CN114590745A - 一种搬运小车 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种搬运小车，属于物流搬运技术领域。包括：车体、伸缩叉、行走机构，所述行走机构安装于车体底部和伸缩叉底部，用于在车体或伸缩叉移动时起支撑或驱动作用，所述车体上开设有槽口，所述伸缩叉配置为在槽口内部和车体外部之间水平伸缩移动，所述伸缩叉的伸缩方向沿垂直于车体行走方向伸缩。伸缩叉的伸缩方向沿垂直于车体行走方向伸缩，使得本申请的搬运小车适应于窄巷道的搬运工作，有利于提高托盘货物的仓储密度。

Description

一种搬运小车

技术领域

本申请涉及物流搬运技术领域，尤其是涉及一种搬运小车。

背景技术

目前传统的地面搬运工具为顶升式AGV和叉车，顶升式AGV表现为能够进入到货架下面，通过顶升将货物驮起，完成货品的搬运，对于托盘承载的货物，目前没有合适的地面自主小车可以搬运，现有技术中常用叉车搬运托盘承载的货物，常见的叉车前端具有能够对货物进行叉取的货叉，后端有对应的配重设施，这样导致其转弯半径非常大，需要为这种叉车留有比较宽的巷道，这样浪费很多空间，使得存储密度变低。

发明内容

本申请的目的在于提供提供一种搬运小车，解决现有技术中托盘的搬运与存储密度不可兼顾的技术问题。

第一方面，本申请的实施例提供了一种搬运小车，包括：车体、伸缩叉、行走机构，所述行走机构安装于车体底部和伸缩叉底部，用于在车体或伸缩叉移动时起支撑和/或驱动作用，所述车体上开设有槽口，所述伸缩叉配置为在槽口内部和车体外部之间水平伸缩移动，所述伸缩叉的伸缩方向沿垂直于车体行走方向伸缩。车体整体轮廓呈矩形或正方形。

进一步，所述行走机构包括车体行走机构和伸缩叉行走机构；所述车体行走机构包括多个万向轮组件和至少两个驱动轮组件，所述搬运小车通过控制两侧驱动轮之间的速度不同进行转向。

进一步，所述驱动轮组件包括，驱动轮安装座，固定安装在所述车体上；驱动轮浮动座，用于安装所述驱动轮；浮动摆杆组件，一端与驱动轮安装座连接，且相对驱动轮安装座可摆动，另一端与所述驱动轮浮动座连接，且相对于所述驱动轮浮动座可摆动；

驱动轮浮动座和车体之间通过弹性件相连，使得驱动轮浮动座连同驱动轮一起能够上下浮动。进一步，所述伸缩叉行走机构包括承重轮和导轮，所述承重轮用于在伸缩叉伸至货物支撑体底部时与地面接触，所述导轮包括第一导轮，所述第一导轮沿斜台上坡行走时抬升所述承重轮，所述导轮不与地面接触。

第二方面，所述承重轮包括第一承重轮、第二承重轮，所述第一承重轮设置于伸缩叉前端，所述第一承重轮通过第二驱动电机驱动，所述第二承重轮设置于伸缩叉的中间或者后端，所述第二承重轮可沿伸缩叉的伸缩方向摆动；所述第一导轮设置于伸缩叉的中间或者后端，所述第一导轮不与地面接触；配置为当所述第一导轮从槽口的底板上往斜台方向行走直至悬空时，所述第一承重轮和所述第二承重轮逐渐接触地面并在地面上行走，当所述导轮从悬空往斜台方向行走直至在所述槽口的底板上行走时，所述第二承重轮逐渐走上斜台进而行走在底板上或者直接行走到底板上，在所述伸缩叉空载的状态下所述第一承重轮在向车体移动的过程中逐渐变为悬空，所述第一承重轮在所述伸缩叉载荷时随着伸缩叉的下降逐渐变为悬空。

进一步，所述伸缩叉上设置有用于抬升货物的顶升机构，所述顶升机构上端安装托板，所述顶升机构为剪叉式顶升机构，所述伸缩叉上包括第一驱动电机，所述第一驱动电机通过驱动丝杠螺母机构带动剪叉式顶升机构升起或下降。

进一步，所述车体包括底盘，所述底盘包括第一底盘构件和第二底盘构件，所述第一底盘构件和第二底盘构件铰接；所述车体上还包括支撑板，所述支撑板与所述车体活动连接，配置为所述支撑板沿垂直于伸缩叉伸缩的方向可左右摆动，所述支撑板包括至少两个第一支撑板和至少一个第二支撑板，所述第一支撑板分布在不同的底盘构件上，所述第二支撑板既与第一底盘构件连接又与第二底盘构件连接。

第三方面，所述伸缩叉包括门架和货叉，所述门架设置在车体上，配置为所述门架可在所述槽口内沿水平方向移动，所述货叉设置于门架上，所述货叉配置为可沿门架上下移动。

进一步，所述导轮还包括第二导轮和第三导轮，所述第二导轮在所述槽口的底板上为所述门架的移动支撑导向；所述第三导轮在所述槽口的侧壁上为所述门架的移动导向；所述第一导轮在所述斜台上支撑行走；所述第一导轮与所述第一承重轮安装在同一安装部件上，配置为，当所述第一导轮在所述斜台上上坡行走时，所述第一承重轮逐渐抬离地面，当所述第一导轮在所述斜台上下坡行走时，所述第一承重轮逐渐向下至接触地面。

进一步，所述货叉沿门架上下移动通过链轮链条结构带动或者通过丝杠螺母结构带动。

本申请提供的搬运小车，伸缩叉的伸缩方向沿垂直于车体行走方向伸缩，使得本申请的搬运小车适应于窄巷道的搬运工作，有利于提高托盘货物的仓储密度；本申请提供的搬运小车车体上开设有槽口，所述伸缩叉配置为在槽口内部和车体外部之间水平伸缩移动，搬运托盘货物时，伸缩叉可以在槽口内部，从而托盘货物的重量压在车体上，从而减轻伸缩叉承重，降低伸缩叉加工难度并提高伸缩叉寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种实施方式的搬运小车结构示意图

图2为本发明一种实施方式的搬运小车支撑板结构示意图

图3为本发明一种实施方式的搬运小车底盘结构示意图

图4为本发明一种实施方式的搬运小车伸缩叉结构示意图

图5为本发明一种实施方式的搬运小车第一工作状态下结构示意图

图6为本发明一种实施方式的搬运小车第二工作状态下结构示意图

图7为本发明第二种实施方式的搬运小车结构示意图

图8为本发明第二种实施方式的搬运小车主视图的结构示意图

图9为图8的搬运小车主视图方框中部位的放大图

图10为本发明第二种实施方式的搬运小车的底盘结构示意图

图11为本发明第二种实施方式的搬运小车伸缩叉伸出的结构示意图

图12为本发明第二种实施方式的门架驱动传动装置的结构示意图

图13为本发明一种实施方式的驱动轮组结构示意图

图14为本发明一种实施方式的驱动轮组安装结构示意图

图标：1、车体；11、槽口；12、斜台；13、第一底盘构件；14、第二底盘构件；15、第一支撑板；16、第二支撑板；2、伸缩叉；21、顶升机构； 211、丝杆；212、第一驱动电机；22、托板；23、第一承重轮；231、第二驱动电机；24、第二承重轮；25、第一导轮；31、万向轮；32、驱动轮；

312、驱动轮电机；322、驱动轮安装座；323、驱动轮浮动座；324、弹性件；325、转轴；326、摆杆；327、驱动轮罩；2501、第二导轮；2502、第三导轮；101、齿条；102、摄像装置；201、门架；202、货叉；2011链轮驱动电机；2012、链条；2013、货叉拖链；2014、门架驱动电机；2016、传动部件；2016-1、万向节；2016-2、传动轴；2016-3、齿轮轴；2016-4、轴承座。

具体实施方式

下面将结合实施例对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为便于对本实施例进行理解，下面结合附图对本实施例进行详细阐述。

实施例1

如图1所示，本申请的实施例提供了一种搬运小车，包括：车体1、伸缩叉2、行走机构(行走机构在图1中未示出)，所述行走机构安装于车体 1底部，用于带动车体1行走，所述车体1上开设有槽口11，所述伸缩叉2 配置为在槽口11内部和车体1外部之间水平伸缩移动，所述伸缩叉2的伸缩方向沿垂直于车体1的行走方向伸缩。本实施例的搬运小车，整体轮廓呈矩形，伸缩叉2的沿垂直于车体1的行走方向伸缩，即为当本实施例的搬运小车在窄巷道内行走时，车体1轮廓的宽对应巷道的宽行走，此时车体1轮廓的宽与巷道的宽大致平行，伸缩叉2向车体1行走方向的一侧或者任意一侧伸叉取放托盘货物，从而本实施例的搬运小车适用于搬运窄巷道的高仓储密度货物。在另一种实施方式中，小车的整体轮廓也可以呈正方形。本申请对小车的整体轮廓不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求设定。

所述槽口11垂直于车体1长边向车体1两侧开设，所述伸缩叉2可以沿槽口11向车体1两侧伸至车体1外部。本申请对伸缩叉2的伸出方向不做限制，图1中所示的搬运小车的槽口11向一侧开口，其伸缩叉2可朝向槽口11开口的一侧伸至车体1外部，实际应用中，搬运小车的槽口11可以向车体1两侧都有开口，伸缩叉2可朝向槽口11开口的两侧均可伸至车体1外部，这样当搬运小车在窄巷道中行走时，如临时接到需要存取另一侧的货物时，不必走出巷道，调转方向从新进入巷道，执行搬运工作。

所述伸缩叉2上设置有用于抬升货物的顶升机构21，所述顶升机构21 上端安装托板22。伸缩叉2伸至托盘底部后，顶升机构21顶起托板22，进而将整个托盘的货物顶起，伸缩叉2的伸缩驱动电机带动伸缩叉2缩回至车体1，顶升机构21下降使得托板22高度低于所述车体上支撑板高度，托盘货物重量承载在车体1上，车体1底部的行走机构，带动车体1及托盘货物，完成搬运工作。

所述顶升机构21为剪叉式顶升机构21，所述剪叉式顶升机构21的一个叉脚与丝杠211的螺母连接，第一驱动电机212带动丝杠转动，传动剪叉式顶升机构21升起和下降。所述顶升机构21为两个镜像安装的剪叉式顶升结构，所述丝杠211为正反牙的丝杠211。本实施例中，每个伸缩叉2上有两排包含两个镜像安装的剪叉式顶升结构的顶升机构21，每个剪叉式顶升机构21有两个剪叉片，其中一个上端与托板22下表面活动连接、下端与伸缩叉2的底板上表面活动连接的剪叉片，丝杠的螺母机构与活动连接的剪叉片连接，通过螺母的移动带动剪叉式顶升机构21的顶升和下降，本申请不限定剪叉式顶升机构21中的叉脚的固定连接以及活动连接，每个剪叉式顶升机构21上端有一个叉脚与托板22的下表面可移动连接，下端有一个叉脚与伸缩叉2的底板的上表面可移动连接，丝杠上的螺母与其中一个可移动连接的叉脚连接，带动叉脚移动，带动剪叉式顶升机构21的顶升和下降。

如图4所示，所述伸缩叉2上包括伸缩叉行走机构，所述伸缩叉行走机构包括第一承重轮23、第二承重轮24和第一导轮25，所述第一承重轮 23设置于伸缩叉2前端，所述第一承重轮23与第二驱动电机231连接，所述第二承重轮24设置于伸缩叉2的中间或者后端，用于为伸缩叉2运载货物时承重，所述第二承重轮24可沿伸缩叉2的伸缩方向摆动；所述第一导轮25设置于伸缩叉2的中间或者后端，所述第一导轮25不与地面接触。所述第一承重轮在第一工作状态下贴在地面上行走，所述所述第一承重轮23 在第二工作状态下不与地面接触，处于悬空状态；所述第二承重轮24在第一状态下贴在地面上行走，所述第二承重轮24在第二状态贴在槽口11的底板上行走。

所述槽口11开口端的底板上有斜台12，所述斜台12向开口端方向向下倾斜；所述第一导轮25在斜台12上行走或者在槽口11的底板上行走或者悬空；配置为当所述第一导轮25从槽口11的底板上往斜台12方向行走直至悬空时，所述第一承重轮23和所述第二承重轮24逐渐接触地面并在地面上行走，当所述第一导轮25从悬空往斜台12方向行走直至在所述槽口11的底板上行走时，所述第二承重轮24逐渐走上斜台12进而行走在底板上或者直接行走到底板上，当只在第一导轮25的行走路径上有斜台12 时，所述第二承重轮24直接行走到底板上，当槽口11的开口端整体为斜台时，即第一导轮25的行走路径和第二承重轮24在同一个斜台上，此时，所述第二承重轮24逐渐走上斜台12进而行走在底板上。在所述伸缩叉2空载的状态下所述第一承重轮23在向车体1移动的过程中逐渐变为悬空，所述第一承重轮23在所述伸缩叉2载荷时随着伸缩叉2的下降逐渐变为悬空。即当所述伸缩叉2载荷时，所述第一承重轮23在向车体1移动后，伸缩叉2下降直至载荷承载到车体上，所述第一承重轮23变为悬空。所述槽口11开口端的斜台12的前方有一缺口，当伸缩叉2在水平方向上全部缩回至槽口11内部时，所述第一承重轮23位于所述缺口处。

如图3所示，所述车体1包括底盘，所述底盘包括第一底盘构件13和第二底盘构件14，所述第一底盘构件13和第二底盘构件14铰接。

在本实施例的一种实施方式中，所述行走机构安装于车体底部，所述行走机构安装于底盘上，所述行走机构包括多个万向轮组件和至少两个驱动轮组件，所述驱动轮32通过控制两侧驱动轮32之间的速度不同进行转向，所述万向轮31起支撑滚动作用。

所述驱动轮组件包括，驱动轮安装座321，固定安装在所述车体上；驱动轮浮动座323，用于安装所述驱动轮32；摆杆326，一端与驱动轮安装座连接，且相对驱动轮安装座323可摆动，另一端与所述驱动轮浮动座323 连接，且相对于所述驱动轮浮动座323可摆动；

驱动轮浮动座和车体之间通过弹性件相连，使得驱动轮浮动座连同驱动轮一起能够上下浮动。

驱动轮组件包括驱动轮32，以及驱动轮电机321，所述驱动轮电机321 用于给驱动轮32提供驱动力。本实施例中，驱动轮组件20的数量为两个，即驱动轮32的数量为两个，对应的驱动轮电机321也为两个，以下以其中一个为例具体说明。

图4是本发明实施例中驱动轮组件的结构图。

驱动轮32设置在车体1的中部两侧位置处，驱动轮组件包括驱动轮安装座322、驱动轮浮动座323，所述驱动轮32安装在驱动轮浮动座323上，驱动轮安装座322安装于车体上，所述驱动轮浮动座323与驱动轮安装座 322通过摆杆326连接，所述摆杆326一端与驱动轮安装座322连接，且相对驱动轮安装座323可摆动，另一端与所述驱动轮浮动座323连接，且相对于所述驱动轮浮动座323可摆动；驱动轮安装座322包括两个，两个驱动轮安装座322均固定安装在车体1上，两个驱动轮安装座322之间通过转轴325连接，所述摆杆326铰接在所述转轴325上，在本实施例的一种实施方式中，所述转轴325有多个，所述摆杆326有多个。在本实施例的一种实施方式中，所述转轴325有2个，所述摆杆326有4个，其中每个转轴 325上铰接有两个摆杆326，其中，铰接在不同转轴上的两个摆杆相互平行，铰接在不同转轴上的两个摆杆和驱动轮安装座322、驱动轮浮动座323构成“平行四边形”，从而实现驱动轮32相对于驱动轮安装座322可以上下浮动。

所述驱动轮组还包括驱动轮罩327，驱动轮罩327是车体1的一部分，驱动轮罩327可设置成U型罩状，罩设在驱动轮32的上方。驱动轮罩327 上可以开设一个避让孔，该避让孔位于驱动轮32的上方，使得驱动轮罩327 不会影响驱动轮32的上下浮动。当然，也可以省去避让孔，将驱动轮罩327 设置的相对高点，保证驱动轮32上下浮动时不会触碰到驱动轮罩327即可。

本实施例中，驱动轮罩327与驱动轮浮动座323之间通过弹性件324 连接，所述弹性件324为弹簧，其数量为四个，分别布置在驱动轮32的四周。弹簧的上端抵靠在驱动轮罩327上。由此，弹性件324使得驱动轮浮动座323与驱动轮罩327之间能够保持一定的间距，并能够向驱动轮浮动座323提供向下的压力，让驱动轮浮动座323具有向下压的趋势，使得驱动轮32能够始终紧贴地面，根据负重设计好弹簧压力，保证在各种情况下都有足够的对地压力。

如图2所示，所述车体1上包括至少两个第一支撑板15，所述第一支撑板15与所述车体1活动连接，配置为所述第一支撑板15沿垂直于伸缩叉 2伸缩的方向可摆动，所述第一支撑板15分布在不同的底盘构件上。

支撑板长度方向的中间通过铰接座与底盘连接，长度方向的两侧设置数个弹性结构，用于在支撑板摆动时提供支撑力。本实施例的中一种实施方式中包括两个第一支撑板，其中一个第一支撑板安装在第一底盘构件13 上，另一个第一支撑板安装在第二底盘构件14上。

如图5-6所示，本实施例的一种实施方式中，所述车体1上包括至少两个第一支撑板15和至少一个第二支撑板16，所述第一支撑板15、第二支撑板16与所述车体1活动连接，配置为所述第一支撑板15、第二支撑板 16沿垂直于伸缩叉2伸缩的方向可摆动，所述多个第一支撑板15分布在不同的底盘构件上，所述第二支撑板16既与第一底盘构件13连接又与第二底盘构件14连接。

所述第二支撑板16，包括第一连接部件和第二连接部件，所述第一连接部件一端铰接在所述第二支撑板16上，另一端铰接在所述第一底盘构件 13上，所述第二连接部件一端铰接在所述第二支撑板16上，另一端铰接在所述第二底盘构件14上。

本实施例的一种实施方式中，第一连接部件与第二连接部件通过同一个铰接销铰接在同一个第二撑板上。

实施例2

如图7所述，一种搬运小车，包括：车体1、伸缩叉、行走机构，所述行走机构安装于车体1底部和伸缩叉底部，用于在车体1或伸缩叉移动时起支撑或驱动作用，所述车体1上开设有槽口11，所述伸缩叉配置为在槽口11内部和车体1外部之间水平伸缩移动，所述伸缩叉的伸缩方向沿垂直于车体1的行走方向伸缩。本实施例的搬运小车，整体轮廓呈矩形，伸缩叉整体沿垂直于车体1的行走方向伸缩，即为当本实施例的搬运小车在窄巷道内行走时，车体1轮廓的宽对应巷道的宽行走，此时车体1轮廓的宽与巷道的宽大致平行，伸缩叉向车体1行走方向的一侧伸叉取放托盘货物，从而本实施例的搬运小车适用于搬运窄巷道的高仓储密度货物。

如图10所示，所述行走机构包括车体1行走机构和伸缩叉行走机构；所述车体1行走机构包括多个万向轮31和至少两个驱动轮32，通过控制两驱动轮32之间的速度不同进行转向。本实施例的搬运小车具有4个万向轮 31，分别设置在车体1底板的四角位置，两个驱动轮32，车轮行走方向与伸叉方向垂直，转向方式为差速转向，即控制两个驱动轮32的速度不同，实现转向。本实施例的搬运小车还包括摄像装置102，安装于小车底盘的正中心，用于二维码导航的搬运小车扫描地面二维码。

如图8所示，所述伸缩叉行走机构包括承重轮和导轮，所述承重轮用于在伸缩叉伸至托盘底部时与地面接触，所述导轮包括第一导轮25，所述第一导轮25用于在伸缩叉回缩至车体1槽口11内时上坡进而抬升所述承重轮，所述导轮不与地面接触，所述槽口11开口端的底板形状为一斜台12，所述斜台12向开口端方向向下倾斜；所述导轮在斜台12上行走或者在槽口11的底板上行走或者悬空。

所述伸缩叉包括门架201和货叉202，所述门架201设置在车体1上，配置为所述门架201可在所述槽口11内沿水平方向移动，所述货叉202设置于门架201上，所述货叉202配置为可沿门架201上下移动。所述门架 201呈“L”形，所述“L”形门架201包括一个水平架和一个垂直架。所述伸缩叉行走机构设置在“L”形门架201的水平架的下端，所述伸缩叉行走机构用于带动门架201移动，所述“L”形门架201的水平架伸至地面与紧邻地面的川字形托盘的川字形空隙中，当搬运小车需要搬运紧邻地面的托盘或者托盘及货物时，货叉202先降至最下端，货叉202与“L”形门架201 的水平架一同深入到紧邻地面的托盘的川字形空隙中，货叉202向上移动，抬升托盘，使托盘或者托盘及货物离开地面，然后门架201携带货叉202 缩回至车体1，完成取货，取货完成后，货叉202可以下降至槽口11内，将托盘或者货盘及货物承载在车体1上，也可以由货叉202托举托盘或者拖盘及货物货物移动。当搬运小车需要搬运货架上的货物时，货叉202先升至需要搬运的托盘的川字形空隙对应的高度，“L”形门架201再带动货叉202一起伸出，其中，“L”形门架201的水平架伸至地面与紧邻地面的川字形托盘的川字形空隙中，货叉202伸至需要搬运的托盘的川字形空隙中，货叉202在“L”形门架201的垂直架上向上移动，从而将需要搬运的托盘或者托盘及货物托起，然后门架201携带货叉202缩回至车体1，完成取货，取货完成后，货叉202可以下降至槽口11内，将托盘或者货盘及货物承载在车体1上，也可以由货叉202托举托盘或者拖盘及货物货物移动。图12示出了门架驱动传动装置的结构示意图，所述门架还包括门架驱动电机2014，所述门架驱动电机2014安装于垂直架的底部位置，门架驱动电机 2014通过传动部件2016带动齿轮2015转动，齿轮2015安装于垂直架的底部位置，所述车体上沿伸缩叉伸出方向有齿条101，车体上的齿条101与门架上的齿轮2015啮合，从而完成伸缩叉伸出及缩回的动作，所述传动部件 2016为万向节2016-1传动，所述万向节2016-1传动包括万向节2016-1、传动轴2016-2、齿轮轴2016-3和齿轮轴2016-4，所述门架驱动电机2014电机通过减速机万向节2016-1、传动轴2016-2、齿轮轴2016-3、传递到齿轮 2015上。减速机和齿轮轴2016-4安装在移动门架上。

如图9所示，所述导轮还包括第二导轮2501和第三导轮2502，所述第二导轮2501在所述槽口11的底板上为所述门架201的移动支撑导向；所述第三导轮2502在所述槽口11的侧壁上为所述门架201的移动导向；所述第一导轮25在所述斜台12支撑行走；所述第一导轮25与所述第一承重轮23 安装在同一安装部件上，配置为，当所述第一导轮25在所述斜台12上上坡行走时，所述第一承重轮23逐渐抬离地面，当所述第一导轮25在所述斜台12上下坡行走时，所述第一承重轮23逐渐向下至接触地面。

如图11所示，本实施例中，第一导轮25有两个，对应第一导轮25放入下方各有一个斜台12，两斜台12的斜面平行，当两个所述第一导轮25 同时在所述斜台12上上坡行走时，所述第一承重轮23逐渐抬离地面，当两个所述第一导轮25同时在所述斜台12上下坡行走时，所述第一承重轮 23逐渐向下至接触地面。所述第二导轮2501可以是一个也可以是两个，所述第二导轮2501始终在车体1底板上行走。第三道轮始终在槽口11的侧壁上行走。

所述货叉202沿门架201上下移动通过链轮链条2012结构带动或者通过丝杠螺母结构带动。如图7-8所展示的搬运小车，其货叉202沿门架201 上下移动通过链轮链条2012结构带动，其具体详细结构图中未示意出，包括主动链轮和从动链轮，链轮驱动电机2011用于驱动主动链轮转动，链条 2012绕过主动链轮和从动链轮，链条2012与货叉202通过货叉202安装板连接，通过链轮链条2012转动带动货叉202上下升降，货叉202安装板上设置有导向轮，所述导向轮在门架201的垂直架上滑动。除链轮链条2012 结构结构以外，还可以选择丝杠螺母结构，丝杠与门架201的垂直架平行，将货叉202与螺母固定连接，驱动丝杠转动，从而实现货叉202沿门架201 的垂直架上下移动。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

另外，在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种搬运小车，其特征在于，包括：车体、伸缩叉、行走机构，所述行走机构安装于车体底部和伸缩叉底部，用于在车体或伸缩叉移动时起支撑和/或驱动作用，所述车体上开设有槽口，所述伸缩叉配置为在槽口内部和车体外部之间水平伸缩移动，所述伸缩叉的伸缩方向沿垂直于车体行走方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种搬运小车，其特征在于，所述行走机构包括车体行走机构和伸缩叉行走机构；所述车体行走机构包括多个万向轮组件和至少两个驱动轮组件，所述搬运小车通过控制两侧驱动轮之间的速度不同进行转向。

3.根据权利要求2所述的一种搬运小车，其特征在于，所述驱动轮组件包括，驱动轮安装座，固定安装在所述车体上；驱动轮浮动座，用于安装所述驱动轮；浮动摆杆组件，一端与驱动轮安装座连接，且相对驱动轮安装座可摆动，另一端与所述驱动轮浮动座连接，且相对于所述驱动轮浮动座可摆动；

驱动轮浮动座和车体之间通过弹性件相连，使得驱动轮浮动座连同驱动轮一起能够上下浮动。

4.根据权利要求2所述的一种搬运小车，其特征在于，所述伸缩叉行走机构包括承重轮和导轮，所述承重轮用于在伸缩叉伸至货物支撑体底部时与地面接触，所述槽口开口端有斜台，所述斜台向开口端方向向下倾斜，所述导轮包括第一导轮，所述第一导轮沿斜台上坡行走时抬升所述承重轮；所述第一导轮沿斜台下坡行走时，所述承重轮逐渐接触地面；所述导轮不与地面接触。

5.根据权利要求4所述的一种搬运小车，其特征在于，所述承重轮包括第一承重轮、第二承重轮，所述第一承重轮设置于伸缩叉前端，所述第一承重轮通过第二驱动电机驱动，所述第二承重轮设置于伸缩叉的中间或者后端，所述第二承重轮可沿伸缩叉的伸缩方向摆动；所述第一导轮设置于伸缩叉的中间或者后端，所述第一导轮不与地面接触；配置为当所述第一导轮从槽口的底板上往斜台方向行走直至悬空时，所述第一承重轮和所述第二承重轮逐渐接触地面并在地面上行走，当所述第一导轮从悬空往斜台方向行走直至在所述槽口的底板上行走时，所述第二承重轮逐渐走上斜台进而行走在底板上或者直接行走到底板上，在所述伸缩叉空载的状态下所述第一承重轮在向车体移动的过程中逐渐变为悬空，所述第一承重轮在所述伸缩叉载荷时随着伸缩叉的下降逐渐变为悬空。

6.根据权利要求4所述的一种搬运小车，其特征在于，所述伸缩叉上设置有用于抬升货物的顶升机构，所述顶升机构上端安装托板，所述顶升机构为剪叉式顶升机构，所述伸缩叉上包括第一驱动电机，所述第一驱动电机通过驱动丝杠螺母机构带动剪叉式顶升机构升起或下降丝杠。

7.根据权利要求4所述的一种搬运小车，其特征在于，所述车体包括底盘，所述底盘包括第一底盘构件和第二底盘构件，所述第一底盘构件和第二底盘构件铰接；所述车体上还包括支撑板，所述支撑板与所述车体活动连接，配置为所述支撑板沿垂直于伸缩叉伸缩的方向可左右摆动，所述支撑板包括至少两个第一支撑板和至少一个第二支撑板，所述第一支撑板分布在不同的底盘构件上，所述第二支撑板既与第一底盘构件连接又与第二底盘构件连接。

8.根据权利要求4所述的一种搬运小车，其特征在于，所述伸缩叉包括门架和货叉，所述门架设置在车体上，配置为所述门架可在所述槽口内沿水平方向移动，所述货叉设置于门架上，所述货叉配置为可沿门架上下移动。

9.根据权利要求8所述的一种搬运小车，其特征在于，所述导轮还包括第二导轮和第三导轮，所述第二导轮在所述槽口的底板上为所述门架的移动支撑导向；所述第三导轮在所述槽口的侧壁上为所述门架的移动导向；所述第一导轮在所述斜台上支撑行走；所述第一导轮与所述第一承重轮安装在同一安装部件上，配置为，当所述第一导轮在所述斜台上上坡行走时，所述第一承重轮逐渐抬离地面，当所述第一导轮在所述斜台上下坡行走时，所述第一承重轮逐渐向下至接触地面。

10.根据权利要求8所述的一种搬运小车，其特征在于，所述货叉沿门架上下移动通过链轮链条结构带动或者通过丝杠杠螺母机构带动。

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