JP2018126800A - 可搬型ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
この場合、台車に載せられたロボットを当該ロボットが作業を行う予定の工作機械の近傍に配置することになるので、意図した工作機械の前に当該ロボットを作業者が間違いなく配置すること(ペアリング)を担保する必要が生ずる。
本発明の第1の態様の可搬型ロボットは、工作機械のために作業を行うロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記作業を行わせるために該ロボットアームを所定の設置位置に移動させるための台車と、該台車に前記ロボットアームと共に支持され、前記ロボットアームが前記所定の設置位置に配置された際に前記工作機械に設けられた識別情報を撮像する視覚センサと、作業相手の工作機械に関する相手情報を受付ける相手情報受付部と、前記台車によって前記ロボットアームを前記所定の設置位置に配置した際に、前記視覚センサにより撮像される画像又は該画像から得られる情報が前記相手情報受付部により受付けた前記相手情報に対応しているか否かを判断し、対応している場合に前記ロボットアームを前記作業を実施可能な状態にする制御装置とを備えている。
このため、ロボットアームが作業対象の工作機械に対する所定の設置位置に配置されていることをより確実に担保することが可能となる。
このため、作業者が工作機械のID情報を目視で確認し、当該情報を制御装置に入力する必要がなく、制御装置が意図しない工作機械と無線通信を確立することを防止する上で有利である。
この生産システムは、図1に示すように、加工、組立等をワークWに行う複数の工作機械200と、1台以上の可搬型ロボット1とを備えている。
台車10は、ベースフレーム11と、ベースフレーム11に回転可能に取付けられてベースフレーム11を移動可能に支持する複数の車輪12と、ベースフレーム11に設けられ、台車10を動かす際に作業者が把持する把持部13とを有する。
ロボットアーム20の先端には、工作機械200に対しワークWの交換、検査等の作業を行うための作業ツール22が取付けられ、作業ツール22は付加軸のサーボモータ22aにより駆動される。
各サーボモータ21,22aはその作動位置を検出するエンコーダ等の作動位置検出装置を内蔵しており、作動位置検出装置の検出値がロボット制御装置40に送信され、当該検出値はロボット制御装置40による各サーボモータ21,22aの制御に用いられる。
画像処理部32はCPU、RAM等を有するコンピュータから成り、撮像された画像に静的2値化処理、動的2値化処理等の周知の画像処理を施し、処理後画像をメモリ33に記憶すると共に、撮像した画像から得られる情報として処理後画像をロボット制御装置40に送信する。
ステップS1で基準範囲内であると判断された場合、まだ無線接続が確立されていない状態であるため(ステップS2)、制御部41は処理後画像のID情報表示部221からID情報を読み取る(ステップS3)。
一方、例えば作業者が台車10を意図せず動かし、ステップS1で“NO”の判断がされると、無線接続がされている状態なので、ステップS6で“YES”の判断がされ、制御部41は無線接続を切断する処理を行うと共に(ステップS7)、ロボットアーム20が作業を行うことができない状態(ロボット動作不能状態)とする(ステップS8)。
さらに、視覚センサ30の撮像装置31で撮像された画像がロボット制御装置40で画像処理されるように構成してもよい。
また、撮像装置31の先端に視野を絞るためのフードを付け、工作機械200に対する台車10の位置をより厳しく制限することも可能である。
また、撮像装置31は台車10ではなくロボットアーム20に取付けられていてもよい。ロボットアーム20により撮像装置31の位置や姿勢が変化する場合は、その変化量をロボットアーム20の各サーボモータ21の作動位置検出装置の検出値に基づき得て、変化量を考慮してロボットアーム20が設置位置に配置されているか否かを判断することができる。
10 台車
11 ベースフレーム
12 車輪
13 把持部
20 ロボットアーム
22 作業ツール
30 視覚センサ
31 撮像装置
32 画像処理部
33 メモリ
40 ロボット制御装置
41 制御部
44 送受信部
200 工作機械
210 工作機械制御装置
211 送受信部
220 マーク
221 ID情報表示部
W ワーク
Claims (3)
- 工作機械のために作業を行うロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記作業を行わせるために該ロボットアームを所定の設置位置に移動させるための台車と、
該台車に前記ロボットアームと共に支持され、前記ロボットアームが前記所定の設置位置に配置された際に前記工作機械に設けられた識別情報を撮像する視覚センサと、
作業相手の工作機械に関する相手情報を受付ける相手情報受付部と、
前記台車によって前記ロボットアームを前記所定の設置位置に配置した際に、前記視覚センサにより撮像される画像又は該画像から得られる情報が前記相手情報受付部により受付けた前記相手情報に対応しているか否かを判断し、対応している場合に前記ロボットアームを前記作業を実施可能な状態にする制御装置とを備えている可搬型ロボット。 - 前記制御装置が、前記視覚センサにより撮像される前記画像又は該画像から得られる情報内における前記識別情報が基準の形状範囲内および基準の大きさ範囲内であるか否かをさらに判断し、該範囲内である場合に前記ロボットアームを前記作業を実施可能な状態にするように構成されている請求項1に記載の可搬型ロボット。
- 前記視覚センサが、前記識別情報と共に前記工作機械に設けられたID情報表示部を撮像するように構成され、
前記制御装置が、前記ID情報表示部から得られるID情報を用いて前記工作機械との無線通信を確立するように構成されている請求項1又は2に記載の可搬型ロボット。
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