CN112093499A - 一种集装箱装卸倒运装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种集装箱装卸倒运装置，其包括：至少一组升降倒运模块,每组升降倒运模块包括一齿条、一安装在齿条底部的行走轮、一套设在齿条上的齿条套、一安装在齿条套下端上的齿轮驱动机构，齿轮驱动机构中的齿轮延伸进齿条套内并与齿条啮合，齿轮转动，通过与齿条的啮合驱动齿条套与齿条发生相对运动；行走轮轴设在齿条的底部。本发明还公开了上述集装箱装卸倒运装置的使用方法。本发明具有如下有益效果：(1)可实现集装箱的陆路、火车、海运、空运等运输的应急性快速装卸与倒运；(2)可实现主要运动机构的电动和手动双冗余的备份操作。(3)该装置采用模块化、集成化设计，结构尺寸优化到可随箱收纳。

Description

一种集装箱装卸倒运装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及一种运动机构，具体涉及一种集装箱装卸倒运装置及其使用方法，属于机械设计领域。

背景技术

未来高技术信息化战争条件下，遂行集装化运输将成为战略战役应急保障的重要力量。集装化运输过程涉及面广、环节多，其中重要的地面环节就是如何实现军用物资、装备和人员在铁水公空各站点的快速装卸与倒运。目前，各种水陆码头、货场叉吊装设备门类齐全。而集装箱装卸倒运装置是在野外随机预置使用，由于是在野外随机预置地域作业，现有叉装、吊装设备无法随装预置现场使用，现有方舱升降机构只能完成举升作业，再靠运输车前进或倒退完成装卸，不能完成自主顺装，更无法实现铁路平板侧装。方舱机动轮能实现集装箱短距离移动，但在没有站台车辅助的情况下，也无法实现越野车和平板车的装卸倒运。

现有中国专利CN00812668.2、CN01125451.3、CN89202902.1、CN95844744.4和美国专利US6749388B1、US5417540、US4076299、US6608392B2、US5803699中公开了几种简易的或可携带式升降及搬运装置，但这些方案有的设计对现有的集装箱拖车(如US5803699)或集装箱箱体进行改造，或在集装箱下附加一个底盘将集装箱连同底盘一起运输和装卸，卸下的集装箱由底盘携带的支撑腿支撑(如US417540、CN01125451.3)，这样的方案其支撑的稳定性存在问题，并给随后的集装箱拆装箱作业带来困难；或本身机构比较复杂、粗重，其本身的移动和运输就需要借助较大的外力和机械；或仅适用单一的箱型(如US6749388B1、CN89202902.1)。

中国CN2825594Y公开的一种简易集装箱装卸装置，装卸装置由横梁和两个框架组成的门框式结构，升降支柱由升降机构驱动可以在框架的滑槽内滑动升降，横梁上的固定销可以从上方插入集装箱顶端的角配件内，框架下端的转锁销可从侧面插入集装箱下端的角配件并锁定，这样装卸装置与集装箱连接成为一个整体，升降支柱从而能够带动集装箱一同升降。尽管该专利的简易集装箱装卸装置结构简单、设备成本低廉，可适合装卸各种规格集装箱，装置易于组装于分解，便于携带运动，安装和操作简单方便，无须其它的辅助机械和工具即可完成集装箱装卸作业，可以作为集装箱的随车和简易站场装卸搬运工具。但是该专利的简易集装箱装卸装置依然需要一个框架，结构还是不够简洁。

中国专利申请公布号CN105270781A公开了一种机械式集装箱装卸转运工具及机械式集装箱装卸转运系统。其包括行走组件、中间连接组件和可固定连接在集装箱箱体上的箱体连接组件，中间连接组件套设在行走组件的立柱上，中间连接组件与箱体连接组件连接，且中间连接组件、箱体连接组件通过中间连接组件的升降动力装置或者行走组件的升降动力装置驱动并沿立柱的长度方向移动。但是该专利的结构还是不够简洁，无法实现实现集装箱在越野汽车的顺装、铁路平板的侧装功能。

基于上述瓶颈问题，为了实现短时间快速应急作业，采用模块化、通用化设计理念，创新性地研发了集装化快速倒运装置，通过设计一种高刚强度、快速升降，可横向、纵向移动的集装箱装卸倒运装置，该装置简便、轻巧、省时、省力，可在不借助任何机械的情况下，不仅可以实现集装箱在越野汽车的顺装、铁路平板的侧装功能，而且可以将该装置优化到最小收纳尺寸。该装置一人10分钟之内即可轻松完成展收工作，两人即可轻松完成重达5吨集装箱的无机具化倒运作业，从根本上解决了遂行集装化运输的应急保障能力。

发明内容

有鉴于此，为从根本上解决了遂行集装化运输的应急保障能力，本发明的目的之一提供了一种集装箱装卸倒运装置，可实现集装箱在越野汽车的顺装、铁路平板的侧装功能，而且可以将该装置优化到最小收纳尺寸。

本发明的目的之二提供了一种集装箱装卸倒运装置的使用方法。

作为本发明第一方面的一种集装箱装卸倒运装置，包括：

至少一组升降倒运模块,每组升降倒运模块包括一齿条、一安装在所述齿条底部的行走轮、一套设在所述齿条上的齿条套、一安装在所述齿条套下端上的齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构中的齿轮延伸进所述齿条套内并与所述齿条啮合，所述齿轮转动，通过与齿条的啮合驱动所述齿条套与所述齿条发生相对运动；所述行走轮轴设在所述齿条的底部。

在本发明的一个优选实施例中，还包括：

至少一组辅助导轮模组，所述辅助导轮模组至少包括一辅助导轮和驱动辅助导轮升降的辅助导轮驱动机构。

在本发明的一个优选实施例中，还包括：

至少一固定在所述齿条套上的销耳座，在所述销耳座内设置有一插销孔；

至少一在使用时安装在集装箱上的插销座，在所述插销座上设置有插销，使用时，所述插销插入所述销耳座的插销孔内。

在本发明的一个优选实施例中，所述插销孔的轴线与所述齿条的长度方向平行。

在本发明的一个优选实施例中，还包括：

固定在所述齿条套的至少一纵向行走锁耳和至少一横向行走锁耳，在所述纵向行走锁耳和横向行走锁耳中均设置有销孔；

使用时安装在所述集装箱上的至少一集装箱纵向固定行走锁耳和至少一集装箱横向固定行走锁耳，在所述集装箱纵向固定行走锁耳和集装箱横向固定行走锁耳中也均设置有销孔；

集装箱需要纵向行走时，将所述升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得所述纵向行走锁耳与所述集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一纵向行走插销插入所述纵向行走锁耳的销孔和集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得所述纵向行走锁耳与所述集装箱纵向固定行走锁耳连接；集装箱需要横向行走时，将所述升降倒运模块转动至横向行走状态，使得所述横向行走锁耳与所述集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一横向行走插销插入所述横向行走锁耳的销孔和集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得所述横向行走锁耳与所述集装箱横向固定行走锁耳连接。

在本发明的一个优选实施例中，所述齿轮驱动机构为电动齿轮驱动机构或者手动齿轮驱动机构；所述辅助导轮驱动机构为电动辅助导轮驱动机构或者手动辅助导轮驱动机构。

在本发明的一个优选实施例中，所述电动齿轮驱动机构和所述电动辅助导轮驱动机构的动力均来源于伺服电机，所有的伺服电机均有一伺服控制器控制。

作为本发明第二方面的集装箱装卸倒运装置的使用方法，该方法是首先使得集装箱从第一位置升起高于第二位置，然后推动集装箱纵向行走至第二位置上方，最后将集装箱降下落在第二位置上，具体包括如下步骤：

步骤1：

准备八组插销座、四组升降倒运模块、四个集装箱纵向固定行走锁耳、四个纵向行走插销、至少两组辅助导轮模组；接着将八组插销座分别安装在集装箱的前箱壁、后箱壁靠近四个角位置，分为左前上插销座、右前上插销座、左前下插销座、左前下插销座、左后上插销座、右后上插销座、左后下插销座、左后下插销座；接着将四个集装箱纵向固定行走锁耳分别安装在集装箱的前箱壁、后箱壁靠近左前下插销座、左前下插销座、左后下插销座、左后下插销座的位置，分为左前下集装箱纵向固定行走锁耳、右前下集装箱纵向固定行走锁耳、左后下集装箱纵向固定行走锁耳、右后下集装箱纵向固定行走锁耳；

接着将至少一组辅助导轮模组安装在集装箱的前箱壁底部位置，为纵向辅助先导轮组，将至少一组辅助先导轮组采用埋设方式安装在集装箱的底箱壁后部位置，为纵向辅助后导轮组；

步骤2：

将四组升降倒运模块分为前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块，此时在前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块的齿条套的上部和下部各自固定有一个销耳座，分为前左上销耳座、前左下销耳座、前右上销耳座、前右下销耳座、后左上销耳座、后左下销耳座、后右上销耳座、后右下销耳座，并在前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块的齿条套靠近前左下销耳座、前右下销耳座、后左下销耳座、后右下销耳座位置各自固定有一个纵向行走锁耳，分为前左下纵向行走锁耳、前右下纵向行走锁耳、后左下纵向行走锁耳、后右下纵向行走锁耳；另外将四个纵向行走插销分为前左纵向行走插销、前右纵向行走插销、后左纵向行走插销、后右纵向行走插销；

步骤3：

将前左升降倒运模块的齿条套上的前左上销耳座、前左下销耳座分别与左前上插销座、左前下插销座对齐并使得左前上插销座、左前下插销座上的插销插入分别插入到前左上销耳座、前左下销耳座的插销孔中；

将前右升降倒运模块的齿条套上的前右上销耳座、前右下销耳座分别与右前上插销座、右前下插销座对齐并使得右前上插销座、右前下插销座上的插销插入分别插入到前右上销耳座、前右下销耳座的插销孔中；

将后左升降倒运模块的齿条套上的后左上销耳座、后左下销耳座分别与左后上插销座、左后下插销座对齐并使得左后上插销座、左后下插销座上的插销插入分别插入到后左上销耳座、后左下销耳座的插销孔中；

将后右升降倒运模块的齿条套上的后右上销耳座、后右下销耳座分别与右后上插销座、右后下插销座对齐并使得右后上插销座、右后下插销座上的插销插入分别插入到后右上销耳座、后右下销耳座的插销孔中；

步骤4：

将前左升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得前左升降倒运模块的齿条条上的前左下纵向行走锁耳与前左下集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一前左纵向行走插销插入前左下纵向行走锁耳的销孔和前左下集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得前左下纵向行走锁耳与前左下集装箱纵向固定行走锁耳连接；

将前右升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得前右升降倒运模块的齿条条上的前右下纵向行走锁耳与前右下集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一前右纵向行走插销插入前右下纵向行走锁耳的销孔和前右下集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得前右下纵向行走锁耳与前右下集装箱纵向固定行走锁耳连接；

将后左升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得后左升降倒运模块的齿条条上的后左下纵向行走锁耳与后左下集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一后左纵向行走插销插入后左下纵向行走锁耳的销孔和后左下集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得后左下纵向行走锁耳与后左下集装箱纵向固定行走锁耳连接；

将后右升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得后右升降倒运模块的齿条条上的后右下纵向行走锁耳与后右下集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一后右纵向行走插销插入后右下纵向行走锁耳的销孔和后右下集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得后右下纵向行走锁耳与后右下集装箱纵向固定行走锁耳连接；

步骤5：

同步正向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条套上升，同步带动集装箱上升离开第一位置并升至高于第二位置；

步骤6：

纵向推动集装箱向第二位置方向运动，在集装箱的前箱壁进入第二位置内后，正向启动纵向辅助先导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，放下纵向辅助先导轮组中的辅助导轮，接触到第二位置的表面；然后同步反向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的反向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁；

步骤7：

继续纵向推动集装箱向第二位置方向运动，在集装箱的后箱壁进入第二位置内后，正向启动纵向辅助后导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，放下纵向辅助后导轮组中的辅助导轮，接触到第二位置的表面；然后同步反向启动后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的反向啮合，驱动后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁；

步骤8：

继续纵向推动集装箱向第二位置方向运动直到集装箱到位，集装箱到位后，同步正向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条套上升，同步带动集装箱上升至高于第二位置；接着同步反向启动纵向辅助先导轮组、纵向辅助后导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，收回纵向辅助先导轮组、纵向辅助后导轮组中的辅助导轮，离开第二位置的表面直到纵向辅助先导轮组、纵向辅助后导轮组中的辅助导轮的最低位置高于集装箱的底箱壁；

接着同步反向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁，此时集装箱落在第二位置上；

如果需要将集装箱从第二位置挪到第一位置，逆向按照上述步骤8至步骤5操作即可。

作为本发明第二方面的集装箱装卸倒运装置的使用方法，该方法是首先使得集装箱从第一位置升起高于第二位置，然后推动集装箱横向行走至第二位置上方，最后将集装箱降下落在第二位置上，具体包括如下步骤：

步骤1：

准备八组插销座、四组升降倒运模块、四个集装箱横向固定行走锁耳、四个横向行走插销、至少两组辅助导轮模组；接着将八组插销座分别安装在集装箱的前箱壁、后箱壁靠近四个角位置，分为左前上插销座、右前上插销座、左前下插销座、左前下插销座、左后上插销座、右后上插销座、左后下插销座、左后下插销座；接着将四个集装箱横向固定行走锁耳分别安装在集装箱的前箱壁、后箱壁靠近左前下插销座、左前下插销座、左后下插销座、左后下插销座的位置，分为左前下集装箱横向固定行走锁耳、右前下集装箱横向固定行走锁耳、左后下集装箱横向固定行走锁耳、右后下集装箱横向固定行走锁耳；

接着将至少一组辅助导轮模组采用埋设方式安装在集装箱的底箱壁宽度方向一侧位置，为横向辅助先导轮组，将至少一组辅助先导轮组采用埋设方式安装在集装箱的底箱壁宽度方向另一侧位置，为横向辅助后导轮组；

步骤2：

将四组升降倒运模块分为前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块，此时在前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块的齿条套的上部和下部各自固定有一个销耳座，分为前左上销耳座、前左下销耳座、前右上销耳座、前右下销耳座、后左上销耳座、后左下销耳座、后右上销耳座、后右下销耳座，并在前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块的齿条套靠近前左下销耳座、前右下销耳座、后左下销耳座、后右下销耳座位置各自固定有一个横向行走锁耳，分为前左下横向行走锁耳、前右下横向行走锁耳、后左下横向行走锁耳、后右下横向行走锁耳；另外将四个横向行走插销分为前左横向行走插销、前右横向行走插销、后左横向行走插销、后右横向行走插销；

步骤3：

将前左升降倒运模块的齿条套上的前左上销耳座、前左下销耳座分别与左前上插销座、左前下插销座对齐并使得左前上插销座、左前下插销座上的插销插入分别插入到前左上销耳座、前左下销耳座的插销孔中；

将前右升降倒运模块的齿条套上的前右上销耳座、前右下销耳座分别与右前上插销座、右前下插销座对齐并使得右前上插销座、右前下插销座上的插销插入分别插入到前右上销耳座、前右下销耳座的插销孔中；

将后左升降倒运模块的齿条套上的后左上销耳座、后左下销耳座分别与左后上插销座、左后下插销座对齐并使得左后上插销座、左后下插销座上的插销插入分别插入到后左上销耳座、后左下销耳座的插销孔中；

将后右升降倒运模块的齿条套上的后右上销耳座、后右下销耳座分别与右后上插销座、右后下插销座对齐并使得右后上插销座、右后下插销座上的插销插入分别插入到后右上销耳座、后右下销耳座的插销孔中；

步骤4：

将前左升降倒运模块转动至横向行走状态，使得前左升降倒运模块的齿条条上的前左下横向行走锁耳与前左下集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一前左横向行走插销插入前左下横向行走锁耳的销孔和前左下集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得前左下横向行走锁耳与前左下集装箱横向固定行走锁耳连接；

将前右升降倒运模块转动至横向行走状态，使得前右升降倒运模块的齿条条上的前右下横向行走锁耳与前右下集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一前右横向行走插销插入前右下横向行走锁耳的销孔和前右下集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得前右下横向行走锁耳与前右下集装箱横向固定行走锁耳连接；

将后左升降倒运模块转动至横向行走状态，使得后左升降倒运模块的齿条条上的后左下横向行走锁耳与后左下集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一后左横向行走插销插入后左下横向行走锁耳的销孔和后左下集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得后左下横向行走锁耳与后左下集装箱横向固定行走锁耳连接；

将后右升降倒运模块转动至横向行走状态，使得后右升降倒运模块的齿条条上的后右下横向行走锁耳与后右下集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一后右横向行走插销插入后右下横向行走锁耳的销孔和后右下集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得后右下横向行走锁耳与后右下集装箱横向固定行走锁耳连接；

步骤5：

同步正向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条套上升，同步带动集装箱上升离开第一位置并升至高于第二位置；

步骤6：

横向推动集装箱向第二位置方向运动，在集装箱的一侧箱壁进入第二位置内后，正向启动横向辅助先导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，放下横向辅助先导轮组中的辅助导轮，接触到第二位置的表面；然后同步反向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的反向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁；

步骤7：

继续横向推动集装箱向第二位置方向运动，在集装箱的另一侧箱壁进入第二位置内后，正向启动横向辅助后导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，放下横向辅助后导轮组中的辅助导轮，接触到第二位置的表面；然后同步反向启动后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的反向啮合，驱动后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁；

步骤8：

继续横向推动集装箱向第二位置方向运动直到集装箱到位，集装箱到位后，同步正向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条套上升，同步带动集装箱上升至高于第二位置；接着同步反向启动横向辅助先导轮组、横向辅助后导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，收回横向辅助先导轮组、横向辅助后导轮组中的辅助导轮，离开第二位置的表面直到横向辅助先导轮组、横向辅助后导轮组中的辅助导轮的最低位置高于集装箱的底箱壁；

接着同步反向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁，此时集装箱落在第二位置上；

如果需要将集装箱从第二位置挪到第一位置，逆向按照上述步骤8至步骤5操作即可。

由于采用了如上的技术方案，本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)可实现集装箱的陆路、火车、海运、空运等运输的应急性快速装卸与倒运。

(2)可实现主要运动机构的电动和手动双冗余的备份操作。

(3)该装置采用模块化、集成化设计，结构尺寸优化到可随箱收纳。

附图说明

图1是本发明的升降倒运模块的结构示意图。

图2为本发明实施例1的升降倒运模块的使用方法中集装箱升起状态从一个方向看的示意图。

图3为图2的I处放大示意图。

图4为图2的Ⅱ处放大示意图。

图5为本发明实施例1的升降倒运模块的使用方法中集装箱升起状态从另一个方向看的示意图。

图6为图5的I处放大示意图。

图7为图5的Ⅱ处放大示意图。

图8-1至图8-9为本发明实施例1的升降倒运模块的使用方法过程示意图。

图9为本发明实施例2的升降倒运模块的使用方法中集装箱升起状态从一个方向看的示意图。

图10为图9的I处放大示意图。

图11为图9的Ⅱ处放大示意图。

图12为本发明实施例2的升降倒运模块的使用方法中集装箱升起状态从另一个方向看的示意图。

图13为图12的I处放大示意图。

图14为图12的Ⅱ处放大示意图。

图15-1至图15-9为本发明实施例2的升降倒运模块的使用方法过程示意图。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明汽车装运的上下车过程，以及火车装运的下上车过程进行详细描述。

参见图1，图中所示的升降倒运模块，包括行走轮1、齿条2、齿条套9和齿轮驱动机构。

行走轮1轴设在齿条2的底部，齿条套9由上至下套在齿条2上。齿轮驱动机构安装在齿条套9的下部适当位置。在齿条套9安装有齿轮驱动机构的位置的侧面9b开设有一开口9a，齿轮驱动机构中的齿轮7伸入开口9a内与齿条2啮合。

齿轮驱动机构可以使电动齿轮驱动机构8或者手动齿轮驱动机构6。电动齿轮驱动机构8可以与手动齿轮驱动机构6复合在一起。齿轮驱动机构带动齿轮7转动，通过与齿条2的啮合驱动齿条套9与齿条2发生相对运动。

为了便于将升降倒运模块安装到集装箱上，在齿条套9的上部和下部各固定有一上销耳座10和下销耳座5，在上销耳座10和下销耳座5内均设置有一插销孔。另外在齿条套9的侧面9b、9c下部还固定有一纵向行走锁耳3和一横向行走锁耳4，在纵向行走锁耳3和横向行走锁耳4中均设置有销孔。

实施例1

参见图2至图7，为了配合集装箱使用，该实施例采用四组升降倒运模块，四组升降倒运模块分为前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D。前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B位于集装箱E的前箱壁E1的外侧，后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D位于集装箱E的后箱壁E2的外侧。

为此上述前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D与集装箱E的前箱壁E1、后箱壁E2连接。该实施例还包括八组插销座，八组插销座分别安装在集装箱E的前箱壁E1、后箱壁E2靠近四个角位置，分为左前上插销座F1、右前上插销座F2、左前下插销座F3、左前下插销座F4、左后上插销座F5、右后上插销座F6、左后下插销座F7、右后下插销座F8；在左前上插销座F1、右前上插销座F2、左前下插销座F3、左前下插销座F4、左后上插销座F5、右后上插销座F6、左后下插销座F7、左后下插销座F8上均设置有向下延伸的插销。

当前左升降倒运模块A上的前左上销耳座A1和前左下销耳座A2同时分别插入到左前上插销座F1、左前下插销座F3的底部和上部并对齐后，左前上插销座F1、左前下插销座F3上的插销插入到前左升降倒运模块A上的前左上销耳座A1和前左下销耳座A2中的插销孔内。

当前右升降倒运模块B上的前右上销耳座B1和前右下销耳座B2同时分别插入到右前上插销座F2、右前下插销座F4的底部和上部并对齐后，右前上插销座F2、右前下插销座F4上的插销插入到前右升降倒运模块B上的前右上销耳座B1和前右下销耳座B2中的插销孔内。

当后左升降倒运模块C上的后左上销耳座C1和后左下销耳座C2同时分别插入到左后上插销座F5、左后下插销座F7的底部和上部并对齐后，左后上插销座F5、左后下插销座F7上的插销插入到后左升降倒运模块C上的后左上销耳座C1和后左下销耳座C2中的插销孔内。

当后右升降倒运模块D上的后右上销耳座D1和后右下销耳座D2同时分别插入到右后上插销座F6、右后下插销座F8的底部和上部并对齐后，右后上插销座F6、右后下插销座F8上的插销插入到后右升降倒运模块D上的后右上销耳座D1和后右下销耳座D2中的插销孔内。

通过上述左前上插销座F1、右前上插销座F2、左前下插销座F3、左前下插销座F4、左后上插销座F5、右后上插销座F5、左后下插销座F4、左后下插销座F8与前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D配合，可以对集装箱E的上下位置进行限制。

为了限制集装箱E相对前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D的左右摆动，该实施例还包括四个集装箱纵向固定行走锁耳、四个纵向行走插销。

四个集装箱纵向固定行走锁耳分为前左下集装箱纵向固定行走锁耳G1、前右下集装箱纵向固定行走锁耳G2、后左下集装箱纵向固定行走锁耳G3、后右下集装箱纵向固定行走锁耳G4。

前左下集装箱纵向固定行走锁耳G1固定在集装箱E的前箱壁E1靠近左前下插销座F3的位置并位于左前下插销座F3的一侧。

前右下集装箱纵向固定行走锁耳G2固定在集装箱E的前箱壁E1靠近右前下插销座F4的位置并位于右前下插销座F4的一侧。

后左下集装箱纵向固定行走锁耳G3固定在集装箱E的后箱壁E2靠近左后下插销座F7的位置并位于左前下插销座F7的一侧。

后右下集装箱纵向固定行走锁耳G4固定在集装箱E的后箱壁E2靠近右后下插销座F8的位置并位于右前下插销座F8的一侧。

在前左下集装箱纵向固定行走锁耳G1、前右下集装箱纵向固定行走锁耳G2、后左下集装箱纵向固定行走锁耳G3、后右下集装箱纵向固定行走锁耳G4上均设置有销孔。

集装箱E需要纵向行走时，将前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D均转动至纵向行走状态，使得前左升降倒运模块A上的前左下纵向行走锁耳A3与前左下集装箱纵向固定行走锁耳G1叠加并使两者的销孔对齐，将一前左纵向行走插销I1插入前左下纵向行走锁耳A3的销孔和前左下集装箱纵向固定行走锁耳G1的销孔中，使得前左下纵向行走锁耳A3与前左下集装箱纵向固定行走锁耳G1连接。

同时使得前右升降倒运模块B上的前右下纵向行走锁耳B3与前右下集装箱纵向固定行走锁耳G2叠加并使两者的销孔对齐，将一前右纵向行走插销I2插入前右下纵向行走锁耳B3的销孔和前右下集装箱纵向固定行走锁耳G2的销孔中，使得前右下纵向行走锁耳B3与前右下集装箱纵向固定行走锁耳G2连接。

同时使得后左升降倒运模块C上的后左下纵向行走锁耳C3与后左下集装箱纵向固定行走锁耳G3叠加并使两者的销孔对齐，将一后左纵向行走插销I3插入后左下纵向行走锁耳C3的销孔和后左下集装箱纵向固定行走锁耳G3的销孔中，使得后左下纵向行走锁耳C3与后左下集装箱纵向固定行走锁耳G3连接。

同时使得后右升降倒运模块D上的后右下纵向行走锁耳D3与后右下集装箱纵向固定行走锁耳G4叠加并使两者的销孔对齐，将一后右纵向行走插销I4插入后右下纵向行走锁耳D3的销孔和后右下集装箱纵向固定行走锁耳G4的销孔中，使得后右下纵向行走锁耳D3与后右下集装箱纵向固定行走锁耳G4连接。

通过上述前左下集装箱纵向固定行走锁耳G1、前右下集装箱纵向固定行走锁耳G2、后左下集装箱纵向固定行走锁耳G3、后右下集装箱纵向固定行走锁耳G4、前左纵向行走插销I1、前右纵向行走插销I2、后左纵向行走插销I3、后右纵向行走插销I4与前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的前左下纵向行走锁耳A3、前右下纵向行走锁耳B3、后左下纵向行走锁耳C3、后右下纵向行走锁耳D3的配合锁定，可以对集装箱E的左右位置进行限制。

为了能使的集装箱E能纵向行走，该实施例还包括两组辅助导轮模组。其中一组辅助导轮模组安装在集装箱E的前箱壁E1底部位置，为纵向辅助先导轮组K，另一组辅助先导轮组采用埋设方式安装在集装箱E的底箱壁E3后部位置，为纵向辅助后导轮组L。纵向辅助先导轮组K至少包括一纵向辅助先导轮K1和驱动纵向辅助先导轮K1升降的纵向辅助先导轮驱动机构K2；纵向辅助先导轮驱动机构K2为电动辅助先导轮驱动机构或者手动辅助先导轮驱动机构或者两者的复合。纵向辅助后导轮组L也至少包括一纵向辅助后导轮L1和驱动纵向辅助后导轮L1升降的纵向辅助后导轮驱动机构L2。纵向辅助后导轮驱动机构L2也为电动辅助后导轮驱动机构或者手动辅助后导轮驱动机构或者两者的复合。

前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构和电动辅助先导轮驱动机构、电动辅助后导轮驱动机构的动力均来源于各自伺服电机，所有的伺服电机均有一伺服控制器控制。

参见图8-1至图8-9，图中所示的该实施例汽车装运集装箱的上下车过程操作步骤如下：

步骤1

参见图8-1，集装箱E在地面或托盘M(即第一位置)状态，箱底着陆。

步骤2：

参见图8-1，按照上述方法将前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D安装到集装箱E上，此时前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的行走轮A4、B4、C4、D4处于让集装箱E纵向行进的方位。

步骤3:

参见图8-2，同步正向启动前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5(电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6、C6、D6，同步控制前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的齿轮A7、B7、C7、D7，通过齿轮A7、B7、C7、D7与齿条A8、B8、C8、D8的正向啮合，由齿轮A7、B7、C7、D7带动齿条A8、B8、C8、D8运动，行走轮A4、B4、C4、D4跟随齿条A8、B8、C8、D8上下运动。齿条A8、B8、C8、D8向下运动时，齿条套A9、B9、C9、D9相对向上运动。

通过控制电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5(电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6、C6、D6，向上运动的齿条套A9、B9、C9、D9同步带动集装箱E上升离开地面或托盘M(即第一位置)并升至1700mm高于汽车车厢N的箱底面(即第二位置)。

步骤4：

参见图8-3，依靠人力将集装箱E整体纵向推位至汽车车厢N后沿；然后通过电动辅助先导轮驱动机构或者手动辅助先导轮驱动机构放下纵向辅助先导轮K1，让纵向辅助先导轮K1接触汽车车厢N厢底面后沿。

步骤5：

参见图8-4和图8-5，同步反向启动前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B中的电动齿轮驱动机构A5、B5(电动齿轮驱动机构A5、B5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6，同步控制前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B中的齿轮A7、B7，通过齿轮A7、B7与齿条A8、B8的反向啮合，由齿轮A7、B7带动齿条A8、B8向上运动，行走轮A4、B4跟随齿条A8、B8向上运动，收起行走轮A4、B4，使得前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B中的行走轮A4、B4最低位置高于集装箱E的底箱壁E3；集装箱E在纵向辅助先导轮K1和后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的行走轮C4、D4的支撑下，推入汽车车厢N，基本到位后，通过电动辅助后导轮驱动机构或者手动辅助后导轮驱动机构放下纵向辅助后导轮L1，让纵向辅助后导轮L1接触汽车车厢N厢底面后沿。

步骤5：

参见图8-6，同步反向启动后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构C5、D5(电动齿轮驱动机构C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构C6、D6，同步控制后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的齿轮C7、D7，通过齿轮C7、D7与齿条C8、D8的反向啮合，由齿轮C7、D7带动齿条C8、D8向上运动，行走轮C4、D4跟随齿条C8、D8向上运动，收起行走轮C4、D4，使得后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的行走轮C4、D4最低位置高于集装箱E的底箱壁E3；在纵向辅助先导轮K1和纵向辅助后导轮L1的支撑下将集装箱E推入到位。

步骤7：

参见图8-7，同步正向启动前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5(电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6、C6、D6，同步控制前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的齿轮A7、B7、C7、D7，通过齿轮A7、B7、C7、D7与齿条A8、B8、C8、D8的正向啮合，由齿轮A7、B7、C7、D7带动齿条A8、B8、C8、D8运动，行走轮A4、B4、C4、D4跟随齿条A8、B8、C8、D8上下运动。齿条A8、B8、C8、D8向下运动时，齿条套A9、B9、C9、D9相对向上运动。此时行走轮A4、B4、C4、D4支撑在汽车车厢N厢底面上，让纵向辅助先导轮K1和纵向辅助后导轮L1都处于不受力状态。

步骤8：

参见图8-8，通过电动辅助先导轮驱动机构或者手动辅助先导轮驱动机构、电动辅助后导轮驱动机构或者手动辅助后导轮驱动机构收回纵向辅助先导轮K1和纵向辅助后导轮L1收起至零位状态，使得纵向辅助先导轮K1和纵向辅助后导轮L1最低位置高于集装箱E的底箱壁E3。

步骤9：

参见图8-9，同步反向启动前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5(电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6、C6、D6，同步控制前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的齿轮A7、B7、C7、D7，通过齿轮A7、B7、C7、D7与齿条A8、B8、C8、D8的反向啮合，由齿轮A7、B7、C7、D7带动齿条A8、B8、C8、D8向上运动，行走轮A4、B4、C4、D4跟随齿条A8、B8、C8、D8向上运动，收起行走轮A4、B4、C4、D4至零位状态，，使得前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的行走轮A4、B4、C4、D4最低位置高于集装箱E的底箱壁E3，让集装箱E底部受力支撑在汽车车厢N厢底面上。

集装箱E从汽车卸下来步骤则由步骤9→步骤8→步骤7→步骤6→步骤5→步骤4→步骤3→步骤2→步骤1逆向操作即可完成转运。

实施例2

参见图9至图14，该实施例与实施例1的区别在于:该实施例还包括四个集装箱横向固定行走锁耳、四个横向行走插销。

四个集装箱横向固定行走锁耳分为前左下集装箱横向固定行走锁耳H1、前右下集装箱横向固定行走锁耳H2、后左下集装箱横向固定行走锁耳H3、后右下集装箱横向固定行走锁耳H4。

前左下集装箱横向固定行走锁耳H1固定在集装箱E的前箱壁E1靠近左前下插销座F3的位置并位于左前下插销座F3的另一侧。

前右下集装箱横向固定行走锁耳H2固定在集装箱E的前箱壁E1靠近右前下插销座F4的位置并位于右前下插销座F4的另一侧。

后左下集装箱横向固定行走锁耳H3固定在集装箱E的后箱壁E2靠近左后下插销座F7的位置并位于右前下插销座F7的另一侧。

后右下集装箱横向固定行走锁耳H4固定在集装箱E的后箱壁E2靠近右后下插销座F8的位置并位于右前下插销座F8的另一侧。

四个横向行走插销分为前左横向行走插销J1、前右横向行走插销J2、后左横向行走插销J3、后右横向行走插销J4

在前左下集装箱横向固定行走锁耳H1、前右下集装箱横向固定行走锁耳H2、后左下集装箱横向固定行走锁耳H3、后右下集装箱横向固定行走锁耳H4上均设置有销孔。

集装箱E需要横向行走时，将前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D均转动至横向行走状态，使得前左升降倒运模块A上的前左下横向行走锁耳A10与前左下集装箱横向固定行走锁耳H1叠加并使两者的销孔对齐，将一前左横向行走插销J1插入前左下横向行走锁耳A10的销孔和前左下集装箱横向固定行走锁耳H1的销孔中，使得前左下横向行走锁耳A10与前左下集装箱横向固定行走锁耳H1连接。

同时使得前右升降倒运模块B上的前右下横向行走锁耳B10与前右下集装箱横向固定行走锁耳H2叠加并使两者的销孔对齐，将一前右横向行走插销J2插入前右下横向行走锁耳B10的销孔和前右下集装箱横向固定行走锁耳H2的销孔中，使得前右下横向行走锁耳B10与前右下集装箱横向固定行走锁耳H2连接。

同时使得后左升降倒运模块C上的后左下纵向行走锁耳C10与后左下集装箱横向固定行走锁耳H3叠加并使两者的销孔对齐，将一后左横向行走插销J3插入后左下横向行走锁耳C10的销孔和后左下集装箱横向固定行走锁耳H3的销孔中，使得后左下横向行走锁耳C10与后左下集装箱横向固定行走锁耳H3连接。

同时使得后右升降倒运模块D上的后右下横向行走锁耳D10与后右下集装箱横向固定行走锁耳H4叠加并使两者的销孔对齐，将一后右横向行走插销J4插入后右下横向行走锁耳D10的销孔和后右下集装箱横向固定行走锁耳H4的销孔中，使得后右下横向行走锁耳D10与后右下集装箱横向固定行走锁耳H4连接。

通过上述前左下集装箱横向固定行走锁耳H1、前右下集装箱横向固定行走锁耳H2、后左下集装箱横向固定行走锁耳H3、后右下集装箱横向固定行走锁耳H4、前左横向行走插销J1、前右横向行走插销J2、后左横向行走插销J3、后右横向行走插销J4与前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的前左下横向行走锁耳A10、前右下横向行走锁耳B10、后左下横向行走锁耳C10、后右下横向行走锁耳D10的配合锁定，可以对集装箱E的左右位置进行限制。

为了能使的集装箱E能横向行走，该实施例还包括两组辅助导轮模组。其中一组辅助导轮模组采用埋设方式安装在集装箱E的底箱壁E3靠近前箱壁1位置，为横向辅助先导轮组P，另一组辅助先导轮组采用埋设方式安装在集装箱E的底箱壁E3靠近后箱壁E2位置，为横向辅助后导轮组Q。横向辅助先导轮组P至少包括一横向辅助先导轮P1和驱动横向辅助先导轮P1升降的横向辅助先导轮驱动机构P2；横向辅助先导轮驱动机构P2为电动辅助先导轮驱动机构或者手动辅助先导轮驱动机构或者两者的复合。横向辅助后导轮组Q也至少包括一横向辅助后导轮Q1和驱动横向辅助后导轮Q1升降的横向辅助后导轮驱动机构Q2。横向辅助后导轮驱动机构Q2也为电动辅助后导轮驱动机构或者手动辅助后导轮驱动机构或者两者的复合。

前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构和电动辅助先导轮驱动机构、电动辅助后导轮驱动机构的动力均来源于各自伺服电机，所有的伺服电机均有一伺服控制器控制。

该实施例的结构其余部分同实施例1。

参见图15-1至图15-9，图中所示的该实施例火车装运的下上车过程操作步骤如下：

步骤1

参见图15-1，集装箱E在火车车厢S底面(即第一位置)状态，箱底着陆。

步骤2：

参见图15-1，按照上述方法将前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D安装到集装箱E上，此时前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的行走轮A4、B4、C4、D4处于让集装箱E横向行进的方位。

步骤3：

参见图15-2，同步正向启动前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5(电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6、C6、D6，同步控制前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的齿轮A7、B7、C7、D7，通过齿轮A7、B7、C7、D7与齿条A8、B8、C8、D8的正向啮合，由齿轮A7、B7、C7、D7带动齿条A8、B8、C8、D8运动，行走轮A4、B4、C4、D4跟随齿条A8、B8、C8、D8上下运动。齿条A8、B8、C8、D8向下运动时，齿条套A9、B9、C9、D9相对向上运动。

通过控制电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5(电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6、C6、D6，向上运动的齿条套A9、B9、C9、D9同步带动集装箱E上升离开火车车厢S底面(即第一位置)并升至1700mm高于站台T的底面(即第二位置)。

步骤3：

参见图15-3，依靠人力将集装箱E整体横向推位至站台T边沿；然后通过电动辅助先导轮驱动机构或者手动辅助先导轮驱动机构放下横向辅助先导轮P1，让横向辅助先导轮P1接触站台T的底面边沿。

步骤4：

参见图15-4和图15-5，同步反向启动前右升降倒运模块B、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构B5、D5(电动齿轮驱动机构B5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构B6、D6，同步控制前右升降倒运模块B、后右升降倒运模块D中的齿轮B7、D7，通过齿轮B7、D7与齿条B8、D8的反向啮合，由齿轮B7、D7带动齿条B8、D8向上运动，行走轮B4、D4跟随齿条B8、D8向上运动，收起行走轮B4、D4，使得前右升降倒运模块B、后右升降倒运模块D中的行走轮B4、D4最低位置高于集装箱E的底箱壁E3；集装箱E在横向辅助先导轮P1和前左升降倒运模块A、后左升降倒运模块C中的行走轮A4、C4的支撑下，推入站台T，基本到位后，通过电动辅助后导轮驱动机构或者手动辅助后导轮驱动机构放下横向辅助后导轮Q1，让横向辅助后导轮Q1接触站台T的底面边沿。

步骤5：

参见图15-6，同步反向启动前左升降倒运模块A、后左升降倒运模块C中的电动齿轮驱动机构A5、C5(电动齿轮驱动机构A5、C5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、C6，同步控制前左升降倒运模块A、后左升降倒运模块C中的齿轮A7、C7，通过齿轮A7、C7与齿条A8、C8的反向啮合，由齿轮A7、C7带动齿条A8、C8向上运动，行走轮A4、C4跟随齿条A8、C8向上运动，收起行走轮A4、C4，使得前左升降倒运模块A、后左升降倒运模块C中的行走轮A4、C4最低位置高于集装箱E的底箱壁E3；在横向辅助先导轮P1和横向辅助后导轮Q1的支撑下将集装箱E推入到位。

步骤6：

参见图15-7，同步正向启动前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5(电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6、C6、D6，同步控制前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的齿轮A7、B7、C7、D7，通过齿轮A7、B7、C7、D7与齿条A8、B8、C8、D8的正向啮合，由齿轮A7、B7、C7、D7带动齿条A8、B8、C8、D8运动，行走轮A4、B4、C4、D4跟随齿条A8、B8、C8、D8上下运动。齿条A8、B8、C8、D8向下运动时，齿条套A9、B9、C9、D9相对向上运动。此时行走轮A4、B4、C4、D4支撑在站台T的底面上，让横向辅助先导轮P1和横向辅助后导轮Q1都处于不受力状态。

步骤7：

参见图15-8，通过电动辅助先导轮驱动机构或者手动辅助先导轮驱动机构、电动辅助后导轮驱动机构或者手动辅助后导轮驱动机构收回横向辅助先导轮Q1和横向辅助后导轮Q1收起至零位状态，使得横向辅助先导轮P1和横向辅助后导轮Q1最低位置高于集装箱E的底箱壁E3。

步骤8：

参见图8-9，同步反向启动前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5(电动齿轮驱动机构A5、B5、C5、D5中的伺服电机由伺服控制器控制)或者手摇动手动齿轮驱动机构A6、B6、C6、D6，同步控制前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的齿轮A7、B7、C7、D7，通过齿轮A7、B7、C7、D7与齿条A8、B8、C8、D8的反向啮合，由齿轮A7、B7、C7、D7带动齿条A8、B8、C8、D8向上运动，行走轮A4、B4、C4、D4跟随齿条A8、B8、C8、D8向上运动，收起行走轮A4、B4、C4、D4至零位状态，，使得前左升降倒运模块A、前右升降倒运模块B、后左升降倒运模块C、后右升降倒运模块D中的行走轮A4、B4、C4、D4最低位置高于集装箱E的底箱壁E3，让集装箱E底部受力支撑在站台T的底面上。

集装箱E从站台T至火车上步骤则由步骤9→步骤8→步骤7→步骤6→步骤5→步骤4→步骤3→步骤2→步骤1逆向操作即可。

另外，对于应急状态，比如缺电时，需要全手动操作，只不过操作的时间会比较长而已。

综上，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种集装箱装卸倒运装置，其特征在于，包括：

至少一组升降倒运模块,每组升降倒运模块包括一齿条、一安装在所述齿条底部的行走轮、一套设在所述齿条上的齿条套、一安装在所述齿条套下端上的齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构中的齿轮延伸进所述齿条套内并与所述齿条啮合，所述齿轮转动，通过与齿条的啮合驱动所述齿条套与所述齿条发生相对运动；所述行走轮轴设在所述齿条的底部。

2.如权利要求1所述的一种集装箱装卸倒运装置，其特征在于，还包括：

至少一组辅助导轮模组，所述辅助导轮模组至少包括一辅助导轮和驱动辅助导轮升降的辅助导轮驱动机构。

在本发明的一个优选实施例中，还包括：

至少一固定在所述齿条套上的销耳座，在所述销耳座内设置有一插销孔；

至少一在使用时安装在集装箱上的插销座，在所述插销座上设置有插销，使用时，所述插销插入所述销耳座的插销孔内。

3.如权利要求2所述的一种集装箱装卸倒运装置，其特征在于，在本发明的一个优选实施例中，所述插销孔的轴线与所述齿条的长度方向平行。

4.如权利要求2所述的一种集装箱装卸倒运装置，其特征在于，还包括：

固定在所述齿条套的至少一纵向行走锁耳和至少一横向行走锁耳，在所述纵向行走锁耳和横向行走锁耳中均设置有销孔；

使用时安装在所述集装箱上的至少一集装箱纵向固定行走锁耳和至少一集装箱横向固定行走锁耳，在所述集装箱纵向固定行走锁耳和集装箱横向固定行走锁耳中也均设置有销孔；

集装箱需要纵向行走时，将所述升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得所述纵向行走锁耳与所述集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一纵向行走插销插入所述纵向行走锁耳的销孔和集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得所述纵向行走锁耳与所述集装箱纵向固定行走锁耳连接；集装箱需要横向行走时，将所述升降倒运模块转动至横向行走状态，使得所述横向行走锁耳与所述集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一横向行走插销插入所述横向行走锁耳的销孔和集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得所述横向行走锁耳与所述集装箱横向固定行走锁耳连接。

5.如权利要求2所述的一种集装箱装卸倒运装置，其特征在于，所述齿轮驱动机构为电动齿轮驱动机构或者手动齿轮驱动机构；所述辅助导轮驱动机构为电动辅助导轮驱动机构或者手动辅助导轮驱动机构。

6.如权利要求5所述的一种集装箱装卸倒运装置，其特征在于，所述电动齿轮驱动机构和所述电动辅助导轮驱动机构的动力均来源于伺服电机，所有的伺服电机均有一伺服控制器控制。

7.一种权利要求1至6任一项权利要求集装箱装卸倒运装置的使用方法，其特征在于，是首先使得集装箱从第一位置升起高于第二位置，然后推动集装箱纵向行走至第二位置上方，最后将集装箱降下落在第二位置上，具体包括如下步骤：

步骤1：

准备八组插销座、四组升降倒运模块、四个集装箱纵向固定行走锁耳、四个纵向行走插销、至少两组辅助导轮模组；接着将八组插销座分别安装在集装箱的前箱壁、后箱壁靠近四个角位置，分为左前上插销座、右前上插销座、左前下插销座、左前下插销座、左后上插销座、右后上插销座、左后下插销座、左后下插销座；接着将四个集装箱纵向固定行走锁耳分别安装在集装箱的前箱壁、后箱壁靠近左前下插销座、左前下插销座、左后下插销座、左后下插销座的位置，分为左前下集装箱纵向固定行走锁耳、右前下集装箱纵向固定行走锁耳、左后下集装箱纵向固定行走锁耳、右后下集装箱纵向固定行走锁耳；

接着将至少一组辅助导轮模组安装在集装箱的前箱壁底部位置，为纵向辅助先导轮组，将至少一组辅助先导轮组采用埋设方式安装在集装箱的底箱壁后部位置，为纵向辅助后导轮组；

步骤2：

将四组升降倒运模块分为前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块，此时在前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块的齿条套的上部和下部各自固定有一个销耳座，分为前左上销耳座、前左下销耳座、前右上销耳座、前右下销耳座、后左上销耳座、后左下销耳座、后右上销耳座、后右下销耳座，并在前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块的齿条套靠近前左下销耳座、前右下销耳座、后左下销耳座、后右下销耳座位置各自固定有一个纵向行走锁耳，分为前左下纵向行走锁耳、前右下纵向行走锁耳、后左下纵向行走锁耳、后右下纵向行走锁耳；另外将四个纵向行走插销分为前左纵向行走插销、前右纵向行走插销、后左纵向行走插销、后右纵向行走插销；

步骤3：

将前左升降倒运模块的齿条套上的前左上销耳座、前左下销耳座分别与左前上插销座、左前下插销座对齐并使得左前上插销座、左前下插销座上的插销插入分别插入到前左上销耳座、前左下销耳座的插销孔中；

将前右升降倒运模块的齿条套上的前右上销耳座、前右下销耳座分别与右前上插销座、右前下插销座对齐并使得右前上插销座、右前下插销座上的插销插入分别插入到前右上销耳座、前右下销耳座的插销孔中；

将后左升降倒运模块的齿条套上的后左上销耳座、后左下销耳座分别与左后上插销座、左后下插销座对齐并使得左后上插销座、左后下插销座上的插销插入分别插入到后左上销耳座、后左下销耳座的插销孔中；

将后右升降倒运模块的齿条套上的后右上销耳座、后右下销耳座分别与右后上插销座、右后下插销座对齐并使得右后上插销座、右后下插销座上的插销插入分别插入到后右上销耳座、后右下销耳座的插销孔中；

步骤4：

将前左升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得前左升降倒运模块的齿条条上的前左下纵向行走锁耳与前左下集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一前左纵向行走插销插入前左下纵向行走锁耳的销孔和前左下集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得前左下纵向行走锁耳与前左下集装箱纵向固定行走锁耳连接；

将前右升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得前右升降倒运模块的齿条条上的前右下纵向行走锁耳与前右下集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一前右纵向行走插销插入前右下纵向行走锁耳的销孔和前右下集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得前右下纵向行走锁耳与前右下集装箱纵向固定行走锁耳连接；

将后左升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得后左升降倒运模块的齿条条上的后左下纵向行走锁耳与后左下集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一后左纵向行走插销插入后左下纵向行走锁耳的销孔和后左下集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得后左下纵向行走锁耳与后左下集装箱纵向固定行走锁耳连接；

将后右升降倒运模块转动至纵向行走状态，使得后右升降倒运模块的齿条条上的后右下纵向行走锁耳与后右下集装箱纵向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一后右纵向行走插销插入后右下纵向行走锁耳的销孔和后右下集装箱纵向固定行走锁耳的销孔中，使得后右下纵向行走锁耳与后右下集装箱纵向固定行走锁耳连接；

步骤5：

同步正向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条套上升，同步带动集装箱上升离开第一位置并升至高于第二位置；

步骤6：

纵向推动集装箱向第二位置方向运动，在集装箱的前箱壁进入第二位置内后，正向启动纵向辅助先导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，放下纵向辅助先导轮组中的辅助导轮，接触到第二位置的表面；然后同步反向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的反向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁；

步骤7：

继续纵向推动集装箱向第二位置方向运动，在集装箱的后箱壁进入第二位置内后，正向启动纵向辅助后导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，放下纵向辅助后导轮组中的辅助导轮，接触到第二位置的表面；然后同步反向启动后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的反向啮合，驱动后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁；

步骤8：

继续纵向推动集装箱向第二位置方向运动直到集装箱到位，集装箱到位后，同步正向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条套上升，同步带动集装箱上升至高于第二位置；接着同步反向启动纵向辅助先导轮组、纵向辅助后导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，收回纵向辅助先导轮组、纵向辅助后导轮组中的辅助导轮，离开第二位置的表面直到纵向辅助先导轮组、纵向辅助后导轮组中的辅助导轮的最低位置高于集装箱的底箱壁；

接着同步反向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁，此时集装箱落在第二位置上；

如果需要将集装箱从第二位置挪到第一位置，逆向按照上述步骤8至步骤5操作即可。

8.一种权利要求1至6任一项权利要求集装箱装卸倒运装置的使用方法，其特征在于，是首先使得集装箱从第一位置升起高于第二位置，然后推动集装箱横向行走至第二位置上方，最后将集装箱降下落在第二位置上，具体包括如下步骤：

步骤1：

准备八组插销座、四组升降倒运模块、四个集装箱横向固定行走锁耳、四个横向行走插销、至少两组辅助导轮模组；接着将八组插销座分别安装在集装箱的前箱壁、后箱壁靠近四个角位置，分为左前上插销座、右前上插销座、左前下插销座、左前下插销座、左后上插销座、右后上插销座、左后下插销座、左后下插销座；接着将四个集装箱横向固定行走锁耳分别安装在集装箱的前箱壁、后箱壁靠近左前下插销座、左前下插销座、左后下插销座、左后下插销座的位置，分为左前下集装箱横向固定行走锁耳、右前下集装箱横向固定行走锁耳、左后下集装箱横向固定行走锁耳、右后下集装箱横向固定行走锁耳；

接着将至少一组辅助导轮模组采用埋设方式安装在集装箱的底箱壁宽度方向一侧位置，为横向辅助先导轮组，将至少一组辅助先导轮组采用埋设方式安装在集装箱的底箱壁宽度方向另一侧位置，为横向辅助后导轮组；

步骤2：

将四组升降倒运模块分为前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块，此时在前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块的齿条套的上部和下部各自固定有一个销耳座，分为前左上销耳座、前左下销耳座、前右上销耳座、前右下销耳座、后左上销耳座、后左下销耳座、后右上销耳座、后右下销耳座，并在前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块的齿条套靠近前左下销耳座、前右下销耳座、后左下销耳座、后右下销耳座位置各自固定有一个横向行走锁耳，分为前左下横向行走锁耳、前右下横向行走锁耳、后左下横向行走锁耳、后右下横向行走锁耳；另外将四个横向行走插销分为前左横向行走插销、前右横向行走插销、后左横向行走插销、后右横向行走插销；

步骤3：

将前左升降倒运模块的齿条套上的前左上销耳座、前左下销耳座分别与左前上插销座、左前下插销座对齐并使得左前上插销座、左前下插销座上的插销插入分别插入到前左上销耳座、前左下销耳座的插销孔中；

将前右升降倒运模块的齿条套上的前右上销耳座、前右下销耳座分别与右前上插销座、右前下插销座对齐并使得右前上插销座、右前下插销座上的插销插入分别插入到前右上销耳座、前右下销耳座的插销孔中；

将后左升降倒运模块的齿条套上的后左上销耳座、后左下销耳座分别与左后上插销座、左后下插销座对齐并使得左后上插销座、左后下插销座上的插销插入分别插入到后左上销耳座、后左下销耳座的插销孔中；

将后右升降倒运模块的齿条套上的后右上销耳座、后右下销耳座分别与右后上插销座、右后下插销座对齐并使得右后上插销座、右后下插销座上的插销插入分别插入到后右上销耳座、后右下销耳座的插销孔中；

步骤4：

将前左升降倒运模块转动至横向行走状态，使得前左升降倒运模块的齿条条上的前左下横向行走锁耳与前左下集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一前左横向行走插销插入前左下横向行走锁耳的销孔和前左下集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得前左下横向行走锁耳与前左下集装箱横向固定行走锁耳连接；

将前右升降倒运模块转动至横向行走状态，使得前右升降倒运模块的齿条条上的前右下横向行走锁耳与前右下集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一前右横向行走插销插入前右下横向行走锁耳的销孔和前右下集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得前右下横向行走锁耳与前右下集装箱横向固定行走锁耳连接；

将后左升降倒运模块转动至横向行走状态，使得后左升降倒运模块的齿条条上的后左下横向行走锁耳与后左下集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一后左横向行走插销插入后左下横向行走锁耳的销孔和后左下集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得后左下横向行走锁耳与后左下集装箱横向固定行走锁耳连接；

将后右升降倒运模块转动至横向行走状态，使得后右升降倒运模块的齿条条上的后右下横向行走锁耳与后右下集装箱横向固定行走锁耳叠加并使两者的销孔对齐，将一后右横向行走插销插入后右下横向行走锁耳的销孔和后右下集装箱横向固定行走锁耳的销孔中，使得后右下横向行走锁耳与后右下集装箱横向固定行走锁耳连接；

步骤5：

同步正向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条套上升，同步带动集装箱上升离开第一位置并升至高于第二位置；

步骤6：

横向推动集装箱向第二位置方向运动，在集装箱的一侧箱壁进入第二位置内后，正向启动横向辅助先导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，放下横向辅助先导轮组中的辅助导轮，接触到第二位置的表面；然后同步反向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的反向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得前左升降倒运模块、前右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁；

步骤7：

继续横向推动集装箱向第二位置方向运动，在集装箱的另一侧箱壁进入第二位置内后，正向启动横向辅助后导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，放下横向辅助后导轮组中的辅助导轮，接触到第二位置的表面；然后同步反向启动后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的反向啮合，驱动后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁；

步骤8：

继续横向推动集装箱向第二位置方向运动直到集装箱到位，集装箱到位后，同步正向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条套上升，同步带动集装箱上升至高于第二位置；接着同步反向启动横向辅助先导轮组、横向辅助后导轮组中的电动辅助导轮驱动机构或者手摇动手动辅助导轮驱动机构，收回横向辅助先导轮组、横向辅助后导轮组中的辅助导轮，离开第二位置的表面直到横向辅助先导轮组、横向辅助后导轮组中的辅助导轮的最低位置高于集装箱的底箱壁；

接着同步反向启动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的电动齿轮驱动机构或者手摇动手动齿轮驱动机构，通过齿轮与齿条的正向啮合，驱动前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的齿条缩回到齿条套内，使得前左升降倒运模块、前右升降倒运模块、后左升降倒运模块、后右升降倒运模块中的行走轮最低位置高于集装箱的底箱壁，此时集装箱落在第二位置上；

如果需要将集装箱从第二位置挪到第一位置，逆向按照上述步骤8至步骤5操作即可。

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