，铰接连接点就是铰接处113。同时具体的说明了铰接杆117和滑动杆1111的工作原理。铰接杆117和滑动杆1111分别一端是跟驱动底盘112或者支撑平台111进行铰接保证转动的灵活性；另一方面还通过槽轨配合的方式固定运行的轨迹方向还能保证运行的稳定性。

本实施例中，动力伸缩杆115可以采用液压缸驱动，提供推动第二连接杆116所需的充足动力，进而使得升降装置1130运行平稳。

本技术方案的升降装置1130是指能够支撑起支撑平台111和车辆的设备，这个设备实现的方式多种多样至少包括有用液压进行提升、用齿轮齿条副进行提升和用链轮进行提升。而本技术方采用的是利用至少两组的剪叉杆组件11301进行实施。

驱动底盘112是一个能够支撑所有部件并实现行驶的部件。

优选地，驱动底盘2内成型有用于容纳升降装置的置物腔1119。

图6是本实用新型实施例一中支撑平台在低位状态下结构示意图。

本技术方案具体的公开了一种升降装置1130的存放方式。如图6所示，具体的通过在驱动底盘112内成型一个腔体就可以在支撑平台111处于低位状态时，也就是升降装置1130的剪叉杆组件1130处于收缩状态时，将升降装置1130这套设备放置在置物腔1119内。这样就可以最大程度的，减少体积提高空间利用率。

优选地，支撑平台111的下端面固设有支撑板1120，支撑板1120 的下端分别设置有铰接杆117和滑动杆1111的上端部；

本技术方案通过在支撑平台111的下端面固设支撑板1120，这样就通过支撑板1120来连接支撑平台111，也就是说，支撑平台111 包括一个用于和升降装置1130进行连接的支撑板1120以及连接与该支撑板1120并用于承载车辆的载板1121。因此，后续可以方便地进行支撑板1120和载板1121的拆分，从而方便地对支撑平台进行更换和后续维修。

驱动底盘1112上设置有轮毂电机22。

本实施例中，驱动底盘1112设有四个轮毂电机22，从而能够预定的控制信号的控制下进行车辆的运输。

另外，本实施例中，从图3和图5中可以看出，驱动底盘1112 以及升降装置1130的宽度小于支撑平台111的宽度，因此，实际进行车辆停放时，一例停车位上共设有N个停车位，在这N个停车位的中间停放有支撑平台111处于低位状态的载车机器人1100，在相邻两个停车位之间停放有支撑平台111处于高位状态的载车机器人 1100，也就是说，一例停车位上处于低位状态的载车机器人1100的个数为N个，处于高位状态的载车机器人1100的个数为N-1个，N 为大于1的整数。

载车机器人1100可以在从入库区128处承载到车辆后，移动到对应的停车位置处时，升降装置1130会将支撑平台111以及停放在该支撑平台111上的车辆进行抬升，使得支撑平台111处于高位状态，然后驶入相邻两个支撑平台111处于低位状态的载车机器人1100之间。处于低位状态的载车机器人1100紧贴处于高位状态的载车机器人1100的驱动底盘1112以及升降装置1130停放，此时，就使得三个载车机器人1100可以呈品字形停放，即，使得三个载车机器人1100 所承载的车辆在不同高度上交错叠放。

为了尽可能地利用停车面积，相邻两个载车机器人1100的两个分别处于低位状态和高位状态的支撑平台111，从俯视角度观察时，处于高位状态的支撑平台111覆盖处于低位状态的支撑平台111的 1/3至1/4的部分，也就是说，相邻两个支撑平台111之间有1/3至1/4的部分重叠。

驱动底盘112的前端部上还设置有距离传感器，在载车机器人 1100在智能车库1200中行驶时可以检测当前载车机器人1100与其他载车机器人1100之间的距离，在载车机器人1100承载有车辆并将要驶入对应的停放位置时可以检测当前载车机器人1100与停车位之间的距离，从而根据该距离控制载车机器人1100的移动和停止。

入库区128用于进行车辆的入库出库操作，该入库区中设置有一个供升降车库机器人1100(即载车机器人1100)以及停放和车辆驶入的入库平台1215。

具体地，入库平台1215上中设有一个与载车机器人1100的大小相适配的入库槽，用于让机器人1100驶入该入库槽中，从而方便车辆从入库平台上驾驶至支撑平台111上。

转运区129用于让载车机器人1100以及自动转运车1116在停车区1210以及入库区128之间进行移动以及进行车辆的转运。

停车区1210内设置有供存放车辆的升降车库机器人1100。本实施例中，停车区1210包括若干个车位组12101，车位组12101包括有三台升降车库机器人且呈品字形放置，即包括两个支撑平台111处于低位状态的载车机器人1100以及一个支撑平台111处于高位状态的载车机器人1100。

本技术方案公开了一种自动车库的设计思路。本技术方案创造性的设计了一种呈品字形设计的思路。在实际使用中，相邻两个车位之间往往都是有间隙的。这个间隙的尺寸确实不足以停下另一辆车辆。但是却足够一个升降车库机器人1100的驶入，只要将驱动底盘112 的尺寸设计的合理一点即可。因此同时在设计升降车库机器人1100 的时候还增加了很多保证其运转稳定性的结构设计。

因此这样的设计能够将传统的两个车位的空间变成能够容纳三个车位的车库。即，如图1所示，在停车区1210中以一宽一窄相间隔的方式设置停车位，并让载车机器人1100以抬升的方式将车辆停放在窄的停车位中、且让载车机器人1100以降下的形式将车辆停放在宽的停车位中。这样，就可以通过不同的高度实现在相同大小的面积中停放更多的车辆。

进一步，转运区129中存在有多个用于让载车机器人1100通行的过道，在本实施例中，也可以将过道的宽度缩小形成一个宽度适配于载车机器人1100的驱动底盘1112的宽度的窄过道，并让载车机器人1100在抬升车辆后通过该窄过道。通过这样的方式，可以进一步地压缩整个智能车库1200的空间，腾出更多的面积来设置停车位，且不影响载车机器人1100的移动。

转运区9下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，升降车库机器人1100的下端均设置有与地磁装置感应的感应机构并通过与地磁装置的感应确定进行路径。

其使用步骤是，首先待停车的车辆会被引导至入库平台1115，这个入库平台1115会比常规的地面高一点，使得支撑平台111的上表面与入库平台1115上表面基本保持平齐。方便车辆从入库平台 1115驶入支撑平台111。然后支撑平台111就可以根据指引行进到对应的停车位。

优选地，转运区119包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，升降车库机器人1100上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置。

升降车库机器人1100还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

本技术方案具体的公开而来一种升降车库机器人1100实现自动转运的方式。地磁的结构设计属于行业成熟产品这里不多做赘述。通过灵活应用地磁信号就可以实现对和升降车库机器人的引导。

实施例作用与效果

根据本实施例提供的载车机器人，设有承载车辆的支撑平台和用于对支撑平台进行升降的升降装置，在升降装置的底部设有驱动底盘，支撑平台的宽度与车辆相匹配，驱动底盘的宽度小于支撑平台的宽度，也就是说设置在驱动底盘的置物腔中的升降装置的宽度也有小于支撑平台的宽度，支撑平台在升降装置的驱动下可以在低位状态可高位状态进行切换，因此，在相邻两个支撑平台处于低位状态的载车机器人之间可以设置一个支撑平台处于高位状态的机器人，使得处于高位状态的支撑平台可以覆盖其下方的处于低位状态的支撑平台，也就是说，使得不同载车机器人的支撑平台上承载的车辆在不同高度上交错叠放，在相同的停车面积下，可以停放更多的车辆，从而节省了停车空间。

通过本实用新型的载车机器人，可以在不对场地进行任何改进的条件下，以较低的改造成本在间隔设置较窄的停车位，从而在原本两个车辆的停车位上停入三个车辆，提高车库的空间利用率。因此，该载车机器人可以简便地应用在各类车库中，有利于从根本上解决城市的停车难问题。

另外，在支撑平台的表面设有多个方向孔，一方面在保证强度的同时可以减轻支撑平台的重量，另一方面这个镂空结构可以避免承载的车辆滑动。

根据本实施例提供的载车机器人，由于在支撑平台的下端设置有升降装置，该升降装置包括两组相互配合的剪叉杆组件以及连接这两组剪叉杆组件的第一连接杆，使得两组剪叉杆组件牢牢的联系在一起，能够极大的加强剪叉杆组件的稳定性，特别是在升降过程中的稳定性。

另外，在铰接杆上设有上滚轮，该上滚轮上设有与支撑平面底部的上凸条相配合的上轮凹槽，在滑动杆下端设有下滚轮，该下滚轮撒花姑娘设有与驱动底盘上的下凸条相配合的下轮凹槽，使得上滚轮和下滚轮在滑动过程中更加平稳顺畅，进而使得剪叉杆组件收缩和伸展的过程更加平稳。

另外，动力伸缩杆采用液压缸驱动，可以提供推动第二连接杆所需的充足动力，保证升降装置的平稳运行。

另外，在驱动底盘上设有容纳收缩后的两组剪叉杆组件的置物腔，使得剪叉杆组件在收缩后可以使支撑平台的高度进一步降低，这样就可以最大程度的，减少体积提高空间利用率。

本实施例提供的载车机器人，支撑平台的下端设有支撑板，支撑板与升降装置直接连接，一旦支撑平台出现故障或损坏，在后续的维修过程中，可以仅将支撑平台拆下进行维护或更换，从而节约维修成本。

<实施例二>

与实施例一相比，本实施例二的不同在于载车机器人采用了不同的设计，

本实施例与实施例一基本一致，其不同点在于，

转运区339包括有地面感应区和墙体感应区，地面感应区和墙体感应区均铺设有雷达感应装置，的立体车库机器人上设置有与雷达感应装置感应的雷达接收装置；的立体车库机器人还包括有视屏成像分析装置，视屏成像分析装置包括有摄像头。

本技术方案具体的公开了一种除了地磁之外的技术方案。雷达感应也是一个能够识别行进路径的方式，具体的结构原理，已经是行业通用技术，但是与立体车库机器人的配合尚属于首次。

上述实施例仅用于举例说明本实用新型的具体实施方式，而本实用新型不限于上述实施例的描述范围。故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种载车机器人，使用在智能车库中并对车辆进行承载，其特征在于，包括：

支撑平台，用于承载所述车辆；

升降装置，设置在所述支撑平台的底面；以及

驱动底盘，设置在所述升降装置的下端，

其中，所述支撑平台的宽度与所述车辆的宽度相匹配，

所述驱动底盘的宽度小于所述支撑平台的宽度，

所述升降装置用于对所述支撑平台进行升降使该支撑平台在低位状态与高位状态之间切换，

在将所述车辆停放在所述智能车库的停车位后相邻两个所述支撑平台分别位于高位状态和低位状态，进而使其所承载的车辆在不同高度上交错叠放，

相邻两个所述支撑平台之间有1/3至1/4的部分重叠。

2.根据权利要求1所述的载车机器人，其特征在于，还包括：

距离传感器，设置在所述驱动底盘的前端部上，用于在将所述车辆停放在所述停车位时检测所述驱动底盘与所述停车位之间的距离，以及在所述载车机器人在所述智能车库中移动时与其他所述载车机器人之间的距离。

3.根据权利要求1所述的载车机器人，其特征在于：

其中，所述升降装置至少包括两组相互配合的剪叉杆组件以及用于对所述剪叉杆组件进行驱动从而实现所述支撑平台的升降作业的动力伸缩杆，

所述剪叉杆组件包括铰接于所述驱动底盘的铰接杆、铰接于所述支撑平台的滑动杆以及用于铰接所述铰接杆与所述滑动杆的第一连接杆，

两组所述剪叉杆组件的所述滑动杆的下端之间至少通过一根第二连接杆连接，

所述动力伸缩杆用于对所述第二连接杆进行推拉使得所述铰接杆与所述滑动杆能够配合进行所述支撑平台的升降作业。

4.根据权利要求3所述的载车机器人，其特征在于：

其中，所述铰接杆与所述滑动杆之间形成有铰接处，

两组所述剪叉杆组件的所述铰接处之间通过一根所述第一连接杆铰接。

5.根据权利要求3所述的载车机器人，其特征在于：

其中，所述支撑平台与所述驱动底盘相对的面上成型有上凸条，

所述铰接杆的下端与所述驱动底盘相铰接，上端设置有一个上滚轮，

所述上滚轮的外缘成型有与所述上凸条相适配的上轮凹槽，使得所述上滚轮在所述动力伸缩杆推拉所述第二连接杆时能够沿所述上凸条进行滑动，

所述驱动底盘与所述支撑平台相对的面上成型有下凸条，

所述滑动杆的上端与所述支撑平台的下表面相铰接，下端设置有一个下滚轮，

所述下滚轮的外缘成型有与所述下凸条相适配的下轮凹槽，使得所述下滚轮在所述动力伸缩杆推拉所述第二连接杆时能够沿所述下凸条进行滑动。

6.根据权利要求3所述的载车机器人，其特征在于：

其中，所述动力伸缩杆设置在所述两组剪叉杆组件之间，

所述动力伸缩杆为液压缸，

所述动力伸缩杆的一端与所述第二连接杆相连接，另一端与所述驱动底盘相连接，

所述驱动底盘内设置有用于容纳所述升降装置的置物腔，

所述驱动底盘的底部设有多个驱动轮，

所述驱动轮为轮毂电机。

7.根据权利要求1所述的载车机器人，其特征在于：

其中，所述支撑平台具有用于承载所述车辆的载板以及用于连接所述升降装置的支撑板，

所述支撑板以及所述载板之间可拆卸连接。

8.一种载车机器人组，使用在智能车库中并对车辆进行承载，所述智能车库中设置有至少一列停车位，每列停车位具有N个停车位，N为大于1的整数，其特征在于，包括：

2N-1个权利要求1至7中任意一项所述的载车机器人，

其中，第n个载车机器人处于所述低位状态，第m个载车机器人处于所述高位状态，n为单数，m为双数。

9.一种智能车库，其特征在于，包括：

载车机器人，用于承载车辆；

停车区，用于停放所述载车机器人；

入库区，用于让所述载车机器人进行车辆的出入库；以及

转运区，用于让所述载车机器人转运所述车辆，

其中，所述载车机器人为权利要求1至7中任意一项所述的载车机器人，

所述停车区中包括有若干个车位组，每个所述车位组中停放有三个将所述车辆在不同高度上呈品字形放置的所述载车机器人，

所述转运区下方铺设有若干个用于标记行进路线的地磁装置，

所述载车机器人设置有用于感应所述地磁装置的感应机构并通过与所述地磁装置的感应确定行进路线。

10.一种智能车库，其特征在于，包括：

载车机器人，用于承载车辆；

停车区，用于停放所述载车机器人；

入库区，用于让所述载车机器人进行车辆的出入库；以及

转运区，用于让所述载车机器人转运所述车辆，

其中，所述载车机器人为权利要求1至7中任意一项所述的载车机器人，

所述停车区中包括有若干个车位组，每个所述车位组中停放有三个将所述车辆在不同高度上呈品字形放置的所述载车机器人，

所述转运区包括有地面感应区和墙体感应区，

所述地面感应区和所述墙体感应区均铺设有雷达感应装置，

所述多层载车装置设置有与所述雷达感应装置相配套的雷达接收装置以及包括有摄像头的视频成像分析装置。

Images