KR20230125295A

KR20230125295A - 운반 장치 및 화물 운반 방법

Info

Publication number: KR20230125295A
Application number: KR1020237025773A
Authority: KR
Inventors: 한 바이
Original assignee: 항저우 히크로봇 씨오., 엘티디.
Priority date: 2020-12-31
Filing date: 2021-10-29
Publication date: 2023-08-29
Also published as: JP2024502507A; WO2022142668A1; EP4273086A1

Abstract

본 출원 실시예는 운반 장치 및 화물 운반 방법을 개시한다. 상기 운반 장치, 차 본체 및 운반 암을 포함하고, 상기 운반 암은 상기 차 본체 내에 마련되며; 상기 운반 암은 암 바디를 포함하고, 상기 암 바디에 리프트 메커니즘이 마련되며; 상기 운반 암은 상기 차 본체에서 수평 방향에 따라 돌출될 수 있어 상기 리프트 메커니즘을 통해 화물을 리프트하고, 상기 차 본체로 돌아오며; 여기서, 상기 리프트 메커니즘이 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트되는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘의 정상부가 수평 방향에서 상기 운반 암을 향해 상기 차 본체의 방향으로 이동한다.

Description

운반 장치 및 화물 운반 방법

본 출원은 자동 가이드 운수 기술 영역에 관한 것으로, 특히 운반 장치 및 화물 운반 방법에 관한 것이다.

운반 장치는 일반적으로 차 본체 및 차 본체에 마련된 운반 암을 포함하고; 운반 암은 암 바디 및 암 바디에 마련된 리프트 메커니즘과 지지 휠을 포함한다. 운반 암은 차 본체로부터 돌출(portrude)될 수 있어, 리프트 메커니즘을 통해 화물을 리프트(lift)하고, 리프트된 화물을 차 본체에 내려 놓으며, 차 본체에 의해 화물 목적지까지 운송한다.

이러한 운반 장치 중, 운반 암이 차 본체로부터 돌출하여 화물을 운반하는 과정은 일반적으로 화물을 리프트하는 바, 먼저 화물을 수직 위로 기설정된 높이까지 들어 올린 후, 차 본체가 리프트 메커니즘에 의해 리프트된 화물 아래까지 앞으로 주행한 후, 리프트 메커니즘이 리프트된 화물을 차 본체에 내려 놓는다. 운반 암이 화물을 차 본체 외부로부터 차 본체로 옮기는 과정은 수직 위로 리프트하는 과정과 차 본체가 앞으로 이동하는 과정을 필요로 하는 바, 운반 효율이 낮다.

이를 감안하여, 본 출원 실시예는 운반 장치 및 화물 운반 방법을 제공한다.

제1 양태에 있어서, 본 출원 실시예는 운반 장치를 제공하는 바, 차 본체 및 운반 암을 포함하고, 상기 운반 암은 상기 차 본체 내에 마련되며; 상기 운반 암은 암 바디를 포함하고, 상기 암 바디에 리프트 메커니즘이 마련되며; 상기 운반 암은 상기 차 본체에서 수평 방향에 따라 돌출될 수 있어 상기 리프트 메커니즘을 통해 화물을 리프트하고, 상기 차 본체로 돌아온다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프트 메커니즘이 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트되는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘의 정상부가 수평 방향에서 상기 운반 암을 향해 상기 차 본체의 방향으로 이동한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프트 메커니즘은 리프팅 구동 메커니즘 및 폴더블 리프트 수행 메커니즘(foldable lift actuation mechanism)을 포함하고; 상기 리프트 수행 메커니즘은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 서로 연결되며; 상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 수축 동작을 하게 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘이 상기 운반 암을 향해 상기 차 본체에서 수평 방향에 따라 돌출한 방향으로부터 접히고 수축되며; 상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 하게 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘의 정상부가 수평 방향에서 상기 운반 암을 향해 상기 차 본체의 방향으로 이동한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프트 수행 메커니즘은 커넥팅 로드 메커니즘(connecting rod mechanism) 및 풀 로드(pull rod)를 포함하고; 상기 커넥팅 로드 메커니즘의 보텀은 상기 암 바디에 경첩 연결되며; 상기 풀 로드 첫 번째 끝은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 경첩 연결되고, 두 번째 끝은 상기 커넥팅 로드 메커니즘과 경첩 연결되며; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 풀 로드를 풀(pull)하고, 상기 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 풀하여 수축 동작을 하게 하며; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 풀 로드를 푸시(push)하고, 상기 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 풀 로드는 제1 풀 로드 및 제2 풀 로드를 포함하고, 상기 제1 풀 로드의 첫 번째 끝은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 경첩 연결되며, 두 번째 끝은 상기 제2 풀 로드의 첫 번째 끝과 경첩 연결되고, 상기 제2 풀 로드의 두 번째 끝은 상기 커넥팅 로드 메커니즘과 경첩 연결되며; 상기 제1 풀 로드의 두 번째 끝에는 제1 위치 제한 블록(first limiting block)이 마련되고, 상기 제2 풀 로드의 첫 번째 끝에는 제2 위치 제한 블록이 마련되며; 상기 제1 풀 로드와 상기 제2 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 최대 수축 상태로부터 기설정된 높이로 푸시한 후, 상기 제1 위치 제한 블록 및 제2 위치 제한 블록이 서로 어게인스트(against)한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프팅 구동 메커니즘은 리프팅 구동 모터, 상기 리프팅 구동 모터와 연결된 동력 전동 메커니즘(power transmission mechanism), 및 상기 동력 전동 메커니즘과 연결된 슬라이드 블록을 포함하고; 상기 슬라이드 블록은 상기 암 바디에 마련되고, 상기 풀 로드의 첫 번째 끝과 경첩 연결되며; 상기 리프팅 구동 모터는 상기 동력 전동 메커니즘을 통해, 상기 슬라이드 블록을 드라이브하여 상기 암 바디에서 상기 암 바디의 길이 방향에 따라 왔다 갔다 움직이게 한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 동력 전동 메커니즘은 스크루 로드를 포함하고, 상기 슬라이드 블록 너트를 포함하며, 상기 너트는 상기 스크루 로드와 나사식(threaded)으로 연결되어 스크루 로드-너트 쌍을 형성한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 차 본체에는 상기 운반 암을 보조하여 지면으로부터 서스펜드(suspend)하게 하는 서스펜션 보조 메커니즘이 마련되고, 상기 암 바디에는 지지 휠이 마련된다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 서스펜션 보조 메커니즘은 상기 차 본체에 마련된 클라임 가이드 부품을 포함하고; 여기서, 상기 운반 암은 상기 클라임 가이드 부품에 따라 클라임할 수 있는 클라임 부품을 구비하며; 상기 운반 암 및/또는 상기 차 본체는 상기 클라임 부품에 대해 클라이밍 동력을 제공하는 동력 장치를 구비한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 클라임 가이드 부품은 상기 차 본체 보텀에 마련되고, 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트를 포함하고; 상기 운반 암의 클라임 부품이 상기 지지 휠이다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 클라임 가이드 부품은 상기 차 본체 첫 번째 끝에 마련된 제1 클라임 가이드 부품 및 상기 차 본체 두 번째 끝에 마련된 제2 클라임 가이드 부품을 포함하고; 상기 운반 암의 클라임 부품은 상기 제1 클라임 가이드 부품에 따라 클라임할 수 있는 제1 클라임 부품 및 상기 제2 클라임 가이드 부품에 따라 클라임할 수 있는 제2 클라임 부품을 포함한다.

상기 동력 장치는 상기 제1 클라임 부품 및/또는 상기 제2 클라임 부품에 대해 클라이밍 동력을 제공하는 데에 사용된다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 제1 클라임 가이드 부품은 상기 차 본체 보텀에 마련되고, 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트를 포함하고; 상기 지지 휠은 상기 암 바디의 길이 방향에 따라 간격 있게 설치된 제1 지지 휠 및 제2 지지 휠을 포함하며; 상기 동력 장치는 상기 운반 암에 마련되고, 상기 제1 지지 휠과 연결되며; 상기 제1 클라임 부품이 상기 제1 지지 휠이고;

상기 제1 지지 휠이 상기 제1 클라임 가이드 부품에 따라 클라임하는 동시에 상기 제2 클라임 부품이 상기 제2 클라임 가이드 부품에 따라 클라임하여, 상기 제1 지지 휠 및 상기 제2 지지 휠이 지면으로부터 들어 올리게 된다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 제2 클라임 가이드 부품은 상기 암 바디의 길이 방향에 따라 롤링할 수 있는 롤링 바디를 포함하고; 상기 제2 클라임 부품은 상기 암 바디 외측에 마련된 지지 블록이며, 상기 지지 블록의 보텀은 상기 제2 클라임 가이드 부품과 서로 지지하고 협력하는 경사면을 구비한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 서스펜션 보조 메커니즘은 상기 차 본체에 마련된 지지부(support portion)를 포함하고; 여기서, 상기 리프트 메커니즘은 리프팅 구동 메커니즘 및 리프트 수행 메커니즘을 포함하고; 상기 리프트 수행 메커니즘은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 서로 연결되며; 상기 리프트 수행 메커니즘은 차 본체 상의 상기 지지부에 의해 지지되고, 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하여, 상기 지지 휠을 지면으로부터 들어 올리게 한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프트 수행 메커니즘은 신축 가능한 리프트 메커니즘, 및 상기 신축 가능한 리프트 메커니즘 정상부에 마련된 리프팅 탑 플레이트를 포함하고; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 기설정된 위치로 수축하게 하며, 상기 리프팅 탑 플레이트는 차 본체 상의 상기 지지부에 의해 지지되고; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하여, 상기 지지 휠을 지면으로부터 들어 올리게 한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 지지부는 상기 차 본체 제1 측에 마련된 제1 지지부 및 상기 차 본체 제2 측에 마련된 제2 지지부를 포함하고; 상기 리프팅 탑 플레이트의 양측에는 상기 제1 지지부와 서로 지지하고 협력하는 제1 돌기 블록, 및 상기 제2 지지부와 서로 지지하고 협력하는 제2 돌기 블록이 구비되며; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 기설정된 위치로 수축하게 하며, 상기 제1 돌기 블록은 상기 제1 지지부에 의해 지지되며, 상기 제2 돌기 블록은 상기 제2 지지부에 의해 지지되고, 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하여, 상기 지지 휠을 지면으로부터 들어 올리게 한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 차 본체에는 수평 방향에 따라 연장된 운반 암 수용 그루브(carrying arm accommodation groove)가 구비되고, 상기 운반 암은 상기 운반 암 수용 그루브에 마련되며; 상기 운반 암 수용 그루브 및 상기 운반 암 사이에는 슬라이드 레일이 마련되고; 상기 운반 암 수용 그루브의 측면에는 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조가 마련되며, 상기 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조는 상기 슬라이드 레일과 협력하여, 상기 슬라이드 레일을 위해 가로 방향 가이드 및 세로 방향 지지를 제공하고; 상기 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조가 상기 슬라이드 레일을 지지하여 상하 움직일 수 있게 한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 운반 암 수용 그루브의 측면에는 세로 방향 가이드 구조가 마련되고; 상기 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조는 기저부(base portion) 및 상기 기저부와 연결된 가이드와 지지부를 포함하고, 상기 기저부는 상기 세로 방향 가이드 구조와 상하 슬라드하게 협력하거나 또는 상하 롤하게 협력하며; 상기 가이드 및 지지부는 상기 슬라이드 레일과 협력하여, 상기 슬라이드 레일을 위해 가로 방향 가이드 및 세로 방향 지지를 제공한다.

제2 양태에 있어서, 본 출원 실시예는 화물 운반 방법을 제공하는 바, 차 본체가 화물 기설정된 위치 가까이로 움직이고, 운반 암은 차 본체로부터 상기 화물 보텀까지 돌출하는 단계; 상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리고, 상기 차 본체 내의 기설정된 위치로 돌아오는 단계; 상기 리프트 메커니즘이 수축 동작을 하여, 들어 올린 상기 화물을 상기 차 본체에 내려 놓은 단계를 포함한다

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프트 메커니즘이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 화물이 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직인다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프트 메커니즘이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 화물을 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직이는 단계는: 리프팅 구동 메커니즘이 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘 정상부로 들어 올린 상기 화물이 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 이동하는 단계를 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프트 수행 메커니즘은 커넥팅 로드 메커니즘 및 풀 로드를 포함하고; 여기서, 상기 리프팅 구동 메커니즘이 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 하게 하는 단계는: 상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계를 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계는: 리프팅 구동 모터가 동력 전동 메커니즘을 통해 슬라이드 블록을 드라이브하여 이동하게 하고, 상기 슬라이드 블록이 상기 풀 로드를 푸시하며, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계를 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리고, 상기 차 본체 내의 기설정된 위치로 돌아오는 단계는: 상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리는 과정 중, 상기 운반 암이 상기 차 본체 내로 이동하는 단계를 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 차 본체가 화물 기설정된 위치 가까이로 움직이고, 운반 암이 차 본체로부터 상기 화물 보텀까지 돌출하는 단계는: 차 본체가 화물 기설정된 위치 가까이로 움직이고, 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태(suspended state)로부터 지면에 닿게 내려진 후, 운반 암은 차 본체로부터 상기 화물 보텀까지 돌출하는 단계를 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태로부터 지면에 닿게 내려지는 단계는: 상기 운반 암의 주행이 메커니즘 동작을 구동하여, 상기 운반 암의 지지 휠이 상기 차 본체에서 기설정된 방향에 따라 기설정된 거리만큼 주행한 후, 지면에 닿게 내려지게 하는 단계; 또는, 상기 리프트 메커니즘이 수축 상태에 처하고, 상기 리프트 메커니즘이 상기 차 본체에 의해 지지되며, 상기 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태에 처하고; 상기 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 운반 암의 지지 휠이 지면에 닿게 내려지는 단계를 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 리프트 메커니즘이 수축 동작을 하여, 들어 올린 상기 화물을 상기 차 본체에 내려 놓인 후, 상기 방법은: 상기 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계; 상기 차 본체가 주행하여 상기 화물을 목적지로 운반하는 단계를 더 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계는: 상기 운반 암이 상기 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 상기 차 본체로 클라임하고, 상기 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계; 또는, 상기 차 본체에 의해 지지될 때까지 상기 리프트 메커니즘이 계속해서 수축 동작을 하여, 상기 리프트 메커니즘이 추가로 수축 동작을 하여, 상기 지지 휠을 지면으로부터 들어올리는 단계를 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 운반 암이 상기 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 상기 차 본체로 클라임하고, 상기 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계는: 상기 운반 암이 상기 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 상기 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 상기 차 본체 첫 번째 끝의 제1 클라임 가이드 부품에 따라 클라임하는 동시에 상기 운반 암 두 번째 끝 측면의 클라임 부품이 상기 차 본체 두 번째 끝 측면의 제2 클라임 가이드 부품에 따라 위로 클라임하는 단계를 포함한다.

본 출원 실시예의 구체적인 구현 방식에 따르면, 상기 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 상기 차 본체 첫 번째 끝의 제1 가이드 부품에 따라 클라임하는 단계는: 상기 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 상기 차 본체 첫 번째 끝 보텀의 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트에 따라 클라임하는 단계를 포함하고; 상기 운반 암 두 번째 끝 측면의 클라임 부품이 상기 차 본체 두 번째 끝 측면의 제2 클라임 가이드 부품에 따라 위로 클라임하는 단계는: 상기 운반 암 두 번째 끝 측면의 지지 블록 보텀의 클라임 가이드면이 상기 차 본체 두 번째 끝 측면의 롤링 바디에 따라 위로 클라임하는 단계를 포함한다.

본 출원의 운반 장치 및 운반 방법 실시예 중, 운반 암이 차 본체로부터 수평 방향에 따라 돌출한 후, 리프트 메커니즘을 통해 화물을 리프트(lift)한 후, 리프트 메커니즘이 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘의 정상부(즉 리프트하는 화물)가 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 이동하는 바, 다시 말해서, 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 할 경우, 리프트 메커니즘의 정상부가 곡선 궤적에 따라 움직이고, 수직과 수평 두 개의 변위 컴포넌트가 존재하며, 수직 방향의 변위 컴포넌트는 낮은 위치로부터 높은 위치로의 리프팅 과정이고, 수평 방향의 변위 컴포넌트는 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 이동하는 것인 바, 이러한 방법으로, 리프트 메커니즘의 리프팅 과정에서, 화물의 리프팅과 화물의 차 본체의 방향으로의 운반을 동시에 수행하는 것을 구현할 수 있음으로써, 운반 암의 화물에 대한 운반 효율을 향상시킬 수 있다. 운반 암이 차 본체로 돌아온 후, 차 본체의 서스펜션 보조 메커니즘을 통해, 운반 암이 지면을 떠나 서스펜드하게 하고, 운반 암의 지지 휠을 지면으로부터 들어올리게 하여 지면과 접촉하지 않게 할 수 있는 바, 이러한 방법으로 운반 장치가 움직이는 과정 중, 오직 차 본체만 지면과 접촉하고, 운반 암이 지면을 떠나 서스펜디드 상태에 처함으로써, 지면과의 마찰을 줄이고, 운반 장치의 주행 저항력을 더 작게 하여 주행을 더 빠르게 한다.

본 명세서의 실시예 중의 기술적 해결수단을 보다 뚜렷이 설명하기 위하여 아래에는 실시예 설명에서 사용해야 할 도면에 대해 간단히 소개하고자 하는 바, 아래 설명에서의 도면은 단지 본 명세서의 하나 또는 복수의 실시예에 기재된 일부 실시예로서, 본 기술분야의 통상의 기술자에게 있어서 창조적 노력 없이 이러한 도면에 따라 기타 도면을 획득할 수도 있다는 것은 자명한 것이다.
도 1은 본 출원 실시예의 운반 장치 구조 모식도이고;
도 2는 도 2 중 운반 암의 구조 모식도(리프트 메커니즘이 수축 상태에 처함)이며;
도 3은 도 2 중 운반 암의 구조 모식도(리프트 메커니즘이 리프티드 상태(lifted state)에 처함)이고;
도 4는 본 출원 실시예의 운반 암이 차 본체로부터 돌출하여 화물에 대해 리프팅을 수행하는 모식도이며;
도 5는 본 출원 실시예의 운반 장치 중 운반 암이 차 본체에 있는 모식도(운반 암이 클라임 전 상태에 처함)이고;
도 6은 본 출원 실시예의 운반 장치 중 운반 암이 차 본체 중 클라임 전의 다른 상태 모식도이며;
도 7은 본 출원 실시예의 운반 장치 중 운반 암이 차 본체에서 클라임한 후 지면을 떠나 서스펜디드 상태 모식도이고;
도 8은 본 출원의 다른 실시예의 운반 장치 구조 모식도(운반 암이 차 본체에 처함)이며;
도 9는 도 8에 도시된 실시예 중 운반 암이 슬라이드 레일을 통해 차 본체로부터 돌출된 구조 모식도이고;
도 10은 도 8에 도시된 실시예 중 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프티드 상태에 처한 모식도이며;
도 11은 도 8에 도시된 실시예 중 운반 암이 차 본체로 돌아온 구조 모식도이고;
도 12는 도 8에 도시된 실시예 중 리프트 메커니즘 내의 탑 플레이트가 차 본체의 지지부에 의해 지지되는 구조 모식도이며;
도 13은 도 8에 도시된 실시예 중 리프트 메커니즘 내의 탑 플레이트가 차 본체의 지지부에 의해 지지되는 구조의 측면 모식도이고;
도 14는 도 13 중 운반 암이 지면을 떠나 서스펜드한 모식도이며;
도 15는 본 출원 실시예의 화물 운반 방법 흐름 모식도이고;
도 16은 차 본체가 화물 기설정된 위치 가까이로 움직이고, 운반 암이 차 본체로부터 화물 보텀까지 돌출하는 상태 모식도이며;
도 17은 리프트 메커니즘이 팔레트를 낮은 위치로부터 높은 위치로 리프트한 상태 모식도이고;
도 18 중 운반 암이 화물을 차 본체 정상부로 운반하는 상태 모식도이며;
도 19는 리프트 메커니즘이 수축 동작을 하여, 들어 올린 팔레트를 차 본체에 내려 놓는 모식도이고;
도 20은 리프트 메커니즘이 들어 올린 팔레트를 차 본체에 내려 놓은 후, 운반 암이 클라임한 후 지면을 떠나 서스펜드한 구조 모식도이며;
도 21은 본 출원의 다른 실시예의 화물 운반 방법 흐름 모식도이다.

이하, 도면과 결부하여 본 발명의 실시예에 대해 상세하게 설명한다. 명백해야 할 것은, 설명된 실시예는 단지 본 발명의 일부 실시예일 뿐, 전부의 실시예가 아니다. 본 발명의 실시예에 기반하여, 본 기술분야의 통상의 기술자라면 발명적 노력 없이 획득한 모든 다른 실시예는 모두 본 발명의 보호범위에 속한다.

도 1을 참조하면, 본 출원 실시예의 운반 장치(10)는: 차 본체(20) 및 운반 암(30)을 포함하고, 상기 운반 암(30)은 상기 차 본체(20)에 마련되며; 상기 운반 암(30)은 암 바디(301)를 포함하고, 상기 암 바디(301)에는 리프트 메커니즘(303)이 마련되고; 상기 운반 암(30)은 상기 차 본체(20)로부터 수평 방향에 따라 돌출하여, 상기 리프트 메커니즘(303)을 통해 화물을 리프트하고, 또한 상기 차 본체(20)로 돌아 온다.

상기 리프트 메커니즘(303)이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘(303)의 정상부는 수평 방향에서 상기 운반 암(30)이 상기 차 본체(20)로 돌아오는 방향을 향해 이동한다.

본 실시예 중, 운반 장치는 자동 가이드 운반 장치, 운반 로봇, 운반 AGV, 또는 자동 가이드 차(Automated Guided Vehicle, AGV)라고 지칭할 수도 있다. AGV는, 전자기 또는 광학 등 자동 가이드 장치가 배치되고, 규정된 가이드 경로에 따라 주행할 수 있으며, 안전 보호 및 여러 가지 이동 탑재 기능을 구비한 운수 차를 가리킨다. 팔레트 외에, 운반 장치는 여러 가지 유형의 화물, 선반 및 화물을 운반할 있는 바, 아래에 운반 암(30)이 진입할 수 있는 공간만 있으면 된다.

차 본체(20)에는 전방향(omnidirectional) 주행 유닛, 감지 유닛, 배터리, 충전 유닛, 제어 유닛, 충돌 방지 유닛, 코드 읽기 유닛 및 통신 유닛 등이 마련될 수 있다. 그 중 감지 유닛은 레이저, 시각, 적외선, 광전 등 센서를 사용할 수 있다. 전방향 주행 유닛은 직선, 사선, 호선 등 다양한 보행 방식을 실현할 수 있으며, 다른 보행 유닛으로 교체하여 서로 다른 보행 방식을 구현할 수도 있다.

차 본체(20)에는 운반 암(30)이 출입하게 하는 가이드 구조, 예컨대 가이드 그루브 또는 가이드 레일 등이 마련될 수 있다. 도 1을 참조하면, 하나의 예시에서, 차 본체(20)에는 운반 암 수용 그루브(201)가 마련될 수 있고, 운반 암(30)은 운반 암 수용 그루브(201)에 마련될 수 있다.

차 본체(20)에는 병행으로 두 개의 운반 암 수용 그루브(201)가 마련될 수 있고, 각 운반 암 수용 그루브(201)에 하나의 운반 암(30)을 설치하며, 두 개의 운반 암(30)은 협업할 수 있다.

일부 실시예 중, 암 바디(301)에는 지지 휠이 마련되고, 지지 휠은 암 바디(301)의 보텀에 마련될 수 있으며, 운반 암(30)에 대해 지지를 형성한다. 지지 휠은 구동 동력을 구비한 구동 휠일 수도 있고, 구동 동력을 구비하지 않은 캐스터 휠일 수도 있다. 암 바디(301)의 일단에 지지 휠을 마련하고, 암 바디(301)의 다른 일단은 차 본체(20)에 의해 지지될 수 있는바; 도 2 및 도 3을 참조하면, 암 바디(301)의 양단 각각에 지지 휠(302a) 및 지지휠(302b)을 설치할 수도 있으며, 화물을 운반할 경우, 암 바디(301)의 양단은 모두 지지 휠을 통해 지면에 의해 지지될 수 있으며, 지지 휠(302a)은 구동 휠일 수 있고, 지지 휠(302b)은 캐스터 휠일 수 있다.

리프트 메커니즘(303)은 화물을 리프트하거나, 또는 화물을 실은 팔레트를 리프트하는 데에 사용된다. 도 4를 참조하면, 하나의 예시에서, 리프트 메커니즘(303)은 팔레트(100)를 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘(303)의 정상부는 수평 방향에서 상기 운반 암(30)이 상기 차 본체(20)로 돌아오는 방향을 향해 이동하고, 도 4 중의 호형 화살표가 가리키는 방향이 리프트 메커니즘(303)이 팔레트(100)를 낮은 위치로부터 높은 위치로 리프트하는 방향을 나타내고, 수평 방향의 화살표가 가리키는 방향이 운반 암(30)이 상기 차 본체(20)로 돌아오는 방향이다.

본 실시예 중, 운반 암(30)이 상기 차 본체(20)에서 수평 방향에 따라 돌출한 후, 리프트 메커니즘(303)을 통해 화물을 리프트한 후, 상기 리프트 메커니즘(303)이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘(303)의 정상부(즉 리프트하는 화물)가 수평 방향에서 상기 운반 암(30)이 상기 차 본체(20)로 돌아오는 방향을 향해 이동하는 바, 다시 말해서, 리프트 메커니즘(303)이 리프트 동작을 할 경우, 리프트 메커니즘(303)의 정상부가 곡선 궤적에 따라 움직이고, 수직과 수평 두 개의 변위 컴포넌트가 존재하며, 수직 방향의 변위 컴포넌트가 낮은 위치로부터 높은 위치로의 리프팅 과정이고, 수평 방향의 변위 컴포넌트가 수평 방향에서 상기 운반 암(30)이 상기 차 본체(20)로 돌아오는 방향을 향해 이동한다, 이러한 방법으로, 리프트 메커니즘(303)의 리프팅 과정 중, 화물의 리프팅과 화물의 차 본체(20) 방향으로의 운반을 동시에 수행하는 것을 구현할 수 있으며, 운반 암의 화물에 대한 운반 효율을 향상시킬 수 있다.

리프트 메커니즘(303)은 기설정된 곡선 궤적에 따라 리프팅할 수 있는 바, 이는 수직 방향 및 수평 방향에 각각 구동력을 구비한 리프트 메커니즘일 수 있으며, 리프트 메커니즘(303)이 수직 방향에서 상승하는 동시에, 수평 방향에서의 구동력을 가하여 리프트 메커니즘(303)의 수평 방향에서의 이동을 푸시할 수 있다. 당해 리프트 메커니즘(303)은 철봉식 너트 리프트 메커니즘, 멀티 커넥팅 로드 리프트 메커니즘 또는 가위식 리프트 메커니즘 등일 수 있다.

리프트 메커니즘(303)이 비리프티드(non-lifted) 상태 하에 긴밀한 구조를 구비하고, 차 본체(20)로 접히는 데에 편리하게 하기 위해, 리프트 메커니즘(303)은 폴더블 리프트 메커니즘을 사용할 수 있는바, 구체적으로, 일부 실시예 중, 상기 리프트 메커니즘(303)은 리프팅 구동 메커니즘 및 폴더블 리프트 수행 메커니즘을 포함할 수 있고; 상기 리프트 수행 메커니즘은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 서로 연결된다;

상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 수축 동작을 하게 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘은 상기 운반 암(30)을 향해 상기 차 본체(20) 중 수평 방향에 따라 돌출한 방향으로부터 운반 암(30)의 암 바디(301)에 접히고 수축할 수 있음으로써, 상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 하게 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘의 정상부가 수평 방향에서 상기 운반 암(30)이 상기 차 본체(20)로 돌아오는 방향을 향해 이동하는 데에 편리하게 한다.

일부 실시예 중, 상기 리프트 수행 메커니즘은 커넥팅 로드 메커니즘 및 풀 로드를 포함할 수 있고; 상기 커넥팅 로드 메커니즘의 보텀은 상기 암 바디(301)에 경첩 연결되고; 상기 풀 로드 첫 번째 끝은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 경첩 연결되고, 두 번째 끝은 상기 커넥팅 로드 메커니즘과 경첩 연결되며; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 풀 로드를 풀하고, 상기 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 풀하여 수축 동작을 하게 하며; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 한다.

도 3을 참조하면, 하나의 예시에서, 상기 커넥팅 로드 메커니즘은 리프팅 탑 플레이트(3031), 제1 커넥팅 로드(3032) 및 제2 커넥팅 로드(3033)를 포함하고, 제1 커넥팅 로드(3032)의 보텀은 암 바디(301)와 경첩 연결되고, 정상부는 리프팅 탑 플레이트(3031)와 경첩 연결되며, 제2 커넥팅 로드(3033)의 보텀은 암 바디(301)와 경첩 연결되고, 정상부는 리프팅 탑 플레이트(3031)와 경첩 연결되며; 리프팅 탑 플레이트(3031), 제1 커넥팅 로드(3032), 제2 커넥팅 로드(3033) 및 암 바디(301) 사이는 평행된 4 커넥팅 로드 메커니즘을 형성한다. 리프팅 탑 플레이트(3031)는 화물을 리프트하는 데에 사용된다.

리프팅 탑 플레이트(3031)를 들어 올리는 것이 보다 원활하고, 지지력이 보다 강하게 하기 위해, 도 3을 참조하면, 제1 커넥팅 로드(3032)는 두 개일 수 있고, 두 개의 제1 커넥팅 로드(3032)는 병행으로 설치되며; 제2 커넥팅 로드(3033)도 두 개일 수 있고, 두 개의 제2 커넥팅 로드(3033)은 병행으로 설치되며, 리프팅 탑 플레이트(3031)는 4개의 커넥팅 로드를 통해 4각(four corners) 지지를 이룬다.

풀 로드는 하나일 수 있다. 풀 로드의 일단은 리프팅 구동 메커니즘과 경첩 연결되고, 다른 일단은 제1 커넥팅 로드(3032)와 경첩 연결된다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 일부 실시예 중, 풀 로드의 수량은 두 개이고, 제1 풀 로드(3034) 및 제2 풀 로드(3035)를 포함하며, 제1 풀 로드(3034)의 첫 번째 끝은 리프팅 구동 메커니즘과 경첩 연결되고, 두 번째 끝은 제2 풀 로드(3035)의 첫 번째 끝과 경첩 연결되며, 제2 풀 로드(3035)의 두 번째 끝은 제1 커넥팅 로드(3032)와 경첩 연결된다. 제1 커넥팅 로드(3032)의 수량이 두 개일 경우, 각 제1 커넥팅 로드(3032)는 각각 두 개의 풀 로드에 대응한다.

도 5를 참조하면, 커넥팅 로드 메커니즘이 최대 수축 상태에 처할 경우, 제1 풀 로드(3034)는 암 바디(301)에 의해 수평으로 지지되고, 제2 풀 로드(3035)와 제1 풀 로드(3034) 사이는 기설정된 협각이 존재하고, 당해 기설정된 협각의 범위는 150도보다 크거나 같고, 180도보다 작거나 같을 수 있으며, 이러한 방법으로, 리프팅 구동 메커니즘이 커넥팅 로드 메커니즘에 리프팅 추력을 가하여, 작은 추력으로 커넥팅 로드 메커니즘을 수축 상태로부터 스트레칭 및 리프티드 상태로 변환하는 데에 편리하게 할 수 있다.

제1 풀 로드(3034)의 두 번째 끝에 제1 위치 제한 블록(미도시)이 마련될 수 있고, 제2 풀 로드(3035)의 첫 번째 끝에 제2 위치 제한 블록(미도시)이 마련될 수 있다. 제1 풀 로드(3034) 및 제2 풀 로드(3035)가 커넥팅 로드 메커니즘을 최대 수축 상태로부터 기설정된 높이로 상승시킨 후, 제1 위치 제한 블록 및 제2 위치 제한 블록이 서로 어게인스트하여, 제1 풀 로드(3034) 및 제2 풀 로드(3035) 사이에 고정된 협각을 유지하게 하고, 커넥팅 로드 메커니즘이 곡선 궤적에 따라 안정된(stable) 스트레칭 및 리프팅을 수행하도록 푸시한다.

도 3을 참조하면, 일부 실시예 중, 리프팅 구동 메커니즘은 리프팅 구동 모터(304), 상기 리프팅 구동 모터(304)와 연결된 동력 전동 메커니즘(305), 및 상기 동력 전동 메커니즘(305)과 연결된 슬라이드 블록(360)을 포함할 수 있고; 상기 슬라이드 블록(360)은 상기 암 바디(301)에 마련되고, 또한 제1 풀 로드(3034)의 첫 번째 끝과 경첩 연결되며; 상기 리프팅 구동 모터(304)는 상기 동력 전동 메커니즘(305)을 통해 상기 슬라이드 블록(360)을 드라이브하여 상기 암 바디(301)에서 상기 암 바디(301)의 길이 방향에 따라 왔다 갔다 움직이게 할 수 있게 함으로써, 제1 풀 로드(3034)의 이동은 제2 풀 로드(3035)를 드라이브하여 움직이게 하고, 제2 풀 로드(3035)는 제1 커넥팅 로드(3032)를 드라이브하여 암 바디(301)의 경첩 연결 포인트를 돌게 한다.

도 3에 도시된 동력 전동 메커니즘(305)은 스크루 로드를 포함하고, 상기 슬라이드 블록(360)는 너트를 포함하며, 상기 너트는 상기 스크루 로드와 나사식(threaded)으로 연결되어 스크루 로드-너트 쌍을 형성한다. 기타 실시예 중, 동력 전동 메커니즘(305)은 체인 전송 메커니즘, 피니언 래크 전송 메커니즘(pinion-rack transmission mechanism)일 수도 있다.

슬라이드 블록(360)이 제1 풀 로드(3034)를 푸시하는 과정 중, 슬라이드 블록(360)과 제1 풀 로드(3034) 사이의 경첩 연결 포인트는 항상 수평 방향에 따라 이동할 수 있다. 도 3을 참조하면, 운반 암(30)의 암 바디(301)의 측면에 수평 방향으로 연장된 긴 슬라이드 그루브(elongated slide groove)(370)가 마련될 수 있고, 슬라이드 블록(360)과 제1 풀 로드(3034) 사이의 경첩 연결 축(308)의 일단은 당해 슬라이드 그루브(370)에 마련되며, 당해 슬라이드 그루브(370)을 통해 슬라이드 블록(360)과 제1 풀 로드(3034) 사이의 경첩 연결 포인트에 대해 위치 제한(limiting)을 수행하여, 이로 하여금 항상 수평 방향에 따라 이동할 수 있게 한다.

슬라이드 블록(360)과 제1 풀 로드(3034) 사이의 경첩 연결 포인트는 수평 방향에 따라 이동할 경우, 슬라이드 블록(360)과 제1 풀 로드(3034) 사이의 경첩 연결 포인트는 지지 암의 암 바디(301)에 의해 지지될 수 있고, 이러한 방법으로 리프트 메커니즘(303)에 안정된 지지를 제공할 수 있다.

슬라이드 블록(360)과 제1 풀 로드(3034) 사이의 경첩 연결을 편리하게 하기 위해, 슬라이드 블록(360)의 측면에 지지 블록(309)을 설치할 수 있고, 제1 풀 로드(3034)의 첫 번째 끝과 당해 지지 블록(309)을 경첩 연결할 수 있다. 암 바디(301)의 양측에 두 개의 제1 풀 로드(3034)가 마련될 경우, 슬라이드 블록(360)의 양측에 각각 지지 블록(309)을 설치할 수 있다.

일부 실시예 중, 차 본체(20)에 운반 암(30)을 보조하여 지면을 떠나 서스펜드하게 하는 서스펜션 보조 메커니즘이 마련된다.

물품을 운반할 경우, 운반 암(30)는 차 본체(20)에서 수평 방향에 따라 물품 아래로 돌출하고, 리프트 메커니즘(303)을 통해 물품을 리프트하며, 또한 차 본체(20)에 돌아오고, 리프트 메커니즘(303)은 리프트된 물품을 차 본체(20)에 내려 놓은 후, 차 본체(20) 상의 서스펜션 보조 메커니즘은 운반 암(30)을 지면을 떠나 서스펜드하게 한다. 기타 일부 실시예 중, 운반 암(30)이 차 본체(20)에 돌아온 후, 리프트 메커니즘(303)이 물품을 들어 올릴 때, 서스펜션 보조 메커니즘을 통해 운반 암(30)이 지면을 떠나 서스펜드하게 된다.

운반 암(30) 이 차 본체(20)에 돌아온 후, 차 본체(20) 상의 서스펜션 보조 메커니즘을 통해, 운반 암(30)이 지면을 떠나 서스펜드하게 하여, 운반 암(30)의 지지 휠(302a) 및 지지 휠(302b)이 지면으로부터 들어 올리고, 지면과 접촉하지 않게 하며, 이러한 방법으로 운반 장치(10)가 움직이는 과정 중, 오직 차 본체(20)만 지면과 접촉하고, 운반 암(30)은 지면을 떠나 서스펜디드 상태에 처하며, 지면과의 마찰을 줄이고, 운반 장치(10)의 주행 저력을 작게 하며 주행을 보다 빠르게 한다.

일부 실시예 중, 서스펜션 보조 메커니즘은 운반 암 클라이밍 보조 메커니즘일 수 있다. 구체적으로, 서스펜션 보조 메커니즘은 차 본체(20)에 마련된 클라임 가이드 부품을 포함할 수 있고; 상응하게, 운반 암(30)에는 클라임 가이드 부품에 따라 클라임할 수 있는 클라임 부품이 구비된다.

클라임 가이드 부품은 가이드 플레이트, 가이드 블록, 가이드 레일, 가이드 휠, 가이드 로프 등일 수 있다. 클라임 부품은 롤링 가능한 롤링 바디일 수도 있고, 롤링 불가능하며, 클라임 가이드 부품에 따라 슬라이드할 수 있는 블록 바디(block body) 또는 플레이트 바디(plate body) 등일 수 있다.

운반 암(30)을 클라임 가이드 부품에 따라 클라임하도록 푸시하거나 풀(pull)하기 위해, 운반 장치(10)에는 클라임 부품에 대해 클라이밍 동력을 제공하는 동력 장치가 더 구비된다. 당해 동력 장치는 구동 모터, 구동 모터와 연결된 감속 메커니즘, 감속 메커니즘과 연결된 동력 전동 메커니즘을 포함할 수 있고, 동력 전동 메커니즘과 운반 암(30)은 서로 연결된다. 동력 전동 메커니즘은 견인 로프(traction rope), 전송 벨트(transmission belt), 체인(chain), 피니언(pinion), 및/또는 래크(rack) 등일 수 있다.

동력 장치는 운반 암(30)에 마련될 수도 있고, 차 본체(20)에 마련될 수도 있으며, 각각 운반 암(30) 및 차 본체(20)에 마련될 수도 있다.

일부 실시예 중, 클라임 가이드 부품은 차 본체(20) 보텀에 마련되고, 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트를 포함할 수 있으며; 운반 암(30)의 지지 휠은 운반 암(30)의 주행 및 지지 부품 외에, 클라임 부품으로도 이용될 수 있다.

지지 휠과 가이드 플레이트가 접촉할 경우, 동력 장치는 클라이밍 동력(예컨대 푸싱(pushing) 또는 풀링(pulling)을 통해 운반 암(30)의 암 바디(301)가 앞으로 이동하게 함)을 제공하여, 지지 휠이 가이드 플레이트를 따라 차 본체(20)로 클라임함으로써, 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하게 하는 것을 구현할 수 있다.

도 5 내지 도7을 참조하면, 운반 암(30)의 클라이밍 효율을 향상시키기 위해, 일부 실시예 중, 클라임 가이드 부품은: 차 본체(20) 첫 번째 끝에 마련된 제1 클라임 가이드 부품(401a) 및 차 본체(20) 두 번째 끝에 마련된 제2 클라임 가이드 부품(401b)을 포함할 수 있고; 상응하게, 운반 암(30)의 클라임 부품은: 제1 클라임 가이드 부품(401a)에 따라 클라임할 수 있는 제1 클라임 부품(304a), 및 제2 클라임 가이드 부품(401b)에 따라 클라임할 수 있는 제2 클라임 부품(304b)을 포함한다.

상기 동력 장치는 제1 클라임 부품(304a) 및/또는 제2 클라임 부품(304b)에 대해 클라이밍 동력을 제공하는 데에 사용된다.

여기서, 제1 클라임 가이드 부품(401a) 및 제2 클라임 가이드 부품(401b)은 가이드 플레이트, 가이드 블록, 가이드 레일, 가이드 휠, 가이드 로프 등일 수 있다. 제1 클라임 부품(304a) 및 제2 클라임 부품(304b)은 롤링 가능한 롤링 바디일 수도 있고, 롤링 불가능하며, 각각 제1 클라임 가이드 부품 및 제2 클라임 가이드 부품에 따라 슬라이드할 수 있는 블록 바디 또는 플레이트 바디 등일 수도 있다.

본 실시예 중, 운반 암(30) 상의 제1 클라임 부품(304a) 및 제2 클라임 부품(304b)을 통해, 각각 차 본체(20)의 제1 클라임 가이드 부품(401a) 및 제2 클라임 가이드 부품(401b)과 매칭하고, 운반 암(30)의 두 개의 상이한 위치에서 동시에 운반 암(30)에 대해 위로 들어 올리는 작용을 할 수 있음으로써, 운반 암(30)의 클라이밍 효율을 향상시키는 데에 유리하고, 짧은 시간 내에 운반 암(30)이 지면을 떠나 서스펜드하게 하는 것을 구현할 수 있다.

도 5를 참조하면, 일부 실시예 중, 제1 클라임 가이드 부품(401a)은 차 본체(20) 첫 번째 끝 보텀에 마련되고, 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트(402)를 포함할 수 있다.

도 6을 참조하면, 제1 지지 휠(302a)은 제1 클라임 부품(304a)으로써, 상기 가이드 플레이트(402)에 따라 클라임할 수 있다.

동력 장치는 운반 암(30)에 마련되고, 또한 제1 지지 휠(302a)과 서로 연결되고; 본 실시예 중, 동력 장치와 제1 지지 휠(302a)은 서로 연결되며, 제1 지지 휠(302a)을 위해 클라이밍 동력을 제공한다. 당해 동력 장치는 제1 지지 휠(302a)을 위해 클라이밍 동력을 제공하는 외에, 제1 지지 휠(302a)의 지면 상의 주행을 위해서도 구동 동력을 제공할 수 있으며, 따라서, 당해 동력 장치는 제1 지지 휠(302a)의 동력 구동 장치로도 이용될 수 있는 바, 즉 당해 동력 장치를 통해, 제1 지지 휠(302a)을 위해 클라이밍 동력을 제공할 수도 있고, 제1 지지 휠(302a)의 지면 상의 주행을 위해 구동 동력을 제공할 수도 있다. 물론, 본 출원 실시예는 이에 한정되지 않는 바, 제1 지지 휠(302a)을 위해 클라이밍 동력을 제공하는 동력 장치, 및 제1 지지 휠(302a)의 지면 상의 주행을 위해 구동 동력을 제공하는 구동 장치일 수도 있고, 두 세트의 독립적인 동력 장치일 수도 있다.

도 5를 참조하면, 지지 휠이 클라이밍 동작을 수행하지 않을 경우, 가이드 플레이트(402)의 보텀은 지면과 일정한 높이를 유지하여, 차 본체(20)의 정상적인 주행에 영향 주는 것을 피할 수 있다. 차 본체(20)에 하나의 회전축(202)을 마련할 수 있으며, 가이드 플레이트(402)와 당해 회전축(202)은 서로 연결되고, 당해 회전축(202)에 토션 스프링(torsion spring)이 설치된다. 지지 휠(302a)이 클라이밍 동작을 수행하지 않을 경우, 가이드 플레이트(402)는 아래로 경사지고, 지면에서 일정한 높이를 구비한다. 지지 휠(302a)이 가이드 플레이트(402)를 접촉하고 또한 계속해서 주행할 경우, 지지 휠(302a)은 가이드 플레이트(402)가 회전하도록 푸시하여, 가이드 플레이트(402)의 보텀이 지면과 접촉하게 하여, 지지 휠(302a)의 클라이밍을 위해 강력한 지지를 제공한다. 지지 휠(302a)이 차 본체로 클라임한 후, 가이드 플레이트(402)는 토션 스프링의 회복력의 작용 하에 초기 위치로 돌아오며, 가이드 플레이트(402)의 보텀은 지면과 일정한 높이를 유지한다.

도 7을 참조하면, 지지 휠(302a)이 차 본체(20)로 클라임한 후, 회전축(202)은 지지 휠(302a)의 뒤에 위치할 수 있으며, 지지 휠(302a)이 후퇴하는 것을 어느 정도 막을 수 있으며, 차 본체(20)의 주행 과정 중, 길바닥이 울퉁불퉁하거나 또는 차 본체(20)의 가속 또는 감속 등 원인으로 인해 운반 암(30)의 지지 휠(302a)이 차 본체(20)에서 미끌어 떨어져 다시 지면에 닿는 것을 방지할 수 있다.

제2 클라임 가이드 부품(401b)은 암 바디(301)의 길이 방향에 따라 롤링할 수 있는 롤링 바디를 포함할 수 있는 바, 예컨대 롤러, 롤링 볼, 롤링 드럼 등 롤링 바디일 수 있다.

도 6을 참조하면, 제2 클라임 부품(304b)은 암 바디(301) 외측에 마련된 지지 블록(350)이며, 지지 블록(350)의 보텀은 제2 클라임 가이드 부품(401b)과 서로 지지하고 협력하는 경사면을 구비한다.

다른 일부 실시예 중, 제2 클라임 부품(304b)은 암 바디(301) 외측에 마련된 롤러, 롤링 볼 또는 롤링 드럼 등 롤링 바디일 수 있다.

다른 일부 실시예 중, 제1 클라임 가이드 부품(401a)은 운반 암 수용 그루브(201) 첫 번째 끝 양측에 마련된 제1 그룹 가이드 플레이트를 포함할 수 있고; 제2 클라임 가이드 부품(401b)은 운반 암 수용 그루브(201) 두 번째 끝 양측에 마련된 제2 그룹 가이드 플레이트를 포함할 수 있으며; 제1 그룹 가이드 플레이트 및 제2 그룹 가이드 플레이트는 가이드 경사면을 구비하고; 운반 암(30)의 제1 클라임 부품(304a)는 운반 암(30)의 암 바디(301) 첫 번째 끝 양측에 마련된 제1 그룹 지지 블록이며; 운반 암(30)의 제2 클라임 부품(304b)은 운반 암(30)의 암 바디(301) 두 번째 끝 양측에 마련된 제2 그룹 지지 블록이고; 제1 그룹 지지 블록 및 제2 그룹 지지 블록 보텀은 제1 그룹 가이드 플레이트 및 제2 그룹 가이드 플레이트의 가이드 경사면과 매칭되는 경사면을 구비한다.

제1 그룹 지지 블록이 제1 그룹 가이드 플레이트에 근접하고, 동시에 제2 그룹 지지 블록이 제2 그룹 가이드 플레이트에 근접할 경우, 동력 장치를 통해 운반 암(30)을 위해 클라이밍 동력을 제공하고, 제1 그룹 지지 블록이 제1 그룹 가이드 플레이트에 따라 클라임하는 동시에 제2 그룹 지지 블록이 제2 그룹 가이드 플레이트에 따라 클라임함으로써, 운반 암(30)의 지지 휠(302a) 및 지지 휠(302b)이 지면을 떠나 서스펜드하게 할 수 있다.

도 4 및 도 6을 참조하면, 일부 실시예 중, 운반 암(30)의 돌출된 거리가 더 길게 하기 위해, 운반 암 수용 그루브(201) 및 운반 암(30) 사이에 슬라이드 레일(50)을 마련할 수 있다.

도 6을 참조하면, 운반 암 수용 그루브(201)의 측면(side portion)에는 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조(203)가 마련되며, 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조(203)는 슬라이드 레일(50)과 서로 협력하여, 슬라이드 레일(50)를 위해 가로 방향 가이드 및 세로 방향 지지를 제공하고; 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조(203)는 슬라이드 레일(50)이 상하로 움직이도록 지지한다.

슬라이드 레일(50)는 운반 암 수용 그루브(201)에 대해 횡방향(수평 방향)으로 신축하게 움직일 수 있고, 운반 암(30)은 슬라이드 레일(50)에 따라 수평으로 움직일 수 있다. 슬라이드 레일(50)는 운반 암(30)의 두 번째(secondary) 레일이라고도 지칭할 수 있다.

운반 암(30)이 클라이밍의 방식을 이용하여 지면을 떠나 서스펜드할 경우, 운반 암(30)은 전체적으로 위로 이동한다. 한 실시예 중, 슬라이드 레일(50)은 차 본체(20)의 상하 위치에 대해 상대적으로 고정될 수 있으며, 운반 암(30)은 슬라이드 레일(50)에 대해 상하 움직일 수 있다. 다른 하나의 예시 중, 슬라이드 레일(50)은 차 본체(20)의 위치에 대해 상대적으로 상하 움직일 수 있으며, 운반 암(30)은 슬라이드 레일(50) 위치에 대해 상대적으로 고정되고, 운반 암(30)은 슬라이드 레일(50)과 함께 차 본체(20)에 대해 상하 움직일 수 있다.

도 6을 참조하면, 일부 실시예 중, 운반 암 수용 그루브(201)의 측면에는 세로 방향 가이드 구조(204)가 마련되고; 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조(203)는: 기저부 및 기저부와 서로 연결된 가이드 및 지지부를 포함할 수 있고, 기저부와 세로 방향 가이드 구조(204)는 상하 슬라이드하게 협력하거나 또는 상하 롤링하게 협력하며; 가이드 및 지지부는 슬라이드 레일(50)과 서로 협력하여, 슬라이드 레일(50)를 위해 가로 방향 가이드 및 세로 방향 가이드를 제공한다.

하나의 예시에서, 세로 방향 가이드 구조(204)는 세로 방향 가이드 그루브이고, 기저부는 세로 방향 가이드 그루브에서 상하 움직일 수 있다. 다른 하나의 예시 중, 세로 방향 가이드 구조는 세로 방향 레일이고, 기저부에는 슬라이드 그루브가 있고, 기저부는 당해 슬라이드 그루브를 통해 세로 방향 레일 사이에 슬라이드하게 협력한다.

일부 실시예 중, 서스펜션 보조 메커니즘은 상승식 서스펜션 보조 메커니즘(elevated suspension auxiliary mechanism)을 이용할 수 있는바, 구체적으로, 서스펜션 보조 메커니즘은 차 본체(20)에 마련된 지지부를 포함할 수 있고; 여기서, 리프트 메커니즘은 리프팅 구동 메커니즘 및 리프트 수행 메커니즘을 포함하고; 리프트 수행 메커니즘과 리프팅 구동 메커니즘은 서로 연결되며; 리프트 수행 메커니즘은 차 본체(20)의 지지부에 의해 지지될 수 있고, 리프트 수행 메커니즘이 차 본체(20)의 지지부에 의해 지지된 후, 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하여, 지지 휠을 지면으로부터 들어올린다.

본 실시예 중, 운반 암(30)이 차 본체(20)에 처할 경우, 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 수축 동작을 하게 하고, 리프트 수행 메커니즘은 차 본체(20)의 지지부에 의해 지지될 수 있으며, 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하게 하여, 지지 휠을 지면으로부터 들어올린다. 본 실시예에서, 운반 암(30)이 원래 자리에서 지면을 떠나 서스펜드하는 조작을 구현할 수 있음으로써, 차 본체(20)의 구조가 더 긴밀하게 한다.

차 본체(20) 상의 지지부에는 차 본체(20)에 마련된 지지 그루브가 있을 수 있으며, 당해 지지 그루브는 리프트 수행 메커니즘에 대해 지지 작용을 할 수 있을 뿐만 아니라, 리프트 메커니즘(즉 운반 암(30)임)을 위해 위치 제한 작용을 하여, 길 바닥이 울퉁불퉁하거나, 차 본체(20) 가속 또는 감속 과정 중, 운반 암(30)이 차 본체(20)에서 앞뒤로 흔들리는 것을 피할 수 있다.

리프트 수행 메커니즘은 신축 가능한 리프트 메커니즘, 및 신축 가능한 리프트 메커니즘 정상부에 마련된 리프팅 탑 플레이트를 포함할 수 있고; 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 기설정된 위치로 수축하게 하며, 리프팅 탑 플레이트는 차 본체(20)의 지지부에 의해 지지되고; 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하여, 지지 휠(302a) 및 지지 휠(302b)을 지면으로부터 들어올린다.

리프팅 탑 플레이트는 차 본체(20)의 지지부에 의해 지지되고, 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하여, 지지 휠을 지면으로부터 들어올리며, 이러한 방법으로 리프트 수행 메커니즘이 되도록 큰 수축 상태에 처하게 하여, 리프트 메커니즘의 전체 높이 사이즈가 상대적으로 작음으로써, 차 본체(20)의 높이가 상대적으로 작으며, 중심이 보다 낮고, 실행이 더 원활하다.

본 실시예 중, 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 기설정된 위치로 수축하게 하며, 리프팅 탑 플레이트는 차 본체(20)의 지지부에 의해 지지된다. 기타 일부 실시예 중, 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 기설정된 위치로 수축하게 하며, 리프트 수행 메커니즘은 차 본체(20)의 지지부에 의해 지지될 수도 있는 바, 예컨대 리프트 수행 메커니즘 측면에 설치된 돌기 등 구조를 통해 차 본체(20)의 지지부에 의해 지지된다.

도 8 내지 도 11을 참조하면, 일부 실시예 중, 차 본체(20)의 지지부는 차 본체(20) 제1 측에 마련된 제1 지지부(206) 및 차 본체(20) 제2 측에 마련된 제2 지지부(207)를 포함할 수 있고; 리프팅 탑 플레이트(308)의 양측은 제1 지지부(206)와 서로 지지하고 협력하는 제1 돌기 블록(306), 및 제2 지지부(207)와 서로 지지하고 협력하는 제2 돌기 블록(307)을 구비하며; 도 12 및 도 13을 참조하면, 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 기설정된 위치로 수축하게 하며, 제1 돌기 블록(306)은 제1 지지부(206)에 의해 지지되고, 제2 돌기 블록(307)은 제2 지지부(207)에 의해 지지되며; 도 14를 참조하면, 리프팅 구동 메커니즘은 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하여, 지지 휠(302a) 및 지지 휠(302b)을 지면으로부터 들어올린다.

지지 암에 대한 지지를 더 원활하게 하기 위해, 차 본체(20)의 제1 지지부(206) 및 제2 지지부(207)의 수량은 두 개 또는 더 많을 수 있으며, 상응하게, 제1 돌기 블록(306) 및 제2 돌기 블록(307)의 수량도 각각 두 개 또는 더 많을 수 있다.

제1 지지부(206) 및 제2 지지부(207)는 각각 지지 블록일 수도 있고, 지지 그루브일 수도 있으며, 지지 그루브는 리프트 메커니즘(303)에 대해 지지 작용을 할 수도 있고, 리프트 메커니즘(303)(즉 운반 암(30)임)을 위해 위치 제한 작용을 할 수도 있으며, 길 바닥이 울퉁불퉁하거나, 차 본체(20)의 가속 또는 감속 과정 중, 운반 암(30)이 차 본체(20)에서 앞뒤로 흔들리는 것을 피할 수 있다.

일부 실시예 중, 제1 지지부(206) 및/또는 제2 지지부(207)에 마그네틱 부품(예컨대 자석)을 설치할 수 있으며, 제1 돌기 블록(306) 및/또는 제2 돌기 블록(307)(예컨대 제1 돌기 블록(306) 및 제2 돌기 블록(307)의 보텀)에 대응하는 마크네틱 부품(magnetic attraction component)을 설치할 수 있다. 제1 지지부(206) 및/또는 제2 지지부(207)에 설치된 마크네틱 부품은 제1 돌기 블록(306) 및/또는 제2 돌기 블록(307)에 설치된 마크네틱 부품과 자기적으로(magnetically) 연결되며, 이러한 방법으로, 제1 돌기 블록(306) 및 제2 돌기 블록(307)이 제1 지지부(206) 및 제2 지지부(207)에 의해 지지될 경우, 마크네틱 부품을 통해 돌기 블록과 지지부 사이의 자동 정렬을 구현할 수 있다. 추가로, 돌기 블록과 지지부 사이는 마크네틱 부품을 통해 자기적으로 연결된 후, 돌기 블록(즉 운반 암(30))에 대해 추가의 위치 제한 작용을 할 수 있다.

도 15를 참조하면, 본 출원 실시예는 화물 운반 방법을 더 제공하는 바, 아래와 같은 단계를 포함한다:

S100, 차 본체가 화물 가까이의 기설정된 위치로 움직이고, 운반 암이 차 본체로부터 상기 화물 보텀까지 돌출한다.

도 16을 참조하면, 차 본체(20)는 팔레트(100) 가까이의 기설정된 위치까지 움직이고, 운반 암(30)은 차 본체에서 상기 팔레트(100) 보텀까지 돌출된다.

S102, 상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리고, 또한 상기 차 본체 내의 기설정된 위치로 돌아온다;

일부 실시예 중, 당해 단계 S102에서, 상기 리프트 메커니즘이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 화물이 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직인다.

도 17에서 리프트 메커니즘은 팔레트를 낮은 위치로부터 높은 위치로 리프트하고; 도 18에서 운반 암이 화물을 차 본체 정상부로 운반한다.

S104, 상기 리프트 메커니즘이 수축 동작을 하여, 들어 올린 상기 화물을 상기 차 본체에 내려 놓는다.

도 19는 리프트 메커니즘이 수축 동작을 하여, 들어 올린 팔레트를 차 본체에 내려 놓는 모식도이다.

본 실시예 중, 운반 암이 상기 차 본체에서 화물 보텀까지 돌출하고, 리프트 메커니즘을 통해 화물을 리프트한 후, 상기 리프트 메커니즘이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘의 정상부(즉 리프트하는 화물)가 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직이는 바, 다시 말해서, 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 할 경우, 리프트 메커니즘의 정상부(예컨대 탑 플레이트)가 곡선 궤적에 따라 움직이고, 수직과 수평 두 개의 변위 컴포넌트가 존재하며, 수직 방향의 변위 컴포넌트가 낮은 위치로부터 높은 위치로의 리프팅 과정이고, 수평 방향의 변위 컴포넌트가 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 이동하는 것인 바, 이러한 방법으로, 리프트 메커니즘의 리프팅 과정에서, 화물의 리프팅과 화물의 차 본체의 방향으로의 운반을 동시에 수행하는 것을 구현할 수 있음으로써, 운반 암이 화물을 차 본체로 운반하는 운반 효율을 향상시킬 수 있다.

도 4 및 도 17을 참조하면, 상기 리프트 메커니즘이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 화물을 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직이는 단계는: 리프팅 구동 메커니즘이 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘 정상부로 들어 올린 상기 화물이 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 이동하는 단계를 포함할 수 있다.

일부 실시예 중, 상기 리프트 수행 메커니즘은 커넥팅 로드 메커니즘 및 풀 로드를 포함하고, 상기 커넥팅 로드 메커니즘의 보텀은 상기 암 바디에 경첩 연결되며; 상기 풀 로드 첫 번째 끝은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 경첩 연결되고, 두 번째 끝은 상기 커넥팅 로드 메커니즘과 경첩 연결된다. 여기서, 상기 리프팅 구동 메커니즘이 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 하게 하는 단계는: 상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계를 포함한다.

하나의 예시에서, 상기 커넥팅 로드 메커니즘은 리프팅 탑 플레이트, 제1 커넥팅 로드 및 제2 커넥팅 로드를 포함하고, 제1 커넥팅 로드의 보텀은 암 바디와 경첩 연결되고, 정상부와 리프팅 탑 플레이트와 경첩 연결되며, 제2 커넥팅 로드의 보텀은 암 바디와 경첩 연결되고, 정상부와 리프팅 탑 플레이트와 경첩 연결되며; 리프팅 탑 플레이트, 제1 커넥팅 로드, 제2 커넥팅 로드 및 암 바디 사이는 평행된 4 커넥팅 로드 메커니즘을 형성한다.

일부 실시예 중, 리프팅 구동 메커니즘은 리프팅 구동 모터, 상기 리프팅 구동 모터와 연결된 동력 전동 메커니즘, 및 상기 동력 전동 메커니즘과 연결된 슬라이드 블록을 포함할 수 있다. 상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계는: 리프팅 구동 모터가 동력 전동 메커니즘을 통해 슬라이드 블록을 드라이브하여 이동하게 하고, 상기 슬라이드 블록이 상기 풀 로드를 푸시하며, 상기 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계를 포함한다.

여기서, 리프팅 구동 모터가 동력 전동 메커니즘을 통해 슬라이드 블록을 드라이브하여 이동하게 하는 단계는: 리프팅 구동 모터가 스크루 로드를 드라브하여 회전하게 하고, 스크루 로드가 스크루 로드-너트 쌍을 통해 스크루 로드 상의 슬라이드 블록(너트)을 드라이브하여 움직이게 하며, 슬라이드 블록이 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계를 포함한다.

일부 실시예 중, 상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리고, 상기 차 본체 내의 기설정된 위치로 돌아오는 단계는: 상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리는 과정 중, 상기 운반 암이 상기 차 본체 내로 이동하는 단계를 포함한다.

본 실시예 중, 상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘의 정상부(즉 리프트하는 화물)가 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직이고, 이와 동시에, 운반 암도 상기 차 본체 내로 움직이며, 이러한 방법으로 운반 암이 화물을 차 본체로 운반하는 운반 효율을 향상시킬 수 있다.

도 21을 참조하면, 일부 실시예 중, 운반 암이 차 본체 내의 기설정된 위치로 돌아온 후, 리프트 메커니즘이 수축 동작을 하여, 들어 올린 화물을 차 본체에 내려 놓은 후, 단계 S106, 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 실시예 중, 운반 암이 차 본체 내의 기설정된 위치로 돌아 온 후, 들어 올린 화물을 차 본체에 내려 놓고, 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하여, 지면과 접촉하지 않게 하며, 이러한 방법으로 운반 장치가 움직이는 과정 중, 오직 차 본체만 지면과 접촉하고, 운반 암이 지면을 떠나 서스펜디드 상태에 처함으로써, 지면과의 마찰을 줄이고, 운반 장치의 주행 저항력을 더 작게 하여 주행을 더 빠르게 한다.

일부 실시예 중, 차 본체가 화물 가까이의 기설정된 위치로 움직이고, 운반 암이 차 본체로부터 화물 보텀(S100)으로 돌출하는 단계는: 차 본체가 화물 가까이의 기설정된 위치로 움직이고, 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태로부터 지면에 닿게 내려진 후, 운반 암이 차 본체로부터 화물 보텀까지 돌출하는 단계를 포함한다.

본 실시예 중, 차 본체가 화물을 운반하는 과정 중, 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태에 처하고; 차 본체가 화물 가까이의 기설정된 위치로 움직일 경우, 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태로부터 지면에 닿게 내려진 후, 운반 암이 차 본체로부터 화물 보텀까지 돌출한다.

일부 실시예 중, 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태로부터 지면에 닿게 내려지는 단계는: 운반 암의 주행이 메커니즘 동작을 구동하여, 운반 암의 지지 휠이 차 본체에서 기설정된 방향에 따라 기설정된 거리만큼 주행한 후, 지면에 닿게 내려지게 하는 단계를 포함한다.

본 실시예 중, 운반 암의 지지 휠이 차 본체에서 기설정된 방향에 따라 기설정된 거리만큼 주행한 후, 지면에 닿게 내려지는 과정은, 상기 운반 장치 실시예 중, 운반 암의 지지 휠이 차 본체로 클라임하는 과정과 반대된다.

일부 실시예 중, 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태로부터 지면에 닿게 내려지는 단계는: 리프트 메커니즘이 수축 상태에 처하고, 또한 리프트 메커니즘이 차 본체에 의해 지지되며, 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태에 처하고; 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 운반 암의 지지 휠이 지면에 닿게 내려지게 하는 단계를 포함한다.

일부 실시예 중, 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계는: 운반 암이 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 차 본체로 클라임하며, 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계를 포함한다.

다른 일부 실시예 중, 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계는: 차 본체에 의해 지지될 때까지 리프트 메커니즘이 계속해서 수축 동작을 하여, 리프트 메커니즘이 추가로 수축 동작을 하여, 지지 휠을 지면으로부터 들어올리는 단계를 포함한다.

일부 실시예 중, 운반 암이 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 차 본체로 클라임하며, 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계는: 운반 암이 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 차 본체 첫 번째 끝의 제1 클라임 가이드 부품에 따라 클라임하는 동시에, 운반 암 두 번째 끝 측면의 클라임 부품이 차 본체 두 번째 끝 측면의 제2 클라임 가이드 부품에 따라 위로 클라임하는 단계를 포함한다.

일부 실시예 중, 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 차 본체 첫 번째 끝의 제1 가이드 부품에 따라 클라임하는 단계는: 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 차 본체 첫 번째 끝 보텀의 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트에 따라 클라임하는 단계를 포함하고; 운반 암 두 번째 끝 측면의 클라임 부품이 차 본체 두 번째 끝 측면의 제2 클라임 가이드 부품에 따라 위로 클라임하는 단계는: 운반 암 두 번째 끝 측면의 지지 블록 보텀의 클라임 가이드면이 차 본체 두 번째 끝 측면의 롤링 바디를 따라 위로 클라임하는 단계를 포함한다.

본 실시예 중, 운반 암의 지지 휠이 지면에 닿게 내려지는 과정과 지면을 떠나 서스펜드하는 과정과 두 개의 상반되는 동작 과정이다.

도 21을 참조하면, 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드한 후, 상기 운반 방법은 단계 S108, 차 본체가 주행하여, 화물을 목적지로 운반하는 단계를 더 포함한다.

본 실시예의 화물 운반 방법은 상술한 화물 운반 장치 실시예에 응용될 수 있고, 이의 구현 방식 및 낼 수 있는 유익한 효과는 거의 같으며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

설명해야 할 점은, 본 명세서에서 "제1" 및 "제2"와 같은 관계 용어는 하나의 엔티티 또는 조작을 다른 엔티티 또는 조작과 구별하기 위해 사용된 것으로, 반드시 이러한 엔티티 또는 조작 간의 실제 관계 또는 순서를 반드시 요구하거나 암시하지 않는다. 용어 "포함", "포괄" 또는 이들의 다른 변형체는 일련의 요소를 포함하는 프로세스, 방법, 물품 또는 기기가 해당 요소를 포함할 뿐만 아니라 명시적으로 나열되지 않은 다른 요소도 포함하거나 그러한 프로세스, 방법, 물품 또는 기기에 고유한 요소를 포함할 수도 있도록 의도된다. 추가 제한 없이, 문구 "...를 포함하는"에 의해 한정된 요소는 상기 요소를 포함하는 프로세스, 방법, 물품 또는 기기 중 추가로 존재하는 동일한 요소의 존재를 배제하지 않는다.

본 명세서의 다양한 실시예들은 점진적인 방식으로 설명되고, 서로에 대해 서로 유사한 부분들이 참조될 수 있다. 각각의 실시예의 설명은 다른 실시예들과 상이하다.

특히, 장치 실시예들에 대해, 그들은 기본적으로 방법 실시예들과 유사하기 때문에, 설명이 단순화되고, 방법 실시예들의 설명의 대응하는 부분들이 참조될 수 있다.

상술한 내용은 본 발명의 구체적인 실시형태일 뿐 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 당업자가 본 발명에서 개시된 기술범위 내에서 용이하게 생각해낸 수정 또는 대체는 모두 본 발명의 보호범위에 포함되어야 할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 청구범위의 보호범위를 기준으로 한다.

Claims

운반(carring) 장치로서,
차 본체 및 운반 암을 포함하고, 상기 운반 암은 상기 차 본체 내에 마련되며;
상기 운반 암은 암 바디(arm body)를 포함하고, 상기 암 바디에 리프트 메커니즘이 마련되며;
상기 운반 암은 상기 차 본체에서 수평 방향에 따라 돌출될 수 있어 상기 리프트 메커니즘을 통해 화물을 리프트하고, 상기 차 본체로 돌아오는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제1항에 있어서,
상기 리프트 메커니즘이 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트되는 과정 중, 상기 리프트 메커니즘의 정상부가 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제1항에 있어서,
상기 리프트 메커니즘은 리프팅 구동 메커니즘 및 폴더블 리프트 수행 메커니즘(foldable lift actuation mechanism)을 포함하고; 상기 리프트 수행 메커니즘은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 서로 연결되며;
상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 수축 동작을 하게 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘이 상기 운반 암을 향해 상기 차 본체에서 수평 방향에 따라 돌출된 방향으로부터 접히고 수축되며;
상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 하게 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘의 정상부가 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제3항에 있어서,
상기 리프트 수행 메커니즘은 커넥팅 로드 메커니즘(connecting rod mechanism) 및 풀 로드(pull rod)를 포함하고;
상기 커넥팅 로드 메커니즘의 보텀은 상기 암 바디에 경첩 연결(hinge to)되며;
상기 풀 로드 첫 번째 끝은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 경첩 연결되고, 두 번째 끝은 상기 커넥팅 로드 메커니즘과 경첩 연결되며;
상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 풀 로드를 풀(pull)하고, 상기 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 풀하여 수축 동작을 하게 하며; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제4항에 있어서,
상기 풀 로드는 제1 풀 로드 및 제2 풀 로드를 포함하고, 상기 제1 풀 로드의 첫 번째 끝은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 경첩 연결되며, 두 번째 끝은 상기 제2 풀 로드의 첫 번째 끝과 경첩 연결되고, 상기 제2 풀 로드의 두 번째 끝은 상기 커넥팅 로드 메커니즘과 경첩 연결되며;
상기 제1 풀 로드의 두 번째 끝에는 제1 위치 제한 블록(first limiting block)이 마련되고, 상기 제2 풀 로드의 첫 번째 끝에는 제2 위치 제한 블록이 마련되며; 상기 제1 풀 로드와 상기 제2 풀 로드는 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 최대 수축 상태로부터 기설정된 높이로 푸시한 후, 상기 제1 위치 제한 블록 및 제2 위치 제한 블록이 서로 어게인스트(against)하는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제4항에 있어서,
상기 리프팅 구동 메커니즘은 리프팅 구동 모터, 상기 리프팅 구동 모터와 연결된 동력 전동 메커니즘(power transmission mechanism), 및 상기 동력 전동 메커니즘과 연결된 슬라이드 블록을 포함하고;
상기 슬라이드 블록은 상기 암 바디에 마련되고, 상기 풀 로드의 첫 번째 끝과 경첩 연결되며; 상기 리프팅 구동 모터는 상기 동력 전동 메커니즘을 통해, 상기 슬라이드 블록을 드라이브하여 상기 암 바디에서 상기 암 바디의 길이 방향에 따라 왔다 갔다 움직이게 하는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제6항에 있어서,
상기 동력 전동 메커니즘은 스크루 로드(screw rod)를 포함하고, 상기 슬라이드 블록은 너트를 포함하며, 상기 너트는 상기 스크루 로드와 나사식(threaded)으로 연결되어 스크루 로드-너트 쌍을 형성하는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제1항에 있어서,
상기 차 본체에는 상기 운반 암을 보조하여 지면으로부터 서스펜드(suspend)하게 하는 서스펜션 보조 메커니즘(suspension auxiliary mechanism)이 마련되고, 상기 암 바디에는 지지 휠이 마련되는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제8항에 있어서,
상기 서스펜션 보조 메커니즘은 상기 차 본체에 마련된 클라임 가이드 부품을 포함하고;
상기 운반 암은 상기 클라임 가이드 부품에 따라 클라임(climb)할 수 있는 클라임 부품을 구비하며;
상기 운반 암 및/또는 상기 차 본체는, 상기 클라임 부품에 대해 클라이밍 동력을 제공하는 동력 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제9항에 있어서,
상기 클라임 가이드 부품은 상기 차 본체 보텀에 마련되고, 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트를 포함하고;
상기 운반 암의 클라임 부품이 상기 지지 휠인 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제9항에 있어서,
상기 클라임 가이드 부품은 상기 차 본체 첫 번째 끝에 마련된 제1 클라임 가이드 부품 및 상기 차 본체 두 번째 끝에 마련된 제2 클라임 가이드 부품을 포함하고;
상기 운반 암의 클라임 부품은 상기 제1 클라임 가이드 부품에 따라 클라임할 수 있는 제1 클라임 부품 및 상기 제2 클라임 가이드 부품에 따라 클라임할 수 있는 제2 클라임 부품을 포함하며;
상기 동력 장치는 상기 제1 클라임 부품 및/또는 상기 제2 클라임 부품에 대해 클라이밍 동력을 제공하는 데에 사용되는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제11항에 있어서,
상기 제1 클라임 가이드 부품은 상기 차 본체 보텀에 마련되고, 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트를 포함하고;
상기 지지 휠은 상기 암 바디의 길이 방향에 따라 간격 있게 설치된 제1 지지 휠 및 제2 지지 휠을 포함하며; 상기 동력 장치는 상기 운반 암에 마련되고, 상기 제1 지지 휠과 연결되며;
상기 제1 클라임 부품이 상기 제1 지지 휠이고;
상기 제1 지지 휠이 상기 제1 클라임 가이드 부품에 따라 클라임하는 동시에 상기 제2 클라임 부품이 상기 제2 클라임 가이드 부품에 따라 클라임하여, 상기 제1 지지 휠 및 상기 제2 지지 휠이 지면으로부터 들어 올리게 되는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제11항에 있어서,
상기 제2 클라임 가이드 부품은 상기 암 바디의 길이 방향에 따라 롤링할 수 있는 롤링 바디를 포함하고;
상기 제2 클라임 부품은 상기 암 바디 외측에 마련된 지지 블록이며, 상기 지지 블록의 보텀은 상기 제2 클라임 가이드 부품과 서로 지지하고 협력하는 경사면을 구비하는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제8항에 있어서,
상기 서스펜션 보조 메커니즘은 상기 차 본체에 마련된 지지부를 포함하고;
상기 리프트 메커니즘은 리프팅 구동 메커니즘 및 리프트 수행 메커니즘을 포함하고; 상기 리프트 수행 메커니즘은 상기 리프팅 구동 메커니즘과 서로 연결되며;
상기 리프트 수행 메커니즘은 차 본체 상의 상기 지지부에 의해 지지되고, 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하며, 상기 지지 휠을 지면으로부터 들어 올리는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제14항에 있어서,
상기 리프트 수행 메커니즘은 신축 가능한 리프트 메커니즘, 및 상기 신축 가능한 리프트 메커니즘 정상부에 마련된 리프팅 탑 플레이트를 포함하고;
상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 기설정된 위치로 수축하게 하며, 상기 리프팅 탑 플레이트는 차 본체 상의 상기 지지부에 의해 지지되고; 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하며, 상기 지지 휠을 지면으로부터 들어 올리는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제14항에 있어서,
상기 지지부는 상기 차 본체 제1 측에 마련된 제1 지지부 및 상기 차 본체 제2 측에 마련된 제2 지지부를 포함하고;
상기 리프팅 탑 플레이트의 양측에는 상기 제1 지지부와 서로 지지하고 협력하는 제1 돌기 블록, 및 상기 제2 지지부와 서로 지지하고 협력하는 제2 돌기 블록이 구비되며;
상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 기설정된 위치로 수축하게 하고, 상기 제1 돌기 블록은 상기 제1 지지부에 의해 지지되며, 상기 제2 돌기 블록은 상기 제2 지지부에 의해 지지되고, 상기 리프팅 구동 메커니즘은 상기 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 계속해서 수축 동작을 하며, 상기 지지 휠을 지면으로부터 들어 올리는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제8항에 있어서,
상기 차 본체에는 수평 방향에 따라 연장된 운반 암 수용 그루브가 구비되고, 상기 운반 암은 상기 운반 암 수용 그루브에 마련되며;
상기 운반 암 수용 그루브 및 상기 운반 암 사이에는 슬라이드 레일이 마련되고;
상기 운반 암 수용 그루브의 측면에는 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조가 마련되며, 상기 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조는 상기 슬라이드 레일과 협력하여, 상기 슬라이드 레일을 위해 가로 방향 가이드 및 세로 방향 지지를 제공하고; 상기 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조가 상기 슬라이드 레일을 지지하여 상하 움직일 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
제17항에 있어서,
상기 운반 암 수용 그루브의 측면에는 세로 방향 가이드 구조가 마련되고;
상기 슬라이드 레일 가이드 및 지지 구조는 기저부 및 상기 기저부와 연결된 가이드와 지지부를 포함하고, 상기 기저부는 상기 세로 방향 가이드 구조와 상하 슬라드하게 협력하거나 또는 상하 롤하게 협력하며; 상기 가이드 및 지지부는 상기 슬라이드 레일과 협력하여, 상기 슬라이드 레일을 위해 가로 방향 가이드 및 세로 방향 지지를 제공하는 것을 특징으로 하는 운반 장치.
화물 운반 방법으로서,
차 본체가 화물 기설정된 위치 가까이로 움직이고, 운반 암은 상기 차 본체로부터 상기 화물 보텀까지 돌출하는 단계;
상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리고, 상기 차 본체 내의 기설정된 위치로 돌아오는 단계;
상기 리프트 메커니즘이 수축 동작을 하여, 들어 올린 상기 화물을 상기 차 본체에 내려 놓은 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제19항에 있어서,
상기 리프트 메커니즘이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 화물이 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직이는 단계는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제20항에 있어서,
상기 리프트 메커니즘이 상기 화물을 낮은 위치에서 높은 위치로 리프트하는 과정 중, 상기 화물을 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 움직이는 단계는,
리프팅 구동 메커니즘이 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 할 경우, 상기 리프트 수행 메커니즘 정상부로 들어 올린 상기 화물이 수평 방향에서 상기 운반 암이 상기 차 본체로 돌아오는 방향으로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제21항에 있어서,
상기 리프트 수행 메커니즘은 커넥팅 로드 메커니즘 및 풀 로드를 포함하고;
상기 리프팅 구동 메커니즘이 리프트 수행 메커니즘을 구동하여 리프팅 및 스트레칭 동작을 하게 하는 단계는,
상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제22항에 있어서,
상기 리프팅 구동 메커니즘이 상기 풀 로드를 푸시하고, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계는,
리프팅 구동 모터가 동력 전동 메커니즘을 통해 슬라이드 블록을 드라이브하여 이동하게 하고, 상기 슬라이드 블록이 상기 풀 로드를 푸시하며, 상기 풀 로드가 상기 커넥팅 로드 메커니즘을 푸시하여 스트레칭 및 리프팅 동작을 하게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제19항에 있어서,
상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리고, 상기 차 본체 내의 기설정된 위치로 돌아오는 단계는,
상기 운반 암의 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 화물을 들어 올리는 과정 중, 상기 운반 암이 상기 차 본체 내로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제19항에 있어서,
상기 차 본체가 화물 기설정된 위치 가까이로 움직이고, 운반 암이 차 본체로부터 상기 화물 보텀까지 돌출하는 단계는,
상기 차 본체가 화물 기설정된 위치 가까이로 움직이고, 상기 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태로부터 지면에 닿게 내려진 후, 상기 운반 암은 상기 차 본체로부터 상기 화물 보텀까지 돌출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제25항에 있어서,
상기 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태로부터 지면에 닿게 내려지는 단계는,
상기 운반 암의 주행이 메커니즘 동작을 구동하여, 상기 운반 암의 지지 휠이 상기 차 본체에서 기설정된 방향에 따라 기설정된 거리만큼 주행한 후, 지면에 닿게 내려지게 하는 단계;
또는,
상기 리프트 메커니즘이 수축 상태에 처하고, 상기 리프트 메커니즘이 상기 차 본체에 의해 지지되며, 상기 운반 암의 지지 휠이 서스펜디드 상태에 처하고; 상기 리프트 메커니즘이 리프트 동작을 하여, 상기 운반 암의 지지 휠이 지면에 닿게 내려지는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제19항에 있어서,
상기 리프트 메커니즘이 수축 동작을 하여, 들어 올린 상기 화물을 상기 차 본체에 내려 놓인 후,
상기 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계;
상기 차 본체가 주행하여 상기 화물을 목적지로 운반하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제27항에 있어서,
상기 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계는,
상기 운반 암이 상기 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 상기 차 본체로 클라임하고, 상기 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계;
또는,
상기 차 본체에 의해 지지될 때까지 상기 리프트 메커니즘이 계속해서 수축 동작을 하여, 상기 리프트 메커니즘이 추가로 수축 동작을 하여, 상기 지지 휠을 지면으로부터 들어올리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제28항에 있어서,
상기 운반 암이 상기 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 상기 차 본체로 클라임하고, 상기 운반 암의 지지 휠이 지면을 떠나 서스펜드하는 단계는,
상기 운반 암이 상기 차 본체 내에서 계속해서 주행하여, 상기 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 상기 차 본체 첫 번째 끝의 제1 클라임 가이드 부품에 따라 클라임하는 동시에 상기 운반 암 두 번째 끝 측면의 클라임 부품이 상기 차 본체 두 번째 끝 측면의 제2 클라임 가이드 부품에 따라 위로 클라임하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제29항에 있어서,
상기 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 상기 차 본체 첫 번째 끝의 제1 가이드 부품에 따라 클라임하는 단계는,
상기 운반 암 첫 번째 끝의 지지 휠이 상기 차 본체 첫 번째 끝 보텀의 지면에 대해 기설정된 경사도를 구비한 가이드 플레이트에 따라 클라임하는 단계를 포함하고;
상기 운반 암 두 번째 끝 측면의 클라임 부품이 상기 차 본체 두 번째 끝 측면의 제2 클라임 가이드 부품에 따라 위로 클라임하는 단계는, 상기 운반 암 두 번째 끝 측면의 지지 블록 보텀의 클라임 가이드면이 상기 차 본체 두 번째 끝 측면의 롤링 바디에 따라 위로 클라임하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.