JP6267157B2 - 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム - Google Patents
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Description
12 工作機械
14 ワーク
16 ロボット
18 ロボット制御装置
20 ロボットアーム
22 ハンド
24 カメラ
26 視覚ターゲット
28、30 較正用マーカ
40、42 アウトリガー
Claims (4)
- 工作機械と、該工作機械に対してワークの供給及び排出を行うロボットとを有する生産システムにおいて、
前記工作機械の外表面に設けられた視覚ターゲットと、
前記ロボットの可動部に設けられ、前記視覚ターゲットを撮像することによって前記ロボットと前記工作機械との相対位置関係を測定する視覚装置と、
前記視覚装置によって測定された前記ロボットと前記工作機械との相対位置関係に基づき、前記工作機械に対してワークの供給及び排出を行う前記ロボットの動作の位置を補正する補正部と、を備え、
前記視覚装置による前記相対位置関係の測定、及び前記補正部による前記ロボットの動作の位置の補正は、前記ロボット若しくは前記ロボットを制御する制御装置が前記工作機械から、前記工作機械においてワークを交換すべき旨を示す交換要求信号を受信した後、又は、前記ロボット若しくは前記制御装置が前記工作機械に、ワークの交換作業が完了した旨を示す交換完了信号を送信した後に行われ、
前記工作機械及び前記ロボットの少なくとも一方は、自重にて床面に固定される、生産システム。 - 前記視覚装置による測定を、前記工作機械の加工開始と同じタイミング、又は、加工開始から加工終了までの、予め指定されたタイミングで開始するスケジューリング部を備える、請求項1に記載の生産システム。
- 前記視覚ターゲットは複数のマーカから構成される、請求項1又は2に記載の生産システム。
- 前記工作機械及び前記ロボットの少なくとも一方は、アウトリガーを用いて床面に固定される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の生産システム。
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