CN114165083A - 一种侧式举升机器人装置及其实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种侧式举升机器人装置及其实现方法，其中，包括两个并行设置的纵梁，以及在两个纵梁之间的拱形结构；所述纵梁用于移动到待移动车辆的外侧，并在每一纵梁上设置有对应待移动车辆轮胎的叉杆组件；每一所述叉杆组件设置采用至少两个叉杆，用于从对应轮胎的下方夹持；所述多个叉杆组件设置受控同时操作，夹持所述待移动车辆的多个轮胎。本发明侧式举升机器人装置及其实现方法，由于采用了叉杆组件和纵梁的结构，方便了从待移动车辆的外侧设置轮胎支撑结构，并能举升车辆到停车列的最高车身之上，从而可以在密集停车时执行移车工作，且其结构牢固、成本低、操控简单，在提供自动泊车功能的基础上实现密集停车。

Description

一种侧式举升机器人装置及其实现方法

技术领域

本发明涉及一种停车场的移车装置及方法，尤其涉及的是一种通过举升后进行移车的机器人装置及其实现方法的改进。

背景技术

本发明的发明人一直致力于针对现有的停车机器人技术进行改进，在不降低停车场吞吐效率的同时，提高停车场面积利用率。提出了适用于室内和室外停车场的方案，即进行密集阵列停车，也就是在停车队列之间不设置车辆通行通道，而是利用车辆上方空中的空间进行移动车辆，将车辆移进或移出。这种停车的方式可以称为举升式移车。

现有主流停车机器人技术中最常见的是潜伏式移车机器人。潜伏式分为两种，一种是有平台板的潜伏式机器人，需要改造停车场，建设停车支架，以及在停车过程中需要管理平台板，效率比较低。另一种是无托盘的潜伏式机器人，利用车辆下方的低矮空间，其实施难度非常大，没有成功案例。还有一种立体双层停车机器人，需要对停车场实施双层改造，至今没有成功实施的案例。

目前还没有实用的举升式移车机器人。因此，现有停车机器人技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种侧式举升机器人装置和实现方法，实现一种可自主移动的侧式举升移车，在不降低停车场吞吐效率的同时，提高停车场面积利用率，并且其成本及操控实现相对简单。

本发明的技术方案如下：

一种侧式举升机器人装置，其中，包括两个并行设置的纵梁，以及连接两个纵梁的拱形结构,所述拱形结构包含立柱和横梁;

所述纵梁用于从待移车辆的前方或后方移动到待移动车辆的左右外侧，并在每一纵梁上设置有对应待移动车辆轮胎的叉杆组件；每一所述叉杆组件包含以下叉杆：至少一个前叉杆和至少一个后叉杆，用于分别从对应轮胎的前下方和后下方受控相向夹持轮胎；

每个所述纵梁的下方设置至少两个滚轮，其中至少有一个是受控移动和转向的舵轮；

所述立柱上设置有提升机构，用于将所述待移动车辆提升预定高度。

所述的侧式举升机器人装置，其中，所述提升机构的底端刚性连接于所述滚轮之上；

所述叉杆组件设置包括沿所述纵梁设置的一第一导轨和滑移驱动马达，用于受控调节叉杆组件在纵梁上的位置；

每一叉杆设置转动驱动马达，用于驱动叉杆的受控转动。

所述的侧式举升机器人装置，其中，所述提升机构的底端刚性连接所述叉杆组件；

所述纵梁设置纵向伸缩机构，用于受控调整该纵梁上所述叉杆组件之间的距离；

每一所述叉杆组件设置转动驱动马达，用于驱动叉杆的受控转动。

所述的侧式举升机器人装置，其中，在所述叉杆上设置与轮胎接触的面采用防滑材质。

所述的侧式举升机器人装置，其中，所述横梁还设置横向伸缩结构，用于受控调整所述纵梁之间的间距。

所述的侧式举升机器人装置，其中，所述叉杆还设置伸缩结构，用于受控调整所述叉杆自身的长度。

所述的侧式举升机器人装置的方法，其中，所述立柱还设置伸缩结构，用于受控调整所述立柱自身的高度，从而调节横梁的高度和举升车辆后的系统总高度。

一种实现任一所述的侧式举升机器人装置的方法，其中，设在机器人行进方向的前部为机器人的首部和所述纵梁滑轨的首端，行进方向的后部为机器人的尾部和所述纵梁滑轨的尾端，包括以下叉杆寻轮步骤：

a）所述侧式举升机器人装置从待移车辆前方或后方接近车辆；设机器人首部首先经过的车轮为后轮，其次经过的车轮为前轮；

b）将机器人尾部的叉杆组件的后叉杆滑移到纵梁滑轨尾端；

c）在所述机器人尾部的叉杆组件的后叉杆的转动可能被后轮挡住之前，向内转动所述后叉杆至大致垂直于纵梁的位置，继续行进；

d）机器人尾部的叉杆组件的后叉杆抵近后轮受阻停止；

e）机器人尾部的叉杆组件的前叉杆向后轮方向转动抵近车轮；

f） 将机器人首部的叉杆组件向前轮滑移，并且分别将其前叉杆和后叉杆从前轮的前方和后方转动抵近车轮；

g）在叉杆抵触受到车轮阻碍时锁定所述叉杆的转动角度。

一种实现任一所述的侧式举升机器人装置的方法，其中，设在机器人行进方向的前部为机器人的首部和所述纵梁滑轨的首端，行进方向的后部为机器人的尾部和所述纵梁滑轨的尾端，包括以下叉杆寻轮步骤：

A、所述侧式举升机器人装置从待移车辆前方或后方接近车辆；设机器人首部首先经过的车轮为后轮，其次经过的车轮为前轮；

B、将机器人尾部的叉杆组件对准后轮；

C、将机器人尾部的叉杆组件的前叉杆和后叉杆分别向后轮转动夹持后轮；

D、调整纵梁长度，直到机器人首部的叉杆组件对准前轮；

E、将机器人首部的叉杆组件的前叉杆和后叉杆分别向前轮转动夹持前轮；

F、在叉杆抵触受到车轮阻碍时锁定所述叉杆的转动角度。

本发明所提供的一种侧式举升机器人装置和实现方法，由于采用了叉杆组件和纵梁的结构，方便了从待移动车辆的外侧设置轮胎支撑结构，并能举升车辆到停车列的最高车身之上，从而可以在密集停车时执行移车工作，且其结构牢固、成本低、操控简单。

附图说明

图1为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例的举升状态侧面示意图。

图2为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例的未举升状态侧面示意图。

图3为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例未举升状态立体示意图。

图4为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例举升状态立体示意图。

图5为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例举升状态爆炸示意图。

图6为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例举升状态车辆承载示意图。

图7为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例举升状态车辆立体示意图。

图8为本发明所述侧式举升机器人装置另一较佳实施例的立体示意图。

图9为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例叉杆组件的示意图。

图10为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例舵轮的示意图。

图11为本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例横向伸缩柱部的示意图。

具体实施方式

以下对本发明的较佳实施例加以详细说明。

本发明公开了一种侧式举升机器人装置100较佳实施例，如图1和图2所示的，其包括两个并行设置的纵梁101和102，以及设置在两个纵梁之间的拱形结构103，较好的是设置在两个纵梁之间有两个拱形结构，分别布置在所述纵梁之间的靠近端部位置。所述拱形结构103包括立柱（103指向点所在位置）和横梁131。由于本发明所述侧式举升机器人装置需要举升车辆且较高的位置，例如在停车列中最高车身高度之上，因此，所述纵梁和拱形结构具有较高的强度，例如根据设计要求需要采用合金或者复合材料。

所述纵梁101和102在密集停车场内（当然应用到现有的停车场停车方式也是可以的）时，可以从待移车辆的前方或后方移动到待移动车辆的左右两侧外侧，并可以根据需要所述拱形结构103的顶部横梁可以设置成可调整纵梁之间间距的方式，以便根据停车的车辆及车裂宽度可调整，如图3和图4所示的。所述纵梁也可以设置采用固定结构或可伸缩长度的结构，后者虽然可能降低纵梁的强度，但能够提升适应不同车辆尺寸的调整灵活性。

在每一纵梁上设置有对应于待移动车辆的轮胎位置的叉杆组件104，如图1-图4所示，其每一叉杆组件设置采用至少两个叉杆：即至少一个前叉杆141和至少一个后叉杆142，用于从对应的轮胎下方可以夹持并支撑承载轮胎。较好地但不限于，所述叉杆组件设置采用两个叉杆可旋转的方式，通过受控可以从一个第一位置向一个第二位置转动，或者相反。

所述第一位置是指叉杆141或142呈现沿对应的纵梁平行或一致且隐藏的状态，这样，可以方便侧式举升机器人装置100以收缩最小的占用空间在停车列之间移动；在特别的实施例中，所述拱形结构可以极致收缩，例如使用多层套管，以使所述两个纵梁在必要的时候可以靠在一起，以更大程度的降低侧式举升机器人装置的收藏占用空间。第二位置是指叉杆141或142呈现与对应的纵梁成垂直的状态，并朝向两个纵梁中间进行指向，此时待移动车辆的某个轮胎即处于同一组叉杆组件的两个叉杆之上。两个叉杆一般是相向转动进入第二位置或相背转动回到第一位置，从对应轮胎的前下方或后下方受控转动，这样方便对轮胎的抱持。

一般地，对于待移动车辆的四个轮胎，两个纵梁上分别设置两个叉杆组件，在控制器的控制下一同动作，对应每一个轮胎都有一组叉杆组件进行工作，才可以将整辆车辆支撑脱离地面并举升到更高位置。在特别的情况下，待移动车辆可能是更多或更少的轮胎，例如针对载重车辆或三轮车，本发明所述侧式举升机器人装置可以根据其具体的车辆特点做相应的型态和强度适应性设计修改，在此不再赘述。

在每一叉杆组件工作前，可以先将纵梁移动到待移动车辆的外侧，然后调整叉杆组件的位置，使之正对待移动车辆的对应某个轮胎的下半侧。此时根据纵梁采用固定结构或可调整伸缩结构，可以采用不同的实现方式，如前者情况下可以设置在纵梁设置叉杆组件移动的第一导轨和相应滑移驱动马达，而后者则可以通过调整纵梁的长度移动该侧纵梁上的叉杆组件位置，使之正对同侧两个车轮即可。

然后可以先将其中一个叉杆，从第一位置达到第二位置，这样再移动本发明所述侧式举升机器人装置时，在待移动车辆的长度方向进行移动时，就可以由该已经处于第二位置的叉杆在行进方向上从后方阻挡在车轮一侧，此时触碰轮胎即可停止，从而无须过多的调整纵梁或叉杆组件的位置。该叉杆组件的前叉杆就可以在另一侧从轮胎的外侧，从第一位置向第二位置进行旋转，从而实现将两个叉杆夹持到轮胎的下方，两个叉杆的间距须小于轮胎的直径，以便承载并后续举升的操作。

在较佳的实施例中，所述纵梁的间距也可以设置成固定的，也即拱形结构横梁不可调整，此时可以设置所述叉杆的长度为可伸缩调整，或将其长度设置成足够的长度以适应各种不同尺寸的车辆轮胎间距，从而在第一位置时可以隐藏并顺从在纵梁的长度方向上，以便在停车场中的非承载车辆时移动，减少空间的占用。而在从第一位置向第二位置进行旋转时，可以从轮胎外侧向轮胎旋转靠近，由于足够长度的叉杆，可以保证将绝大多数的车辆进行轮胎承载。

如图5所示的，所述拱形结构103的顶部横梁131设置采用可调整的结构，在所述顶部横梁131上设置有一横向伸缩柱部132，如图11所示的，并设置有用于调整的马达133，可以通过丝杆或液压等方式调整所述顶部横梁131的长度，从而可以控制调整所述两个纵梁之间的间距。较好的是两个或多个拱形结构的顶部横梁一同调整，以及对应舵轮和滚轮也受控进行配合转动或调整，从而最终实现在举升待移动车辆之前的所述侧式举升机器人装置整个框架调整到位。

在所述拱形结构的侧边还设置有纵向可伸缩的提升机构105，如图5所示，用于将所述待移动车辆举升预定高度，例如超过停车列的最高车身高度，从而可以实现在密集的停车场中，自动将车辆从停车列的上方进行车辆移动和停车。

所述提升机构105可以设置采用在所述拱形结构侧边的纵向伸缩柱部151，如图5所示，可以具有内外套管的结构，所述纵向伸缩柱部151作为内杆或管，可以在一外套管152内升降，具体的升降实现可以通过液压或丝杆等结构实现。在所述纵向伸缩柱部151的底端刚性连接并设置有具有任意转向方向的滚轮153，并且在部分或全部的滚轮中可以设置有受控转向和进退的舵轮，其他滚轮作为从动轮子存在。同时，所述滚轮的实现方式并不限于图中所示大小，在必要的情况下可以设置采用为不同尺寸的轮胎。

本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例中，所述拱形结构103的高度可以采用设置高于停车列的最高车身高度设置方式，这样就可以保证整个机器人在移车过程中，可以保证待移动车辆在举升过程中从整个停车列上方穿行。还可采用套筒伸缩结构，调整立柱的长度，从而调整横梁的高度，可以通过较低净空的停车场环境。横梁可以位于汽车前后较低的位置，比如引擎盖和车尾后窗部位，从而横梁的上表面高度不高于所载车辆的最高高度。

如图5和图9所示的本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例中，所述叉杆组件104设置包括沿所述纵梁设置的第一导轨143，以及在第一导轨上可受控移动的承载板144，在该承载板144上设置有两叉杆滑移驱动马达145；在所述第一导轨143的端部上还设置有一可调整所述承载板144在所述第一导轨143上位置的马达146，如图9所示。所述叉杆滑移驱动马达145可以分别或同时控制所述叉杆141、142的转动，该转动可以在第一位置和第二位置之间转动转换。

在本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例中，所述叉杆组件中的两个叉杆在第二位置工作时，其之间的间距须小于对应轮胎的直径，较好地但不限于，所述间距可以采用是对应轮胎直径的三分之一至四分之一，这样两个叉杆之间就可以形成足够稳固轮胎凹部，从而在举升过程中，利用待移动车辆的自重保持在四个叉杆组件上，通过控制一同进行举升操作，从而可以将整个车辆举升到预定高度，以进行相应的操作过程，例如举升、平移以及放下待移动车辆。

如图9所示的本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例中，所述叉杆141和142可以采用截面三角形的杆件结构，以平衡叉杆强度和材料的成本节省，并在所述叉杆上需要接触轮胎的面上采用防滑材质、设置有防滑纹（图中未示出防滑纹）。

本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例中，如图10所示的，在所述纵向伸缩柱部的下端还设置有一第一旋转电机154，用来驱动所述舵轮153也即滚轮之一的转向。所述舵轮153还通过一受控可转动的轴杆155以及一侧支架156安装在所述纵向伸缩柱部的下端，在所述侧支架156上设置有一水平转轴的第二旋转电机157，同轴安装所述舵轮153，从而用于驱动所述舵轮153的进退转动，从而实现受控在停车场内的移动。

如图6和图7所示的，是本发明所述侧式举升机器人装置较佳实施例中，将带移动车辆200进行举升的示意图，可见所述拱形结构已经预先根据待移动车辆的宽度以及停车列的宽度调整好两个纵梁之间的间距（在密集停车的停车列停车方式中，会将车辆做参数分类，将大致同样宽度和高度的车辆停在同一个停车列中，这样可以方便移车机器人的一次操作到位中间无须再调整举升高度），将待移动车辆的四个轮胎分别由两个纵梁上的共四个叉杆组件进行夹持承载，然后由所述提升机构进行整体的举升升降。

在另一更佳的实施例中，如图8所示的，可以设置所述纵向伸缩柱部的底端连接装配所述叉杆组件104，并与所述拱形结构的立柱重合设置，叉杆组件在摆动到车轮下方后，可以沿着纵梁上的垂直凹槽上升，直至离开纵梁，这样，就可以在举升待移动车辆时仅仅举升车辆和拱形结构，而不需要将整个支架进行举升，从而减少工作的能耗和复杂度。并且系统重心较低，稳定性较高。此时，所述滚轮直接设置在纵梁的端部即可，作为整个机器人装置的移动部件，在所述滚轮中根据实际的需要可以设置至少一个为受控转向和移动的舵轮。

在另一个实施例中，还可以采用两个或多个独立的所述侧式举升机器人装置相互配合、一起工作。具体地，每个所述侧式举升机器人装置负责待停车辆的一排车轮（前排车轮、中排车轮、后排车轮……），前后协同举升和搬移车辆。每个所述机器人可以从相同方向或者相反方向驶近车辆，分别针对前排车轮、中排车轮、后排车轮等、叉持和举升。更进一步地，对于多排车轮的车辆，也采用相应数目的所述侧式举升机器人装置协同工作。

本发明还提供了根据上述结构进行侧式举升机器人装置的实现方法较佳实施例，其中，设在机器人行进方向的前部为机器人的首部和所述纵梁滑轨的首端，行进方向的后部为机器人的尾部和所述纵梁滑轨的尾端，在移车时包括以下叉杆寻轮步骤：

a）本发明所述侧式举升机器人装置从待移车辆前方或后方接近待移动车辆，这包括停车过程的单独靠近车辆以及取车过程的顺着停车列移动，总之，本发明侧式举升机器人装置须顺着车长方向靠近待移动车辆；不管是从车头还是车尾方向靠近待移动车辆，设机器人首部首先经过的车轮为后轮，其次经过的车轮为前轮；

b）将机器人尾部的叉杆组件的后叉杆滑移到纵梁滑轨尾端；

c）在所述机器人尾部的叉杆组件的后叉杆的转动可能被后轮挡住之前，向内转动所述后叉杆至大致垂直于纵梁的位置，即第二位置，继续行进；

d）机器人尾部的该叉杆组件的后叉杆抵近后轮会受阻停止，如此形成定位点；

e）然后，机器人尾部的叉杆组件的前叉杆向后轮方向转动抵近车轮，即从第一位置向第二位置转动；

f）将机器人首部的叉杆组件向前轮滑移，并且分别将其前叉杆和后叉杆从前轮的前方和后方转动抵近车轮，即分别从第一位置向第二位置转动；

g）在叉杆抵触受到车轮阻碍时锁定所述叉杆的转动角度；

h) 同时调整叉杆组件在纵梁上的位置，从而调整车辆重心的位置，分配在侧式举升机器人装置滚轮上的压力;

i) 完成车轮叉持后进行车辆举升，同时通过调整立柱高度，降低横梁高度，确保不接触车辆。

在各个叉杆组件都已经对应车轮锁定自己的叉杆转动角度后，通过控制电路控制提升机构对待移动车辆进行举升。在本实施例中，叉杆组件的前后叉杆可以独立自由滑移，目的是使得前后叉杆可以在同一个方向隐藏入纵梁，从而可以降低纵梁的长度。

在另外的本发明实现方法较佳实施例中，设在机器人行进方向的前部为机器人的首部和所述纵梁滑轨的首端，行进方向的后部为机器人的尾部和所述纵梁滑轨的尾端，所述叉杆寻轮步骤可以如下进行：

A、所述侧式举升机器人装置从待移车辆前方或后方接近车辆；设机器人首部首先经过的车轮为后轮，其次经过的车轮为前轮；

B、将机器人尾部的叉杆组件对准后轮；

C、将机器人尾部的叉杆组件的前叉杆和后叉杆分别向后轮转动夹持后轮；

D、调整纵梁长度或者利用第一导轨和滑移驱动马达的控制，直到机器人首部的叉杆组件对准前轮；相应的调整对侧纵梁上的叉杆组件，使之对应相应的轮胎；

E、将机器人首部的叉杆组件的前叉杆和后叉杆分别向前轮转动夹持前轮；

F、在叉杆抵触受到车轮阻碍时锁定所述叉杆的转动角度；

G、完成车轮叉持后进行车辆举升，同时通过调整立柱高度，降低横梁高度，确保不接触车辆。

在本实施例中，所述叉杆组件与对应轮胎的对准，可以采用人工或者自动化的操作，只需设置相应的图像识别系统，以及对应的控制逻辑即可实现。

在车辆搬移到目标位置之后，降低车辆高度至地面，叉杆组件收回到纵梁下方或者内部。在必要的情况下，比如需要沿着停车列移动时，升高横梁高度，离开车辆。

本发明所述的侧式举升机器人装置及其实现方法较佳实施例中，由于采用了拱形结构和纵梁的框架式结构，以及伸缩提升机构，从而可以在移车时实现简单的结构和更安全的操作方式，实现了密集停车的机械结构实现，其导航，定位和自动控制以及电性的实现方式为现有AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）技术电子领域工程师所熟悉，在此不再赘述。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种侧式举升机器人装置，其特征在于，包括两个并行设置的纵梁，以及连接两个纵梁的拱形结构,所述拱形结构包含立柱和横梁;

所述纵梁用于从待移车辆的前方或后方移动到待移动车辆的左右外侧，并在每一纵梁上设置有对应待移动车辆轮胎的叉杆组件；每一所述叉杆组件包含以下叉杆：至少一个前叉杆和至少一个后叉杆，用于分别从对应轮胎的前下方和后下方受控相向夹持轮胎；

每个所述纵梁的下方设置至少两个滚轮，其中至少有一个是受控移动和转向的舵轮；

所述立柱上设置有提升机构，用于将所述待移动车辆提升预定高度。

2.根据权利要求1所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述提升机构的底端刚性连接于所述滚轮之上；

所述叉杆组件设置包括沿所述纵梁设置的一第一导轨和滑移驱动马达，用于受控调节叉杆组件在纵梁上的位置；

每一叉杆设置转动驱动马达，用于驱动叉杆的受控转动。

3.根据权利要求1所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述提升机构的底端刚性连接所述叉杆组件；

所述纵梁设置纵向伸缩机构，用于受控调整该纵梁上所述叉杆组件之间的距离；

每一所述叉杆组件设置转动驱动马达，用于驱动叉杆的受控转动。

4.根据权利要求2或3所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，在所述叉杆上设置与轮胎接触的面采用防滑材质。

5.根据权利要求4所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述横梁还设置横向伸缩结构，用于受控调整所述纵梁之间的间距。

6.根据权利要求5所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述叉杆还设置伸缩结构，用于受控调整所述叉杆自身的长度。

7.根据权利要求5所述的侧式举升机器人装置，其特征在于，所述立柱还设置伸缩结构，用于受控调整所述立柱自身的高度。

8.一种实现如权利要求2、4、5 、6或7任一所述的侧式举升机器人装置的方法，其特征在于，设在机器人行进方向的前部为机器人的首部和所述纵梁滑轨的首端，行进方向的后部为机器人的尾部和所述纵梁滑轨的尾端，包括以下叉杆寻轮步骤：

a) 所述侧式举升机器人装置从待移车辆前方或后方接近车辆；设机器人首部首先经过的车轮为后轮，其次经过的车轮为前轮；

b) 将机器人尾部的叉杆组件的后叉杆滑移到纵梁滑轨尾端；

c) 在所述机器人尾部的叉杆组件的后叉杆的转动可能被后轮挡住之前，向内转动所述后叉杆至大致垂直于纵梁的位置，继续行进；

d) 机器人尾部的叉杆组件的后叉杆抵近后轮受阻停止；

e) 机器人尾部的叉杆组件的前叉杆向后轮方向转动抵近车轮；

f) 将机器人首部的叉杆组件向前轮滑移，并且分别将其前叉杆和后叉杆从前轮的前方和后方转动抵近车轮；

g) 在叉杆抵触受到车轮阻碍时锁定所述叉杆的转动角度。

9.一种实现如权利要求3、4、5 、6或7任一所述的侧式举升机器人装置的方法，其特征在于，设在机器人行进方向的前部为机器人的首部和所述纵梁滑轨的首端，行进方向的后部为机器人的尾部和所述纵梁滑轨的尾端，包括以下叉杆寻轮步骤：

A、所述侧式举升机器人装置从待移车辆前方或后方接近车辆；设机器人首部首先经过的车轮为后轮，其次经过的车轮为前轮；

B、将机器人尾部的叉杆组件对准后轮；

C、将机器人尾部的叉杆组件的前叉杆和后叉杆分别向后轮转动夹持后轮；

D、调整纵梁长度，直到机器人首部的叉杆组件对准前轮；

E、将机器人首部的叉杆组件的前叉杆和后叉杆分别向前轮转动夹持前轮；

F、在叉杆抵触受到车轮阻碍时锁定所述叉杆的转动角度。

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