JP2001121461A - ロボットシステム - Google Patents

ロボットシステム

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JP2001121461A
JP2001121461A JP30400199A JP30400199A JP2001121461A JP 2001121461 A JP2001121461 A JP 2001121461A JP 30400199 A JP30400199 A JP 30400199A JP 30400199 A JP30400199 A JP 30400199A JP 2001121461 A JP2001121461 A JP 2001121461A
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Takashi Sato
敬 佐藤
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Denso Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業位置に応じて動作するロボットの動作プ
ログラムを簡単に変更することができるようにする。 【解決手段】 移動ロボット２は、作業ステーションに
投入されたときは、光通信装置により作業ステーション
のＩＤを入手し、ＰＨＳデータ通信装置により管理シス
テムにＩＤを送信する。管理システムにおいては、送信
されたＩＤに対応した作業ステーションの動作プログラ
ム及び当該ステーションの前後に位置する作業ステーシ
ョンの動作プログラムを送信する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業位置に投入さ
れたロボットに動作プログラムをダウンロードすること
により動作させるロボットシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ロボットにおいては、作業ス
テーションに応じた動作プログラムをロボットコントロ
ーラに予め記憶しておき、ロボットに電源が投入された
ときは直ちに動作するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トの作業内容を変更したり、ロボットを他の作業ステー
ションに移動したときは、ロボットコントローラに記憶
している動作プログラムを変更する必要がある。このた
め、複数のロボットコントローラに記憶している動作プ
ログラムを変更する際は、各ロボットコントローラに記
憶している動作プログラムを一々変更する必要があり、
その作業が極めて面倒である。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、作業位置に応じて動作するロボットの
動作プログラムを簡単に変更することができるロボット
システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、ロボットが作業位置に投入されたときは、送信手段
は、ロボットの投入位置を送信する。すると、出力手段
は、ロボットの投入位置が送信されたときは、ロボット
の投入位置に対応して記憶手段に記憶されている動作プ
ログラムをロボットに出力する。これにより、ロボット
は、出力手段が出力した動作プログラムに基づいて動作
するので、記憶手段に記憶されている動作プログラムを
修正することにより、その動作プログラムに基づいて動
作しているロボットの動作を簡単に修正することができ
る。
【０００６】請求項２の発明によれば、送信手段は、ロ
ボットが作業位置に投入された状態で電源が投入された
ときにロボットの投入作業位置を送信するので、特別な
操作を行うことなくロボットに動作プログラムをダウン
ロードすることができる。
【０００７】請求項３の発明によれば、出力手段は移動
通信端末であるので、移動通信網を利用することにより
簡単に実施することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を部品の生産システ
ムに適用した一実施の形態を図面を参照して説明する。
図２は本生産システムを概略的に示している。この図２
において、本生産システムの基本要素は、フリーフロー
コンベア１、移動ロボット２、汎用部品供給ユニット
３、汎用組付けユニット４、管理システム（プログラム
サーバを兼ねており、記憶手段に相当）５から構成され
ており、オペレータにより本生産システムが管理・運用
されている。
【０００９】次に、上記各構成要素について説明する。 移動ロボット２……無人移動台車にロボットを搭載し
て構成されており、自機単独で所定の作業ステーション
に移動して、組付け、部品供給、検査などの作業を自動
的に行う汎用ユニットで、本実施の形態では、他の移動
ロボットとも相互に協調しながら、効率的な生産を維持
し、ワークの生産量とワークの製品寿命の変化に順応す
る。また、他の生産システムへ移動して組立要素として
機能することもできる。さらに、汎用部品供給ユニット
３、汎用組付けユニット４とも間欠的に協調して作業を
行う場合もある。
【００１０】図３は移動ロボット２を斜視して示してい
る。この図３において、移動台車６にはロボット７が搭
載されている。このロボット７のチャッキングハンド７
ａにはＣＣＤカメラ８が搭載されており、そのＣＣＤカ
メラ８による画像認識によりビジョンシステムが構成さ
れている。
【００１１】このロボット７の基本構造は６軸タイプ
で、アームストロークは９００ｍｍ、最大可搬重量は５
Ｋｇ、自律機能としてはビジョンシステムなどを搭載
し、協調機能としては他の移動ロボット間通信機能など
を備え、継承機能としてはオフラインティーチングなど
を備え、管理機能としてはモニタリング機能などを備え
ている。
【００１２】フリーフローコンベア１（連続・間欠コ
ンベア）……本実施の形態の組立型生産システムは、物
の流れが１方向であり、先入れ先出し遵守の考えから、
ワークを物の流れの１方向に制御するコンベアとなって
おり、通常においては移動ロボット２による生産に適す
るようにワーク９が搭載されるパレット１０（図１参
照）を間欠的に搬送する。但し、急な生産計画の変更時
には組付けを人が機械に代わって作業する場合もあり、
人に適した連続コンベア機能と機械に適した間欠コンベ
ア機能が両立可能な構造（連続・間欠コンベア）となっ
ている。
【００１３】ここで、フリーフローコンベア１における
作業ステーションには、ワーク９の供給経路に沿って自
工程ワークセンサ１１、後工程ワーク満載センサ１２が
順に設けられている。この場合、自工程ワークセンサ１
１は自工程にワーク９が位置していることを検出するセ
ンサであり、後工程ワーク満載センサ１２は後工程に供
給されたワーク９が満載状態となったことを検出するセ
ンサである。これらのセンサの検出結果は図示しない光
通信装置により移動ロボット２に送信されるようになっ
ている。
【００１４】一方、移動ロボット２には光通信装置が搭
載されており、フリーフローコンベア１側の光通信装置
により送信された各センサの検出情報を入手すると共
に、隣接する他の移動ロボット２の位置情報を入手する
ようになっている。
【００１５】汎用部品供給ユニット３……移動ロボッ
ト２と連携し、組付け部品を供給するユニット・モジュ
ール構造であり、再構成が可能である。 汎用組付けユニット４……移動ロボット２と連携し、
移動ロボット２の能力では作業が困難な圧入などの組付
け作業を実施するユニット・モジュール構造であり、再
構成が可能である。 管理システム５……製品の生産量の変化に応じたシス
テムの再構成と、稼働しているシステムの稼働率維持・
向上活動の支援により、システムの効率的な資源管理を
行う。
【００１６】尚、オペレータ（管理者）は上記各種ユニ
ットの管理作業、生産量変化に伴う作業計画などをシス
テムの効率的な稼働のための間接業務をサポートするオ
ペレータと管理者の役割を果たす。但し、自動化困難な
難組付け作業も場合によっては直接作業者として実行す
ることもある。
【００１７】ところで、管理システム５はプログラムサ
ーバとしての機能が設けられており、作業ステーション
に対応してロボット用の動作プログラムが予め記憶され
ている。この場合、移動ロボット２には図示しないＰＨ
Ｓデータ通信装置（送信手段に相当）が搭載されてお
り、そのＰＨＳデータ通信装置により管理システム５と
の間でデータ通信を実行するようになっている。つま
り、移動ロボット２は、管理システム５から作業ステー
ションに対応する動作プログラムをＰＨＳデータ通信装
置を通じてダウンロードすることにより作業ステーショ
ンでの作業を実行するようになっている。
【００１８】図４は移動ロボット２が作業ステーション
に投入された状態で電源が投入されたときに管理システ
ム５から動作プログラムをダウンロードする動作を示し
ている。
【００１９】作業ステーションに対応して設置されて
いる光通信装置に対して現在の作業ステーション位置を
問合わせる。このとき、光通信装置は、移動ロボット２
からの問合わせに応じて自己に設定されているＩＤを返
信する。
【００２０】光通信装置からＩＤが返信されたとき
は、ＰＨＳデータ通信装置を通じてプログラムサーバと
しての管理システム５に対してアクセスする。この場
合、ＰＨＳデータ通信装置は構内通信網を利用する。
【００２１】ここで、管理システム５は、移動ロボット
２から光通信装置のＩＤを受取ったときは、予め登録さ
れている動作プログラムのうちから移動ロボット２が投
入された作業ステーション（以後、自工程と称する）に
対応した動作プログラムと、自工程の前に位置する作業
ステーション（以後、前工程と称する）に対応した動作
プログラムと、自工程の後に位置する作業ステーション
（以後、後工程と称する）に対応した動作プログラムと
を選択して、ＰＨＳデータ通信装置を通じて送信する。
【００２２】ＰＨＳデータ通信装置を通じて各工程に
対応する動作プログラムをダウンロードする。 投入された自工程に対応した動作プログラムを実行す
る。
【００２３】図１は移動ロボット２の構成を模式的に示
している。この図１において、移動ロボット２は、上述
のようにして自工程において必要な複数の動作プログラ
ムをダウンロードしたときは、まず、自工程において動
作決定に必要な情報を非接触式の光通信装置を通じてフ
リーフローコンベア１側から各センサ１１，１２の検出
情報、及び前後に位置する移動ロボット２から他機情報
を入手する手段２ａを動作させる。また、移動ロボット
２は入手した情報を動作決定を行なうための後述する作
業戦略テーブル２ｃと照らし合わせることにより次の動
作を決定する手段２ｂを動作させる。このように自分の
動作を自分の近傍の情報を入手するだけで自己決定する
ことができるように自律分散型に構成されていることが
本移動ロボット２の特徴となっている。
【００２４】図５は移動ロボット２の基本動作を示すフ
ローチャートである。 所定の作業ステーションで停止する。 作業ステーションからＩＤを読込む。 作業ステーションに対応した動作プログラムを実行す
る。 作業終了後、次の作業を選択する。
【００２５】次に本生産システムの作動を図６を用いて
定常時、非定常時・異常時、手作業への対応の３つにつ
いて分けて説明する。 （１）定常時の動作 生産システムにおける定常的な組付け作業を図６中に記
された工程ａ（移動ロボット２と汎用部品供給ユニット
３による組付け作業）と工程ｂ（移動ロボット２と汎用
組付けユニット４による組付け作業）における動作によ
って示す。
【００２６】ワーク９（被組付け部品）を搭載したパ
レット１０（図６では省略）を、フリーフローコンベア
１によって、前工程から自工程（工程ａ）の作業ステー
ションへ搬送して位置決めしてから、汎用部品供給ユニ
ット３から組付け部品を供給する。
【００２７】移動ロボット２は、基本となる複数の工
程を担当しており、前後工程及び前後の移動ロボット２
の状態を認識し、移動先を自律的に判断する機能によっ
て工程間を移動する。工程によっては移動ロボット２同
士で重複する場合もあり、移動ロボット２間の協調で効
率的な作業を行う。
【００２８】移動ロボット２が工程ａを担当する場
合、移動ロボット２はビジョンシステムにより組付け部
品の位置を認識後、組付け部品をピッキングしてパレッ
ト１０上でワーク９に組立てる。
【００２９】組立後の検査（組付け確認など）を移動
ロボット２または補助治具が行う。 組付け完了後のワーク９を搭載したパレット１０をフ
リーフローコンベア１によって次工程に搬送する。 移動ロボット２は次作業（当該工程での部品組付け、
前後工程への移動）を判断して次の行動に移る。 移動ロボット２が次工程に移動する場合、作業の効率
化から走行移動中に次工程用ハンドを交換する。
【００３０】工程ｂでの組付け作業では、対象作業が
移動ロボット２では実現できないため、汎用組付けユニ
ット４との協調作業によって組付けを行う。特徴的な動
作は移動ロボット２が、人が作業するのと同じ動作で汎
用組付けユニット４の起動スイッチを押して作業を開始
させる点である。
【００３１】ここで、移動ロボットは、上記において
次の作業ステーションへ移動するための行動選択は、ワ
ーク９の流動状態、他の移動ロボット２の移動位置状態
に基づいて次のように決定するようになっている。
【００３２】図７は行動選択を決定するためのデータテ
ーブルであり、移動ロボット２に予め記憶されている。
この図７において、行動選択を決定するための要素とし
ては「後工程ワーク満載」、「自工程ワーク有り」、
「作業記憶有り」、「後工程移動ロボット」、「前工程
移動ロボット」が設定されている。また、行動選択とし
ては「後工程へ移動」、「前工程へ移動」、「待機」、
「作業継続」が設定されていると共に、各行動選択に対
応して番号が記憶されている。
【００３３】この場合、後工程ワーク満載が「ｏｎ」と
は後工程における待ワーク９が満杯状態であることを示
し、自工程ワーク有りが「ｏｎ」とは現在の作業工程に
ワーク９が存在することを示し、作業記憶有りが「ｏ
ｎ」とは現在の作業工程を実行終了したことを示し、後
工程移動ロボットが「ｏｎ」とは後工程の移動ロボット
が存在することを示し、前工程移動ロボットが「ｏｎ」
とは前工程の移動ロボットが存在することを示してい
る。また、行動選択における「後工程へ移動」とは移動
ロボットが後工程へ移動することを示し、「前工程へ移
動」とは前工程へ移動することを示し、「待機」とは自
工程で作業を実行することなく待機することを示し、
「作業継続」とは自工程で現在の作業を継続することを
示している。
【００３４】要するに、図７中に示したデータテーブル
における「ｏｎ」、「ｏｆｆ」の組合せは移動ロボット
２の動作パターンを決定するための行動規範であり、こ
れをテーブルにまとめたものを図１に示すように作業戦
略テーブル２ｃと呼称している。この場合、図７に示し
た作業戦略テーブル２ｃの内容を変更することにより、
移動ロボット２の協調の仕方を自由に変更することが可
能となる。つまり、作業戦略テーブル２ｃの行動選択の
内容を変更することにより前工程重視、自工程重視、後
工程重視を任意に設定することができるのである。
【００３５】ここで、図８は、図７に示した作業戦略テ
ーブル２ｃにおいて行動選択を決定するための条件を分
類して示しており、以下に説明する。 後工程ワーク９が満載の場合に後工程に移動ロボット
２が位置していないときは、他の条件にかかわらず後工
程へ移動する（記憶番号は１）。つまり、自工程で作業
するにしてもワーク９を後工程に供給することはできな
いので、後工程ワーク９の満載状態を解消するために後
工程に移動するのである。
【００３６】後工程ワーク９が満載の場合に後工程移
動ロボット２が有り且つ前工程移動ロボット２が無いと
きは、他の条件にかかわらず前工程へ移動する（記憶番
号は２）。つまり、自工程で作業するにしてもワーク９
を後工程に供給することはできないことから、前工程に
とりあえず移動するのである。
【００３７】後工程ワーク９が満載の場合において後
工程移動ロボット２及び前工程移動ロボット２が有ると
きは、他の条件にかかわらず待機する（記憶番号は
３）。つまり、自工程で作業するにしてもワーク９を後
工程に供給することはできないので、現在位置で待機す
るのである。
【００３８】後工程ワーク９が未満載の場合において
自工程ワーク９が有るときは、他の条件にかかわらず作
業を継続する（記憶番号は４）。つまり、自工程で作業
してワーク９を後工程に供給するのである。
【００３９】後工程ワーク９が未満載の場合におい
て、自工程ワーク９が無く、作業記憶が有り、さらに後
工程移動ロボット２が無いときは、前工程移動ロボット
２の有無にかかわらず後工程へ移動する（記憶番号は
５）。つまり、自工程ワーク９の作業が終了して後工程
にはワーク９が供給されていることから、後工程に移動
してそのワーク９に対して作業を実行するのである。
【００４０】後工程ワーク９が未満載で且つ自工程ワ
ーク９が無い場合において、作業記憶が有り、後工程移
動ロボット２が有り、さらに前工程移動ロボット２が無
いときは、前工程へ移動する（記憶番号は６）。つま
り、自工程を終了してワーク９を後工程に供給したもの
の、後工程移動ロボット２が有ることから、前工程へと
りあえず移動するのである（記憶番号は６）。
【００４１】後工程ワーク９が未満載で且つ自工程ワ
ーク９が無い場合において、作業記憶が有り、後工程移
動ロボット２及び前工程移動ロボットが有るときは、待
機する（記憶番号は７）。つまり、自工程を終了してワ
ーク９を後工程に供給したものの、後工程移動ロボット
２及び前工程移動ロボット２が有ることから、自工程で
待機するのである。
【００４２】後工程ワーク９が未満載で且つ自工程ワ
ーク９が無い場合において、作業記憶が無く、前工程移
動ロボット２が無いときは、後工程移動ロボット２の有
無にかかわらず前工程へ移動する（記憶番号は８）。つ
まり、前工程からワーク９が供給されない状態であるこ
とから、その状態を解消するために前工程へ移動するの
である。
【００４３】後工程ワーク９が未満載で且つ自工程ワ
ーク９が無い場合において、作業記憶が無く、前工程移
動ロボット２が有るときは、後工程移動ロボット２の有
無にかかわらず待機する（記憶番号は９）。つまり、前
工程からワーク９が供給されない状態であるものの、前
工程移動ロボット２が位置していることから、待機する
のである。
【００４４】このような動作の結果、自律分散型移動ロ
ボット２を使用した自動化生産システムを構築できるも
のであり、移動ロボット２はワーク９の流動状態及び他
機の位置に応じて作業戦略テーブルにより決定した作業
ステーションに移動してワーク９の組立工程を実行する
ので、移動ロボット２は生産量に応じた台数を投入する
ことができ、フレキシブルな自動化生産システムを構築
することができる。
【００４５】即ち、例えば一般的な自動車の生産におい
ては、図９に示すように生産開始から生産量が徐々に増
大し、マイナーチェンジ後から生産量が徐々に減少する
傾向が一般的である。この場合、従来の自動化生産ライ
ンでは、移動ロボット２は生産システムに固定的に組込
まれているので、製品の生産量にフレキシブルに対応す
ることができなかった。
【００４６】これに対して、本実施の形態の自動化生産
ラインでは、図９に示すように製品の生産量の増大に応
じて移動ロボット２の台数を徐々に増加させると共に、
生産量の減少に応じて移動ロボット２の台数を徐々に減
少させることにより対応することができるので、フレキ
シブルな生産システムを構築することができる。この場
合、生産ラインから外れた移動ロボット２を他の生産ラ
インに補充することにより移動ロボット２の稼働率を高
めることができる。
【００４７】また、移動ロボット２が故障した場合は、
その移動ロボット２を取除くだけで対応することができ
るので、生産システムを早急に復旧することができる。
さらに、製品の生産量が増大したときは、現在の生産ラ
インに移動ロボット２を投入するだけで済むので、生産
量の増減に簡単に対応することができる。また、本発明
により従来投入時に必要であったプログラムの変更は必
要ない。
【００４８】（２）非定常・異常時の動作 昼休み、勤務時間が終了してから次の勤務時間が開始
するまでの時間等、生産ラインが停止する場合には、特
定の移動ロボット２はその移動機能を活かし、工場内に
分散された様々な間接作業（部品整列作業など）を休む
ことなく２４時間通して作業をする。これにより、移動
ロボット２の稼働率を高めることができる。
【００４９】組付け不良等の設備不具合が発生した場
合、移動ロボット２は、まずリトライ作業を実施し、修
復可能な不具合は、自己修復する。修復困難な場合は、
ワイヤレス異常通報により、移動ロボット２がオペレー
タに異常とその内容を通知し、オペレータと移動ロボッ
ト２の協調作業（人と移動ロボットとの協調作業）によ
って迅速に復帰する。人と移動ロボット２とは様々な安
全施策（低出力ユニット、安全なアーム形状等）のもと
で協調作業を行う。長期的な移動ロボット２の安定稼働
のために自己診断技術も導入しており、移動ロボット２
が自らの故障モードを分析して稼働状況を自己認識し、
異常を早期に予知し、早期対策を促すことができる。
【００５０】（３）手作業組立作業への対応 本システムは基本的には完全自動であるが、組付け作業
には組付け固有の難作業（柔軟物の組付け等）が存在す
るため、製品寿命が短い、或いは自動化技術開発が間に
合わないなどの要因から、生産システムが手作業組付け
作業を含む場合もある。本システムは手作業ラインと同
様に自律性の高い生産システムであり、構成要素である
移動ロボット２と人との協働に適している。以下、その
動作を示す。
【００５１】基本的には（１）で説明した定常時の動
作における上記〜の作業を、人が移動ロボットに代
わって作業を行う。但し、人の一層の効率的作業を支援
するため、フリーフローコンベア１上のワーク９は工程
を停止せず一定速度で連続的に搬送することが望まし
い。フリーフローコンベア１は連続・間欠統合機構によ
り、連続的にも間欠的にもパレット１０の動きを制御で
きるようになっており、人による作業工程では当該工程
のみ、パレット１０を連続的に搬送することができる。
【００５２】手作業から自動化に変化した時点では、
簡単な間欠動作に自由に切換えて対応することができ
る。 汎用部品供給ユニット３、汎用組付けユニット４は、
作業者に対する安全性の確保が施されているので、共用
が可能である。 以上により、本システムは極めてフレキシブルな自動化
生産システムとしての機能を果たしている。
【００５３】このような実施の形態によれば、移動ロボ
ット２の動作プログラムをプログラムサーバとして機能
する管理システム５に予め記憶しておき、移動ロボット
２が作業ステーションに投入されてから電源が投入され
たところで管理システム５から移動ロボット７が投入作
業ステーションで必要とする複数の動作プログラムをダ
ウンロードするようにしたので、移動ロボット２に作業
ステーション毎の全ての動作プログラムを持たせる必要
がなく、移動ロボット２を作業ステーションに投入する
だけで、その作業ステーション或いは前後の作業ステー
ションに応じて動作させることができる。従って、移動
ロボット２に全ての作業ステーション毎の動作プログラ
ムを持たせる構成のものに比較して、移動ロボット２の
プログラム記憶メモリとして容量の小さなものを用いる
ことができる。
【００５４】また、作業ステーションに対応した動作プ
ログラムを修正する場合は、管理システム５に記憶され
ている動作プログラムを修正することにより一括して修
正することができるので、移動ロボット２に動作プログ
ラムを持たせる構成に比較して、動作プログラムの修正
に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００５５】さらに、移動ロボット２と管理システム５
との間の通信をＰＨＳデータ通信装置により行うように
したので、構内通信網を利用して容易に実施することが
できる。
【００５６】本発明は、上記実施の形態にのみ限定され
るものではなく、次のように変形または拡張できる。設
置タイプのロボットに適用してもよい。本発明を圧入機
及び切削加工機などへ移動ロボットがワークセットや取
外しを行なう工程などへ適用することも可能である。ラ
イン形態は直線ではなく、Ｕ字型や円、楕円などでもよ
い。
【００５７】移動ロボット２間、移動ロボット２と設備
との間の通信は光通信装置ではなくＰＨＳデータ通信網
を利用するようにしてもよい。移動ロボット２と管理シ
ステム５との間の通信は移動ロボット２と設備との間の
通信である光通信装置を共用してもよい。
【００５８】ワークの流動状態としては、自工程の待ち
ワークの有無、或いは前工程のワークの有無を利用する
ようにしてもよく、また、前後工程の移動ロボット２の
有無に加えて作業記憶を使用するようにしてもよい。具
体的には、後工程のワークの有無や、前工程のワークの
有無、隣接する移動ロボット２までの距離、隣接する移
動ロボットが作業中／待機中などの情報、或いは一定時
間待機したという情報を用いるようにしてもよい。
【００５９】作業戦略テーブル２ｃを用いて行動選択を
決定する代わりに、図８に示した条件に基づいて行動選
択を決定するようにしてもよい。移動ロボットが待機す
る場合に、異なる条件の成立に応じて異なる作業を実行
するようにしてもよい。
【００６０】同一システムにおける各移動ロボット２の
作業戦略テーブル２ｃとしては、全台同一である必要は
なく、例えば先頭の移動ロボット２及び最後尾移動ロボ
ット２は行動戦略テーブル２ｃの内容を変更するように
してもよい。また、動作速度の異なる移動ロボット２の
行動戦略テーブルを変更するようにしてもよい。移動ロ
ボット２としては、４軸ロボット或いは簡単なローダ機
構を設ける構成のものを用いるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態における全体構成を概略
的に示す図
【図２】生産ラインを示す斜視図
【図３】移動ロボットの斜視図
【図４】移動ロボットの動作プログラムのダウンロード
動作を示すフローチャート
【図５】移動ロボットの動作を示すフローチャート
【図６】移動ロボットの移動範囲を示す生産ラインの斜
視図
【図７】作業戦略テーブルを示す図
【図８】作業戦略テーブルの内容を分類して示す図
【図９】部品の生産開始からの年数経過と生産量との関
係を示す図
【符号の説明】
１はフリーフローコンベア、２は移動ロボット、３は汎
用部品供給ユニット、４は汎用組付けユニット、５は管
理システム（記憶手段、出力手段）、９はワーク、１０
はパレット、１１は自工程ワークセンサ、１２は後工程
ワークセンサである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA03 BA02 BA08 BB02 BB07 CA07 DA02 DB09 DE04 FA03 FC01 FC07 5H269 AB22 AB33 BB08 CC09 CC11 EE11 EE19 JJ09 KK04 KK06 KK08 KK10 NN18 PP02 PP05 QC10 SA10

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボットの作業位置に対応した動作プロ
    グラムを記憶した記憶手段と、 前記ロボットが作業位置に投入されたときは前記ロボッ
    トの投入作業位置を送信する送信手段と、 この送信手段により前記ロボットの投入作業位置が送信
    されたときは、前記ロボットの投入作業位置に対応して
    前記記憶手段に記憶されている動作プログラムを前記ロ
    ボットに出力する出力手段とを備え、 前記ロボットは、前記出力手段が出力した動作プログラ
    ムに基づいて動作することを特徴とするロボットシステ
    ム。
  2. 【請求項２】 前記送信手段は、前記ロボットが作業位
    置に投入された状態で電源が投入されたときに前記ロボ
    ットの投入作業位置を送信することを特徴とする請求項
    １記載のロボットシステム。
  3. 【請求項３】 前記出力手段は、移動通信端末であるこ
    とを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステ
    ム。
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