JP2016221622A - 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム - Google Patents
位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016221622A JP2016221622A JP2015110129A JP2015110129A JP2016221622A JP 2016221622 A JP2016221622 A JP 2016221622A JP 2015110129 A JP2015110129 A JP 2015110129A JP 2015110129 A JP2015110129 A JP 2015110129A JP 2016221622 A JP2016221622 A JP 2016221622A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- machine tool
- production system
- workpiece
- visual target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 18
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 239000010730 cutting oil Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40113—Task planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50362—Load unload with robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボット16は、ロボットアーム20等の可動部に設けられた視覚装置24を有し、一方、工作機械12は、その外表面に設けられた視覚ターゲット26を有する。カメラ24で撮像された視覚ターゲット26の画像は、ロボット制御装置18又は図示しない画像処理装置にて処理され、この画像処理により、工作機械12に対するロボット16の相対位置を測定することができる。測定された相対位置関係に基づき、工作機械12に対するロボット16のワーク14の供給及び排出に関する動作の位置を補正する補正部を有する。
【選択図】図1
Description
12 工作機械
14 ワーク
16 ロボット
18 ロボット制御装置
20 ロボットアーム
22 ハンド
24 カメラ
26 視覚ターゲット
28、30 較正用マーカ
40、42 アウトリガー
Claims (4)
- 工作機械と、該工作機械に対してワークの供給及び排出を行うロボットとを有する生産システムにおいて、
前記工作機械の外表面に設けられた視覚ターゲットと、
前記ロボットの可動部に設けられ、前記視覚ターゲットを撮像することによって前記ロボットと前記工作機械との相対位置関係を測定する視覚装置と、
前記視覚装置によって測定された前記ロボットと前記工作機械との相対位置関係に基づき、前記工作機械に対してワークの供給及び排出を行う前記ロボットの動作の位置を補正する補正部と、を備える、生産システム。 - 前記視覚装置による測定を、前記工作機械の加工開始と同じタイミング、又は、加工開始から加工終了までの、予め指定されたタイミングで開始するスケジューリング部を備える、請求項1に記載の生産システム。
- 前記視覚ターゲットは複数のマーカから構成される、請求項1又は2に記載の生産システム。
- 前記工作機械及び前記ロボットの少なくとも一方は、アウトリガーを用いて床面に固定される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の生産システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015110129A JP6267157B2 (ja) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム |
CN201610230509.4A CN106181541B (zh) | 2015-05-29 | 2016-04-14 | 具备了拥有位置校正功能的机器人的生产系统 |
US15/140,483 US10031515B2 (en) | 2015-05-29 | 2016-04-28 | Production system including robot with position correction function that supplies or ejects workpieces to or from a machine tool |
DE102016006252.5A DE102016006252B4 (de) | 2015-05-29 | 2016-05-20 | Fertigungssystem mit einem eine Positionskorrekturfunktion aufweisenden Roboter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015110129A JP6267157B2 (ja) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016221622A true JP2016221622A (ja) | 2016-12-28 |
JP6267157B2 JP6267157B2 (ja) | 2018-01-24 |
Family
ID=57281940
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015110129A Active JP6267157B2 (ja) | 2015-05-29 | 2015-05-29 | 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10031515B2 (ja) |
JP (1) | JP6267157B2 (ja) |
CN (1) | CN106181541B (ja) |
DE (1) | DE102016006252B4 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3418838A1 (en) | 2017-06-21 | 2018-12-26 | Fanuc Corporation | Wire electrical discharge machining system and relative positional relationship calculating method |
US10293499B2 (en) | 2017-02-06 | 2019-05-21 | Fanuc Corporation | Movable robot |
JP2019093533A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
JP2020073302A (ja) * | 2017-11-28 | 2020-05-14 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
WO2021039829A1 (ja) | 2019-08-30 | 2021-03-04 | Dmg森精機株式会社 | 生産システム |
JP7015949B1 (ja) | 2021-03-15 | 2022-02-14 | Dmg森精機株式会社 | 貼着位置測定装置及びこれを備えた工作機械 |
WO2022091767A1 (ja) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | Dmg森精機株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置、ロボット搭載型搬送装置、及びシステム |
WO2022097536A1 (ja) | 2020-11-05 | 2022-05-12 | Dmg森精機株式会社 | ロボット搭載移動装置及びシステムの位置決め制御方法 |
JP7169474B1 (ja) | 2022-02-25 | 2022-11-10 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置、制御方法、および制御プログラム |
WO2023281686A1 (ja) | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Dmg森精機株式会社 | ワーク供給システム |
WO2024057836A1 (ja) * | 2022-09-12 | 2024-03-21 | 株式会社島津製作所 | 対象物の搬送を制御する制御方法、対象物を搬送する搬送装置、および搬送装置を備える作業システム |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6487373B2 (ja) * | 2016-05-25 | 2019-03-20 | ファナック株式会社 | ワーク固定装置 |
CN107168110A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-09-15 | 陈胜辉 | 一种物料抓取方法与系统 |
CN113439013B (zh) * | 2019-02-25 | 2024-05-14 | 国立大学法人东京大学 | 机器人系统,机器人的控制装置,以及机器人的控制程序 |
JP7022097B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2022-02-17 | ファナック株式会社 | 搬送装置及び受渡システム |
CN110281069B (zh) * | 2019-07-23 | 2024-05-03 | 琦星智能科技股份有限公司 | 基于工业机器人视觉的不规则产品加工设备及其视觉控制 |
US11679508B2 (en) * | 2019-08-01 | 2023-06-20 | Fanuc Corporation | Robot device controller for controlling position of robot |
JP2022063395A (ja) * | 2020-10-12 | 2022-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 位置補正システム、位置補正方法及び位置補正プログラム |
CN112387482A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-02-23 | 杭州国辰机器人科技有限公司 | 一种基于工件位姿矫正的五轴机械手喷涂机器人 |
CN116038770B (zh) * | 2023-01-10 | 2023-12-05 | 佛山市南海区质量技术监督检测所 | 一种基于动捕相机的工业移动机器人性能检测装置 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61111892A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-29 | 株式会社 関電工 | 天井作業用ロボツト |
JPS6362003A (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-18 | Nissan Motor Co Ltd | 三次元座標変換装置 |
US5181823A (en) * | 1989-10-27 | 1993-01-26 | Grumman Aerospace Corporation | Apparatus and method for producing a video display |
JPH06154880A (ja) * | 1992-11-19 | 1994-06-03 | Amada Co Ltd | ロボットによるワークハンドリング方法および装置 |
US5400638A (en) * | 1992-01-14 | 1995-03-28 | Korea Institute Of Science And Technology | Calibration system for compensation of arm length variation of an industrial robot due to peripheral temperature change |
JPH08168978A (ja) * | 1994-12-16 | 1996-07-02 | Nippondenso Co Ltd | 工場用無人搬送車 |
JPH09251309A (ja) * | 1996-03-15 | 1997-09-22 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボットのハンドリング位置・姿勢補正装置 |
JP2010513040A (ja) * | 2006-12-19 | 2010-04-30 | アーベーベー・リサーチ・リミテッド | 部品ハンドリング装置、システム及び方法 |
JP2012006122A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 生産システム |
JP2014113649A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Daihen Corp | ロボットの教示方法、搬送方法、および搬送システム |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2680298B2 (ja) | 1986-02-19 | 1997-11-19 | 神鋼電機 株式会社 | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
JPH02185350A (ja) * | 1989-01-12 | 1990-07-19 | Mitsubishi Electric Corp | ワーク加工装置 |
JP3394322B2 (ja) * | 1994-05-19 | 2003-04-07 | ファナック株式会社 | 視覚センサを用いた座標系設定方法 |
JP3946711B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2007-07-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP4298757B2 (ja) * | 2007-02-05 | 2009-07-22 | ファナック株式会社 | ロボット機構のキャリブレーション装置及び方法 |
JP2009000782A (ja) | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Idec Corp | ロボット制御システムおよびロボットハンド |
JP2010131711A (ja) * | 2008-12-05 | 2010-06-17 | Honda Motor Co Ltd | ロボットアームの制御方法 |
JP5981143B2 (ja) * | 2009-02-03 | 2016-08-31 | ファナック アメリカ コーポレイション | ロボットツールの制御方法 |
JP2011140077A (ja) * | 2010-01-06 | 2011-07-21 | Honda Motor Co Ltd | 加工システム及び加工方法 |
TWI408037B (zh) * | 2010-12-03 | 2013-09-11 | Ind Tech Res Inst | 機械手臂的定位方法及校正方法 |
CN103029131A (zh) * | 2011-10-06 | 2013-04-10 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机械手臂运动控制系统及方法 |
US9846415B2 (en) * | 2012-01-19 | 2017-12-19 | Globalfoundries Singapore Pte. Ltd. | Efficient transfer of materials using automated guided vehicles in semiconductor manufacturing |
-
2015
- 2015-05-29 JP JP2015110129A patent/JP6267157B2/ja active Active
-
2016
- 2016-04-14 CN CN201610230509.4A patent/CN106181541B/zh active Active
- 2016-04-28 US US15/140,483 patent/US10031515B2/en active Active
- 2016-05-20 DE DE102016006252.5A patent/DE102016006252B4/de active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61111892A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-29 | 株式会社 関電工 | 天井作業用ロボツト |
JPS6362003A (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-18 | Nissan Motor Co Ltd | 三次元座標変換装置 |
US5181823A (en) * | 1989-10-27 | 1993-01-26 | Grumman Aerospace Corporation | Apparatus and method for producing a video display |
US5400638A (en) * | 1992-01-14 | 1995-03-28 | Korea Institute Of Science And Technology | Calibration system for compensation of arm length variation of an industrial robot due to peripheral temperature change |
JPH06154880A (ja) * | 1992-11-19 | 1994-06-03 | Amada Co Ltd | ロボットによるワークハンドリング方法および装置 |
JPH08168978A (ja) * | 1994-12-16 | 1996-07-02 | Nippondenso Co Ltd | 工場用無人搬送車 |
JPH09251309A (ja) * | 1996-03-15 | 1997-09-22 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボットのハンドリング位置・姿勢補正装置 |
JP2010513040A (ja) * | 2006-12-19 | 2010-04-30 | アーベーベー・リサーチ・リミテッド | 部品ハンドリング装置、システム及び方法 |
JP2012006122A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 生産システム |
JP2014113649A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Daihen Corp | ロボットの教示方法、搬送方法、および搬送システム |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10293499B2 (en) | 2017-02-06 | 2019-05-21 | Fanuc Corporation | Movable robot |
US10512980B2 (en) | 2017-06-21 | 2019-12-24 | Fanuc Corporation | Wire electrical discharge machining system and relative positional relationship calculating method |
EP3418838A1 (en) | 2017-06-21 | 2018-12-26 | Fanuc Corporation | Wire electrical discharge machining system and relative positional relationship calculating method |
US11565421B2 (en) | 2017-11-28 | 2023-01-31 | Fanuc Corporation | Robot and robot system |
JP2019093533A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
JP2020073302A (ja) * | 2017-11-28 | 2020-05-14 | ファナック株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
US11992962B2 (en) | 2017-11-28 | 2024-05-28 | Fanuc Corporation | Robot and robot system |
WO2021039829A1 (ja) | 2019-08-30 | 2021-03-04 | Dmg森精機株式会社 | 生産システム |
WO2022091767A1 (ja) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | Dmg森精機株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置、ロボット搭載型搬送装置、及びシステム |
WO2022097536A1 (ja) | 2020-11-05 | 2022-05-12 | Dmg森精機株式会社 | ロボット搭載移動装置及びシステムの位置決め制御方法 |
JP2022141200A (ja) * | 2021-03-15 | 2022-09-29 | Dmg森精機株式会社 | 貼着位置測定装置及びこれを備えた工作機械 |
WO2022196052A1 (ja) * | 2021-03-15 | 2022-09-22 | Dmg森精機株式会社 | 貼着位置測定装置及びこれを備えた工作機械 |
JP7015949B1 (ja) | 2021-03-15 | 2022-02-14 | Dmg森精機株式会社 | 貼着位置測定装置及びこれを備えた工作機械 |
WO2023281686A1 (ja) | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Dmg森精機株式会社 | ワーク供給システム |
JP7169474B1 (ja) | 2022-02-25 | 2022-11-10 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置、制御方法、および制御プログラム |
JP2023124073A (ja) * | 2022-02-25 | 2023-09-06 | Dmg森精機株式会社 | 搬送装置、制御方法、および制御プログラム |
WO2024057836A1 (ja) * | 2022-09-12 | 2024-03-21 | 株式会社島津製作所 | 対象物の搬送を制御する制御方法、対象物を搬送する搬送装置、および搬送装置を備える作業システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10031515B2 (en) | 2018-07-24 |
CN106181541A (zh) | 2016-12-07 |
DE102016006252A1 (de) | 2016-12-01 |
CN106181541B (zh) | 2018-11-16 |
DE102016006252B4 (de) | 2019-08-08 |
US20160349741A1 (en) | 2016-12-01 |
JP6267157B2 (ja) | 2018-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6267157B2 (ja) | 位置補正機能を有するロボットを備えた生産システム | |
US10232512B2 (en) | Coordinate system setting method, coordinate system setting apparatus, and robot system provided with coordinate system setting apparatus | |
EP3021183A1 (en) | Method and device for automatically setting tool correction value of machine tool | |
CN109746911B (zh) | 加工系统 | |
EP2584419B1 (en) | CNC machine for cutting with plasma, oxygen and water jet used as a cutting tool with automatic setting up a precise position of a cutting tool in a cutting head by autocalibration and method thereof | |
US11992962B2 (en) | Robot and robot system | |
KR102091917B1 (ko) | 기어 기구의 조립 장치 및 조립 방법 | |
JP6013139B2 (ja) | 工具長測定方法および工作機械 | |
JP2018039083A (ja) | 加工システムおよびロボットシステム | |
CN112720458B (zh) | 一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法 | |
JP6661027B2 (ja) | 作業ロボット | |
US11161697B2 (en) | Work robot system and work robot | |
CN108025441B (zh) | 加工工具的定位装置以及定位方法 | |
JP2007122705A (ja) | 溶接教示位置補正システム及びキャリブレーション方法 | |
US11161239B2 (en) | Work robot system and work robot | |
JP5061965B2 (ja) | ロボット生産システム | |
JP5088187B2 (ja) | ロボット設置方法及びロボット生産システム | |
EP3072620B1 (en) | Wire electric discharge machine including unit for adjusting position of workpiece before calibrating | |
JP5622250B1 (ja) | 較正機能付きワーク加工装置 | |
JP5094435B2 (ja) | 自動教示システム | |
JP2020138315A (ja) | 生産システム | |
JP4242229B2 (ja) | 工作機械の熱変位補正方法およびその装置 | |
US20230386066A1 (en) | Image processing device and machine tool | |
KR20080047692A (ko) | 정밀 가공 장치 및 정밀 가공 방법 | |
JP2005028432A (ja) | 板材加工機における板材寸法測定方法およびワーククランプ位置決定方法並びにその方法に用いるワーククランプ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170731 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6267157 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |