JP2024502507A - 搬送装置および荷物搬送方法 - Google Patents

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Abstract

本発明の実施形態は搬送装置および荷物搬送方法を開示する。前記搬送装置は、車体と、車体内に設けられた搬送アームとを含み、前記搬送アームは、アーム本体を含み、前記アーム本体には昇降機構が設けられ、前記搬送アームは、前記車体から水平方向に伸び、前記昇降機構によって荷物を持ち上げ、前記車体内に復帰することができ、前記昇降機構の低位置から高位置への昇降時に、前記昇降機構の上部が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する。

Description

本発明は、自動搬送の技術分野に関し、特に、搬送装置および荷物搬送方法に関する。
搬送装置は、通常、車体と、車体上に設けられた搬送アームとを含み、搬送アームは、アーム本体と、アーム本体に設けられた昇降機構および支持輪とを含む。搬送アームは、昇降機構によって荷物を持ち上げ、持ち上げた荷物を車体上に載せるために、車体から伸びることができ、荷物は車体によって目的地まで搬送される。
このような搬送装置において、車体から伸びる搬送アームによる荷物の搬送工程は、通常、荷物を所定の高さまで持ち上げ、昇降機構によって持ち上げられた荷物の下側まで車体を前方に移動させ、昇降機構によって、持ち上げられた荷物を車体上に載せるというものである。搬送アームによる車体の外部から車体上への荷物の搬送工程は、荷物を垂直上方に持ち上げる工程と、車体を前方に移動させる工程とを必要とするため、搬送効率が高くない。
これに鑑みて、本発明の実施形態は搬送装置および荷物搬送方法を提供する。
本発明の実施形態の第１の態様により、車体と、車体内に設けられた搬送アームとを含む搬送装置であって、
前記搬送アームは、アーム本体を含み、前記アーム本体には昇降機構が設けられ、
前記搬送アームは、前記車体から水平方向に伸び、前記昇降機構によって荷物を持ち上げ、前記車体内に復帰することができる、搬送装置が提供される。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降機構の低位置から高位置への昇降時に、前記昇降機構の上部が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降機構は、昇降駆動機構と折り畳み可能な昇降実施機構とを含み、前記昇降実施機構は前記昇降駆動機構に接続され、
前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構の収縮動作を駆動すると、前記昇降実施機構が前記搬送アームが前記車体から水平方向に伸びる方向に折り畳まれて収縮し、
前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構の伸長動作を駆動すると、前記昇降実施機構の上部が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降実施機構は、リンク機構とレバーとを含み、
前記リンク機構の下端は、前記アーム本体にヒンジ接続され、
前記レバーの第１の端部が前記昇降駆動機構にヒンジ接続され、第２の端部が前記リンク機構にヒンジ接続され、
前記昇降駆動機構が前記レバーを引くと、前記レバーが前記リンク機構を収縮するように引き、前記昇降駆動機構が前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押す。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記レバーは、第１のレバーと第２のレバーとを含み、前記第１のレバーの第１の端部が前記昇降駆動機構にヒンジ接続され、第２の端部が前記第２のレバーの第１の端部にヒンジ接続され、前記第２のレバーの第２の端部が前記リンク機構にヒンジ接続され、
前記第１のレバーの第２の端部には第１の停止ブロックが設けられ、前記第２のレバーの第１の端部には第２の停止ブロックが設けられ、前記第１のレバーと前記第２のレバーとが前記リンク機構を最大収縮状態から所定の高さまで押し上げた後、前記第１の停止ブロックと前記第２の停止ブロックとが当接する。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降駆動機構は昇降駆動モータと、前記昇降駆動モータに接続された動力伝達機構と、前記動力伝達機構に接続されたスライダとを含み、
前記スライダは、前記アーム本体上に設けられ、前記レバーの第１の端部にヒンジ接続され、前記昇降駆動モータは、前記動力伝達機構を介して、前記アーム本体上で前記スライダを、前記アーム本体の長さ方向に沿って前後に駆動することができる。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記動力伝達機構はねじを含み、前記スライダはナットを含み、前記ナットは前記ねじとねじ込まれてねじナットペアを形成する。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記車体には、前記搬送アームの地面からの吊り上げを補助するための吊り上げ補助機構が設けられ、前記アーム本体には支持輪が設けられる。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記吊り上げ補助機構は前記車体に設けられた登りガイド部材を含み、
前記搬送アームは、前記登りガイド部材に沿って登ることができる登り部材を有し、
前記搬送アームおよび／または前記車体は、前記登り部材に登り動力を供給する動力装置を有する。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記登りガイド部材は、前記車体の底部に設けられた、地面に対して所定の勾配を有するガイド板を含み、
前記搬送アーム上の登り部材は、前記支持輪である。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記登りガイド部材は、前記車体の第１の端部に設けられた第１の登りガイド部材と、前記車体の第２の端部に設けられた第２の登りガイド部材と、を含み、
前記搬送アーム上の登り部材は、前記第１の登りガイド部材に沿って登ることができる第１の登り部材と、前記第２の登りガイド部材に沿って登ることができる第２の登り部材と、を含む。
前記動力装置は、前記第１の登り部材および／または前記第２の登り部材に登り動力を供給するために用いられる。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記第１の登りガイド部材は、前記車体の底部に設けられた、地面に対して所定の勾配を有するガイド板を含み、
前記支持輪は、前記アーム本体の長さ方向に沿って間隔をあけて設けられた第１の支持輪と第２の支持輪とを含み、前記動力装置は、前記搬送アーム上に設けられ、前記第１の支持輪に接続され、
前記第１の登り部材は前記第１の支持輪である。
前記第１の支持輪が前記第１の登りガイド部材に沿って登るとともに、前記第２の登り部材が前記第２の登りガイド部材に沿って登ると、前記第１の支持輪と前記第２の支持輪とが地面から離れる。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記第２の登りガイド部材は、前記アーム本体の長さ方向に沿って転動することができる転動体を含み、
前記第２の登り部材は、前記アーム本体の外側に設けられた支持ブロックであり、前記支持ブロックの底部は、前記第２の登りガイド部材と支持し合う斜面を有する。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記吊り上げ補助機構は、前記車体上に設けられた支持部を含み、
前記昇降機構は、昇降駆動機構と昇降実施機構とを含み、前記昇降実施機構は前記昇降駆動機構に接続され、
前記昇降実施機構が前記車体上の前記支持部に支持され、前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、前記支持輪が地面から離れる。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降実施機構は、伸縮可能な昇降機構と、前記伸縮可能な昇降機構の上部に設けられた昇降天板とを含み、
前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して所定の位置まで収縮させると、前記昇降天板が前記車体上の前記支持部に支持され、前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、前記支持輪が地面から離れる。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記支持部は、前記車体の第１の側に設けられた第１の支持部と、前記車体の第２の側に設けられた第２の支持部とを含み、
前記昇降天板の両側は、前記第１の支持部を支持する第１の隆起部と、前記第２の支持部を支持する第２の隆起部とを有し、
前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して所定の位置まで収縮させると、前記第１の隆起部が前記第１の支持部に支持され、前記第２の隆起部が前記第２の支持部に支持され、前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、前記支持輪が地面から離れる。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記車体は水平方向に伸びる搬送アーム収容溝を有し、前記搬送アームは前記搬送アーム収容溝内に設けられ、
前記搬送アーム収容溝と前記搬送アームとの間にスライドレールが設けられ、
前記搬送アーム収容溝の側部にはスライドガイドおよび支持構造が設けられ、前記スライドガイドおよび支持構造は前記スライドレールと適合し、前記スライドレールに横方向のガイドおよび縦方向の支持を提供し、前記スライドガイドおよび支持構造は前記スライドレールの上下方向の移動を支持することができる。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記搬送アーム収容溝の側部には、縦方向ガイド構造が設けられ、
前記スライドガイドおよび支持構造は、ベースと、前記ベースに接続されたガイドおよび支持部とを含み、前記ベースと前記縦方向ガイド構造との間は、上下に摺動可能または上下に転動可能であり、前記ガイドおよび支持部は前記スライドレールと適合し、前記スライドレールに横方向のガイドおよび縦方向の支持を提供する。
本発明の実施形態の第２の態様により、車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームが前記車体から前記荷物の底部まで伸びることと、
前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行い、前記車体内の所定の位置に復帰することと、
前記昇降機構が収縮動作を行い、持ち上げられた前記荷物を前記車体上に載せることと、を含む、荷物搬送方法が提供される。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降機構が前記荷物を低位置から高位置まで持ち上げる過程において、前記荷物が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降機構が前記荷物を低位置から高位置まで持ち上げる過程において、前記荷物が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動することは、
昇降駆動機構が昇降実施機構の伸長動作を駆動すると、前記昇降実施機構の上部の前記荷物が持ち上げられ、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動することを含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降実施機構は、リンク機構とレバーとを含み、
前記昇降駆動機構が昇降実施機構の伸長動作を駆動することは、
前記昇降駆動機構が前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押すことを含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降駆動機構が前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押すことは、
昇降駆動モータは、前記動力伝達機構を介してスライダの移動を駆動し、前記スライダが前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押すことを含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行い、前記車体内の所定の位置に復帰することは、
前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行う過程において、前記搬送アームが前記車体内に移動することを含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームが前記車体から前記荷物の底部まで伸びることは、
前記車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、前記搬送アームの支持輪が吊り上げ状態から地面に接触する状態に落ちた後、前記搬送アームが前記車体から前記荷物の底部まで伸びることを含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記搬送アームの支持輪が吊り上げ状態から地面に接触する状態に落ちることは、
前記搬送アームの移動駆動機構が、前記車体が所定の方向に所定の距離を移動した後、前記搬送アームの支持輪を落下させて地面に接触させるように動作すること、
または、
前記昇降機構が収縮状態にあり、且つ前記車体に支持される場合、前記搬送アームの支持輪が吊り上げ状態にあり、前記昇降機構が上昇動作を行う場合、前記搬送アームの支持輪が地面に接触するまで落ちることを含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記昇降機構が収縮動作を行い、持ち上げられた前記荷物を前記車体上に載せた後、
前記搬送アームの支持輪を地面から吊り上げることと、
前記車体を移動させ、前記荷物を目的地まで搬送することと、
を含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記搬送アームの支持輪を地面から吊り上げることは、
前記搬送アームが前記車体内で移動し続けて前記車体を登る場合、前記搬送アームの支持輪を地面から吊り上げること、
または、
前記昇降実施機構が前記車体に支持されるまで収縮動作を継続する場合、前記昇降機構がさらに収縮動作を行うことにより、前記支持輪を地面から吊り上げることを含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記搬送アームが前記車体内で移動し続けて前記車体を登ることは、
前記搬送アームが前記車体内で移動し続け、前記搬送アームの第１の端部の支持輪が前記車体の第１の端部の第１の登りガイド部材に沿って登るとともに、前記搬送アームの第２の端部の側部の登り部材が前記車体の第２の端部の側部の第２の登りガイド部材に沿って登ることを含む。
本発明の実施形態の具体的な一実施形態により、前記搬送アームの第１の端部の支持輪が前記車体の第１の端部の第１の登りガイド部材に沿って登ることは、
前記搬送アームの第１の端部の支持輪が、車体の第１の端部の底部の、地面に対して所定の勾配を有するガイド板に沿って登ることを含み、
前記搬送アームの第２の端部の側部の登り部材が前記車体の第２の端部の側部の第２の登りガイド部材に沿って登ることは、前記搬送アームの第２の端部の側部の支持ブロックの底部の登りガイド面が、前記車体の第２の端部の側部の転動体に沿って登ることを含む。
本発明の搬送装置および荷物搬送方法の実施形態では、搬送アームが車体から水平方向に伸び、昇降機構によって荷物を持ち上げた後、昇降機構が荷物を低位置から高位置に持ち上げる過程において、前記昇降機構の上部（即ち、持ち上げられた荷物）は、水平方向において、前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する。即ち、昇降機構が上昇動作を行う際に、昇降機構の上部が、垂直方向と水平方向の２つの変位成分を有する曲線軌跡に沿って移動し、垂直方向の変位成分は、低位置から高位置への上昇過程であり、水平方向の変位成分は、水平方向における、搬送アームの前記車体内への復帰方向の移動であることにより、前記昇降機構の昇降過程において、荷物の持ち上げと、前記車体方向への荷物の搬送とを同時に行うことが実現でき、搬送アームによる荷物の搬送効率を向上させることができる。搬送アームが車体内に復帰した後、搬送アームを車体の吊り上げ補助機構によって地面から吊り上げて搬送アームの支持輪を地面から持ち上げ、地面と接触しないようにすることができるため、運転過程における搬送装置は、車体のみが地面と接触し、搬送アームは地面から離れた吊り上げ状態にあり、地面との摩擦が減少し、搬送装置の走行抵抗が小さくなり、走行がより速くなる。
発明の実施形態における技術的解決策をより明確に説明するために、以下、実施形態の説明に用いる添付図面を簡単に紹介するが、明らかに、以下の説明における添付図面は、本発明の実施形態の一部に過ぎず、当業者であれば、これらの図面に基づいて、創作的な労力を要することなく、他の添付図面を得ることができる。
本発明の一実施形態の搬送装置の構造を示す概略図である。 図１における搬送アームの構造を示す概略図である（昇降機構が収縮状態にある）。 図１における搬送アームの構造を示す概略図である（昇降機構が伸長状態にある）。 本発明の一実施形態の搬送アームが車体から伸びて荷物を持ち上げる概略図である。 本発明の一実施形態の搬送装置における車体内の搬送アームを示す概略図である（搬送アームが登る前の状態にある）。 本発明の一実施形態の搬送装置における車体内の搬送アームが登る前の別の状態にある概略図である。 本発明の一実施形態の搬送装置における車体内の登った後の搬送アームの地面から離れた吊り上げ状態を示す概略図である。 本発明の別の実施形態の搬送装置の構造を示す概略図である（搬送アームが車体内にある）。 図８に示す実施形態における搬送アームがスライドレールを介して車体から伸びる構造を示す概略図である。 図８に示す実施形態における搬送アームの昇降機構が伸長状態にある概略図である。 図８に示す実施形態における搬送アームが車体内に復帰する構造を示す概略図である。 図８に示す実施形態における昇降機構の天板が車体上の支持部に支持される構造を示す概略図である。 図８に示す実施形態における昇降機構の天板が車体上の支持部に支持される構造の側面を示す概略図である。 図１３における搬送アームが地面から吊り上げられた概略図である。 本発明の一実施形態の荷物搬送方法のフローを示す概略図である。 車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームが車体から荷物の底部まで伸びる状態を示す図である。 昇降機構がパレットを低位置から高位置まで持ち上げる状態を示す概略図である。 搬送アームが荷物を車体の真上まで搬送する状態を示す概略図である。 昇降機構が収縮動作を行い、持ち上げられたパレットを車体上に載せる概略図である。 昇降機構が持ち上げられたパレットを車体上に載せた後、登った後の搬送アームが地面から離れた構造を示す概略図である。 本発明の別の実施形態の荷物搬送方法のフローを示す概略図である。
本発明の実施形態を添付図面と共に以下に詳細に説明する。説明した実施形態は、本発明の実施形態の一部に過ぎず、そのすべてではないことは明らかである。本発明の実施形態に基づいて、当業者が創作的な労力を要することなく得られる他のすべての実施形態は、いずれも本発明の保護範囲に属する。
図１を参照すると、本発明の実施形態の搬送装置１０は、車体２０と、車体２０内に設けられた搬送アーム３０とを含み、前記搬送アーム３０は、アーム本体３０１を含み、前記アーム本体３０１には昇降機構３０３が設けられ、前記搬送アーム３０は、前記車体２０から水平方向に伸び、前記昇降機構３０３によって荷物を持ち上げ、前記車体２０内に復帰することができる。
前記昇降機構３０３が前記荷物を低位置から高位置まで持ち上げる過程において、前記昇降機構３０３の上部が、水平方向において前記搬送アーム３０の前記車体２０への復帰方向に移動する。
本実施形態において、搬送装置は、自動搬送装置、搬送ロボット、搬送ＡＧＶ、または自動搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）と呼ばれてもよい。ＡＧＶとは、電磁式または光学式の自動誘導装置を搭載し、所定のガイド経路に沿って走行することができ、安全保護およびさまざまな搬送機能を備える搬送車両を指す。ＡＧＶは、搬送アーム３０が進入できるスペースが下部にあれば、パレットのほか、さまざまな種類の荷物、棚、貨物を搬送することができる。
車体２０には、全方位走行ユニット、知覚ユニット、バッテリー、充電ユニット、制御ユニット、衝突回避ユニット、コード読取ユニットおよび通信ユニットなどを設けてもよい。ここで、知覚ユニットには、レーザーセンサー、視覚センサー、赤外線センサー、光電センサーなどのセンサーを採用することができる。全方位走行ユニットは、直線走行、斜め走行、円弧走行などの様々な走行モードを実現することができ、他の走行ユニットに変更して異なる走行モードを実現してもよい。
車体２０は、搬送アーム３０の出入りのために、ガイド溝やガイドレールなどのガイド構造を備えてもよい。図１を参照すると、一例において、車体２０は搬送アーム収容溝２０１を備えてもよく、搬送アーム３０は搬送アーム収容溝２０１に設けられてもよい。
車体２０には、２つの搬送アーム収容溝２０１が並列に設けられ、各搬送アーム収容溝２０１に１つの搬送アーム３０が設けられ、２つの搬送アーム３０が協働してもよい。
いくつかの実施形態では、アーム本体３０１には支持輪が設けられ、搬送アーム３０を支持するために支持輪はアーム本体３０１の下部に設けられてもよい。支持輪は、駆動力を有する駆動輪であってもよいし、駆動力を有しないキャスターであってもよい。支持輪は、アーム本体３０１の一端に設けられ、アーム本体３０１の他端が車体２０に支持されてもよく、図２および図３を参照すると、アーム本体３０１の両端にそれぞれ支持輪３０２ａ、３０２ｂを設け、荷物を搬送する際にアーム本体３０１の両端が支持輪によって地面に支持されてもよく、支持輪３０２ａは駆動輪であってもよく、支持輪３０２ｂはキャスターであってもよい。
昇降機構３０３は、荷物を持ち上げるため、または荷物を載せたパレットを持ち上げるために用いられる。図４を参照すると、一例において、昇降機構３０３がパレット１００を低位置から高位置まで持ち上げる過程において、前記昇降機構３０３の上部が水平方向において前記搬送アーム３０の前記車体２０への復帰方向に移動し、図４の曲線の矢印で示す方向が昇降機構３０３がパレット１００を低位置から高位置まで持ち上げる方向であり、水平方向の矢印で示す方向が前記搬送アーム３０の前記車体２０への復帰方向である。
本実施形態では、搬送アーム３０が車体２０から水平方向に伸び、昇降機構３０３によって荷物を持ち上げた後、昇降機構３０３が荷物を低位置から高位置に持ち上げる過程において、前記昇降機構３０３の上部（即ち、持ち上げられた荷物）は、水平方向において、前記搬送アーム３０の前記車体２０への復帰方向に移動する。即ち、昇降機構３０３が上昇動作を行う際に、昇降機構３０３の上部が、垂直方向と水平方向の２つの変位成分を有する曲線軌跡に沿って移動し、垂直方向の変位成分は、低位置から高位置への上昇過程であり、水平方向の変位成分は、水平方向における、搬送アーム３０の前記車体２０への復帰方向の移動であることにより、前記昇降機構３０３の昇降過程において、荷物の持ち上げと、前記車体２０方向への荷物の搬送とを同時に行うことが実現でき、搬送アーム３０による荷物の搬送効率を向上させることができる。
昇降機構３０３は、所定の曲線軌跡に沿って昇降するものであってもよく、垂直方向の駆動力と水平方向の駆動力の両方を有する昇降機構であってもよく、昇降機構３０３が垂直方向に上昇する時に、水平方向の駆動力を加えて昇降機構３０３を水平方向に押して移動させる。当該昇降機構３０３としては、ねじ式ナット昇降機構、マルチリンク昇降機構、ハサミ式昇降機構などが挙げられる。
非伸長状態の昇降機構３０３をよりコンパクトにし、車体２０への収納を容易にするために、昇降機構３０３は折り畳み可能な昇降機構であってもよく、具体的に、いくつかの実施形態において、前記昇降機構３０３は昇降駆動機構と折り畳み可能な昇降実施機構とを含み、前記昇降実施機構は前記昇降駆動機構に接続される。
前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構の収縮動作を駆動すると、前記昇降実施機構が前記搬送アーム３０が前記車体２０から水平方向に伸びる方向に、搬送アーム３０のアーム本体３０１に折り畳まれて収縮し、それにより前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構の伸長動作を駆動すると、前記昇降実施機構の上部が、水平方向において前記搬送アーム３０の前記車体２０への復帰方向に移動することができる。
いくつかの実施形態において、前記昇降実施機構は、リンク機構とレバーとを含んでもよく、前記リンク機構の下端は、前記アーム本体３０１にヒンジ接続され、前記レバーの第１の端部が前記昇降駆動機構にヒンジ接続され、第２の端部が前記リンク機構にヒンジ接続され、前記昇降駆動機構が前記レバーを引くと、前記レバーが前記リンク機構を収縮するように引き、前記昇降駆動機構が前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押す。
図３を参照すると、一例において、前記リンク機構は、昇降天板３０３１、第１のリンク３０３２および第２のリンク３０３３を含み、第１のリンク３０３２の下端はアーム本体３０１にヒンジ接続され、上端は昇降天板３０３１にヒンジ接続され、第２のリンク３０３３の下端はアーム本体３０１にヒンジ接続され、上端は昇降天板３０３１にヒンジ接続され、昇降天板３０３１、第１のリンク３０３２、第２のリンク３０３３、アーム本体３０１の間には、平行四リンク機構が形成されている。昇降天板３０３１は、荷物を持ち上げるために用いられる。
昇降天板３０３１をより円滑に昇降させ、より強固に支持するために、図３を参照すると、２本の第１のリンク３０３２が並列に設けられ、２本の第２のリンク３０３３が並列に設けられ、昇降天板３０３１が４本のリンクによって支持されるようにしてもよい。
レバーは１本でもよい。レバーの一端は昇降駆動機構にヒンジ接続され、他端は第１のリンク３０３２にヒンジ接続される。
図３および図４を参照すると、いくつかの実施形態において、レバーの数は、第１のレバー３０３４および第２のレバー３０３５を含む２つであり、第１のレバー３０３４の第１の端部が昇降駆動機構にヒンジ接続され、第２の端部が第２のレバー３０３５の第１の端部にヒンジ接続され、第２のレバー３０３５の第２の端部が第１のリンク３０３２にヒンジ接続される。第１のリンク３０３２の本数が２本の場合、各第１のリンク３０３２はそれぞれ２本のレバーに対応する。
図５を参照すると、リンク機構が最大収縮状態にあるとき、第１のレバー３０３４はアーム本体３０１に水平に支持され、第２のレバー３０３５と第１のレバー３０３４との間は所定の角度を有し、当該所定の角度は、１５０度以上１８０度以下の範囲内であってもよく、これにより、昇降駆動機構がリンク機構に昇降駆動力を加えるのに便利であり、比較的小さな駆動力でリンク機構を収縮状態から伸長状態まで押し上げることが可能である。
第１のレバー３０３４の第２の端部には第１の停止ブロック（図示せず）、第２のレバー３０３５の第１の端部には第２の停止ブロック（図示せず）が設けられてもよい。第１のレバー３０３４と第２のレバー３０３５とがリンク機構を最大収縮状態から所定の高さまで押し上げた後、第１の停止ブロックと前記第２の停止ブロックとが当接し、第１のレバー３０３４と第２のレバー３０３５との間の角度は一定に保たれ、リンク機構を曲線軌跡に沿って駆動し、安定した持ち上げを行う。
図３を参照すると、いくつかの実施形態において、昇降駆動機構は昇降駆動モータ３０４と、前記昇降駆動モータ３０４に接続された動力伝達機構３０５と、前記動力伝達機構３０５に接続されたスライダ３６０とを含み、前記スライダ３６０は、前記アーム本体３０１上に設けられ、第１のレバー３０３４の第１の端部にヒンジ接続され、前記昇降駆動モータ３０４は、前記動力伝達機構３０５を介して、前記アーム本体３０１上で前記スライダ３６０を、前記アーム本体３０１の長さ方向に沿って前後に駆動することができ。それにより、第１のレバー３０３４が駆動されて移動し、第１のレバー３０３４の移動により第２のレバー３０３５が駆動されて移動し、第２のレバー３０３５の移動により第１のリンク３０３２がアーム本体３０１とのヒンジ接続点を中心に回転する。
図３に示す動力伝達機構３０５はねじを含み、前記スライダ３６０はナットを含み、前記ナットは前記ねじとねじ込まれてねじナットペアを形成する。他の実施形態において、動力伝達機構３０５はチェーン伝動機構であってもよく、ラック・ピニオン伝動機構であってもよい。
スライダ３６０と第１のレバー３０３４との間のヒンジ接続点は、スライダ３６０が第１のレバー３０３４を押す過程において、常に水平方向に移動することができる。図３を参照すると、搬送アーム３０のアーム本体３０１の側部に水平方向に伸びる長いスライド溝３７０を設けてもよく、当該スライド溝３７０にスライダ３６０と第１のレバー３０３４との間のヒンジ接続軸３０８の一端を設け、当該スライド溝３７０を介してスライダ３６０と第１のレバー３０３４との間のヒンジ接続点を制限し、常に水平方向に移動できるようにしてもよい。
スライダ３６０と第１のレバー３０３４との間のヒンジ接続点が水平方向に移動する時、スライダ３６０と第１のレバー３０３４との間のヒンジ接続点は、昇降機構３０３に安定した支持を提供するように、搬送アーム３０のアーム本体３０１に支持されてもよい。
スライダ３６０と第１のレバー３０３４とのヒンジ接続を容易にするために、スライダ３６０の側面に支持ブロック３０９を設け、第１のレバー３０３４の第１の端部を支持ブロック３０９にヒンジ接続してもよい。第１のレバー３０３４がアーム本体３０１の両側に２つ設けられる場合、支持ブロック３０９をスライダ３６０の両側にそれぞれ設けてもよい。
いくつかの実施形態において、前記車体には、前記搬送アームの地面からの吊り上げを補助するための吊り上げ補助機構が設けられる。
荷物を搬送する時に、搬送アーム３０は、車体２０から荷物の下まで水平方向に伸び、昇降機構３０３によって荷物を持ち上げ、車体２０内に復帰し、昇降機構３０３が持ち上げられた荷物を車体２０に載せた後、車体２０上の吊り上げ補助機構が搬送アーム３０を地面から吊り上げる。他のいくつかの実施形態では、搬送アーム３０が車体２０内に復帰した後、搬送アーム３０は、吊り上げ機構３０３が物品を保持している間、吊り上げ補助機構によって地面から吊り上げられてもよい。
搬送アーム３０が車体２０内に復帰した後、搬送アーム３０を車体２０の吊り上げ補助機構によって地面から吊り上げて、搬送アーム３０の支持輪３０２ａと支持輪３０２ｂを地面から持ち上げ、地面と接触しないようにすることができるため、運転過程における搬送装置１０は、車体２０のみが地面と接触し、搬送アーム３０は地面から離れた吊り上げ状態にあり、地面との摩擦が減少し、搬送装置１０の走行抵抗が小さくなり、走行がより速くなる。
いくつかの実施形態において、吊り上げ補助機構は、搬送アーム登り補助機構であってもよい。具体的に、吊り上げ補助機構は車体２０に設けられた登りガイド部材を含み、それに応じて、搬送アーム３０は、前記登りガイド部材に沿って登ることができる登り部材を有する。
登りガイド部材は、ガイド板、ガイドブロック、ガイドレール、ガイドホイール、ガイドロープなどであってもよい。登り部材は、転動可能な転動体であってもよいし、転動不能な、登りガイド部材に沿って摺動することができるブロックや板などであってもよい。
搬送アーム３０を登りガイド部材に沿って押したり引いたりするために、搬送装置１０はさらに登り部材に登り動力を供給する動力装置を有する。当該動力装置は、駆動モータと、駆動モータに接続された減速機構と、減速機構に接続された動力伝達機構とを含み得、当該動力伝達機構は搬送アーム３０に接続される。動力伝達機構は、牽引ロープ、コンベヤベルト、チェーン、歯車、および／またはラックアンドピニオンであってもよい。
動力装置は、搬送アーム３０上、車体２０上、または搬送アーム３０と車体２０のそれぞれに設けられてもよい。
いくつかの実施形態において、登りガイド部材は、車体２０の底部に設けられた、地面に対して所定の勾配を有するガイド板を含み、搬送アーム３０の支持輪は、搬送アーム３０の走行部材および支持部材であることに加えて、登り部材としても使用することができる。
支持輪がガイド板に接触しているとき、動力装置は（例えば、搬送アーム３０のアーム本体３０１を前方に押すか引くことによって）登り動力を供給し、支持輪はガイド板に沿って車体２０上に登り、それによって支持輪を地面から吊り上げることができる。
図５～図７を参照すると、搬送アーム３０の登り効率を向上させるために、いくつかの実施形態において、登りガイド部材は、車体２０の第１の端部に設けられた第１の登りガイド部材４０１ａと、車体２０の第２の端部に設けられた第２の登りガイド部材４０１ｂとを含み、それに応じて、搬送アーム上の登り部材は、第１の登りガイド部材４０１ａに沿って登ることができる第１の登り部材３０４ａと、第２の登りガイド部材４０１ｂに沿って登ることができる第２の登り部材３０４ｂとを含む。
前記動力装置は、第１の登り部材３０４ａおよび／または第２の登り部材３０４ｂに登り動力を供給するために用いられる。
第１の登りガイド部材４０１ａおよび第２の登りガイド部材４０１ｂは、ガイド板、ガイドブロック、ガイドレール、ガイドホイール、ガイドロープなどであってもよい。第１の登り部材および第２の登り部材は、転動可能な転動体であってもよいし、転動不能な、第１の登りガイド部材４０１ａおよび第２の登りガイド部材４０１ｂに沿って摺動することができるブロックや板などであってもよい。
本実施形態において、搬送アーム３０上に設けられた第１の登り部材３０４ａおよび第２の登り部材３０４ｂが、車体２０上に設けられた第１の登りガイド部材４０１ａおよび第２の登りガイド部材４０１ｂとそれぞれ協働することにより、搬送アーム３０の異なる２つの位置で同時に搬送アーム３０を上方に持ち上げることができ、搬送アーム３０の登り効率の向上を助長し、搬送アーム３０の地面からの吊り上げをより短時間で実現することができる。
図５を参照すると、いくつかの実施形態において、第１の登りガイド部材４０１ａは、車体２０の第１の端部の底部に設けられた、地面に対して所定の勾配を有するガイド板４０２を含み得る。
図６を参照すると、第１の支持輪３０２ａは、第１の登り部材３０４ａとして前記ガイド板４０２に沿って登ることができる。
動力装置は、搬送アーム３０上に設けられ、第１の支持輪３０２ａに接続され、本実施形態において、動力装置は第１の支持輪３０２ａに接続されて第１の支持輪３０２ａに登り動力を供給する。動力装置は、第１の支持輪３０２ａに登り動力を供給することに加えて、第１の支持輪３０２ａの地面を走行するための駆動力を供給することもでき、したがって、動力装置は、第１の支持輪３０２ａの動力駆動装置としても機能することができ、即ち、動力装置によって、第１の支持輪３０２ａの登り動力と第１の支持輪３０２ａの地面を走行するための駆動力の両方を供給することができる。もちろん、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、第１の支持輪３０２ａに登り動力を供給するための動力ユニットと、第１の支持輪３０２ａが地上を走行するための駆動力を供給するための動力ユニットとは、独立した２つの動力ユニットであってもよい。
図５を参照すると、支持輪が登り動作を行っていないとき、ガイド板４０２の底部は、車体２０の通常の走行を妨げないように、地面から一定の高さに維持されていてもよい。車体２０は、ガイド板４０２が接続され、トーションバネが設けられた回転軸２０２を設けてもよい。支持輪３０２ａが登り動作を行っていないとき、ガイド板４０２は下方に傾いており、地面から一定の高さを有している。支持輪３０２ａがガイド板４０２に接触して走行を続けると、支持輪３０２ａがガイド板４０２を押して回転させ、ガイド板４０２の下端が地面に接触し、支持輪３０２ａの登りを強く支持することができる。支持輪３０２ａが車体まで登った後、ガイド板４０２はトーションバネの復元力の作用で初期位置に戻り、ガイド板４０２の下端は地面と一定の高さを維持する。
図７を参照すると、支持輪３０２ａが車体２０に登った後、回転軸２０２が支持輪３０２ａの後方に位置して支持輪３０２ａの後退をある程度阻止することで、車体２０の走行中に路面の凹凸や車体２０の加減速などにより搬送アーム３０の支持輪３０２ａが車体２０から滑り落ちて再着地することを防止することができる。
第２の登りガイド部材４０１ｂは、アーム本体３０１の長さ方向に沿って転動可能な転動体を含み得、例えば、ローラ、ボール、ドラムなどであってもよい。
図６を参照すると、第２の登り部材３０４ｂは、アーム本体３０１の外側に設けられた支持ブロック３５０であり、支持ブロック３５０の底部は、第２の登りガイド部材４０１ｂと支持し合う斜面を有する。
他のいくつかの実施形態において、第２の登り部材３０４ｂは、アーム本体３０１の外側に設けられたローラ、ボール、ドラムなどの転動体であってもよい。
他のいくつかの実施形態において、第１の登りガイド部材４０１ａは、搬送アーム収容溝２０１の第１の端部の両側に設けられた第１セットのガイド板を含み得、第２の登りガイド部材４０１ｂは、搬送アーム収容溝２０１の第２の端部の両側に設けられた第２セットのガイド板を含み得、第１セットのガイド板および第２セットのガイド板は、ガイド斜面を有し、搬送アーム３０上の第１の登り部材３０４ａは、搬送アーム３０のアーム本体３０１の第１の端部の両側に設けられた第１セットの支持ブロックであり、搬送アーム３０上の第２の登り部材３０４ｂは、搬送アーム３０のアーム本体３０１の第２の端部の両側に設けられた第２セットの支持ブロックであり、第１セットの支持ブロックおよび第２セットの支持ブロックの底部は、第１セットのガイド板および第２セットのガイド板のガイド斜面に適合する斜面を有する。
第１セットの支持ブロックが第１セットのガイド板に近接するとともに、第２セットの支持ブロックが第２セットのガイド板に近接する場合、動力装置によって搬送アーム３０に登り動力が供給され、第１セットの支持ブロックが第１セットのガイド板に沿って登るとともに、第２セットの支持ブロックが第２セットのガイド板に沿って登り、これにより、搬送アーム３０の支持輪３０２ａと支持輪３０２ｂとを地面から吊り上げることができる。
図４および図６を参照すると、いくつかの実施形態において、搬送アーム３０の伸長距離を長くするために、搬送アーム収容溝２０１と搬送アーム３０との間にスライドレール５０が設けられる。
図６を参照すると、前記搬送アーム収容溝２０１の側部にはスライドガイドおよび支持構造２０３が設けられ、スライドガイドおよび支持構造２０３はスライドレール５０と適合し、スライドレール５０に横方向のガイドおよび縦方向の支持を提供し、スライドガイドおよび支持構造２０３はスライドレール５０の上下方向の移動を支持することができる。
スライドレール５０は、搬送アーム収容溝２０１に対して横方向（水平方向）に伸縮移動可能であり、搬送アーム３０は、スライドレール５０に沿って水平方向に移動可能である。スライドレール５０は、搬送アーム３０の二次ガイドレールとも呼ばれ得る。
搬送アーム３０が登り方式で地面から吊り上げられると、搬送アーム３０は全体として上方に移動する。一実施形態では、車体２０に対するスライド５０の上下位置が相対的に固定されており、搬送アーム３０がスライド５０に対して相対的に上下に移動することができる。別の例では、車体２０に対するスライド５０の上下位置は相対的に移動可能であり、搬送アーム３０のスライド５０に対する上下位置が相対的に固定されており、搬送アーム３０はスライド５０とともに車体２０に対して上下に移動することができる。
図６を参照すると、いくつかの実施形態において、搬送アーム収容溝２０１の側部には、縦方向ガイド構造２０４が設けられ、スライドガイドおよび支持構造２０３は、ベースと、ベースに接続されたガイドおよび支持部とを含み、ベースと縦方向ガイド構造２０４との間は、上下に摺動可能または上下に転動可能であり、ガイドおよび支持部はスライドレール５０と適合し、スライドレール５０に横方向のガイドおよび縦方向の支持を提供する。
一例において、縦方向ガイド構造２０４は縦方向ガイド溝であり、ベースは縦方向ガイド溝内で上下に移動可能である。別の例では、縦方向ガイド構造は縦方向ガイドレールであり、ベースにはスライド溝が設けられ、ベースは当該スライド溝を介して縦方向ガイドレール上で摺動する。
いくつかの実施形態において、吊り上げ補助装置として、持ち上げ式吊り上げ補助機構を採用してもよく、具体的に、吊り上げ補助装置は車体２０上に設けられた支持部を含み、昇降機構３０３は、昇降駆動機構と昇降実施機構とを含み、昇降実施機構は昇降駆動機構に接続され、昇降実施機構が車体２０上の支持部に支持され、昇降実施機構が車体２０上の支持部に支持された後、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、支持輪が地面から離れる。
本実施形態では、搬送アーム３０が車体２０内にあるとき、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して収縮動作を行わせると、昇降実施機構が車体２０上の支持部に支持され、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、支持輪が地面から離れる。本実施形態では、搬送アーム３０のその場での吊り上げを実現することができ、車体２０のコンパクト化を図ることができる。
車体２０上の支持部は、車体２０上に設けられた支持溝であってもよく、当該支持溝は、昇降実施機構を支持することに加えて、路面の凹凸や車体２０の加減速などにより搬送アーム３０が車体２０上で前後に揺動することを回避するために、昇降機構３０３（搬送アーム３０）を制限することができる。
昇降実施機構は、伸縮可能な昇降機構と、伸縮可能な昇降機構の上部に設けられた昇降天板とを含み、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して所定の位置まで収縮させると、昇降天板が車体２０上の支持部に支持され、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、支持輪３０２ａおよび支持輪３０２ｂが地面から離れる。
昇降天板が車体２０上の支持部に支持され、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、支持輪が地面から離れ、これにより、昇降アクチュエータが可能な限り最大に収縮した状態になり、その結果、昇降機構３０３全体の高さ・サイズが比較的小さくなり、車体２０の高さが比較的低くなり、重心が低くなり、動作がより滑らかになる。
本実施形態では、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して所定の位置まで収縮させると、昇降天板が車体２０上の支持部に支持される。他のいくつかの実施形態において、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して所定の位置まで収縮させると、昇降実施機構が車体２０上の支持部に支持されてもよく、例えば、昇降実施機構の側部に設けられた隆起などの構造によって車体２０上の支持部に支持されてもよい。
図８～図１１を参照すると、いくつかの実施形態において、車体２０上の支持部は、車体２０の第１の側に設けられた第１の支持部２０６と、車体２０の第２の側に設けられた第２の支持部２０７とを含み、昇降天板３０８の両側は、第１の支持部２０６を支持する第１の隆起部３０６と、第２の支持部２０７を支持する第２の隆起部３０７とを有し、図１２および図１３を参照すると、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して所定の位置まで収縮させると、第１の隆起部３０６が第１の支持部２０６に支持され、第２の隆起部３０７が第２の支持部２０７に支持され、昇降駆動機構が昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、支持輪３０２ａおよび支持輪３０２ｂが地面から離れる。
搬送アーム３０をより円滑に支持するために、車体２０に設けられた第１の支持部２０６および第２の支持部２０７の数は、それぞれ２つ以上であってもよく、それに応じて、第１の隆起部３０６および第２の隆起部３０７の数も、それぞれ２つ以上であってもよい。
第１の支持部２０６および第２の支持部２０７は、それぞれ支持ブロックであってもよいし、支持溝であってもよい。支持溝は、昇降機構３０３を支持することに加えて、路面の凹凸や車体２０の加減速などにより搬送アーム３０が車体２０上で前後に揺動することを回避するために、昇降機構３０３（搬送アーム３０）を制限することができる。
いくつかの実施形態において、第１の支持部２０６および／または第２の支持部２０７上に磁気吸引部材（例えば、磁石）が設けられてよく、対応する磁気吸引部材が第１の隆起部３０６および／または第２の隆起部３０７上（例えば、第１の隆起部３０６および第２の隆起部３０７の底部）に設けられてもよい。第１の支持部２０６および／または第２の支持部２０７に設けられた磁気吸引部材は、第１の隆起部３０６および／または第２の隆起部３０７に設けられた磁気吸引部材に磁気吸引され得るので、第１の隆起部３０６および第２の隆起部３０７が第１の支持部２０６および第２の支持部２０７に支持されるべきとき、隆起部と支持部との間の自動的な位置合わせが磁気吸引部材によって実現され得る。また、磁気吸引部材によって隆起部と支持部とが磁気吸引されると、隆起部（即ち、搬送アーム３０）をさらに制限することもできる。
図１５を参照すると、本発明の実施形態はさらに荷物搬送方法を提供し、以下のステップを含む。
Ｓ１００、車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームが前記車体から前記荷物の底部まで伸びる。
図１６を参照すると、車体２０がパレット１００に近接した所定の位置まで移動し、搬送アーム３０が車体２０から前記パレット１００の底部まで伸びる。
Ｓ１０２、前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行い、前記車体内の所定の位置に復帰する。
いくつかの実施形態では、当該ステップＳ１０２において、前記昇降機構が前記荷物を低位置から高位置まで持ち上げる過程において、前記荷物が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する。
図１７において、昇降機構がパレットを低位置から高位置まで持ち上げる。図１８において、搬送アームが荷物を車体の真上まで搬送する。
Ｓ１０４、前記昇降機構が収縮動作を行い、持ち上げられた前記荷物を前記車体上に載せる。
図１９は、昇降機構が収縮動作を行い、持ち上げられたパレットを車体上に載せる概略図である。
本実施形態では、搬送アームが車体から荷物の底部まで伸び、昇降機構によって荷物を持ち上げた後、前記昇降機構が前記荷物を低位置から高位置に持ち上げる過程において、前記昇降機構の上部（即ち、持ち上げられた荷物）は、水平方向において、前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する。即ち、昇降機構が上昇動作を行う際に、昇降機構の上部（例えば天板）が、垂直方向と水平方向の２つの変位成分を有する曲線軌跡に沿って移動し、垂直方向の変位成分は、低位置から高位置への上昇過程であり、水平方向の変位成分は、水平方向における、搬送アームの前記車体内への復帰方向の移動であることにより、前記昇降機構の上昇過程において、荷物の持ち上げと、前記車体方向への荷物の搬送とを同時に行うことが実現でき、搬送アームによる車体上への荷物の搬送効率を向上させることができる。
図４および図１７を参照すると、前記昇降機構が前記荷物を低位置から高位置まで持ち上げる過程において、前記荷物が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動することは、昇降駆動機構が昇降実施機構の伸長動作を駆動すると、前記昇降実施機構の上部の前記荷物が持ち上げられ、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動することを含み得る。
いくつかの実施形態において、前記昇降実施機構は、リンク機構とレバーとを含み、前記リンク機構の下端は、前記アーム本体にヒンジ接続され、前記レバーの第１の端部が前記昇降駆動機構にヒンジ接続され、第２の端部が前記リンク機構にヒンジ接続される。前記昇降駆動機構が昇降実施機構の伸長動作を駆動することは、前記昇降駆動機構が前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押すことを含む。
一例において、前記リンク機構は、昇降天板、第１のリンクおよび第２のリンクを含み、第１のリンクの下端はアーム本体にヒンジ接続され、上端は昇降天板にヒンジ接続され、第２のリンク３０３３の下端はアーム本体にヒンジ接続され、上端は昇降天板にヒンジ接続され、昇降天板、第１のリンク、第２のリンク、アーム本体の間には、平行四リンク機構が形成されている。
いくつかの実施形態において、前記昇降駆動機構は昇降駆動モータと、前記昇降駆動モータに接続された動力伝達機構と、前記動力伝達機構に接続されたスライダとを含み得る。
前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行い、前記車体内の所定の位置に復帰することは、昇降駆動モータは、前記動力伝達機構を介してスライダの移動を駆動し、前記スライダが前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押すことを含む。
ここで、昇降駆動モータは、前記動力伝達機構を介してスライダの移動を駆動することは、昇降駆動モータがねじを回転させ、ねじがねじナットペアを介してねじ上のスライダ（ナット）を移動させ、スライダが前記レバーを押し、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押す。
いくつかの実施形態において、前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行い、前記車体内の所定の位置に復帰することは、前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行う過程において、前記搬送アームが前記車体内に移動することを含む。
本実施形態において、前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行う過程において、前記昇降機構の上部（即ち、持ち上げられた荷物）が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動するとともに、搬送アームも前記車体内に移動することで、搬送アームによる車体上への荷物の搬送効率をさらに向上させることができる。
図２１を参照すると、いくつかの実施形態において、搬送アームが車体内の所定の位置に復帰し、前記昇降機構が収縮動作を行い、持ち上げられた前記荷物を前記車体上に載せた後、前記搬送アームの支持輪を地面から吊り上げるステップＳ１０６をさらに含み得る。
本実施形態において、搬送アームが車体内の所定の位置に復帰した後、持ち上げられた前記荷物を前記車体上に載せ、搬送アームの支持輪を地面から持ち上げ、地面と接触しないようにすることで、運転過程における搬送装置は、車体のみが地面と接触し、搬送アームは地面から離れた吊り上げ状態にあり、地面との摩擦が減少し、搬送装置の走行抵抗が小さくなり、走行がより速くなる。
いくつかの実施形態において、車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームが前記車体から前記荷物の底部まで伸びるステップ（Ｓ１００）は、車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームの支持輪が吊り上げ状態から地面に接触する状態に落ちた後、搬送アームが車体から荷物の底部まで伸びることを含む。
本実施形態において、車体が荷物を搬送する過程において、搬送アームの支持輪が吊り上げ状態にあり、車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームの支持輪が吊り上げ状態から地面に接触する状態に落ちた後、搬送アームが車体から荷物の底部まで伸びる。
いくつかの実施形態において、搬送アームの支持輪が吊り上げ状態から地面に接触する状態に落ちることは、搬送アームの移動駆動機構が、車体が所定の方向に所定の距離を移動した後、搬送アームの支持輪を落下させて地面に接触させるように動作することを含む。
本実施形態において、車体が所定の方向に所定の距離を移動した後、搬送アームの支持輪が地面に接触するまで落ちることは、前述の搬送装置の実施形態における、搬送アームの支持輪が車体上に登ることとは逆である。
いくつかの実施形態において、搬送アームの支持輪が吊り上げ状態から地面に接触する状態に落ちることは、昇降機構が収縮状態にあり、且つ前記車体に支持される場合、搬送アームの支持輪が吊り上げ状態にあり、昇降機構が上昇動作を行い、搬送アームの支持輪が地面に接触するまで落ちることを含む。
いくつかの実施形態において、搬送アームの支持輪を地面から吊り上げることは、搬送アームが車体内で移動し続けて車体を登る場合、搬送アームの支持輪を地面から吊り上げることを含む。
他のいくつかの実施形態において、搬送アームの支持輪を地面から吊り上げることは、昇降機構が車体に支持されるまで収縮動作を継続する場合、昇降機構がさらに収縮動作を行うとき、前記支持輪を地面から吊り上げることを含む。
いくつかの実施形態において、搬送アームが車体内で移動し続けて車体を登ることは、搬送アームが車体内で移動し続け、搬送アームの第１の端部の支持輪が車体の第１の端部の第１の登りガイド部材に沿って登るとともに、搬送アームの第２の端部の側部の登り部材が車体の第２の端部の側部の第２の登りガイド部材に沿って登ることを含む。
いくつかの実施形態において、搬送アームの第１の端部の支持輪が車体の第１の端部の第１の登りガイド部材に沿って登ることは、搬送アームの第１の端部の支持輪が、車体の第１の端部の底部の、地面に対して所定の勾配を有するガイド板に沿って登ることを含み、搬送アームの第２の端部の側部の登り部材が車体の第２の端部の側部の第２の登りガイド部材に沿って登ることは、搬送アームの第２の端部の側部の支持ブロックの底部の登りガイド面が、車体の第２の端部の側部の転動体に沿って登ることを含む。
本実施形態において、搬送アームの支持輪が地面に接触するまで落ちることと、支持輪を地面から吊り上げることとは逆のプロセスである。
図２１を参照すると、搬送アームの支持輪が地面から吊り上げられた後、前記搬送方法はさらに、前記車体を移動させ、前記荷物を目的地まで搬送するステップＳ１０８を含む。
本実施形態の荷物搬送方法は、前述の荷物搬送装置の実施形態に適用することができるが、その実現方法と達成できる有益な効果は本質的に同じであるため、ここでは繰り返さない。
なお、本発明では、第１や第２のような関係用語は、ある実体や操作を別の実体や操作から区別するためにのみ使用されており、それらの実体や操作の間に必ずしもそのような実際の関係や順序を要求したり示唆したりするものではない。また、用語「含む」、「含有」またはそのいずれかの他の変形は、非排他的な含有を含むことを意図し、それにより一連の要素を含むプロセス、方法、物品またはデバイスはそれらの要素を含むだけでなく、また明確に列挙されていない他の要素も含み、またはこのようなプロセス、方法、物品またはデバイスの固有の要素も含む。より多くの制限がない場合、文「１つの…を含む」により限定された要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品またはデバイスにさらに他の同じ要素が存在することを排除するものではない。
本発明における各実施形態は、関連する方式で記載されており、各実施形態における類似点や共通点については、互いに参照すればよく、各実施形態は、他の実施形態との相違点に焦点を当てて説明する。
特に、装置の実施形態については、方法の実施形態と実質的に類似しているため、説明は比較的簡単であり、関連する箇所について、方法の実施形態の部分的な説明を参照すればよい。
以上は、本発明の具体的な実施形態にすぎず、本発明の保護範囲はこれに限定されるものではなく、本発明に開示された技術範囲内において、当業者が容易に想到し得る変更または置換は、本発明の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に準拠するものとする。

Claims (30)

  1. 車体と、車体内に設けられた搬送アームとを含む搬送装置であって、
    前記搬送アームは、アーム本体を含み、前記アーム本体には昇降機構が設けられ、
    前記搬送アームは、前記車体から水平方向に伸び、前記昇降機構によって荷物を持ち上げ、前記車体内に復帰することができる、
    ことを特徴とする搬送装置。
  2. 前記昇降機構の低位置から高位置への昇降時に、前記昇降機構の上部が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
  3. 前記昇降機構は、昇降駆動機構と折り畳み可能な昇降実施機構とを含み、前記昇降実施機構は前記昇降駆動機構に接続され、
    前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構の収縮動作を駆動すると、前記昇降実施機構が前記搬送アームが前記車体から水平方向に伸びる方向に折り畳まれて収縮し、
    前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構の伸長動作を駆動すると、前記昇降実施機構の上部が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
  4. 前記昇降実施機構は、リンク機構とレバーとを含み、
    前記リンク機構の下端は、前記アーム本体にヒンジ接続され、
    前記レバーの第１の端部が前記昇降駆動機構にヒンジ接続され、第２の端部が前記リンク機構にヒンジ接続され、
    前記昇降駆動機構が前記レバーを引くと、前記レバーが前記リンク機構を収縮するように引き、前記昇降駆動機構が前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押す、
    ことを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
  5. 前記レバーは、第１のレバーと第２のレバーとを含み、前記第１のレバーの第１の端部が前記昇降駆動機構にヒンジ接続され、第２の端部が前記第２のレバーの第１の端部にヒンジ接続され、前記第２のレバーの第２の端部が前記リンク機構にヒンジ接続され、
    前記第１のレバーの第２の端部には第１の停止ブロックが設けられ、前記第２のレバーの第１の端部には第２の停止ブロックが設けられ、前記第１のレバーと前記第２のレバーとが前記リンク機構を最大収縮状態から所定の高さまで押し上げた後、前記第１の停止ブロックと前記第２の停止ブロックとが当接する、
    ことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
  6. 前記昇降駆動機構は昇降駆動モータと、前記昇降駆動モータに接続された動力伝達機構と、前記動力伝達機構に接続されたスライダとを含み、
    前記スライダは、前記アーム本体上に設けられ、前記レバーの第１の端部にヒンジ接続され、前記昇降駆動モータは、前記動力伝達機構を介して、前記アーム本体上で前記スライダを、前記アーム本体の長さ方向に沿って前後に駆動することができる、
    ことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
  7. 前記動力伝達機構はねじを含み、前記スライダはナットを含み、前記ナットは前記ねじとねじ込まれてねじナットペアを形成する、
    ことを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
  8. 前記車体には、前記搬送アームの地面からの吊り上げを補助するための吊り上げ補助機構が設けられ、前記アーム本体には支持輪が設けられる、
    ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
  9. 前記吊り上げ補助機構は前記車体に設けられた登りガイド部材を含み、
    前記搬送アームは、前記登りガイド部材に沿って登ることができる登り部材を有し、
    前記搬送アームおよび／または前記車体は、前記登り部材に登り動力を供給する動力装置を有する、
    ことを特徴とする請求項８に記載の搬送装置。
  10. 前記登りガイド部材は、前記車体の底部に設けられた、地面に対して所定の勾配を有するガイド板を含み、
    前記搬送アーム上の登り部材は、前記支持輪である、
    ことを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
  11. 前記登りガイド部材は、前記車体の第１の端部に設けられた第１の登りガイド部材と、前記車体の第２の端部に設けられた第２の登りガイド部材と、を含み、
    前記搬送アーム上の登り部材は、前記第１の登りガイド部材に沿って登ることができる第１の登り部材と、前記第２の登りガイド部材に沿って登ることができる第２の登り部材と、を含み、
    前記動力装置は、前記第１の登り部材および／または前記第２の登り部材に登り動力を供給するために用いられる、
    ことを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。
  12. 前記第１の登りガイド部材は、前記車体の底部に設けられた、地面に対して所定の勾配を有するガイド板を含み、
    前記支持輪は、前記アーム本体の長さ方向に沿って間隔をあけて設けられた第１の支持輪と第２の支持輪とを含み、前記動力装置は、前記搬送アーム上に設けられ、前記第１の支持輪に接続され、
    前記第１の登り部材は前記第１の支持輪であり、
    前記第１の支持輪が前記第１の登りガイド部材に沿って登るとともに、前記第２の登り部材が前記第２の登りガイド部材に沿って登ると、前記第１の支持輪と前記第２の支持輪とが地面から離れる、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の搬送装置。
  13. 前記第２の登りガイド部材は、前記アーム本体の長さ方向に沿って転動することができる転動体を含み、
    前記第２の登り部材は、前記アーム本体の外側に設けられた支持ブロックであり、前記支持ブロックの底部は、前記第２の登りガイド部材と支持し合う斜面を有する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の搬送装置。
  14. 前記吊り上げ補助機構は、前記車体上に設けられた支持部を含み、
    前記昇降機構は、昇降駆動機構と昇降実施機構とを含み、前記昇降実施機構は前記昇降駆動機構に接続され、
    前記昇降実施機構が前記車体上の前記支持部に支持され、前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、前記支持輪が地面から離れる、
    ことを特徴とする請求項８に記載の搬送装置。
  15. 前記昇降実施機構は、伸縮可能な昇降機構と、前記伸縮可能な昇降機構の上部に設けられた昇降天板とを含み、
    前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して所定の位置まで収縮させると、前記昇降天板が前記車体上の前記支持部に支持され、前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、前記支持輪が地面から離れる、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の搬送装置。
  16. 前記支持部は、前記車体の第１の側に設けられた第１の支持部と、前記車体の第２の側に設けられた第２の支持部とを含み、
    前記昇降天板の両側は、前記第１の支持部を支持する第１の隆起部と、前記第２の支持部を支持する第２の隆起部とを有し、
    前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して所定の位置まで収縮させると、前記第１の隆起部が前記第１の支持部に支持され、前記第２の隆起部が前記第２の支持部に支持され、前記昇降駆動機構が前記昇降実施機構を駆動して収縮動作を継続させると、前記支持輪が地面から離れる、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の搬送装置。
  17. 前記車体は水平方向に伸びる搬送アーム収容溝を有し、前記搬送アームは前記搬送アーム収容溝内に設けられ、
    前記搬送アーム収容溝と前記搬送アームとの間にスライドレールが設けられ、
    前記搬送アーム収容溝の側部にはスライドガイドおよび支持構造が設けられ、前記スライドガイドおよび支持構造は前記スライドレールと適合し、前記スライドレールに横方向のガイドおよび縦方向の支持を提供し、前記スライドガイドおよび支持構造は前記スライドレールの上下方向の移動を支持することができる、
    ことを特徴とする請求項８に記載の搬送装置。
  18. 前記搬送アーム収容溝の側部には、縦方向ガイド構造が設けられ、
    前記スライドガイドおよび支持構造は、ベースと、前記ベースに接続されたガイドおよび支持部とを含み、前記ベースと前記縦方向ガイド構造との間は、上下に摺動可能または上下に転動可能であり、前記ガイドおよび支持部は前記スライドレールと適合し、前記スライドレールに横方向のガイドおよび縦方向の支持を提供する、
    ことを特徴とする請求項１７に記載の搬送装置。
  19. 車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームが前記車体から前記荷物の底部まで伸びることと、
    前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行い、前記車体内の所定の位置に復帰することと、
    前記昇降機構が収縮動作を行い、持ち上げられた前記荷物を前記車体上に載せることと、を含む、
    ことを特徴とする荷物搬送方法。
  20. 前記昇降機構が前記荷物を低位置から高位置まで持ち上げる過程において、前記荷物が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動する、
    ことを特徴とする請求項１９に記載の荷物搬送方法。
  21. 前記昇降機構が前記荷物を低位置から高位置まで持ち上げる過程において、前記荷物が、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動することは、
    昇降駆動機構が昇降実施機構の伸長動作を駆動すると、前記昇降実施機構の上部の前記荷物が持ち上げられ、水平方向において前記搬送アームの前記車体内への復帰方向に移動することを含む、
    ことを特徴とする請求項２０に記載の荷物搬送方法。
  22. 前記昇降実施機構は、リンク機構とレバーとを含み、
    前記昇降駆動機構が昇降実施機構の伸長動作を駆動することは、
    前記昇降駆動機構が前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押すことを含む、
    ことを特徴とする請求項２１に記載の荷物搬送方法。
  23. 前記昇降駆動機構が前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押すことは、
    昇降駆動モータは、前記動力伝達機構を介してスライダの移動を駆動し、前記スライダが前記レバーを押すと、前記レバーが前記リンク機構を伸長するように押すことを含む、
    ことを特徴とする請求項２２に記載の荷物搬送方法。
  24. 前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行い、前記車体内の所定の位置に復帰することは、
    前記搬送アームの昇降機構が前記荷物を持ち上げる上昇動作を行う過程において、前記搬送アームが前記車体内に移動することを含む、
    ことを特徴とする請求項１９に記載の荷物搬送方法。
  25. 前記車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、搬送アームが前記車体から前記荷物の底部まで伸びることは、
    前記車体が荷物に近接した所定の位置まで移動し、前記搬送アームの支持輪が吊り上げ状態から地面に接触する状態に落ちた後、前記搬送アームが前記車体から前記荷物の底部まで伸びることを含む、
    ことを特徴とする請求項１９に記載の荷物搬送方法。
  26. 前記搬送アームの支持輪が吊り上げ状態から地面に接触する状態に落ちることは、
    前記搬送アームの移動駆動機構が、前記車体が所定の方向に所定の距離を移動した後、前記搬送アームの支持輪を落下させて地面に接触させるように動作すること、
    または、
    前記昇降機構が収縮状態にあり、且つ前記車体に支持される場合、前記搬送アームの支持輪が吊り上げ状態にあり、前記昇降機構が上昇動作を行う場合、前記搬送アームの支持輪が地面に接触するまで落ちることを含む、
    ことを特徴とする請求項２５に記載の荷物搬送方法。
  27. 前記昇降機構が収縮動作を行い、持ち上げられた前記荷物を前記車体上に載せた後、
    前記搬送アームの支持輪を地面から吊り上げることと、
    前記車体を移動させ、前記荷物を目的地まで搬送することと、
    を含む、
    ことを特徴とする請求項１９に記載の荷物搬送方法。
  28. 前記搬送アームの支持輪を地面から吊り上げることは、
    前記搬送アームが前記車体内で移動し続けて前記車体を登る場合、前記搬送アームの支持輪を地面から吊り上げること、
    または、
    前記昇降実施機構が前記車体に支持されるまで収縮動作を継続する場合、前記昇降機構がさらに収縮動作を行うとき、前記支持輪を地面から吊り上げることを含む、
    ことを特徴とする請求項２７に記載の荷物搬送方法。
  29. 前記搬送アームが前記車体内で移動し続けて前記車体を登ることは、
    前記搬送アームが前記車体内で移動し続け、前記搬送アームの第１の端部の支持輪が前記車体の第１の端部の第１の登りガイド部材に沿って登るとともに、前記搬送アームの第２の端部の側部の登り部材が前記車体の第２の端部の側部の第２の登りガイド部材に沿って登ることを含む、
    ことを特徴とする請求項２８に記載の荷物搬送方法。
  30. 前記搬送アームの第１の端部の支持輪が前記車体の第１の端部の第１の登りガイド部材に沿って登ることは、
    前記搬送アームの第１の端部の支持輪が、車体の第１の端部の底部の、地面に対して所定の勾配を有するガイド板に沿って登ることを含み、
    前記搬送アームの第２の端部の側部の登り部材が前記車体の第２の端部の側部の第２の登りガイド部材に沿って登ることは、
    前記搬送アームの第２の端部の側部の支持ブロックの底部の登りガイド面が、前記車体の第２の端部の側部の転動体に沿って登ることを含む、
    ことを特徴とする請求項２９に記載の荷物搬送方法。
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