CN111959591B - 行走、举升、上平台一体机、控制方法及上平台方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种行走、举升、上平台一体机、控制方法及上平台方法，包括举升支架，所述举升支架上设置有升降装置以及与升降装置相连的驱动装置，所述升降装置与托台相连，带动托台升降，托台上设置有托台轮；所述举升支架下端安装有行走轮，所述举升支架下端向前延伸有支撑臂，所述支撑臂可拆卸地安装到所述举升支架上，支撑臂的末端设置有支撑轮；当托台降至最下端时，托台上的托台轮低于所述支撑轮。本发明可以实现行走、举升和上平台三种功能，在行走时通过行走轮和托台轮支撑举升机并行走，在举升时，通过行走轮和支撑轮支撑举升机，并可能调整举升机的位置，在上平台时，拆掉支撑臂，用托台带动本体机上升至平台上。

Description

行走、举升、上平台一体机、控制方法及上平台方法
技术领域
本发明涉及机动车技术领域，具体涉及一种行走、举升、上平台一体机、控制方法及上平台方法。
背景技术
目前，在楼楼间搬运货物，依靠人力搬运比较费时费力。现有的电动爬楼机主要由两种轮式爬楼和履带式爬楼。轮式爬楼波动较大，不平稳；履带式爬楼稳定性好，但履带结构复杂，使用不方便。
实用新型专利号201821505876.1，公开了一种履带式轮椅爬楼机，其爬楼履带总成的上端采用折叠装置与主体立柱的中部连接，进而爬楼履带总成可以通过折叠装置相对主体立柱可以实现收缩和展开。
实用新型专利号201721049588.5，公开了收放履带爬楼机构的电动载货爬楼车，其特征在于：包括车体、履带爬楼机构、履带收放机构、电池、控制箱；所述车体包括载货托盘、车架、固定把手、伸缩把手、车轮、车轮固定架、履带机构固定架组成。
发明内容
对于现有技术中所存在的问题，本发明提供了一种行走、举升、上平台一体机、控制方法及上平台方法。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种行走、举升、上平台一体机，包括举升支架，所述举升支架上设置有升降装置以及与升降装置相连的驱动装置，所述升降装置与托台相连，带动托台升降，托台上设置有托台轮；所述举升支架下端安装有行走轮，所述举升支架下端向前延伸有支撑臂，所述支撑臂可拆卸地安装到所述举升支架上，支撑臂的末端设置有支撑轮；当托台降至最下端时，托台上的托台轮低于所述支撑轮。
可选的，所述升降装置包括安装在举升支架上的主动轮和从动轮，主动轮和从动轮之间设有传送带，所述驱动装置驱动所述传送带移动。
可选的，所述驱动装置为电机，电机连接减速机，减速机驱动所述传送带移动。
可选的，所述举升支架下端铰连接有履带总成，所述履带总成与履带收放机构相连，履带收放机构与举升支架相连。
可选的，所述履带总成与所述驱动装置相连，所述驱动装置包括用于切换履带总成或升降装置的离合装置。
可选的，所述举升支架呈竖向设置。
可选的，所述举升支架上设有锁止结构，当托台降至最下端时，所述托台通过锁止结构固定。
可选的，所述锁止结构为电磁锁。
可选的，所述托台连接有滑动模块，所述滑动模块上设有第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和第二滑轮位于所述导轨的两侧，升降装置与托台相连，当升降装置升降带动托台沿所述导轨升降。
可选的，所述第一挡轴位于第一滑轮的下方，第二挡轴位于第二滑轮的上方。
可选的，所述举升支架包括平行的第一支架轴和第二支架轴，其中第一支架轴形成所述导轨，所述第一滑轮位于第一支架轴和第二支架轴之间。
上述行走、举升、上平台一体机的控制方法，包括以下步骤：
行走时，托台位于最下端，托台上的托台轮低于所述支撑轮，由行走轮和托台轮共同支撑举升机，在动力作用下，举升机行走；
举升时，行走至预定位置；打开锁止结构；驱动装置带动升降装置上升，升降装置带动托台向上移动，由行走轮和支撑轮共同支撑举升机；托台上升到预定位置，升降装置停止；卸掉托台上的物品；驱动装置带动升降装置下降，升降装置带动托台向下移动；托动下降到最下端，托台上的托台轮低于所述支撑轮，由行走轮和托台轮共同支撑举升机；关闭锁止结构。
上述行走、举升、上平台一体机的上平台方法，包括以下步骤；
行走至平台附近；打开锁止结构；驱动装置带动升降装置上升，升降装置带动托台向上移动，由行走轮和支撑轮共同支撑举升机；托台上升到平台平面处，升降装置停止；在动力作用下，举升机在行走轮和支撑轮的作用下向前行走，直至托台承托在平台之上；然后取下支撑臂，驱动装置带动升降装置下降，由于托台承托在平台之上，升降装置带动举升装置上升，直到举升装置升至最上端，使行走轮和托台轮共同支撑举升机；关闭锁止结构；安装支撑臂或不安装支撑臂，使举升机在平台上处于可行走状态。
可选的，所述履带总成包括履带支架，履带支架上安装有履带，所述履带支架与所述举升支架铰连接；所述履带支架上设有滑槽，所述举升支架上设有伸缩件，所述举升支架上铰连接有收放板，收放板端部连接有滑轴，所述滑轴位于所述滑槽内，并能够沿滑槽滑动；所述伸缩组件连接到所述收放板的中部。
本发明的行走、举升、上平台一体机，可以实现行走、举升和上平台三种功能，在行走时通过行走轮和托台轮支撑举升机并行走，在举升时，通过行走轮和支撑轮支撑举升机，并可能调整举升机的位置，在上平台时，拆掉支撑臂，用托台带动本体机上升至平台上。
附图说明
图1为本发明的行走、举升、上平台一体机的主视图；
图2为本发明的行走、举升、上平台一体机的后视图；
图3为本发明的行走、举升、上平台一体机的左视图；
图4为本发明的行走、举升、上平台一体机的右视图；
图5为本发明的行走、举升、上平台一体机的俯视图；
图6为本发明的行走、举升、上平台一体机的仰视图；
图7为图1中A-A剖视图；
图8为图1中B-B剖视图；
图9为本发明的行走、举升、上平台一体机的立体图一；
图10为本发明的行走、举升、上平台一体机的立体图二。
图中：
主体立柱101；横梁102；第一支架轴103；第二支架轴104；连杆105；导轨106；加强板107；行走轮108；伸缩扶手109；支撑臂110；支撑轮111；气撑杆112；
主动轮201；从动轮202；传送带203；
电机301；减速机302；电磁离合器303；
托台401；万向轮402；滑动模块403；第一滑轮404；第二滑轮405；第一挡轴406；第二挡轴407；
履带支架501；尼龙滑轨502；圆柱齿轮503；收放板504；滑轴505；滑槽506。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
如图1-10所示，一种履带爬楼、行走、举升、上平台一体机，包括举升支架、升降装置、驱动装置、托台401(或叫货台)和履带总成。
具体而言，所述举升支架包括两个主体立柱101以及若干个连接在主体立柱101之间的横梁102。每个主体立柱101包括平行的第一支架轴103和第二支架轴104，第一支架轴103和第二支架轴104之间连有多个连杆105。其中第一支架轴103形成导轨106。举升支架下端设有加强板107，加强板107上安装有行走轮108。作为一个示例，为使行走轮108不阻挡一体机上平台，行走轮108安装位置位于举升支架下端或下端偏右。举升支架上端还设有伸缩扶手109。当托台401在正常行走时，举升支架呈竖直或接近竖直状态，便于停靠或灵活转向。
所述升降装置设置在举升支架上。具体的两个主体立柱101下端和上端的横梁102上分别安装有主动轮201和从动轮202，主动轮201和从动轮202之间设有传送带203，传送带203由主动轮201带动，主动轮201由驱动装置驱动。
所述驱动装置与升降装置相连，驱动装置可选为电机301，电机301连接减速机302，减速机302驱动所述主动轮201，从而带动传送带203移动。
所述托台401包括由托板组成的框架，以及覆于托台框架上的托板。托台401滑动连接在举升支架的下端，托台401还与升降装置相连，由升降装置带动托台401升降。具体的，托台401通过连接件与传送带203相连。托台401的端部设置有托台轮，托台轮可选为万向轮402，以便于灵活转向。另外，举升支架下端向前延伸有支撑臂110，支撑臂110的末端设置有支撑轮111；当托台401降至最下端时，托台401上的万向轮402低于支撑轮111。有利地，支撑臂110可拆卸地安装到所述举升支架上，这样可以(1)在非举升状态取下支撑臂110，减少一体机整体重量；(2)上平台时，取下支撑臂110，避免支撑臂110阻挡平台。这里所述平台指货车车厢等需要将一体机在载货或非载货状态从一个平台(如地面)上升到另一平台的场景。
一种托台401与举升支架的连接方式示例：托台401连接有滑动模块403，滑动模块403上设有第一滑轮404和第二滑轮405，所述第一滑轮404和第二滑轮405位于所述导轨106的两侧，当升降装置升降带动托台401沿所述导轨106升降。其中第一支架轴103形成圆柱形的导轨106，正好与第一滑轮404和第二滑轮405上的凹面相匹配。其中第一滑轮404位于第一支架轴103和第二支架轴104之间，第二滑轮405位于第一支架轴103和托台401之间。有利地，滑动模块403上还设有第一挡轴406和第二挡轴407，所述第一挡轴406和第二挡轴407分别位于所述导轨106的两侧，这样导轨106两侧同时有滑轮和挡轴，可实现导轨106两侧有两点支撑，便得托台401更加承托在导轨106上。可选的，第一挡轴406位于第一滑轮404的下方，第二挡轴407位于第二滑轮405的上方。
所述举升支架上设有锁止结构，当托台401下降至最下端时，所述托台401通过锁止结构固定。可选的，锁止结构为电磁锁。具体的结构可以是：在举升支架上设有锁止销，托台401上设有与锁止销对应的锁止孔，通过在锁止孔内插入或拔出锁止销实现锁止功能。锁止销的驱动可以手动或电磁控制。
履带总成铰连接在举升支架下端的加强板107上，履带总成与履带收放机构相连，履带收放机构与举升支架相连。履带总成与所述驱动装置相连，驱动装置包括用于切换履带总成或升降装置的离合装置。离合装置为电磁离合器303。具体示例是，所述履带总成包括履带支架501，履带支架501上安装有履带(图中未画出)，履带支架501与举升支架铰连接，履带支架501两端设有圆柱齿轮503，圆柱齿轮503连接有同步轴，同步轴通过同步带连接电机301和减速机302。圆柱齿轮503与履带相配合，所述电机301安装在举升支架上，电机301与减速机302相连。减速机302的输出轴连接有电磁离合器303。履带支架501上设有滑槽506，举升支架上设有伸缩件，举升支架上铰连接有收放板504，收放板504端部连接有滑轴505，所述滑轴505位于所述滑槽506内，并能够沿滑槽506滑动；所述伸缩组件连接到所述收放板504的中部。可选的，伸缩件为气撑杆112或气压推杆。为使收放板504对履带总成起到主要支撑作用，当履带支架501收缩后，所述滑槽506的上端高于收放板504与举升支架的铰接点，所述滑槽506的下端低于收放板504与举升支架的铰接点。
作为具体示例，履带支架501为左右两个，两个履带支架501的端部通过连接轴相连，两个履带支架501上均设有所述滑槽506，所述滑轴505穿过两个滑槽506与两个收放板504相连，两个收放板504的中部连接气撑杆112。收放板504中部朝向远离所述履带支架501一端延伸形成延伸部，气撑杆112连接所述延伸部。有利地，为减少履带的摩擦，所述履带支架501靠近地面的一侧设有具有滑面的尼龙滑轨502，所述履带贴合所述尼龙滑轨502。
本发明举升机的控制方法，包括以下步骤：
行走时，托台401位于最下端，托台401上的万向轮402低于所述支撑轮111，由行走轮108和万向轮402共同支撑举升机，在动力作用下，举升机行走；
举升时，行走至预定位置；打开锁止结构；驱动装置带动升降装置上升，升降装置带动托台401向上移动，由行走轮108和支撑轮111共同支撑举升机；托台401上升到预定位置，升降装置停止；卸掉托台401上的物品；驱动装置带动升降装置下降，升降装置带动托台401向下移动；托台401下降到最下端，托台401上的万向轮402低于所述支撑轮111，由行走轮108和万向轮402共同支撑举升机；关闭锁止结构。
本发明举升机的上平台方法，包括以下步骤；
行走至平台附近；打开锁止结构；驱动装置带动升降装置上升，升降装置带动托台401向上移动，由行走轮108和支撑轮111共同支撑举升机；托台401上升到平台平面处，升降装置停止；在动力作用下，举升机在行走轮108和支撑轮111的作用下向前行走，直至托台401承托在平台之上；然后取下支撑臂110，驱动装置带动升降装置下降，由于托台401承托在平台之上，升降装置带动举升装置上升，直到举升装置升至最上端，使行走轮108和万向轮402共同支撑举升机；关闭锁止结构；安装支撑臂110或不安装支撑臂110，使举升机在平台上处于可行走状态。
还包括控制系统，控制系统与爬楼开关、举升开关相连，控制系统还与驱动装置、离合装置、锁止结构相连。由爬楼开关指令驱动装置是否输出动力，如输出动力则将动力切换到履带总成。由举升开关指令驱动装置是否输出动力，如输出动力则将动力切换到升降装置；根据托台401是否下降到最下端，指令锁止结构的锁上状态。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种行走、举升、上平台一体机，包括举升支架，其特征在于，所述举升支架上设置有升降装置以及与升降装置相连的驱动装置，所述升降装置与托台相连，带动托台升降，托台上设置有托台轮；所述举升支架下端安装有行走轮，所述举升支架下端向前延伸有支撑臂，所述支撑臂可拆卸地安装到所述举升支架上，支撑臂的末端设置有支撑轮；当托台降至最下端时，托台上的托台轮低于所述支撑轮；
所述举升支架上设有锁止结构，当托台降至最下端时，所述托台通过锁止结构固定；
行走时，托台位于最下端，托台上的托台轮低于所述支撑轮，由行走轮和托台轮共同支撑举升机，在动力作用下，举升机行走；
举升时，行走至预定位置；打开锁止结构；驱动装置带动升降装置上升，升降装置带动托台向上移动，由行走轮和支撑轮共同支撑举升机；托台上升到预定位置，升降装置停止；卸掉托台上的物品；驱动装置带动升降装置下降，升降装置带动托台向下移动；托动下降到最下端，托台上的托台轮低于所述支撑轮，由行走轮和托台轮共同支撑举升机；关闭锁止结构；
行走至平台附近；打开锁止结构；驱动装置带动升降装置上升，升降装置带动托台向上移动，由行走轮和支撑轮共同支撑举升机；托台上升到平台平面处，升降装置停止；在动力作用下，举升机在行走轮和支撑轮的作用下向前行走，直至托台承托在平台之上；然后取下支撑臂，驱动装置带动升降装置下降，由于托台承托在平台之上，升降装置带动举升支架上升，直到举升支架升至最上端，使行走轮和托台轮共同支撑举升机；关闭锁止结构；安装支撑臂或不安装支撑臂，使举升机在平台上处于可行走状态。
2.根据权利要求1所述的行走、举升、上平台一体机，其特征在于，所述升降装置包括安装在举升支架上的主动轮和从动轮，主动轮和从动轮之间设有传送带，所述驱动装置驱动所述传送带移动。
3.根据权利要求2所述的行走、举升、上平台一体机，其特征在于，所述驱动装置为电机，电机连接减速机，减速机驱动所述传送带移动。
4.根据权利要求1所述的行走、举升、上平台一体机，其特征在于，所述举升支架下端铰连接有履带总成，所述履带总成与履带收放机构相连，履带收放机构与举升支架相连。
5.根据权利要求4所述的行走、举升、上平台一体机，其特征在于，所述履带总成与所述驱动装置相连，所述驱动装置包括用于切换履带总成或升降装置的离合装置。
6.根据权利要求1所述的行走、举升、上平台一体机，其特征在于，所述举升支架呈竖向设置。
7.根据权利要求1所述的行走、举升、上平台一体机，其特征在于，所述锁止结构为电磁锁。
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