CN115783588A - 一种穿梭车及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于转运小车技术领域，公开了一种穿梭车及仓储系统。穿梭车包括：车框架和可拆卸连接于车框架的行走机构。行走机构包括行走轮、驱动行走轮自转行走的驱动组件以及驱动行走轮转动换向的转向组件；驱动组件包括与行走轮连接的相交轴齿轮机构，行走轮自转行走时，转向组件锁定行走轮的转向；行走轮转向时，相交轴齿轮机构差速转动。该行走轮通过驱动机构驱动，而驱动机构由相交轴齿轮副实现，通过差动连接使行走和转向在驱动时不需要脱离任何传动机构，两个动作衔接迅速，并且换向范围可以介于360°之间，使得穿梭车可以向任意方向行走，而不是常规的只可以90°换向，使得穿梭车具有快速、稳定、行走范围可控和转向精准的优点。

Description

一种穿梭车及仓储系统

技术领域

本发明涉及转运小车的技术领域，尤其涉及一种穿梭车及仓储系统。

背景技术

穿梭车是一种仓储物流设备中的智能机器人，其能够在固定轨道上运行，以实现各种货物的取货、运输、放置等作业。在现代化仓储系统中具有较为广泛的运用。

现有技术中，RGV(轨制导车辆Rail Guided Vehicle)是不具有车轮换向功能的，其只能在铺设好的轨道上行走。AGV(自动导引运输车Automated Guided Vehicle)的换向有两种方式，一种是原位换向，第二种是具有转弯角度的行走换向。具有转弯角度的行走换向对空间的要求较高，并且转向角度不够精准，转向时不够稳定。原位换向有两种方式，一是采用两组车轮，两组车轮是两个不同的方向；二是行走轮换向，在换向时需要通过升降等方式切换传动组件的啮合。

采用原位换向的AGV主要包括车体、行走系统以及换向系统。行走系统使得车体能够在水平面内的横向或者竖向移动，而换向系统则可以使得车体的移动方向能够在横向和竖向之间切换。

行走系统一般包括行走电机、传动机构以及行走轮等，换向系统则包括换向电机、凸轮传动组件或者连杆传动组件等。两套系统需要根据车体的结构组合安装，才能够满足车体的换向移动，两套系统的组合比较复杂，对穿梭车整体的合理且精准的控制造成较大的难度，同时对整车的装配也会造成较大的干扰。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穿梭车及仓储系统，解决了现有技术中穿梭车的整体结构较为复杂，导致其在运行过程中进行合理且精准的控制难度较大，也对其装配过程造成较大的干扰的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种穿梭车，其包括：车框架和可拆卸连接于所述车框架的行走机构。所述行走机构包括行走轮、驱动所述行走轮自转行走的驱动组件以及驱动所述行走轮转动换向的转向组件；所述驱动组件包括与所述行走轮连接的相交轴齿轮机构，所述行走轮自转行走时，所述转向组件锁定所述行走轮的转向；所述行走轮转向时，所述相交轴齿轮机构差速转动。

可选地，所述行走机构通过安装板可拆卸连接于所述车框架；所述驱动组件包括：第一驱动件，设置于所述安装板；所述相交轴齿轮包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮连接所述第一驱动件，所述第一齿轮与所述行走轮的转向轴线同轴；所述第二齿轮固定连接所述行走轮且与所述行走轮同轴。

可选地，所述驱动组件包括：连接件，所述连接件为具有空腔的柱形或锥形结构，所述连接件的一端为所述第一齿轮，所述连接件的另一端连接所述第一驱动件，所述行走轮部分容置于所述空腔内；所述连接件与所述第一齿轮为一体结构或者分体连接结构。

可选地，所述连接件的另一端与所述第一驱动件通过齿轮传动连接，且所述齿轮传动的主动轮的传动比大于1。

可选地，所述转向组件包括：第二驱动件，设置于所述安装板；车轮座，所述行走轮转动连接于车轮座，所述第二驱动件的输出轴连接所述车轮座以驱动所述车轮座摆动，进而实现换向。

可选地，所述穿梭车还包括：载货台，设置在所述车框架上；以及移动组件，设置在所述车框架上并与所述载货台相连接，所述移动组件用于驱动所述载货台伸出所述车框架以承载或放置货物。

可选地，所述移动组件包括：平移驱动件，设置在所述车框架上并与所述载货台相连接，以驱动所述载货台伸出或缩回所述车框架。

可选地，所述移动组件包括：升降驱动件，设置在所述车框架上；升降丝杠，转动连接在所述车框架上并与所述升降驱动件连接；以及升降传动件，与所述升降丝杠及所述载货台分别连接，以用于驱动所述载货台升起或降下。

可选地，所述转向组件部分地穿过所述驱动组件并与所述行走轮连接。

一种仓储系统，所述仓储系统包括：立体仓库，所述立体仓库包括供穿梭车移动的轨道以及为穿梭车提供纵向移动的提升机；控制系统；货架，货架上设有多个存放层以用于存放货物，所述货架可独立放置使用或者存放于所述立体仓库内以及如上述任一项所述穿梭车，穿梭车设置在所述立体仓库内并与所述控制系统通讯连接，以用于转运货物，所述穿梭车能够于立体仓库的地面或者多个立体仓库之间的地面行走，能够由所述提升机提升到所述立体仓库的任意层并于所述立体仓库的轨道行走，以实现在多个所述立体仓库之间，或者立体仓库与地面工作位置之间的货物搬运。。

本发明的有益效果：

该穿梭车在行走过程中，行走轮通过驱动机构驱动，而驱动机构由相交轴齿轮副实现，在行走轮转向时该齿轮副保持啮合，使得驱动机构与转向组件两个不同方向的动力分别输出，通过差动连接使行走和转向在驱动时不需要脱离任何传动机构，两个动作衔接迅速，快速实现穿梭车的原位换向，并且换向范围可以介于360°之间，使得穿梭车可以向任意方向行走，而不是常规的只可以90°换向，使得穿梭车具有快速、稳定、行走范围可控和转向精准的优点。

本发明的穿梭车，可以代替RGV和ARV两种运转小车，可同时在地面和立体库位行走，结合伸缩取货和升降取货的功能可实现从库位取货(伸缩)和从地面直接取走货架(升降)，应用范围极广，配合上述的行走的优点，能够适配现有的大部分仓储装置使用。

附图说明

图1为本发明一些实施例中穿梭车的结构示意图。

图2为本发明一些实施例中穿梭车的取货时结构示意图。

图3为本发明一些实施例中穿梭车中安装板、驱动组件以及转向组件的结构示意图。

图4为本发明一些实施例中穿梭车中安装板、驱动组件以及转向组件的剖视图。

图5为本发明一些实施例中仓储系统中货架的结构示意图。

图6为本发明一些实施例中仓储系统中货架的侧视图。

图7为本发明一些实施例中穿梭车中载货台升高时的结构示意图。

图8为本发明一些实施例中穿梭车的仰视图。

图中：

100、车框架；110、底板；120、侧板；130、安装壳；140、载货台；141、容纳腔；142、连接块；150、升降驱动件；160、升降丝杠；170、升降杆；200、安装板；300、驱动组件；310、第一驱动件；322、连接件；321、转向腔；323、第一齿轮；324、第二齿轮；325、驱动轴；330、主动齿轮；340、从动齿轮；400、转向组件；410、第二驱动件；420、转向轴；430、车轮座；500、行走轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本发明提供一种穿梭车及仓储系统。

实施例一

图1为本发明一些实施例中穿梭车的结构示意图。图2为本发明一些实施例中穿梭车的取货时结构示意图。参照图1和图2所示，该穿梭车包括车框架100以及可拆卸连接于所述车框架的行走机构。行走机构包括行走轮500、驱动行走轮500自转行走的驱动组件300以及驱动行走轮500转动换向的转向组件400；驱动组件300包括与行走轮500连接的相交轴齿轮机构，行走轮500自转行走时，转向组件400锁定行走轮500的转向；行走轮500转向时，相交轴齿轮机构差速转动。

具体地，车框架100可以呈箱体结构，其顶部开口以用于承接货物。车框架100包括底板110和侧板120，侧板120设置两个且相对固定在底板110的顶壁上。在两个侧板120的相背离一侧均设置有安装壳130，安装壳130与侧板120通过螺栓等紧固件连接。安装壳130的底壁与底板110卡接或者螺栓连接。安装壳130、底板110以及侧板120之间形成安装空腔，安装空腔内的底板110上可以设置安装孔，行走机构设置在该安装孔。

驱动组件300位于车框架100下侧的部分设置有空腔，行走轮500的上侧位于该空腔内。转向组件400伸入该空腔内以部分地穿过驱动组件300，并与行走轮500连接，空腔的大小取决于行走轮500所需要转过的角度。在本发明实施例中，转向组件400能够驱动行走轮500进行360°旋转。

该车框架100在装配时，将转向组件400部分地穿过驱动组件300而与行走轮500连接，使得其结构更加紧凑。驱动组件300和转向组件400均直接与行走轮500连接，不再组合设置，使得驱动组件300和转向组件400在运行时互不干涉，以有效简化其结构，降低其结构的复杂度，有利于合理且精准的控制车框架100在至少四个方向上铺设的轨道移动。

同时驱动机构300由相交轴齿轮副实现，在行走轮500转向时该齿轮副保持啮合，使得驱动机构300与转向组件400两个不同方向的动力分别输出，通过差动连接使行走和转向在驱动时不需要脱离任何传动机构，两个动作衔接迅速，快速实现穿梭车的原位换向，并且换向范围可以介于360°之间，使得穿梭车可以向任意方向行走，而不是常规的只可以90°换向，使得穿梭车具有快速、稳定、行走范围可控和转向精准的优点。

图3为本发明一些实施例中穿梭车中安装板、驱动组件以及转向组件的结构示意图。图4为本发明一些实施例中穿梭车中安装板、驱动组件以及转向组件的剖视图。参照图3和图4所示，在本发明一些实施例中，行走机构通过安装板200可拆卸连接于车框架100。驱动组件300包括第一驱动件310。第一驱动件310设置在安装板200上。该相交轴齿轮机构包括相互啮合的第一齿轮323和第二齿轮324，第一齿轮323连接第一驱动件，第一齿轮323与行走轮500的转向轴线同轴。第二齿轮324固定连接行走轮500且与行走轮500同轴。

具体地，第一驱动件310固定在安装板200的顶壁上，其输出端穿过安装板200。第一齿轮323转动连接在安装板200的下方，其可以通过两个齿轮啮合的方式与第一驱动件310的输出端相连接。第二齿轮324可以通过驱动轴325与行走轮500同轴连接，本实施例中，构成相交轴齿轮副的第二齿轮324和第一齿轮323为锥齿轮结构，优选直齿锥齿轮，还可以采用斜齿或曲线齿，另外也可以采用端面齿盘和齿轮啮合的结构，通过锥齿轮使得第一齿轮323与行走轮500的转向轴的同轴，第二齿轮324与行走轮同轴。以此使得第一驱动件310运行时，使得第一齿轮323驱动第二齿轮324转动，从而顺利带动行走轮500自转行走。而当行走轮500转向时，则会带动第二齿轮324相对于第一齿轮323旋转，确保第一齿轮323与第二齿轮324之间不会脱离，从而在完成换向后，就可以立刻通过驱动行走轮500自转行走，以实现转型和行走之间的快速衔接。

安装板200可以设置三个或者四个或者更多数量，具体数量根据车框架100的尺寸来设计，本发明不做限定。多个安装板200的分布也可以根据车框架100的形状来设计，比如车框架100为立方体时，多个安装板200可以分为两列，分别设置在车框架100的左右两侧，又比如车框架100为圆柱体时，多个安装板200可以沿车框架100的周向环设。在本发明实施例中，车框架100呈立方体状，安装板200设置四个，分别位于车框架100的四个拐角处。

同时通过安装板200将驱动组件300、转向组件400以及行走轮500均集成在一起，有效减少了其所占据的空间结构，方便了整体的拆卸和安装，有效降低了车框架100整体的组装难度。以此使得车框架100在运行过程中，通过设置在安装板200上的驱动组件300驱动行走轮500自转以带动车框架100移动，通过转向组件400带动行走轮500旋转，以带动车框架100换向，使得车框架100能够在至少四个方向上移动，有效简化了车框架100整体的结构复杂度，不仅便于精准控制，还有利于降低其装配的难度。

参照图3所示，在本申请一些实施例中，驱动组件300包括连接件322。连接件322转动连接在安装板200上，连接件322为具有空腔321的柱形或锥形结构，连接件322的一端为第一齿轮323，连接件322的另一端与第一驱动件310通过齿轮传动连接，且所述齿轮传动的主动轮的传动比大于1。行走轮500部分容置于空腔321内；连接件322与第一齿轮323为一体结构或者分体连接结构。

具体地，连接件322转动连接在安装板200的底壁上连接件322的上下两端均开通，以供转向组件400从上端伸入转向腔321内，行走轮500的上侧伸入转向腔321内。连接件322可以呈圆筒状，也可以呈方筒状，还可以为锥筒状，具体连接件322的形状本发明不做限定。在本申请实施例中，连接件322呈锥筒状，其下端设置第一齿轮323。连接件322上端固定一个从动齿轮340，从动齿轮340转动连接在安装板200的底壁上。第一驱动件310的输出端设置与从动齿轮340啮合的主动齿轮330，以实现连接件322与第一驱动件310的齿轮传动连接。第一驱动件310可以采用伺服电机，其电机壳沿竖直方向固定在安装板200上。

当需要驱动行走轮500自转时，就启动第一驱动件310，第一驱动件310通过主动齿轮330和从动齿轮340来带动连接件322转动，连接件322就会带动第一齿轮323转动，第一齿轮323驱动第二齿轮324转动，第二齿轮324就能够驱动行走轮500自转，以使得行走轮500在对应的轨道上移动，从而就可以顺利驱动车框架100平移。

参照图2和图3所示，在本发明一些实施例中，转向组件400包括第二驱动件410和车轮座430。第二驱动件410设置在安装板200上。行走轮500转动连接于车轮座430，第二驱动件410的输出轴连接车轮座430以驱动车轮座430摆动，进而实现换向。

具体地，第二驱动件410也可以采用伺服电机，其固定在安装板200的顶壁上。第二驱动件420的输出端设置转向轴420，转向轴420的下端穿过安装板200和从动齿轮340，并伸入转向腔321内。车轮座430就固定在转向轴420的下端。车轮座430的截面可以为倒U形，其外顶壁与第二端固定连接，行走轮500就转动连接在车轮座430内。

在驱动行走轮500旋转时，就启动第二驱动件410，第二驱动件410带动转向轴420旋转，转向轴420带动车轮座430在转向腔321内转动，车轮座430就会带动行走轮500转动。行走轮500在转动时，驱动轴325也会同向偏移，则第二齿轮324也会相对于第一齿轮323转动。而此时的行走轮500不会自转，则第二齿轮324不会转动。随着第二齿轮324位置的改变，第一齿轮323会发生转动，并带动连接部322转动，连接部322会依次带动从动齿轮340和主动齿轮330转动，则此时第一驱动件310的电机轴发生跟随转动。

举例说明，当第二驱动件410驱动行走轮500旋转90度，以在相互垂直的两条轨道上转向时，第二齿轮324会在第一齿轮323上移动第一齿轮323的1/4的周长。设定第一齿轮323为3模、60个齿。则第二齿轮324会在第一齿轮323上行走15个齿，第一齿轮323会带动连接部322、从动齿轮340以及主动齿轮330同样行走15个齿，其行走距离为141.3mm，也就是第一驱动件310需要反向旋转141.3mm。以此使得行走轮500在转向过程中，其不会自转，也就能够保持车框架100不会移动，使得车框架100能够在原地就改变移动方向。

参照图2所示，在本发明一些实施例中，穿梭车还包括载货台140和移动组件。载货台140设置在车框架100上。移动组件设置在车框架100上并与载货台140相连接，移动组件用于驱动载货台140伸出车框架100以承载或放置货物。

具体地，载货台140设置在车框架100内，载货台140的截面可为U形，其内部作为容纳货物的容纳腔141，在载货台140内还可以设置卡条以便于对货物进行卡接。载货台140还可以呈平板状结构，其顶壁用于承载货物，具体载货台140的结构可以根据实际搬运货物的形状来设计，本发明不做限定。车框架100上还可以设置机械手或者货叉等结构，以随着车框架100移动到指定位置处时，能够直接对载货台140上的货物进行搬运。

移动组件可以采用电缸、电机等作为动力源，并配合移动的传动结构来驱动载货台140移动，以使得载货台140伸出车框架100，方便对货物的承接或放置。而载货台140的移动方向可以为前后移动，也就是从车框架100的前后两侧伸出；也可以沿竖直方向移动，也就是从车框架100的顶部伸出。应当理解的是，载货台140也可以同时具备前后移动和竖直移动两个方向的位移功能，以更好地应对智能仓储系统。

在进行货物搬运时，驱动组件300和转向组件400就可以沿着相应的规定将车框架100移动到指定位置处，移动组件就可以将载货台140伸出车框架100，以快速稳定地承接货物，并将货物拉至车框架100内，从而快速完成对货物的搬运。货物的放置过程与货物的搬运过程相同，在此不再赘述。

在本发明一些实施例中，移动组件包括平移驱动件(图中未展示)。平移驱动件设置在车框架100上并与载货台140相连接，以驱动载货台140伸出或缩回车框架100。具体地，平移驱动件可以采用电缸，也可以采用电机和丝杠配合，应当理解的是，平移驱动件还可以采用其他结构，比如气缸等，具体可以根据实际的安装空间和平移距离来设计。在车框架100上可以沿前后方向设置平移滑轨，载货平台与平移滑轨滑动连接。在驱动载货台140平移时，就可以启动平移驱动件，以驱动载货台140沿前后方向伸出车框架100。

图5为本发明一些实施例中仓储系统中货架的结构示意图。图6为本发明一些实施例中仓储系统中货架的侧视图。参照图5和图6所示，该仓储系统包括立体仓库、控制系统、货架800以及如上述任一实施例中的穿梭车。立体仓库包括供穿梭车移动的轨道以及为穿梭车提供纵向移动的提升机。货架800上设有多个存放层以用于存放货物810。货架800可独立放置使用或者存放于立体立体内。穿梭车设置在立体仓库内并与控制系统通讯连接，以用于转运货物810。穿梭车能够于立体仓库的地面或者多个立体仓库之间的地面行走，能够由提升机提升到立体仓库的任意层并于立体仓库的轨道行走，以实现在多个立体仓库之间，或者立体仓库与地面工作位置之间的货物搬运。

具体地，立体仓库内铺设多个轨道，多个轨道可以呈纵横交错式布局，也可以根据立体仓库内空间来具体设计，本发明不做限定。穿梭车的行走轮500就设置在该轨道上。货架800则搭建在轨道的上方或者侧面。货架800可以由多个杆状结构焊接形成，具体货架800的构成可以根据立体仓库空间来设计，本发明不做具体限定。提升机可以根据立体仓库的空间大小以及穿梭车的运行方向来设计，本申请不对其做具体限定。

控制系统可以包括控制器以及多个检测传感器。多个检测传感器分布设置在立体仓库和穿梭车上。多个检测传感器可以分别用于检测穿梭车的位置、状态、负载等等。控制器就可以根据检测到的结果来对应产生控制信号，以控制穿梭车在立体仓库内自行移动。具体控制逻辑可以根据实际场景来设计，本发明不做限定。

在该立体仓库的使用中，该穿梭车能够代替RGV和ARV两种运转小车，可同时在地面和立体仓库行走，结合伸缩取货和升降取货的功能可实现从立体仓库的库位取货(伸缩)，也可以从立体仓库地面直接取走货物(升降)，应用范围极广，配合上述的行走的优点，能够适配现有的大部分仓储系统。

实施例二

本实施例与实施例一的区别仅在于移动组件的结构不同。

图7为本发明一些实施例中穿梭车中载货台升高时的结构示意图。图8为本发明一些实施例中穿梭车的仰视图。参照图7和图8所示，在本发明一些实施例中，移动组件包括升降驱动件150、升降丝杠160以及升降传动件。升降驱动件150设置在车框架100上。升降丝杠160转动连接在车框架100上并与升降驱动件150连接。升降传动件与升降丝杠160及载货台140分别连接，以用于驱动载货台140升起或降下。

具体地，升降驱动件150可以采用伺服电机，其固定在车框架100上。升降丝杠160转动连接在车框架100上，升降丝杠160的端壁与伺服电机的电机轴相连接。升降传动件的下端与升降丝杠160活动连接，其上端与载货台140活动连接。

升降传动件可以包括两个升降杆170，两个升降杆170的中部位置相互铰接。升降杆170的下端设置一个螺母套，螺母套套设在升降丝杠160上，且二者螺纹连接。升降丝杠160上设置两段螺纹旋向相反的螺纹段，两个螺母套分别套设在两段螺纹段上。

载货台140的底壁上还可以设置两个连接块142，两个连接块142均可以滑动连接在载货台140上，其滑动方向与升降丝杠160的延长方向相同，两个连接块142也可以一个滑动设置在载货台140上，而另一个则固定在载货台140上。两个连接块142分别与两个升降杆170的上端相铰接。

当需要升高载货台140时，就可以启动升降驱动件150，升降驱动件150带动升降丝杠160转动，升降丝杠160可以带动两个螺母套相互靠近，使得两个升降杆170之间的夹角变小，升降杆170的上端会同步带动两个连接块142彼此靠近，从而就会将载货台140顺利抬起。

为了提高载货台140的稳定性，还可以在载货台140的四周分别设置一个导向杆，导向杆与车框架100固定连接，导向杆自身可以采用伸缩杆，以确保载货台140能够顺利升降。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种穿梭车，其特征在于，所述穿梭车包括：

车框架(100)；以及

可拆卸连接于所述车框架(100)的行走机构，所述行走机构包括行走轮(500)、驱动所述行走轮(500)自转行走的驱动组件(300)以及驱动所述行走轮(500)转动换向的转向组件(400)；

所述驱动组件(300)包括与所述行走轮(500)连接的相交轴齿轮机构，所述行走轮(500)自转行走时，所述转向组件(400)锁定所述行走轮(500)的转向；所述行走轮(500)转向时，所述相交轴齿轮机构差速转动。

2.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述行走机构通过安装板(200)可拆卸连接于所述车框架(100)；

所述驱动组件(300)包括：

第一驱动件(310)，设置于所述安装板(200)；

所述相交轴齿轮包括相互啮合的第一齿轮(323)和第二齿轮(324)，所述第一齿轮(323)连接所述第一驱动件，所述第一齿轮(323)与所述行走轮(500)的转向轴线同轴；

所述第二齿轮(324)固定连接所述行走轮(500)且与所述行走轮(500)同轴。

3.根据权利要求2所述的穿梭车，其特征在于，所述驱动组件(300)包括：

连接件(322)，所述连接件(322)为具有空腔(321)的柱形或锥形结构，所述连接件(322)的一端为所述第一齿轮(323)，所述连接件(322)的另一端连接所述第一驱动件(310)，所述行走轮(500)部分容置于所述空腔(321)内；所述连接件(322)与所述第一齿轮(323)为一体结构或者分体连接结构。

4.根据权利要求3所述的穿梭车，其特征在于，所述连接件(322)的另一端与所述第一驱动件(310)通过齿轮传动连接，且所述齿轮传动的主动轮的传动比大于1。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的穿梭车，其特征在于，所述转向组件(400)包括：

第二驱动件(410)，设置于所述安装板(200)；以及

车轮座(430)，所述行走轮(500)转动连接于所述车轮座(430)，所述第二驱动件(410)的输出轴连接所述车轮座(430)以驱动所述车轮座(430)摆动，进而实现换向。

6.根据权利要求5所述的穿梭车，其特征在于，所述穿梭车还包括：

载货台(140)，设置在所述车框架(100)上；以及

移动组件，设置在所述车框架(100)上并与所述载货台(140)相连接，所述移动组件用于驱动所述载货台(140)伸出所述车框架(100)以承载或放置货物。

7.根据权利要求6所述的穿梭车，其特征在于，所述移动组件包括：

平移驱动件，设置在所述车框架(100)上并与所述载货台(140)相连接，以驱动所述载货台(140)伸出或缩回所述车框架(100)。

8.根据权利要求6所述的穿梭车，其特征在于，所述移动组件包括：

升降驱动件(150)，设置在所述车框架(100)上；

升降丝杠(160)，转动连接在所述车框架(100)上并与所述升降驱动件(150)连接；以及

升降传动件，与所述升降丝杠(160)及所述载货台(140)分别连接，以用于驱动所述载货台(140)升起或降下。

9.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述转向组件(400)部分地穿过所述驱动组件(300)并与所述行走轮(500)连接。

10.一种仓储系统，其特征在于，所述仓储系统包括：

立体仓库，所述立体仓库包括供穿梭车移动的轨道以及为穿梭车提供纵向移动的提升机；

控制系统；

货架(800)，所述货架(800)上设有多个存放层以用于存放货物(810)，所述货架(800)可独立放置使用或者存放于所述立体仓库内；以及

如上述权利要求1至9中任一项所述穿梭车，设置在所述立体仓库内并与所述控制系统通讯连接，以用于转运所述货物(810)，所述穿梭车能够于立体仓库的地面或者多个立体仓库之间的地面行走，能够由所述提升机提升到所述立体仓库的任意层并于所述立体仓库的轨道行走，以实现在多个所述立体仓库之间，或者立体仓库与地面工作位置之间的货物搬运。

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