TW201505941A - 自動化貯藏及取放系統 - Google Patents

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TW201505941A TW103109617A TW103109617A TW201505941A TW 201505941 A TW201505941 A TW 201505941A TW 103109617 A TW103109617 A TW 103109617A TW 103109617 A TW103109617 A TW 103109617A TW 201505941 A TW201505941 A TW 201505941A
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佛利斯特 巴森
麥可 席路里克
艾麗亞 雷農
傑森 喜瑞歐
賴瑞 史威特
愛德華 麥當勞
泰勒 艾波蓋
堤摩太 派勞特
史帝芬 托比斯
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辛波提克有限責任公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
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    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles

Abstract

一種自主式載運車，包含：框架，其具有第一端及與該第一端縱向地間隔之第二端且形成酬載灣，該酬載灣被定尺寸以支撐拾取面；共同主動對齊表面，其被建構成用以嚙合該拾取面；及驅動區段，其被連接至該共同主動對齊表面，該驅動區段被建構成用以相對於自動化貯藏及取放系統之至少一個貯藏架子來可變地定位該共同主動對齊表面，以進行該拾取面在該至少一個貯藏架子上的放置，使得拾取面係沿著該至少一個貯藏架子而大致上連續地配置且在該拾取面之間具有預定貯藏間距。

Description

自動化貯藏及取放系統 〔相關申請案之相互參考〕
本申請案係一非臨時性且主張2013年3月15日申請的美國臨時專利申請案61/790,801號的權益，該案之揭示內容係以全文併入方式援引為本案之參考。
例示性實施例整體而言係關於材料搬運系統，且更具體而言係在材料搬運系統中用以輸送及貯藏物件。
通常在例如倉庫中貯藏物件係需要大建築物或貯藏結構空間及相關的佔據面積。在這些倉庫中可使用自動化載具或機器人，以將物件放置成貯藏狀態且從貯藏狀態中移走物件。
具有一自動化載具將會有利的是可以有效率地拾取物件以從貯藏結構移除。具有一自動化載具亦將有利的是，可以接達多個貯藏高度而可增加貯藏結構之貯藏密度。
100‧‧‧貯藏及取放系統
110‧‧‧自主式載運車
110A‧‧‧載運車
110C‧‧‧控制器
110E1‧‧‧第一端
110E2‧‧‧第二端
110F‧‧‧框架
110FE‧‧‧固定圍柵
110PB‧‧‧調適構件
120‧‧‧控制伺服器
130‧‧‧貯藏結構
130A‧‧‧拾取走道
130AD‧‧‧拾取走道底板
130ADV1‧‧‧拾取走道底板
130ADV2‧‧‧拾取走道底板
130B‧‧‧轉移底板
130R1‧‧‧拾取走道導軌
130R2‧‧‧拾取走道導軌
150‧‧‧升降機
150A‧‧‧升降機
150B‧‧‧升降機
160‧‧‧轉移站
170‧‧‧轉移站
180‧‧‧網路
200‧‧‧酬載灣
200A‧‧‧酬載床
200P‧‧‧滾輪
201‧‧‧指狀物
201A‧‧‧可移動的指狀物
201B‧‧‧可移動的指狀物
201C‧‧‧可移動的指狀物
201E‧‧‧拾取面
202‧‧‧對齊構件
203‧‧‧對齊構件
210‧‧‧拾取面
210A‧‧‧拾取面
210B‧‧‧拾取面
210C‧‧‧拾取面
210E‧‧‧側邊表面
210FE‧‧‧固定圍柵
210P1‧‧‧貯箱單元
210P2‧‧‧貯箱單元
220‧‧‧驅動區段
220A‧‧‧驅動區段
300‧‧‧貯藏架子
300S‧‧‧支撐表面
300SS‧‧‧不連續支撐表面
300U‧‧‧直立構件
400M1‧‧‧馬達
400M2‧‧‧馬達
401‧‧‧線性導引構件
402‧‧‧共同驅動構件
402A‧‧‧封閉迴路驅動構件
402B‧‧‧封閉迴路驅動構件
402E1‧‧‧一端
402E2‧‧‧另一端
403A‧‧‧滑動耦合器
403B‧‧‧滑動耦合器
800‧‧‧貯藏架子
800A‧‧‧金屬線架子
800AU‧‧‧上方構件
800R‧‧‧加固肋
800S‧‧‧拾取面支撐表面
800V1‧‧‧貯藏架子
800V2‧‧‧貯藏架子
810‧‧‧具擋片的末端作用器
811‧‧‧擋片
811P‧‧‧摩擦表面
812‧‧‧擋片
812P‧‧‧摩擦表面
899‧‧‧箭頭
950‧‧‧感測器
999‧‧‧箭頭
1600‧‧‧方塊
1601‧‧‧方塊
1602‧‧‧方塊
1603‧‧‧方塊
1604‧‧‧方塊
1700‧‧‧方塊
1701‧‧‧方塊
1702‧‧‧方塊
1703‧‧‧方塊
1704‧‧‧方塊
1705‧‧‧方塊
1706‧‧‧方塊
2500‧‧‧倉庫管理系統
10000‧‧‧開口
11002‧‧‧箭頭
11005‧‧‧貯藏支架結構
13000‧‧‧垂直驅動區段
ML‧‧‧中線
CL‧‧‧中心線
DP‧‧‧承滴盤
P1‧‧‧驅動滑輪
P2‧‧‧惰轉滑輪
BM1‧‧‧擋片構件
BM2‧‧‧擋片構件
上述態樣及所揭示之實施例之其他特徵將在以下描述中結合附圖來說明，其中：圖1係依照所揭示之實施例之態樣之自動化貯藏及取放系統之概要示意圖；圖2係依照所揭示之實施例之態樣之自主式載運車之概要示意圖；圖3A及3B係依照所揭示之實施例之態樣之貯藏及取放系統之一部分的概要示意圖；圖4係依照所揭示之實施例之態樣之圖2之自主式載運車之一部分的概要示意圖；圖5係依照所揭示之實施例之態樣之圖2之自主式載運車之一部分的概要示意圖；圖6A至6D係依照所揭示之實施例之態樣之酬載對齊之概要示意圖；圖7A至7C係依照所揭示之實施例之態樣之圖2之自主式載運車之概要示意圖；圖8係依照所揭示之實施例之態樣之貯藏及取放系統之一部分的概要示意圖；圖9係依照所揭示之實施例之態樣之自主式載運車之概要示意圖；圖9A至9D係依照所揭示之實施例之態樣之自動化貯藏及取放系統之一部分的概要示意圖；圖10A至10C及11係依照所揭示之實施例之態樣之 貯藏及取放系統之一部分的概要示意圖；圖12至15係依照所揭示之實施例之態樣之自動化貯藏及取放系統之一部分的概要示意圖；圖16係依照所揭示之實施例之態樣之流程圖；及圖17係依照所揭示之實施例之態樣之流程圖。
【發明內容與實施方式】
圖1示意地繪示依照所揭示之實施例之一態樣之一貯藏及取放系統。雖然所揭示之實施例之態樣將參考圖式來描述，但應瞭解，所揭示之實施例之態樣可以許多替代的形式來實施。此外，可以使用任何適當的尺寸、形狀或類型的元件或材料。
依照所揭示之實施例的態樣，貯藏及取放系統100可在零售配送中心或倉庫中操作以例如實現從零售商店接收貯箱單元(諸如在2011年12月15日申請的美國專利申請案13/326,674號中所描述，該案之揭示內容係全文以併入方式援引為本案之參考)。
貯藏及取放系統100可包含進料及出料轉移站170、160、輸入及輸出垂直升降機150A、150B(通常稱為升降機150)、貯藏結構130及若干個自主載運車110。貯藏結構130可包含多個貯藏支架模組的高度，其中每個高度包含各自貯藏或拾取走道130A，而且轉移底板130B用於在貯藏結構130之任何貯藏區域及升降機150之任何架子之間轉移貯箱單元(例如提供在各自高度上)(圖16， 方塊1600)。貯藏走道130A及轉移底板130B亦被建構成使得在各自高度上所提供的載運車110(圖16，方塊1601)越過貯藏走道130A且轉移底板130B以用來放置貯箱單元至拾取庫中並且取放有順序的貯箱單元。
載運車110可以係任何適當的自主載具，其能夠透過貯藏及取放系統100來承載及轉移貯箱單元。載運車之適當的實例可以在2011年12月15日申請的美國專利申請案13/326,674號；2010年4月9日申請的美國專利申請案12/757,312號；2011年12月15日申請的美國專利申請案13/326,423號；2011年12月15日申請的美國專利申請案13/326,447號；2011年12月15日申請的美國專利申請案13/326,505號；2011年12月15日申請的美國專利申請案13/327,040號；2011年12月15日申請的美國專利申請案13/326,952號；2011年12月15日申請的美國專利申請案13/326,993號中發現(僅作為例示性目的用)，該申請案之揭示內容係以全文併入方式援引為本案之參考。在貯藏結構130之一或多個高度中，載運車110可被建構成放置貯箱單元(諸如上述的零售商品)至拾取庫中，然後選擇性地取放有順序的貯箱單元，以將有順序的貯箱單元裝運至例如一商店或其他適合的位置。
貯藏及取放系統100之載運車110及其他適當的特徵可藉由例如一或多個中央系統控制電腦(例如控制伺服器)120通過例如任何適當的網路180來控制。該網路180可以係使用任何適當的類型及/或數量的通訊協定之一 有線網路、一無線網路或無線及有線網路之組合。在一個態樣中，控制伺服器120可包含被建構成用來管理貯藏及取放系統100的一套大致上同時運行的程式，該程式包含(僅作為例示性目的用)控制、排程及監測所有主動系統組件、管理庫存及拾取面以及與倉庫管理系統2500介接的活動。
現請參考圖2，載運車110可包含一框架110F，其具有一第一端110E1及一第二端110E2，該第二端110E2係與第一端110E1縱向地間隔。該框架110F形成一酬載灣(payload bay)200，其以任何適當的方式被建構成用以支撐在酬載灣200中之一拾取面。在一個態樣中，側向配置滾輪200R可支撐拾取面並且使拾取面在酬載灣中沿著縱向方向移動。應瞭解，在本文中所用之「拾取面」可以係一或多個商品貯箱單元，其以彼此前後地、並排或其之組合的方式被放置。
載運車110可包含一或多個主動對齊構件202、203，諸如可移動的擋片或柵欄，其具有可嚙合拾取面邊緣或側邊表面210E的表面且提供以一單元相對於載運車框架及/或自動化貯藏及取放系統之全域參考框架的拾取面之主動縱向對齊。藉由一或多個對齊構件202、203之共同主動對齊表面而使主動拾取面透過拾取面側邊表面210E之嚙合及移動的對齊來解決位置差異，其可藉由摩擦對齊並且解耦合從(例如相對於)載運車框架110F之拾取面的定位/放置來達到可靠的拾取面定位/放置。一或 多個對齊構件亦可實現一致性連續的支架貯藏設施。
對齊構件202、203至少部分地設置在酬載灣200中以將拾取面定位在相對於一或多個框架110F或貯藏支架模組之貯藏架子300(圖3A)之一預定位置處。在一個態樣中，對齊構件202、203可以係共用於形成拾取面之貯箱單元。對齊構件202、203可以係推動器板片或擋片，其用以嚙合拾取面210之側邊來定位該拾取面。就對齊構件202、203之其中至少一者在酬載灣中係可縱向地移動的意義而言，對齊構件202、203亦可係主動的。例如，如圖2中所示，對齊構件202可相對於框架而被固定，而對齊構件203則相對於框架110F而可沿著縱向方向移動。在其他態樣中，對齊構件202、203可相對於框架110F而沿著縱向方向移動。
任何適當的驅動區段220(其將在下文中說明)可以任何適當的方式(諸如以下所述)被連接至框架以驅動對齊構件202、203之其中的一或多個。載運車110可包含任何適當的控制器110C，該控制器係連接至驅動區段以控制至少一個對齊構件202、203的移動。在一個態樣中，其中一個對齊構件202係固定的且另一個對齊構件203係可移動的，控制器可控制該可移動的對齊構件203，使得該對齊構件203可將拾取面抵住固定對齊構件202來調適。該控制器可知道拾取面的寬度(其可以任何適當的方式來判定，諸如查表法、感測器、在酬載灣中可移動的對齊擋片的縱向位置等等)，使得可知道拾取面至 少在縱向方向上之邊界且拾取面之位置可以基於固定對齊構件202之位置而被判定。在其他態樣中，其中對齊構件202、203兩者皆係可移動的，控制器110C可控制對齊構件202、203的移動，使得對齊構件202、203之平均位置(例如在對齊構件202、203之間的空間的中線ML)大致上符合(例如沿著相同的線)拾取面210在酬載床200中欲被定位的位置(例如相對於載運車之縱向方向的拾取面210之中心線CL)。調適拾取面(例如用對齊構件202、203及/或一起按壓拾取面210之一或多個貯箱單元210P1、210P2來固持拾取面以對準)亦可藉由使用任何適當的力量回饋之控制器110C來控制以控制調適力的大小。控制器110C可監測來自驅動區段之一或多個馬達的電流，並且單獨使用電流或與例如一卡曼濾波器(或其他力量估計演算法或感測器)來控制該調適力。
仍然參考圖2且一併參考圖3A及3B，載運車可包含任何適當的末端作用器，其可移動地連接至框架110F以往返於酬載灣200來轉移拾取面210。在一個態樣中，末端作用器包含可移動的指狀物201A、201B、201C(通常稱為指狀物201)，其可往返於酬載灣200來升高及輸送拾取面210。控制器110C可定位對齊構件202、203，使得拾取面201E之邊緣或側邊表面被定位於距一指狀物(諸如指狀物201A或酬載灣200之任何其他適當的參考基準、自動化貯藏及取放系統之框架110F或全域參考框架)之一預定距離X1、X2處。此可被稱之為貯箱偏移。 該貯箱偏移的範圍大致上可從零至任何適當的預定距離X1，以在貯藏架子300之支撐表面300S上的拾取面之間提供任何適當的間距。該貯箱單元或拾取面藉由對齊構件202、203之定位可允許在相鄰貯箱單元或拾取面之間具有一最小間距或間隙SP。在一個態樣中，貯箱單元或拾取面藉由對齊構件202、203之定位可允許貯箱單元或拾取面放置在貯藏架子300上相對於貯藏架子300之一特徵的預定位置。例如，貯藏架子300之支撐表面300S可由不連續支撐表面300SS所形成，其中支撐表面300S之各部分係藉由大致上為通道形狀的直立構件300U所支撐，以使指狀物201被插入至直立構件300U之間，其中指狀物係在不連續支撐表面300SS之間垂直地移動。在一個態樣中，貯箱單元或拾取面之對齊可相對於自動化貯藏及取放系統之至少一全域參考框架用於在距一不連續支撐表面300SS之一預定距離處放置貯箱單元之一邊緣210E或拾取面，使得在相鄰貯箱單元或拾取面之間存在一預定間距SP。該間距SP可以係任何適當的間距且在一個態樣中係小於不連續支撐表面300SS之間的距離X3。在一個態樣中，間距SP可以係一最小間距，其在相鄰貯箱單元或拾取面之間僅提供充分餘隙以允許貯箱單元或拾取面無接觸式插入至分配的貯藏空間或從分配的貯藏空間移除。
現請參考圖4，其中繪示依照所揭示之實施例之態樣的載運車110之一部分。如圖4中所示，每個對齊構件202、203係可以任何適當的方式可移動地安裝至線性導 引構件401。例如，滑動耦合器403A、403B(例如用於每個對齊構件202、203之一個耦合器)被可移動地安裝至線性導引構件401。該滑動耦合器403A、403B可被耦接至各自對齊構件202、203，使得對齊構件202、203被支撐在對齊構件202、203之單一側邊(例如從線性導引構件401成懸臂狀)上，以允許對齊構件在滾輪200R(或其他拾取面支撐件)及指狀物201上方縱向移動。線性導引構件401可被安裝在酬載床拾取面支撐表面(例如，諸如滾輪200R)下方。
驅動區段220A可以係二個自由度驅動區段。在其他態樣中，驅動區段可具有多於或少於兩個自由度。如圖4中所示，驅動區段包含一共同驅動構件402，其在一端402E1處被固定至框架110F且在另一端402E2處被固定至框架110F之一對置端，使得該共同驅動構件可相對於框架110F被可移動地固定。該共同驅動構件可以係任何適當的構件，諸如(例如)傳送帶、皮帶、金屬線等等。馬達400M1、400M2可以任何適當的方式被安裝至各自對齊構件202、203。每個馬達可包含一驅動滑輪P1且每個滑動耦合器可包含一惰轉滑輪P2以形成一滑輪對。當對應馬達400M1、400M2被致動時，共同驅動構件402可曲折圍繞每一滑輪對之驅動滑輪P1及惰轉滑輪P2，而且能以任何適當的方式被拉緊，使得在驅動滑輪P1及共同驅動構件402之間的嚙合造成各自對齊構件202、203的縱向移動。應可瞭解的是，馬達400M1、400M2可以係任何 適當的馬達，諸如(例如)一步進馬達。控制器110C可控制每個馬達以在對齊構件202、203及框架110F之間產生相對運動，以用於使用一開放控制迴路(例如經由馬達命令)或一封閉控制迴路(使用來自一或多個感測器的位置資料)來調適及定位該拾取面。應可瞭解的是，任何適當的感測器可被設置在框架110F上以獲得對齊構件202、203中之一或多者相對於例如該框架的位置。在一個態樣中，一編碼器可沿著線性導引構件401設置或設置在惰轉滑輪P2上以提供位置資料至控制器。
請參考圖4B，其展示依照所揭示之實施例之另一態樣之另一個二個自由度驅動區段。圖4B中所示之驅動區段的操作可大致上類似於上述，然而；馬達400M1、400M2可以任何適當的方式被安裝至框架110F。在此態樣中，每個馬達可驅動一對應的封閉迴路驅動構件402A、402B(諸如(例如)一皮帶、傳送帶、金屬線等等)。例如，每個馬達可包含一驅動滑輪P1，其被安裝至馬達之輸出端。一對應的惰轉滑輪P2可被安裝在框架110F之一縱向對置側上。封閉迴路驅動構件402A、402B可纏繞或用其他方式與其各自驅動滑輪P1及惰轉滑輪P2嚙合。滑動耦合器403A可被耦接至封閉迴路驅動構件402A且滑動耦合器403B可被耦接至封閉迴路驅動構件402B，使得當各自馬達400M1、400M2被致動時，封閉迴路驅動構件402A繞滑輪P1、P2旋轉以移動各自滑動耦合器403A、403B(及各自對齊構件202、203)。
請參考圖6A-6D，以下將描述拾取面在載運車110上之對齊。指狀物201可延伸至一貯藏架子300(圖3A)且從相同的或不同的貯藏位置(例如用於建立將在下文中說明的拾取面之相同或不同架子)拾取一或多個貯箱單元210P1、210P2，以將貯箱單元210P1、210P2轉移至酬載灣200(圖2)中。指狀物201可降低至酬載灣200之拾取面支撐表面的下方，使得貯箱單元210P1、210P2被放置在例如滾輪200R上。載運車控制器110C可致動馬達400M1、400M2(圖4及5)以沿著箭頭A1的方向移動對齊構件203，並且沿著箭頭A2的方向移動對齊構件202，直到對齊構件接觸貯箱單元210P1、210P2之側邊(圖6B)。如上述，一調適力可藉由對齊構件202、203被施加至貯箱單元210P1、210P2以縱向地對準貯箱單元210P1、210P2(圖6C)。應可瞭解的是，貯箱單元210P1、210P2亦可沿著橫向方向被調適，例如使用如在2010年4月9日申請的美國專利申請案12/757,312號中所述(僅用於例示性目的)之一可移動的調適構件110PB及一固定圍柵110FE，該案之揭示內容以全文併入本文中以作為參考。例如，可移動的調適構件110PB被可移動地安裝至框架，以沿著箭頭A3的方向移動，使得該可移動的調適構件110PB朝向及遠離圍柵110FE移動以推動貯箱單元210P1、210P2使彼此抵靠及/或抵靠圍柵110FE。圍柵110FE可被固定至框架110F並且提供一參考基準，以將拾取面面向定位成沿著箭頭A3的方向(例如沿著載 運車之縱向軸線/載運車末端作用器之延伸方向)。形成拾取面210之經調適的貯箱單元210P1、210P2可以一單元縱向地移動(圖6D)，例如沿著箭頭A1、A2之一或多個方向，以相對於酬載灣200、框架110F或一全域參考框架中之一或多者來將該拾取面定位於一預定縱向位置，該位置可在貯藏架子300上界定一貯藏位置以作為一貯藏架子300之界定的貯藏空間位置(圖3A及3B)。
如上所述，載運車110可以任何適當的方式被建構成用以建立包含一或多個貯箱單元之拾取面210。在一個態樣中，載運車係能夠從貯藏架子300之一或多個位置拾取一或多個貯箱單元，且相對於例如載運車框架110F或任何其他適當的參考框架(諸如貯藏及取放系統之一全域參考框架)來定位貯箱單元以形成拾取面210。該拾取面210可被形成相鄰於貯藏架子300(一或多個貯箱單元從該處被拾取)。應可瞭解的是，貯箱單元從貯藏架子的拾取係例示性，且在其他態樣中，載運車亦可定位從任何適當的位置或一自動化貯藏及取放系統的位置(諸如(例如)升降機150A、150B)拾取的貯箱單元，且將貯箱單元以一單元(例如拾取面)放置在自動化貯藏及取放系統中之任何適當的預定位置處。
在一個態樣中，在從貯藏架子300(或能夠固持貯箱單元之自動化貯藏及取放系統的任何其他適當的結構)之一或多個貯藏位置拾取貯箱單元之後，拾取面210可被形成而相鄰於或位在貯藏位置處(例如相鄰於或位在貯藏架 子或其他適合的貯藏位置)。例如，包括在拾取面210中的貯箱單元可從貯藏架子300之一個位置獲得，而在其他態樣中，一貯箱單元可從一第一貯藏位置(圖16，方塊1602)拾取，一第二貯箱單元可從一第二位置(圖16，方塊1603)拾取等等，直到所有所需的貯箱單元被放置在酬載灣中，以形成拾取面210(圖16，方塊1604)。在其他態樣中，拾取面210亦可被形成為每個貯箱單元係從一或多個升降機150A之一或多個向內架子拾取，使得所形成的拾取面210可被放置在一貯藏位置中，或在其他態樣中係放置在一升降機150B之向外架子上。
拾取面210可包含配置成任何適當的建構之任何適當數量的貯箱單元，如在圖2及7A至7C中所示。例如，只要形成拾取面210、210A、210B、210C的貯箱單元之組合允許拾取面210、210A、210B、210C具有大致上筆直或其他大致上平坦的側邊(例如形成拾取面之各個貯箱單元的尺寸係大致上與形成拾取面之其他貯箱單元互補)，則貯箱單元210P1、210P2可如圖2中所示側向地並排以形成拾取面210、如圖7C中所示縱向地並排以形成拾取面210A、或以如圖7A及7B中所示任何其他的組合形成拾取面210A、210C被配置，使得調適構件110PB、圍柵及/或對齊構件202、203可以縱向地及/或側向地對齊貯箱單元以形成拾取面。
請參考圖8，其展示依照所揭示之實施例之態樣之貯藏及取放系統之一部分。在此態樣中，貯藏架子800、 800A係大致上平坦的架子，其具有大致上平坦的拾取面支撐表面800S(例如相較於架子300，其中載運車之指狀物201係延伸在拾取面支撐300S之立柱之間)。大致上平坦的拾取面支撐表面800S可被建構成用於拾取面的防止零亂貯藏(例如收縮薄膜包裝或貯箱單元本身在架子上不會被抓住)且允許流體通過架子。應可瞭解的是，任何適當的承滴盤(DT)可被放置在架子800(及架子300)下方，用以收集通過架子的流體且大致上防止流體接觸貯箱單元或設置在架子800(及架子300)下方之其他貯藏高度之拾取面。該貯藏架子在此態樣中，載運車110A可大致上類似於上述之載運車110，然而，此處的載運車110A包含一具擋片的末端作用器810，其包含擋片811、812，該擋片811、812被建構成用以抓持拾取面之對置側邊並且將拾取面轉移至酬載床200或從酬載床200轉移出來。此將在下文中詳述。
請參考圖10A、10B、10C及11，貯藏架子800可減少拾取走道130A(圖1)的數量、減少載運車長度，藉由針對每個拾取走道底板130AD提供多個高度貯藏，這將可減少轉移底板130B(圖1)尺寸，及減小的底板(例如轉移底板130B及拾取走道底板130AD)。架子800之建構亦可增加水平及垂直的貯箱密度，同時用擋片811、812定位/對齊貯箱單元或拾取面可允許移動拾取面靠得更近(例如減小如上述之拾取面間距)。在擋片係用於轉移貯箱單元或拾取面至貯藏架子及從貯藏架子轉移出來的情 況中，應瞭解，貯箱單元之間的間距使得擋片811、812具有可被插入至相鄰的貯箱單元或拾取面之間的空間。
在一個態樣中，架子800可以任何適當的方式由例如衝壓金屬薄片或任何其他適當的材料來建構。架子800可包含面向下之任何適當的加固肋/凸部800R以使用拾取走道導軌130R1、130R2(其形成拾取走道底板130AD，載運車可在其上移動，而兩個獨立導軌130R1、130R2被展示在拾取走道130A之對置側上，在其他態樣中，拾取走道底板可以係單件式底板構件或任何其他適當的結構，其橫跨拾取走道130A之寬度)之間的「閒置空間」(例如原本不是用於貯藏的空間)。在其他態樣中，架子可不具有加固肋。加固肋800R在底部上可包含一開口10000，以允許流體通過架子800。架子800之開口10000可順著一方向(箭頭11002)被定向或對準，其中拾取面係被轉移至架子800及從架子800被轉移出來，且包含與大致上平坦的拾取面支撐表面800S之平滑的拐角過渡。該加固肋800R可具有任何適當的形狀及尺寸。在一個態樣中，加固肋的形狀可在例如輸送架子800至顧客位置(圖10C)及/或用於貯藏架子800於任何適當的位置期間允許架子800的堆疊。應瞭解，架子800可以任何適當的方式被附接至貯藏支架結構11005(圖11)及/或拾取走道底板/導軌130AD、130R1、130R2。在一個態樣中，架子800係藉由可移除的扣件而可移除地固定至貯藏支架結構11005(圖11)及/或拾取走道底板/導軌130AD、130R1、 130R2。在其他態樣中，架子800可以係不可移除的。
請參考圖11，在另一態樣中，架子800A可由金屬線(例如金屬線架子)建構。金屬線架子800A可具有任何適當的建構(諸如一金屬絲網建構)，其中金屬線架子800A之上方構件800AU順著一方向(箭頭11002)被定位及對準，其中拾取面被轉移至架子800A且從架子被轉移出來。金屬線架子800A可以任何適當的方式緊固至貯藏支架結構11005及/或拾取走道底板/導軌130AD、130R1、130R2。如圖11中所示，在一個態樣中，金屬線架子800A可纏繞於貯藏支架結構11005及/或拾取走道底板/導軌130AD、130R1、130R2，使得金屬線架子800A大致上不需要扣件或其他固定方法(例如黏著劑、焊接等等)便可移除地固定至貯藏支架結構11005及/或拾取走道底板/導軌130AD、130R1、130R2。在其他態樣中，金屬線架子800A可以任何可移除的扣件而可移除地固定至貯藏支架結構11005及/或拾取走道底板/導軌130AD、130R1、130R2。在其他態樣中，架子800A可以係不可移除的。
如上所述，貯藏架子800、800A可以係彼此堆疊，如圖10B中所示。在此處有兩個貯藏架子800V1、800V2彼此堆疊且可從一單一拾取走道底板130AD接達。在其他態樣中，有多於兩個堆疊的貯藏架子可從一單一拾取走道底板130AD接達。
現請參考圖9、9A、9B、9C及9D，如上所提及，載 運車110A包含一具擋片的末端作用器810，其包含可被建構成抓持拾取面之對置側邊且將拾取面轉移至酬載床200A及將拾取面從酬載床200A轉移出來的擋片811、812。該擋片811、812可被連接至一驅動區段(其可大致上類似於上述)以沿著箭頭999(圖9)的方向縱向地移動至少一個擋片811、812，以藉由靜電及/或摩擦力(圖8及9A至9D)來抓持拾取面之側邊。每個擋片811、812可以係一可伸縮的擋片，其包含任何適當數量的擋片構件BM1、BM2，其中至少一個擋片構件BM1係沿著擋片之延伸的軸線滑動地耦接至另一擋片構件BM2，用於每個擋片811、812之可伸縮延伸及對齊。一靜電及/或摩擦表面811P、812P可被固定至各自擋片構件BM1以嚙合拾取面。在其他態樣中，擋片可以係一固定(例如不可伸縮的擋片)或任何其他適當的末端作用器構件。擋片構件BM1、BM2可被連接至任何適當的驅動區段以沿著箭頭899的方向(例如沿著載運車之一橫向軸線)來驅動及延伸擋片。
載運車110A亦可包含主動側邊對齊(以一大致上類似於上述的方式，其中一個側擋片係固定的且另一個擋片係可移動的，或兩個擋片皆係可移動的)及適合的感測器950，用於貯箱邊界的實體確認(圖9C)。該感測器950可以係設置在底部之側邊擋片的射束線或屏幕感測器。感測器950允許載運車(在放置拾取面上)確認存在於任何適當的拾取面固持位置(例如一貯藏架子800、800A)之 用於一拾取面的淨空的及足夠的空間，且確認該拾取面被放置成具有正確的後移量(例如該拾取面被定位成距固持位置之拾取面之一拾取走道邊緣或任何其他適當的參考基準的距離)。在拾取時，感測器950可允許瞄準貯箱且確認擋片延伸至貯藏位置中的深度。擋片811、812亦可提供用於被放置在深貯藏位置中的拾取面(例如在貯藏位置處)的導引，其係距例如貯藏架子800、800A之邊緣的距離。
載運車110A之酬載床200A可被建構成允許拾取面210沿著酬載床200A之表面多自由度滑動移動(且貯箱單元形成拾取面)。在一個態樣中，酬載床可以係由具有低摩擦係數之任何適當的材料所建構的一大致上平坦的表面。在其他態樣中，酬載床可包含跨置在拾取面上之複數個滾珠軸承。在又其他態樣中，酬載床200A可具有任何適當的結構，其允許拾取面210沿著酬載床200A之表面多自由度滑動移動(且貯箱單元形成拾取面)。
請參考圖9A-9D，將描述在一拾取面固持位置(諸如(例如)貯藏架子800)之間之拾取面的轉移。載運車110A進入拾取走道130A且停止在一預定貯藏位置(圖17，方塊1700)處。載運車控制器110C可操作末端作用器驅動區段，以依照例如拾取面210之寬度而縱向地移動一或多個擋片811、812以使擋片與貯藏位置相對準(圖9A)。載運車控制器110C亦可操作驅動區段以延伸擋片811、812至貯藏位置中，使得擋片跨置於拾取面210之 側邊(圖9B)(圖17，方塊1701)。感測器950可提供回饋至控制器110C以判定擋片延伸至貯藏位置中的811、812有多深並且判定拾取面之前及後邊緣邊界(相對於擋片之延伸方向)或形成至少部分拾取面的貯箱單元(圖9C)(圖17，方塊1702)。一旦擋片811、812相對於拾取面210被定位在一預定位置中時，擋片可以大致上類似於上述使用例如力量回饋的方式縱向地移動以嚙合或以其他方式抓持拾取面210(或形成至少部分拾取面的貯箱單元)(圖17，方塊1703)。為了從貯藏位置移除拾取面210或形成至少部分拾取面之貯箱單元(圖17，方塊1704)，酬載床200A之支撐表面可被定位在大致上相同或低於貯藏架子800之支撐表面的高度處，使得當擋片811、812縮回時，拾取面210係藉由擋片811、812而可滑動離開貯藏架子800至酬載床200A上而被抓持(圖9D)。在此，擋片811、812可能不會升高該拾取面210，而是該擋片811、812可沿著貯藏架子800及/或酬載床200A之表面滑動拾取面210。在其他態樣中，擋片811、812可升高該拾取面以在貯藏位置及酬載床之間轉移。應瞭解，降低酬載床200A可曝露一固定圍柵210FE，其係大致上類似於圍柵110FE，使得若一拾取面係藉由載運車110A建立，則形成拾取面的貯箱單元可以相對於框架110F(圖2)及/或自動化貯藏及取放系統之一全域參考框架而在載運車110A之酬載灣中側向地或縱向地對齊，其係以大致上類似於上述使用擋片811、812 的方式用於縱向對齊且調適構件110PB及圍柵110FE用於橫向對齊(圖17，方塊1705)。在輸送拾取面210期間，該拾取面可藉由擋片811、812及/或藉由調適構件110PB及圍柵110FE固持。為了將拾取面210放置於任何適當的拾取面固持位置中，載運車110可被定位在相對於拾取面固持位置之一預定位置處。酬載床200A可被升高至大致上等於或高於拾取面固持位置之支撐表面的高度，且擋片811、812可以大致上類似於上述滑動拾取面至酬載床200A上的方式來使拾取面210滑動離開酬載床200A而至拾取面固持位置之支撐表面上(圖17，方塊1706)。應可瞭解的是，雖然可負載量往返於載運車110A的轉移係相對於拾取面210來描述，但應瞭解，上面所述亦可應用於個別貯箱單元往返於載運車110A的轉移。此外，雖然參考貯藏架子800、800A來說明，但應瞭解，載運車可轉移一貯箱單元及/或由貯箱單元形成的一拾取面至任何適當的拾取面固持位置(諸如貯藏架子800、800A、升降機150A、150B之架子或任何其他適當的位置)。
現請參考圖12至15，其展示依照所揭示之實施例之樣態之自動化貯藏及取放系統之一部分。在此態樣中，載運車110A被建構成從一單一拾取走道底板130ADV1、130ADV2接達堆疊的貯藏架子800V1A、800V2A、800V1B、800V2B，如針對上述圖10B所提及。僅作為例示性之目的，在此態樣中，每個拾取走道底板 130ADV1、130ADV2提供接達貯藏的高度，但在其他態樣中，每個拾取走道可提供接達大於兩倍的貯藏高度。應瞭解，由每個拾取走道接達之貯藏的高度可在拾取走道底板至拾取走道底板的範圍內變化(例如一個底板可提供接達一第一數量的貯藏高度，同時另一個底板可提供接達一第二數量的貯藏高度，其中第二數量係不同於第一數量)。載運車110A可包含一垂直驅動區段13000(圖13)，其可升高或降低酬載灣200(例如酬載床200A、調適構件110PB)至對應於貯藏高度之一預定高度，其中一貯箱單元或拾取面係以大致上類似於上述針對圖9A至9D的方式被拾取或放置。該垂直驅動區段13000可以係任何適當的驅動區段，其被建構成用於升高及降低酬載床200(諸如(例如)一線性致動器、一螺桿驅動器、剪刀式升降機、一磁性驅動等等)。在另一個態樣中，其中擋片811、812可升高使該貯箱單元或拾取面離開酬載床200A，用以轉移至貯藏位置，垂直驅動13000被建構成可造成擋片811、812的垂直移動，而酬載床200A則保持被垂直地固定。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，一種用於建立拾取面之方法包含在具有貯藏空間陣列之自動化貯藏及取放系統中提供至少兩個貯箱單元。該方法包含提供自主式載運車，其被建構成用以在該載運車與該貯藏空間陣列之間轉移貯箱單元；藉由該載運車從預定貯藏空間拾取第一貯箱單元；及藉由該載運車從不同的預定貯藏空間拾取至 少一個第二貯箱單元；其中該第一貯箱單元與該至少第二貯箱單元形成該拾取面且以一單元被輸送。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該預定貯藏空間與該不同的預定貯藏空間被設置在彼此堆疊的架子上。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣係提供一種自主式載運車。該自主式載運車包含：框架，其具有第一端及與該第一端縱向地間隔之第二端且形成酬載灣，該酬載灣被定尺寸以支撐拾取面；共同主動對齊表面，其被建構成用以嚙合該拾取面；及驅動區段，其被連接至該共同主動對齊表面，該驅動區段被建構成用以相對於自動化貯藏及取放系統之至少一個貯藏架子來可變地定位該共同主動對齊表面，以進行該拾取面在該至少一個貯藏架子上的放置，使得拾取面係沿著該至少一個貯藏架子而大致上連續地配置且在該拾取面之間具有預定貯藏間距。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該預定貯藏間距在相鄰拾取面之間僅包括充分餘隙，以使得該拾取面可無接觸式插入至分配的貯藏空間或從該分配的貯藏空間移除。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車被建構成用以從該至少一個貯藏架子之一或多個貯藏位置拾取一或多個物件以建立拾取面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該至少一個貯藏架子包括堆疊的貯藏架子且該自主式載運車被建構成用以從該堆疊的貯藏架子之一或多個貯藏位置拾取一或多個 物件以建立拾取面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣係提供一種自主式載運車。該自主式載運車包含：框架，其具有第一端及與該第一端縱向地間隔之第二端且形成酬載灣，該酬載灣被定尺寸以支撐拾取面；共同主動對齊表面，其被建構成用以嚙合該拾取面；及驅動區段，其被連接至該共同主動對齊表面，該驅動區段被建構成用以相對於至少該框架來可變地定位該共同主動對齊表面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該共同主動對齊表面之該可變定位進行該拾取面在貯藏架子上的放置，使得拾取面係沿著該架子而大致上連續地配置且在該拾取面之間具有預定貯藏間距。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車被建構成用以從貯藏架子之一或多個貯藏位置拾取一或多個物件以建立拾取面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該一或多個貯藏位置被設置在彼此堆疊之貯藏架子上。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車進一步包含控制器，其被連接至該驅動區段以進行該共同主動對齊表面之移動，使得該共同主動對齊表面相對於該酬載灣的平均位置係大致上重合於在該酬載灣中之該拾取面的預定位置。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車進一步包含控制器，其被連接至該驅動區段以進行該共 同主動對齊表面之移動以與該拾取面嚙合，該控制器被建構成用以監測該驅動區段的至少一電流值，以控制該共同主動對齊表面與該拾取面的嚙合力。在另一態樣中，該控制器包含卡曼濾波器，其被建構成用以判定該嚙合力。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該共同主動對齊表面包含：第一可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中；及第二可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中，該第二可移動的構件係相對於該第一可移動的構件而被相對置地定位；其中該驅動區段被建構成用以將該第一及第二可移動的構件彼此朝向及背向且以一單元共同縱向地移動。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該驅動區段被建構成用以相對於全域自動化貯藏及取放參考框架來可變地定位該共同主動對齊表面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該共同主動對齊表面之該可變定位從該框架解耦合該拾取面之放置。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該拾取面包含至少一個貯箱單元，其以一單元被共同移動。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣係提供一種自動化貯藏及取放系統。該自動化貯藏及取放系統包含：貯藏位置陣列；及與該貯藏位置陣列相連通之至少一個自主式載運車，該至少一個自主式載運車包含框架，其具有第一端及與該第一端縱向地間隔之第二端且形成酬載灣，該酬載灣被定尺寸以支撐拾取面；共同主動對齊表面，其被建 構成用以嚙合該拾取面；及驅動區段，其被連接至該共同主動對齊表面，該驅動區段被建構成用以相對於至少該框架來可變地定位該共同主動對齊表面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該共同主動對齊表面之該可變定位進行該拾取面在該貯藏位置陣列之貯藏架子上的放置，使得拾取面係沿著該架子而大致上連續地配置且在該拾取面之間具有預定貯藏間距。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車被建構成用以從一或多個貯藏位置之一或多個貯藏位置拾取一或多個物件以建立拾取面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該至少一個自主式載運車進一步包含控制器，其被連接至該驅動區段以進行該共同主動對齊表面之移動，使得該共同主動對齊表面相對於該酬載灣的平均位置係大致上重合於在該酬載灣中之該拾取面的預定位置。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該至少一個自主式載運車進一步包含控制器，其被連接至該驅動區段以進行該共同主動對齊表面之移動以與該拾取面嚙合，該控制器被建構成用以監測該驅動區段的至少一電流值，以控制該共同主動對齊表面與該拾取面的嚙合力。在另一態樣中，該控制器包含卡曼濾波器，其被建構成用以判定該嚙合力。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該共同主動對齊表面包含：第一可移動的構件，其被至少部分地設置在 該酬載灣中；及第二可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中，該第二可移動的構件係相對於該第一可移動的構件而被相對置地定位；其中該驅動區段被建構成用以將該第一及第二可移動的構件彼此朝向及背向且以一單元共同縱向地移動。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該驅動區段被建構成用以相對於全域自動化貯藏及取放參考框架來可變地定位該共同主動對齊表面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該共同主動對齊表面之該可變定位從該框架解耦合該拾取面之放置。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該拾取面包含至少一個貯箱單元，其以一單元被共同移動。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣係提供一種自主式載運車。該自主式載運車包含：框架，其形成酬載灣，該酬載灣被定尺寸以支撐至少一個貯箱單元；第一可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中；及第二可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中，該第二可移動的構件係相對於該第一可移動的構件而被相對置地定位；驅動區段，其被連接至該框架且包含用於第一及第二可移動的構件之各者的各自驅動馬達，該驅動區段被建構成用以將該第一及第二可移動的構件在縮回及展開位置之間移動以嚙合該至少一個貯箱單元；及控制器，其被建構成用以至少控制該驅動區段以進行該第一及第二可移動的構件之移動；其中該第一及第二可移動的構件被建構成用 以抓持該至少一個貯箱單元且該控制器進行可變地定位該至少一個貯箱單元於該酬載灣中，使得該至少一個貯箱單元之該定位可從該框架被解耦合。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車進一步包含控制器，其被建構成用以至少控制該驅動區段以進行該第一及第二可移動的構件彼此朝向及背向的移動。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車進一步包含控制器，其被建構成用以至少控制該驅動區段以進行該第一及第二可移動的構件沿著該酬載灣之長度而以一單元來移動。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車進一步包含末端作用器，其被連接至該框架且被建構成用以將至少一個貯箱單元轉移至或轉移出該酬載灣；其中該控制器進行相對於該末端作用器可變地定位該至少一個貯箱單元。在其他態樣中，該框架包含：第一端；及與該第一端縱向地間隔之第二端；其中該末端作用器被建構成用於相對於該酬載灣來橫向移動且該第一及第二可移動的構件被配置成縱向地橫越該酬載灣之一長度。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，每一各自驅動馬達被安裝至該第一及第二可移動的構件之各自者且該驅動區段包含被耦接至該各自驅動馬達之各者的共同驅動構件，該共同驅動構件係相對於該框架被可移動地固定。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，每一各自驅動 馬達被安裝至該框架且該驅動區段包含被連接至該各自馬達之各者的獨立可移動的驅動構件，以將該第一及第二可移動的構件之各自者耦接至該各自驅動馬達。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車進一步包含線性導引構件，其被設置在該酬載表面的下方，其中該第一及第二可移動的構件係可移動地安裝至該線性導引構件且從該線性導引構件懸垂。在另一態樣中，該第一及第二可移動的構件之各者係從該線性導引構件成懸臂狀。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該驅動區段包括兩個自由度驅動，其被建構成用以獨立地驅動該第一及第二可移動的構件之各者。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，提供一種用於在自主式載運車之酬載灣中調整至少一個貯箱單元的方法，其中該自主式載運車包含形成該酬載灣之框架以及用於移動該至少一個貯箱單元至該酬載灣且從該酬載灣移動該至少一個貯箱單元的末端作用器。該方法包含：提供至少部分地位在該酬載灣中之第一可移動的構件及第二可移動的構件；獨立地驅動該第一及第二可移動的構件之各者以抓持該至少一個貯箱單元；及藉由該第一及第二可移動的構件移動該至少一個貯箱單元，以將該至少一個貯箱單元可變地定位在該酬載灣中，使得該至少一個貯箱單元之定位從該框架被解耦合。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該至少一個貯 箱單元係相對於該末端作用器而被定位。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣係提供一種用於自動化貯藏及取放系統之自主式載運車。該自主式載運車包含：框架，其具有第一端及與該第一端縱向地間隔之第二端，該框架形成酬載灣；酬載床，其至少部分地可移動地安裝在該酬載灣中，該酬載床在第一平面上係可移動的且具有大致上無摩擦式酬載支撐表面，用於使拾取面可橫跨該酬載支撐表面而大致上無阻礙地滑動；及第一抓持構件與第二抓持構件，被可移動地安裝至該酬載床且被建構成用以相對於該框架而橫向地延伸且僅抓持該拾取面之對置側邊，該第一及第二抓持構件之至少一者係可相對於酬載床而可縱向地移動，其中該第一及第二抓持構件之移動係沿著大致上正交於該第一平面之第二平面，且該第一及第二抓持構件係與該酬載床在該第一平面中以一單元來移動。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該第一及第二抓持構件被建構成用以靜電式地抓持該拾取面之對置側邊。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該第一及第二抓持構件被建構成用以摩擦式地抓持該拾取面之對置側邊。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車進一步包含至少一個感測器，其被建構成用以執行以下至少一者：偵測由該第一及第二抓持構件所抓持之該拾取 面的至少一個邊界；確認在接達該自主式載運車之大致上平坦的貯藏架子上存在具有預定尺寸的空的貯藏空間；確認該拾取面被放置在該大致上平坦的貯藏架子上且具有預定的內縮距離；確認該第一及第二抓持器構件延伸至該大致上平坦的貯藏架子之貯藏位置中的距離；及提供用於將該拾取面放置在該大致上平坦的貯藏架子之該貯藏位置中的導引。在另一態樣中，該至少一個感測器被設置在該第一及第二抓持構件之至少一者上。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該框架包含側邊圍柵，該酬載床被建構成用以相對於該框架而移動以將該側邊圍柵曝露至被設置在該大致上無摩擦式酬載支撐表面上的拾取面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，一種自動化貯藏及取放系統包含：貯藏結構，其具有大致上平坦的貯藏架子及被設置在相鄰大致上平坦的貯藏架子之間的至少一個載運車支撐表面，每一貯藏架子具有大致上無阻礙的拾取面支撐表面，其被建構成可使拾取面可橫跨該無阻礙的拾取面支撐表面來滑動；及自主式載運車，其具有：被建構成用以橫越該至少一個載運車支撐表面之框架；被可移動地安裝至該框架的酬載床，該酬載床具有大致上無摩擦式酬載支撐表面，其被建構成可使拾取面橫跨該大致上無摩擦式酬載支撐表面來滑動；及抓持構件，其可移動地安裝至該酬載床，該抓持構件被建構成用以僅抓持拾取面之對置側邊；其中該抓持構件可相對於該框架而在至少兩個 自由度中移動，以在該大致上無摩擦式酬載支撐表面與該大致上無阻礙的拾取面支撐表面之間滑動轉移該拾取面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該酬載床在第一平面中移動且該抓持構件在正交於該第一平面之第二平面中移動。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該抓持構件包括可縱向地移動的抓持構件及固定的抓持構件，其被建構成可相對於該框架來調整拾取面的位置。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該抓持構件被建構成用以靜電式地抓持該拾取面之對置側邊。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該抓持構件被建構成用以摩擦式地抓持該拾取面之對置側邊。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該大致上平坦的貯藏架子被建構成可使流體通過該大致上平坦的貯藏架子。在另一態樣中，該大致上平坦的貯藏架子具有貫通加固肋。在又另一態樣中，該大致上平坦的貯藏架子包括金屬線架子。在又另一態樣中，流體容納托盤被定位於至少一個大致上平坦的貯藏架子的下方。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該自主式載運車進一步包含至少一個感測器，其被建構成用以執行以下至少一者：偵測由該抓持構件所抓持之該拾取面的至少一個邊界；確認在大致上平坦的貯藏架子上存在具有預定尺寸的空的貯藏空間；確認該拾取面被放置在該大致上平坦的貯藏架子上且具有預定的內縮距離；確認該抓持器構件 延伸至該大致上平坦的貯藏架子之貯藏位置中的距離；及提供用於將該拾取面放置在該大致上平坦的貯藏架子之該貯藏位置中的導引。在一態樣中，該至少一個感測器被設置在該抓持構件之至少一者上。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該框架包含側邊圍柵，該酬載床被建構成用以相對於該框架而移動以將該側邊圍柵曝露至被設置在該大致上無摩擦式酬載支撐表面上的拾取面。
依照所揭示之實施例的一或多個態樣，該大致上平坦的貯藏架子包括複數個垂直地間隔的貯藏架子且該至少載運車支撐表面包括複數個垂直地間隔的載運車支撐表面，其中該酬載床可相對於該框架而移動，以提供自主式載運車可從單一載運車支撐表面接達該垂直地間隔的貯藏架子中的至少兩個。
應瞭解上述的說明僅係所揭示之實施例之態樣的繪示說明。在不違背所揭示之實施例之態樣的情況下，熟習此項技術者可提出各種不同的變更及修改。因此，所揭示之實施例的態樣意欲涵蓋落入隨後申請專利範圍之範疇內的所有此等變更、修改及變化。此外，事實上，在彼此不同的申請專利範圍依附項或獨立項中所提到的不同特徵並不表示這些特徵的組合無法被有利地使用，此組合仍保持在本發明之態樣的範疇內。
210A‧‧‧拾取面

Claims (25)

  1. 一種用於建立一拾取面之方法，包括：在具有貯藏空間陣列之自動化貯藏及取放系統中提供至少兩個貯箱單元；提供自主式載運車，其被建構成用以在該載運車與該貯藏空間陣列之間轉移貯箱單元；藉由該載運車從預定貯藏空間拾取第一貯箱單元；及藉由該載運車從不同的預定貯藏空間拾取至少一個第二貯箱單元；其中該第一貯箱單元與該至少第二貯箱單元形成該拾取面且以一單元被輸送。
  2. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該預定貯藏空間與該不同的預定貯藏空間被設置在彼此堆疊的架子上。
  3. 一種自主式載運車，包括：框架，其具有第一端及與該第一端縱向地間隔之第二端且形成酬載灣，該酬載灣被定尺寸以支撐拾取面；共同主動對齊表面，其被建構成用以嚙合該拾取面；及驅動區段，其被連接至該共同主動對齊表面，該驅動區段被建構成用以相對於自動化貯藏及取放系統之至少一個貯藏架子來可變地定位該共同主動對齊表面，以進行該拾取面在該至少一個貯藏架子上的放置，使得拾取面係沿著該至少一個架子而大致上連續地配置且在該拾取面之間 具有預定貯藏間距。
  4. 如申請專利範圍第3項之自主式載運車，其中該預定貯藏間距在相鄰拾取面之間僅包括充分餘隙，以使得該拾取面可無接觸式插入至分配的貯藏空間或從該分配的貯藏空間移除。
  5. 如申請專利範圍第3項之自主式載運車，其中該自主式載運車被建構成用以從該至少一個貯藏架子之一或多個貯藏位置拾取一或多個物件以建立拾取面。
  6. 如申請專利範圍第5項之自主式載運車，其中該至少一個貯藏架子包括堆疊的貯藏架子且該自主式載運車被建構成用以從該堆疊的貯藏架子之一或多個貯藏位置拾取一或多個物件以建立拾取面。
  7. 一種自主式載運車，包括：框架，其具有第一端及與該第一端縱向地間隔之第二端且形成酬載灣，該酬載灣被定尺寸以支撐拾取面；共同主動對齊表面，其被建構成用以嚙合該拾取面；及驅動區段，其被連接至該共同主動對齊表面，該驅動區段被建構成用以相對於至少該框架來可變地定位該共同主動對齊表面。
  8. 如申請專利範圍第7項之自主式載運車，其中該共同主動對齊表面之該可變定位進行該拾取面在貯藏架子上的放置，使得拾取面係沿著該架子而大致上連續地配置且在該拾取面之間具有預定貯藏間距。
  9. 如申請專利範圍第7項之自主式載運車，其中該自主式載運車被建構成用以從貯藏架子之一或多個貯藏位置拾取一或多個物件以建立拾取面。
  10. 如申請專利範圍第7項之自主式載運車，其進一步包括控制器，其被連接至該驅動區段以進行該共同主動對齊表面之移動，使得該共同主動對齊表面相對於該酬載灣的平均位置係大致上重合於在該酬載灣中之該拾取面的預定位置。
  11. 如申請專利範圍第7項之自主式載運車，其進一步包括控制器，其被連接至該驅動區段以進行該共同主動對齊表面之移動以與該拾取面嚙合，該控制器被建構成用以監測該驅動區段的至少一電流值，以控制該共同主動對齊表面與該拾取面的嚙合力，(在另一態樣中，該控制器包含卡曼濾波器，其被建構成用以判定該嚙合力)。
  12. 如申請專利範圍第7項之自主式載運車，其中：該共同主動對齊表面包含第一可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中；及第二可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中，該第二可移動的構件係相對於該第一可移動的構件而被相對置地定位；其中該驅動區段被建構成用以將該第一及第二可移動的構件彼此朝向及背向且以一單元共同縱向地移動。
  13. 如申請專利範圍第7項之自主式載運車，其中該驅動區段被建構成用以相對於全域自動化貯藏及取放參考 框架來可變地定位該共同主動對齊表面。
  14. 如申請專利範圍第7項之自主式載運車，其中該共同主動對齊表面之該可變定位從該框架解耦合該拾取面之放置。
  15. 如申請專利範圍第7項之自主式載運車，其中該拾取面包含至少一個貯箱單元，其以一單元被共同移動。
  16. 一種自動化貯藏及取放系統，包括：貯藏位置陣列；及至少一個自主式載運車，其與該貯藏位置陣列相連通，該至少一個自主式載運車包含框架，其具有第一端及與該第一端縱向地間隔之第二端且形成酬載灣，該酬載灣被定尺寸以支撐拾取面；共同主動對齊表面，其被建構成用以嚙合該拾取面；及驅動區段，其被連接至該共同主動對齊表面，該驅動區段被建構成用以相對於至少該框架來可變地定位該共同主動對齊表面。
  17. 如申請專利範圍第16項之自動化貯藏及取放系統，其中該共同主動對齊表面之該可變定位進行該拾取面在該貯藏位置陣列之貯藏架子上的放置，使得拾取面係沿著該架子被大致上連續地配置且在該拾取面之間具有預定貯藏間距。
  18. 如申請專利範圍第16項之自動化貯藏及取放系統，其中該自主式載運車被建構成用以從一或多個貯藏位 置拾取一或多個物件以建立拾取面。
  19. 如申請專利範圍第18項之自動化貯藏及取放系統，其中該一或多個貯藏位置被設置在彼此堆疊之貯藏架子上。
  20. 如申請專利範圍第16項之自動化貯藏及取放系統，其中該至少一個自主式載運車進一步包含控制器，其被連接至該驅動區段以進行該共同主動對齊表面之移動，使得該共同主動對齊表面相對於該酬載灣的平均位置係大致上重合於在該酬載灣中之該拾取面的預定位置。
  21. 如申請專利範圍第16項之自動化貯藏及取放系統，其中該至少一個自主式載運車進一步包含控制器，其被連接至該驅動區段以進行該共同主動對齊表面之移動以與該拾取面嚙合，該控制器被建構成用以監測該驅動區段的至少一電流值，以控制該共同主動對齊表面與該拾取面的嚙合力，(在另一態樣中，該控制器包含卡曼濾波器，其被建構成用以判定該嚙合力)。
  22. 如申請專利範圍第16項之自動化貯藏及取放系統，其中該共同主動對齊表面包括：第一可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中；及第二可移動的構件，其被至少部分地設置在該酬載灣中，該第二可移動的構件係相對於該第一可移動的構件而被相對置地定位；其中該驅動區段被建構成用以將該第一及第二可移動 的構件彼此朝向及背向且以一單元共同縱向地移動。
  23. 如申請專利範圍第16項之自動化貯藏及取放系統，其中該驅動區段被建構成用以相對於全域自動化貯藏及取放參考框架來可變地定位該共同主動對齊表面。
  24. 如申請專利範圍第16項之自動化貯藏及取放系統，其中該共同主動對齊表面之該可變定位從該框架解耦合該拾取面之放置。
  25. 如申請專利範圍第16項之自動化貯藏及取放系統，其中該拾取面包含至少一個貯箱單元，其以一單元被共同移動。
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